Reporte Movilidad2012 RGV UTAltamira

Reporte de Actividades relacionadas con la Beca del
Programa de Movilidad para el Fortalecimiento de la

Funcin Docente 2012

Ttulo:
Desarrollo de un Sistema de Generacin Elctrica Basado en
una Estructura Reversible Back-to-Back y un Generador Doble-
Alimentado
Docente-Becario:
M.C. ROBERTO GALINDO DEL VALLE
I nstitucin Receptora:
CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIN Y DESARROLLO
TECNOLGICO (CENIDET)
Acadmico Tutor en la I nstitucin Receptora:
DR. GERARDO VI CENTE GUERRERO RAM REZ

Universidad Tecnolgica de Altamira
Ingeniera en Mecatrnica

Reporte_Mov2012_RGV-UTAlt Roberto Galindo del Valle
2

TABLA DE CONTENIDO

1. INTRODUCCIN 3
2. MTODO PROPUESTO PARA EL DISEO DE
CONTROLADORES EN MODO DE DESLIZAMIENTO
4
2.1 Antecedentes 4
2.2 La clase de sistemas y las superficies de deslizamiento
consideradas
4
2.3 Las dos alternativas propuestas para el diseo de controladores
en modo de deslizamiento
6
2.4 Relacin entre las dos alternativas 7
3 SUBSISTEMA DEL CONVERTIDOR DEL LADO DE LA
CARGA
8
3.1 Descripcin breve 8
3.2 Diseo de los controladores PI para las corrientes del FEC 10
3.3 Diseo de los controladores en modo de deslizamiento para las
corrientes del FEC
12
3.4 Simulacin y resultados experimentales de los controladores
diseados
14
4. ALGORITMO DE IMPLEMENTACIN A
FRECUENCIA FIJ A
20
4.1. Antecedentes 20
4.2. Control continuo equivalente 21
4.3. Primer algoritmo PWM para la implementacin a frecuencia
fija
23
4.4. Segundo algoritmo PWM para la implementacin a
frecuencia fija
24
4. CONCLUSIONES 27
5. REFERENCIAS 27

3

1. INTRODUCCIN
En este documento se reportan las actividades desarrolladas durante el periodo de trabajo
comprendido de Mayo a J ulio de 2012, que se relaciona con la Beca del Programa de Movilidad
Docente 2012 con que ha sido beneficiado el autor del mismo.
Antes de describir la organizacin de este documento, debe recordarse que este trabajo est
interesado en la implementacin de un controlador no lineal para un generador de induccin
doblemente alimentado (DFIG, por sus siglas en ingls) en un sistema de conversin eoloelctrica
(WECS, por sus siglas en ingls) para alimentar una carga aislada. En particular, el WECS
considerado se presenta en la Fig. 1. El WECS colecta la energa del viento por medio de la turbina
elica (WT). Para ello, la WT produce un movimiento giratorio a travs del tren motriz (DT), que
transfiere la potencia colectada hacia el generador. Adems, el DT aumenta la velocidad de giro por
medio de la caja de engranes (GB). El generador (DFIG) transforma la energa mecnica que recibe en
energa elctrica para alimentar la carga (tanto principal como auxiliar). La operacin del sistema se
controla mediante el convertidor Back-to-Back (B2B), formado por los convertidores trifsicos tipo
puente del lado de la mquina (MSC) y del lado de la carga (FEC).
En el WECS considerado, el FEC se encarga de regular el flujo de potencia entre los circuitos
rotrico y estatrico, mediante un sistema de control configurado en cascada. En ste, el lazo interno se
encarga del control de las corrientes del convertidor y el lazo externo de la tensin del bus de CD. Por
su parte, el MSC es usado en un sistema de control que se encarga de regular la amplitud y la
frecuencia del voltaje generado en el estator del DFIG. En su forma ms bsica este sistema de control
se configura tambin en cascada, con controladores de las corrientes del rotor en el lazo interno y un
control del voltaje generado en el lazo externo. Para mayores detalles consltense [Peaet al., 1996a
1996c]
La Fig. 2 muestra el subsistema elctrico del WECS considerado. Ntese que los convertidores
que forman el B2B son modelados como fuentes trifsicas de voltaje.
Debe decirse que, en el laboratorio, se ha considerado solamente una carga principal (de tipo
resistivo) y se ha sustituido la turbina elica con un motor de CD, con un control manual de velocidad.
En particular, las actividades desarrolladas en el periodo asociado con este reporte, consideran el
sistema de control de corrientes del FEC, implementado inicialmente con dos controladores PI (usados
con motivos de comparacin) y en ltima instancia con dos controladores en modo de deslizamiento
(SMC: Sliding-Mode Control), que son el objeto medular del presente trabajo.
Por lo anterior, en la Seccin 2 se presenta el mtodo propuesto para el diseo de los controladores
SMC, as como los resultados matemticos que se le asocian (propuestos y demostrados por el autor
del presente documento). Despus, en la Seccin 3 se describe la composicin del subsistema asociado
con el FEC, sus modelos abc y dq, as como el diseo tanto de los controladores PI, como de los SMC.
Adems, se incluyen resultados de simulacin y experimentales, que son comparados y brevemente
discutidos. Posteriormente, en la Seccin 4 se consideran los comentarios finales y se describen las
actividades a realizar durante el siguiente periodo de trabajo. Finalmente, en la Seccin 5 se indican las
referencias bibliogrficas.


4
MSC FEC
DFIG GB
WT
Convertidor back-t o-back
M
C
V
1
M
C
V
2
M
C
V
3
Controlador
1 (SMC)
Controlador
2 (PIs)
Notas:
WT =Turbina elica.
GB=Multiplicadora.
DFIG = Generador de Induccin doblemente
alimentado.
MSC=Convertidor del lado de la mquina.
FEC=Convertidor del lado de la carga.
MCV=Medicin de Corrientes y voltajes.
Carga
auxiliar
Carga
principal
Eje de baja
velocidad
Eje de alta
velocidad
Estator
Rotor

Fig. 1. Sistema de conversin de energa elica en
elctrica (WECS) para suministrar una carga
aislada.
Fig. 2. Subsistema elctrico del WECS considerado.
2. MTODO PROPUESTO PARA EL DISEO DE CONTROLADORES
EN MODO DE DESLIZAMIENTO
2.1 Antecedentes
Para el diseo de controladores SM, en inicio se consideraron las ideas aplicadas por Utkin y
colaboradores para el control de par o velocidad en el motor de induccin con rotor jaula de ardilla
(Squirrel-Cage Induction Motor: SCIM) en [Utkin, 1993], [Utkin et al., 1999] y [Zhang et al., 2000].
Las principales diferencias entre el trabajo de Utkin et al. y el presentado aqu son:
1) El procedimiento propuesto puede ser usado en el diseo de controladores para una clase de
sistemas que no son necesariamente mquinas elctricas.
2) Utkin et al. efectan el diseo en un marco de referencia estacionario, mientras que en este
trabajo se ha considerado un marco de referencia arbitrario. Debido a esto, en realidad se
obtiene una familia de controladores, cada uno de ellos asociado a un marco de referencia
particular.
2.2 La clase de sistemas y las superficies de deslizamiento consideradas
En el presente trabajo se considera una clase de sistemas elctricos de orden n, con dos salidas a
controlar y una alimentacin trifsica usada como variable de control. Por conveniencia, el modelo de
dicha clase de sistemas, dado por (2.2.1)-(2.2.2), se encuentra transformado a un marco de referencia
arbitrario (en variables dq), utilizando las frmulas presentadas en la TABLA I [Utkin et. al., 1999].

( )
C C D D
d
dt
= + +
i
Ai B v B v
(2.2.1)

C C D D
= + + y Ci D v D v (2.2.2)
donde:
n
e i es el vector de estados, | |
T
C dC qC
v v = v es el vector de control (componentes dq del conjunto trifsico
de entrada dado en (2.2.1)), | |
T
D dD qD
v v = v es una seal de perturbacin,
2
e y es el vector de salidas.
Adems, se tiene que:
n n
e A ,
2
,
n
C D
e B B ,
2 n
e C y
2 2
,
C D
e D D .


5
TABLA I. TRANSFORMACIN AL MARCO DE REFERENCIA ARBITRARIO
Transformacin (de Clarke) directa Transformacin inversa
abc
abc
= f A f
( )
abc
abc abc

+
= = f A f A f
1 12 12
2
3 0 3 2 3 2
abc
(
=
(

A
( ) ( )
3
2
T
abc abc
abc

+
= = A A A
Transformacin (de Park) directa Transformacin inversa
dq dq
= f A f
( )
1
dq
dq dq dq
= = f A f A f
cos sen
sen cos
dq

(
=
(

A
( ) ( )
1 T
dq
dq dq

= = A A A
donde: f
abc
=[f
a
f
b
f
c
]
T
es un vector formado por el conjunto trifsico de las seales consideradas,
f
=[f
f

]
T
es el vector representado en el plano estacionario (o ) y f
dq
=[f
d
f
q
]
T
es el vector
representado en el marco de referencia arbitrario dq.
Notas:
2.2.1. En el caso de un motor o generador elctrico, se tiene que: = para las variables del estator y
r
= para las del rotor; donde, es la posicin del marco de referencia considerado y
r
es la
posicin angular de los ejes asociados con el rotor.
2.2.2. El sper-ndice + denota la matriz pseudo-inversa por la derecha.
Asimismo, se considera que la clase de sistemas de inters recibe su alimentacin de un convertidor
trifsico cacd tipo puente, como el mostrado en la Fig. 3. De hecho, este convertidor es utilizado
como elemento final para el control de las variables de inters.

i
o2
i
o1
I
o
2C
o
V
o
+
-
g
3x
g
2x
g
1x
g
6x
g
5x
g
4x
v
ax
v
bx
v
cx
ibx
i cx
i ax P1
P2
P3
C1
n
+
-
2C
o
2
V
o
2

Fig. 3. Convertidor ca cd tipo puente completo.
En este convertidor, los voltajes trifsicos de salida dependen tanto de la tensin en el bus de cd,
como de las seales PWM (g) aplicadas a las compuertas de los interruptores [Pires & Silva, 2002],
[Utkin et al., 1999]. De esta manera se tiene que:

123
123 abcC abc C
= v A v
(2.2.3)

6
con:
| |
T
abcC aC bC cC
v v v = v
(2.2.4)

| |
123 1 2 3
T
C C C C
v v v = v
(2.2.5)

123
2 1 1
1
1 2 1
3
1 1 2
abc
(
(
=
(
(

A
(2.2.6)
donde:
iC
v es un voltaje de fase a la salida del convertidor, con i= a, b, c, y
jC
v es la diferencia de potencial entre los
puntos
j
P y
1
C , con j= 1, 2, 3, ver Fig. 1.
Nota 2.2.3. La matriz
123
abc
A es singular.
Adicionalmente, la tensin
jC
v y la seal de compuerta correspondiente (
jC
g ) estn relacionadas
por:

( )
2 1
2
o
jC jC
V
v = g
(2.2.7)
y:
( ) 3
1
j jC C +
= g g (2.2.8)
donde:
o
V es la tensin en el bus de cd y
{ } 0, 1
jC
e g es la seal PWM aplicada a la compuerta del interruptor j, con
j= 1, 2, 3.
Nota 2.2.4. La tensin
jC
v toma valores del conjunto
{ }
1 1
2 2
, +
o o
V V .
Adems, supngase que es posible definir las dos superficies de deslizamiento (2.2.9), con el fin
de realizar el control de las salidas dadas en (2.2.2).

*
1,2
= s y y
(2.2.9)
donde:
2
1,2
e s es el vector de superficies de deslizamiento y
* 2
e y es el vector de valores deseados.
2.3 Las dos alternativas propuestas para el diseo de controladores en modo
de deslizamiento
Si bien Utkin et al. no proponen un mtodo general para el control de mquinas elctricas, utilizan
algunas de sus ideas para el control tanto del motor de induccin como del sincrnico. En particular,
con base en el Teorema 10.3 presentado en [Utkin et al., 1999] y que considera el control de velocidad
de un SCIM, se ha planteado el Teorema 1, que proporciona un procedimiento de diseo de
controladores en modo de deslizamiento (Sliding Mode: SM) para la clase de sistemas considerados.
Teorema 1. Si se usa la transformacin (2.3.1) y el control (2.3.2), entonces existe un valor
suficientemente alto para la tensin V
0
en el bus de cd dado por (2.3.3) , para el cual el sistema
(2.2.1) converge al origen
1,2
= s 0 en un tiempo finito, siempre que la matriz D
1,2
en (2.3.4) sea no
singular y que las componentes del vector F
1,2
en (2.3.5) sean acotadas.
* * * *
1,2 1 2 3
T
U U U U
s s s
+
( = =

s D s
(2.3.1)

( )
*
1
123 0 2 C U
V sign = v s
(2.3.2)

7

( ) ( )
* * *
1
2
0 0
* * *
9
max
2 2
T T
T
U U U
U
lU mU nU
V V
s s s
| | (
+
( |

= >
|
+ +
|
\ .
F s D Q D s

(2.3.3)

1,2 C C
p = + D D CB
(2.3.4)

( ) ( )
*
1,2 C C D D D D
p p p p = + F y C CA i D v D v CB v
(2.3.5)
donde:
l m n = = y { } , , 1,2,3 l m n e

1
3
2
T T T
+
( = =

D D D D D Q (2.3.6)

123
1,2 1,2
abc abc
dq abc dq

= = D D A A A D A A
(2.3.7)
* * *
1 2 3
*
2
1,2 3
T
U U U U
f f f
+
= ( =

F D F
(2.3.8)

1
1,2 1,2
T

( =

Q D D
(2.3.9)

( ) ( ) ( ) ( )
* * *
1 2 3
*
T
U U U U
sign sign s sign s sign s = (

s
(2.3.10)
donde: l indica la superficie que posee signo diferente, dependiendo de la posicin del vector
*
U
s en el plano ,
p es el operador de diferenciacin d /dt y max() denota el valor mximo.
Con base en el anlisis de las ideas de Utkin et al. se encontr que es posible obtener otra
alternativa de diseo si se propone una transformacin diferente a (2.3.1). Esto da origen al Teorema
2, que es enunciado en las lneas siguientes.
Teorema 2. Supngase que la matriz D
1,2
en (2.3.4) es no singular y que las componentes del vector
F
1,2
en (2.3.5) son acotadas. Si se usa la transformacin (2.3.11) y el control (2.3.12), entonces existe
un valor suficientemente alto para la tensin V
0
en el bus de cd dado por (2.3.13) , para el cual el
sistema (2.2.1) converge al origen
1,2
= s 0 en un tiempo finito.
* * * *
1,2 1 2 3
T
T
G G G G
s s s ( = =

s D s
(2.3.11)

( )
*
1
123 0 2 C G
V sign = v s
(2.3.12)

( )
* *
0 0
* * *
3 max
2
T
G G
G
lG mG nG
V V
s s s
| |
|
= >
|
+ +
\ .
F s

(2.3.13)
con: * * *
1 2 3
*
1,2
T
G G G G
f f f
+
= = (

F D F
(2.3.14)
donde: l m n = = , con { } , , 1,2,3 l m n e y l indica la superficie que posee signo diferente, dependiendo de la
posicin del vector
*
G
s en el plano . La matriz D se define en (2.3.7).
2.4 Relacin entre las dos alternativas
Dado que la forma de las transformaciones propuestas en ambos enfoques es muy similar
(comprese (2.3.1) y (2.3.11)), en primera instancia se definen las variables intermedias
1,2
U
s y
1,2
G
s en
(2.4.1) y (2.4.2). Con estas variables, la transformacin restante considera slo el cambio de marco de
referencia (de dq a abc), como se muestra en (2.4.3) y (2.4.4).

8

1
1,2 1,2 1,2
U
= s D s
(2.4.1)

2
1,2 1,2 1,2 3
G T
= s D s
(2.4.2)

*
1,2
dq U
U abc
= s A s
(2.4.3)

*
1,2
dq G
G abc
= s A s
(2.4.4)
Como resultado del estudio realizado se obtuvieron un lema, un corolario y un teorema que se
enuncian en los prrafos siguientes.
Lema 1. Sea
1,2 1,2
j
e

-
- -
= s s un vector con magnitud constante representado en un marco de
referencia arbitrario (en variables dq) y sea
* * * *
1 2 3 1,2
T
dq
abc
s s s
-
- - - -
( = =

s A s su vector trifsico
asociado, donde -= U o G. Tambin, considrese la funcin:

* * *
2
l m n
den s s s
- - - -
= + +
(2.4.5)
donde: l m n = = , con { } , , 1,2,3 l m n e .
Si l indica el ndice de la superficie transformada cuyo signo es diferente, entonces la funcin
den
-
puede escribirse en la forma:

1,2
3 cos , en: 6 6, peridica con 3. den T
-
- - -
= s s = s
(2.4.6)
siendo adems continua y par, con valores mximo y mnimo:
1,2
3
-
s y
3 3
1,2 2
-
s , respectivamente.
Ntese que en la demostracin del Lema 1, nunca se usa la suposicin de que la magnitud de
1,2
-
s
es constante. De hecho, esta suposicin slo tiene como objetivo poder llegar a la conclusin de que la
funcin den
-
es peridica. De esta observacin surge el siguiente corolario.
Corolario 1. Si
1,2
-
s es variable, la expresin (2.4.6) sigue siendo vlida. Sin embargo, esta funcin
ya no puede llamarse peridica debido a que, en general, no satisface la expresin
( ) ( ) f f T
- -
= + . En este caso, para evitar confusiones, resulta conveniente rescribir (2.4.6) en la
forma equivalente (DL.1).
Con base en lo anterior es posible probar la siguiente afirmacin.
Teorema 3. Considrense el sistema, las salidas y las superficies dados en (2.2.1), (2.2.2) y (2.2.9),
as como las dos alternativas de diseo de controladores SM dadas en los Teoremas 1 y 2. Si la
matriz Q en (2.3.9) tiene entradas constantes (i.e. dQ/dt=0), entonces las expresiones (2.3.3) y
(2.3.13) no dependen de las magnitudes de los vectores correspondientes (
1,2
-
s o
*
-
s , donde -=U o G)
y, en el peor caso respectivo, imponen la misma restriccin para la tensin en el bus de cd, dada por
la expresin (2.4.7).

( ) ( )
2 2
1 22 2 21 2 11 1 12
0 0
11 22 12 21
3max
U G
f d f d f d f d
V V
d d d d
| |
+
|
= >
|
\ .

(2.4.7)

9
donde: f
i
, con i=1, 2, son las componentes del vector F
1,2
, definido en (2.3.5), y d
mn
, con m=1, 2 y n=1, 2, son los
elementos de la matriz D
1,2
, definida en (2.3.4).
La conclusin del Teorema 3 permite observar que en ambas alternativas el valor ms pequeo
que puede tener la tensin en el bus de cd depender de los mximos valores que puedan tomar los
elementos de F
1,2
y D
1,2
. Es importante mencionar que el vector F
1,2
incluye los efectos de lo que
podran considerarse como perturbaciones, mientras que la matriz D
1,2
depende del modelo del sistema
y de las salidas a controlar.
3 SUBSISTEMA DEL CONVERTIDOR DEL LADO DE LA CARGA
3.1 Descripcin breve
El subsistema que se asocia con el FEC est formado tambin por un filtro RLC, cuyo objeto es
disminuir la polucin armnica producida por dicho convertidor conmutado, ver Fig. 4. La funcin de
este subsistema es gestionar el intercambio de potencia entre los circuitos del rotor y del estator del
DFIG, igualando la potencia activa que entra al FEC con la que sale del mismo, lo que se consigue
regulando la tensin del bus de CD.
El procedimiento de arranque del WECS consiste bsicamente en tres pasos: (i) iniciar el control
del generador DFIG, con el fin de producir en cada fase del estator un voltaje con amplitud y
frecuencia fijas, independientemente de la velocidad de operacin; (ii) iniciar el control del FEC, para
producir en cada condensador del filtro un voltaje de la misma amplitud y frecuencia que el de la fase
estatrica correspondiente; adems, cada voltaje se sincroniza con su correspondiente en el estator por
medio de un lazo de amarre de fase (PLL, por sus siglas en ingls), que se describe con mayores
detalles lneas abajo; (iii) Una vez que estn en fase los correspondientes voltajes del estator y de los
capacitores del filtro RLC, se conecta el circuito estatrico con el rotrico por medio del interruptor
Sw
1
, mostrado en la Fig. 4.

Fig. 4. Subsistema del convertidor del lado de la carga (FEC, por sus siglas en ingls).
Debe decirse que este subsistema tiene dos modelos: uno que es vlido antes de la conexin con el
estator y otro que rige el comportamiento despus de la misma. En el primer caso, el modelo abc est
dado por (3.1.1), mientras que el modelo dq correspondiente, obtenido al aplicar las frmulas de

10
transformacin de la TABLA I, est dado por (3.1.2). En ambos modelos, se ha considerado que las
salidas son los voltajes de los condensadores.
2
2 2 2
2
1 1
3 3 3
1
3 3 3
r
L L L
abc abc abcF
C
( (
= + (
(
(

I I I
x x v
I 0 0

| |
3 3 abc abc
= y 0 I x
(3.1.1)

( )
2
2 2 2
2
1 1
2 2 2 2
1
2 2 2
r
L L L
dq dq dqF
C
(
+ (
( = +
(
(

I J I I
x x v
0 I J

| |
2 2 dq dq
= y 0 I x
(3.1.2)
donde: r
2
es la resistencia propia del devanado del inductor (=2 ), L
2
es la
inductancia del filtro (=10 mH), C
2
es la capacitancia del filtro (=100
F), es la velocidad angular del marco de referencia considerado (=
120t rad/s), I
n
es la matriz identidad de n x n, 0
n
es una matriz de n x
n cuyas entradas son todas cero y
0 1
2
1 0
=
(
(

J
T T
T T
abc abcF abcC af bf cf ac bc cc
i i i v v v ( ( = =

x i v
T
abcF af bf cf
v v v ( =

v
| |
T
abc ac bc cc
v v v = y
T T
T T
dq dqF dqC df qf dc qc
i i v v ( ( = =

x i v
T
dqF df qf
v v ( =

v
T
dq dc qc
v v ( =

y

Para el segundo caso, en que el interruptor Sw
1
ha conectado el circuito del estator con el del rotor,
el modelo abc del subsistema FEC est dado por (3.1.3), mientras que su modelo dq por (3.1.4). Debe
decirse que, en este modo de operacin, la dinmica de los capacitores no afecta el comportamiento del
subsistema considerado, puesto que su voltaje estar impuesto directamente por el estator del DFIG.

( )
2
2 2 2
1 1
r abcF
abcF abcF abcS L L L
d
dt
= +
i
i v v
abc abcF
= y i
(3.1.3)

( )
( )
2
2 2 2
1 1
2 2
dqF r
dqF dqF dqS L L L
d
dt
= + +
i
I J i v v
dq dqF
= y i
(3.1.4)
3.2 Diseo de los controladores PI para las corrientes del FEC
El control del subsistema FEC se efecta en forma vectorial, utilizando un marco de referencia
orientado con el voltaje del estator, tomando como referencia [Pea et al., 1996b]. Esto implica que es
posible realizar un control desacoplado de las potencias activa y reactiva. Puesto que es de inters

11
primordial la operacin en la que el circuito estatrico est conectado con el rotrico, los controladores
de las corrientes del FEC han sido diseados utilizando el modelo dq (3.1.4), que puede ser escrito en
la forma escalar (3.2.1), en la que se ha supuesto que v
qs
=0, dada la orientacin del marco de referencia
utilizado.

2 2 2
df
df qf ds df
d i
r i L L i v v
dt
+ + =

2 2 2
qf
qf df qf
d i
r i L L i v
dt
=
(3.2.1)
donde:
y , , ,
df qf df qf
v v i i son las componentes dq de los voltajes y corrientes del
FEC, respectivamente.

En particular, los controladores PI de las corrientes del FEC han sido sintonizados mediante el
mtodo del lugar de las races, considerando el diagrama de bloques de la Fig. 5 y utilizando la
expresin (3.2.2).

2 2
f
f f
d i
r i L v
dt
-
- -
' + =
(3.2.2)
donde: - =d o q.
Por su parte, la seal de control real aplicada por el FEC (que es utilizado como elemento final de
control) est dada por:

*
f f
v v FF
- -
' = +
(3.2.3)
donde:
2 qf df
FF L i v = + , si - =d.
2 df
FF L i = , si - =q.
(3.2.4)

Fig. 5. Diagrama de bloques utilizado en el diseo de los controladores de corriente del FEC (x= d q).
La Fig. 6 muestra el lugar de las races correspondiente al modelo (3.2.2), considerando la funcin
de transferencia del controlador PI que se muestra en la Fig. 5, con T
i
=250. Sobre la grfica del lugar
de las races se ha sealado el punto en el que la ganancia K
p
es igual a 3.19, que produce la funcin de
transferencia (3.2.5), que puede ser discretizada para obtener (3.2.6), suponiendo una frecuencia de
muestreo de 2400 Hz y un retenedor de orden cero (ZOH). Para este valor, la frecuencia natural no
amortiguada del sistema en lazo cerrado es
n
=280 rad/s, el coeficiente de amortiguamiento es
=0.945 y se tienen polos de lazo cerrado en 26591.5j. De acuerdo con lo anterior, el tiempo de
establecimiento ser aproximadamente igual a 17 ms (determinado con la expresin
4.5/abs(Re(polo))=4.5/265, [Chen, 1993]). En la Fig. 7 puede observarse la respuesta al escaln del
sistema tanto sin control, como con el controlador (3.2.5). En especial, puede notarse que el tiempo de
establecimiento del sistema controlado es aproximadamente igual a 20 ms, con un tiempo de
crecimiento de aproximadamente 12ms.

12

( ) 3 750 s
c f
G s
-
= +
(3.2.5)

( ) 3 0.3125 ( 1)
c f
G z z
-
= +
(3.2.6)

Fig. 6. Lugar de las races para el lazo de control de
Corrientes del FEC.
Fig. 7. Respuesta al escaln del sistema (3.2.2) con
el controlador (3.2.5).
A diferencia de [Peaet al., 1996c], en donde simplemente se integra la velocidad angular con el
fin de determinar la posicin del marco de referencia, que es impuesto por los controladores de
corriente del DFIG, en este trabajo se ha utilizado el PLL que se muestra en la Fig. 8 para determinar
la posicin de los ejes dq [Oliveira et. al., 2006]. En este PLL, un controlador PI manipula la
velocidad del marco de referencia con el fin de anular la componente q del voltaje estatrico. La
posicin correspondiente del marco de referencia (o del vector de voltaje estatrico) se obtiene
integrando la velocidad angular a la salida del controlador. Ntese que se ha considerado un trmino de
prealimentacin (120t rad/s), asociado con una frecuencia de 60Hz, con el fin de acelerar la
convergencia del PLL.
v*qs=0
Controlador
PI
1
s
Tranformacin
de Park
vds
vas
vbs
vcs
+
-
+
+
Posicin del
marco de
referencia
s

Fig. 8. Diagrama de bloques del PLL usado para determinar la posicin del vector de voltaje estatrico.
3.3 Diseo de los controladores en modo de deslizamiento para las
corrientes del FEC
Ya que, como se demuestra en el Teorema 3, los dos mtodos considerados para el diseo de
controladores SM son equivalentes bajo ciertas circunstancias, se decidi disear los controladores
para las corrientes del FEC con base en la alternativa de Utkin, dada por el Teorema 1. Para ello, en

13
inicio se consider el modelo (3.1.4), que es vlido cuando el subsistema FEC est conectado con el
estator a travs del interruptor Sw
1
, que es la condicin operativa de inters. En este caso, al comparar
los modelos (2.2.1)(2.2.2) y (3.1.4) se tiene que:

( )
2
2
2 2
r
L
= + A I J ,
2
1
C L
= B ,
2
1
D L
= B
2
= C I ,
2 C D
= = D D 0
(3.3.1)
Adems, se definen las superficies de deslizamiento siguientes:

*
1,2 dqF dqF
= s i i
(3.3.2)
Ahora, con base en el Teorema 1, se tiene que la seal de control estar dada por:

( )
*
1
123 0 1 2 3 2
T
F U f f f
V sign v v v ( = =

v s (3.3.3)
donde:
* * * *
1,2 1 2 3
T
U U U U
s s s
+
( = =

s D s
(3.3.4)

( ) ( ) ( ) ( )
* * *
1 2 3
*
T
U U U U
sign sign s sign s sign s = (

s
(3.3.5)

1 3
1,2 2
T dq
abc
+
= = D D Q A A D
(3.3.6)

( )
1
1
1,2 2 2 C C
p L
= + = D D CB I (3.3.7)
En la implementacin prctica se determina primero la seal de control (3.3.3), con cuyos
elementos es posible determinar los pulsos que deben aplicarse a los transistores en cada una de las
ramas del FEC, de acuerdo con:

1 2
1
2
o
j f j f
v
V
| |
= +
|
\ .
g
(3.3.8)
y:
( ) 3
1
j f j f +
= g g (3.3.9)
donde:
o
V es la tensin en el bus de cd y
{ } 0, 1
j f
e g es la seal PWM aplicada a la compuerta del interruptor j, con
j= 1, 2, 3.
Con el fin de observar qu modificaciones se presentan en el controlador SM al considerar la etapa
inicial de funcionamiento, en la que el subsistema FEC funciona desconectado del estator, se considera
el modelo (3.1.2) y las corrientes del FEC como salidas, encontrndose que en este caso:

( )
2
2 2
2
1
2 2 2
1
2 2
r
L L
C
(
+
( =
(

I J I
A
I J
,
2
1
2
2
L
C
(
=
(

I
B
0
,
2 D
= B 0
| |
2 2
= C I 0 ,
2 C D
= = D D 0
(3.3.10)
En este caso, se consideran tambin las superficies de deslizamiento (3.3.2) y la ley de control
(3.3.3). A continuacin, se observa que entre las expresiones (3.3.4)(3.3.7) nicamente la matriz D
1,2

depende de los parmetros del sistema. Por ello, se determina esta matriz con:

14

| |
2
1
1
2
1
1,2 2 2 2 2
2
L
L
| | (
= = |
(
|
\ .
I
D I 0 I
0

(3.3.11)
De lo anterior, se tiene que (3.3.11) coincide con la expresin (3.3.7), por lo que se concluye que
el mismo controlador SM garantiza la correcta operacin del subsistema FEC en ambos modos de
operacin (conectado y desconectado del estator).
3.4 Simulacin y resultados experimentales de los controladores diseados
Con el fin de comparar los controladores diseados, en primera instancia se efecto un estudio de
simulacin en MatLab. La Fig. 9 muestra los programas de Simulink usados en el estudio realizado.
Ntese que los controladores PI fueron simulados solamente en tiempo continuo, mientras que los
controladores SM fueron simulados tanto en tiempo continuo como en tiempo discreto para observar su
desempeo en ambas circunstancias.

Fig. 9.a. Apariencia del programa en Simulink de MatLab para evaluar los controladores diseados.

Fig. 9.b. Programa de Simulink para evaluar los controladores PI diseados en tiempo continuo.

Fig. 9.c. Programa de Simulink para evaluar en tiempo continuo los controladores SM diseados.

15

Fig. 9.c. Programa de Simulink para evaluar en tiempo discreto los controladores SM diseados.
Despus, con el fin de probar los controladores en forma experimental, usando el banco descrito
en [Galindo, 2012], stos fueron programados en el microcontrolador TMS320F28335 de Texas
Instruments, usando lenguaje C en el ambiente de desarrollo CodeComposer versin 3.3.
La Fig. 10 compara los resultados obtenidos en dos pruebas en las que se considera el uso de
controladores PI tanto en simulacin, como en el laboratorio. En ambas pruebas se ha usado una fuente
de voltaje trifsica, que emula al estator del DFIG, para orientar al marco de referencia mediante el
PLL. Adems, las condiciones iniciales son tales que el voltaje producido por el FEC en el
condensador de cada rama del filtro RLC iguala en fase y amplitud al voltaje de referencia. En
particular, la simulacin fue realizada considerando los controladores PI de tiempo continuo (3.2.5),
mientras que en las pruebas experimentales se consider la sintonizacin discreta dada en (3.2.6), con
una frecuencia de muestreo F
s
de 2400Hz y una de conmutacin F
sw
de 4800Hz para los IGBTs del
FEC. Adems, debido a los lmites impuestos por el tamao de la memoria interna del
microcontrolador, se registraron solamente 450 muestras de cada seal (a razn de 300 muestras/s).
En la Fig. 10.a se presentan los resultados de la primera prueba, en que se solicita un cambio en i
df

desde 0.26A a 0A y en i
qf
desde 0.8A a 0.1A. Por su parte, en la Fig. 10.b se muestran los
resultados de la segunda prueba, en que se solicita un cambio en i
df
desde 0.26A a 0A y en i
qf
desde
0.8A a 1.2A. En ambas pruebas, comparando los resultados de simulacin con los experimentales,
puede observarse que el comportamiento general concuerda, especialmente en el tiempo de
establecimiento, si bien es cierto que existen diferencias en cuanto al tamao del sobreimpulso de las
seales. Estas diferencias pueden deberse tanto a la incertidumbre paramtrica como a la informacin
perdida debido a que se registra o almacena slo una muestra de cada ocho. Otra posible causa es el
hecho de que la simulacin fue realizada en tiempo continuo, mientras que la implementacin
experimental fue en tiempo discreto.

Fig. 10.a. Comparacin de la respuesta a un
escaln ascendente en ambas referencias de
Fig. 10.b. Comparacin de la respuesta a un
escaln ascendente(i
df
)-descendente(i
qf
) en las

16
corriente del FEC. referencias de corriente del FEC.
De forma semejante a la antes descrita, se efectuaron catorce pruebas ms (para un total de
diecisis). La Fig. 11 presenta la comparacin de los resultados obtenidos en simulacin con los
registrados en el laboratorio. En particular, se grafican los valores promedios observados en cada
variable durante el estado estacionario, con lo que se descartan las variaciones de alta frecuencia, que
se presenta tanto en las simulaciones, como en las pruebas experimentales. En general, puede
observase que las tres seales presentadas concuerdan razonablemente bien con sus valores simulados
respectivos, siendo el mayor error observado igual a 4.1%, ocurrido durante la prueba 16, en la
tensin eficaz del condensador de la fase a del filtro RLC.
Idf
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Simulado
Experimental

Fig. 11.a. Comparacin de los valores estacionarios de la corriente i
df
durante las diecisis pruebas
realizadas. Esta es una variable controlada para la que se propuso un set-point de 0A en todas las
pruebas.
Iqf
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Simulado
Experimental

Fig. 11.b. Comparacin de los valores estacionarios de la corriente i
qf
durante las diecisis pruebas
realizadas. Esta es una variable controlada en la que se utiliz un set-point diferente en cada prueba,
como se muestra en esta Figura.

17
Vac (rms)
0
5
10
15
20
25
30
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Simulado
Experimental

Fig. 11.c. Comparacin de los valores estacionarios del voltaje en el capacitor de la fase a del filtro RLC,
durante las diecisis pruebas realizadas.
Tal como se hizo con los controladores PI, se llevaron a cabo diversas simulaciones con los
controladores SM. La primera de ellas consider el caso ideal (con una frecuencia de conmutacin
infinita), mientras que las siguientes consideraron una implementacin directa de tiempo discreto, en la
que cada instante de muestreo se determinan las superficies de deslizamiento (3.3.2), las superficies
transformadas (3.3.4), las seales de control (3.3.3) y los pulsos de compuerta correspondientes
(3.3.8)-(3.3.9), para aplicarlos a los interruptores del FEC. En la Fig. 12.a se encuentran los resultados
obtenidos mediante estas pruebas. Como era de esperarse, el caso ideal proporciona los mejores
resultados, con un seguimiento perfecto de la referencia. Adems, puede notarse una degradacin en el
desempeo de los controladores conforme se disminuye la frecuencia de muestreo/conmutacin.
Despus, los controladores SM fueron probados experimentalmente, considerando velocidades de
muestreo (F
s
) y conmutacin (F
sw
) de 2.4kHz, 4.8kHz, 9.6kHz y 19.2kHz. La Fig. 12.b muestra los
resultados encontrados. Tal como ocurri en las simulaciones previas, puede notarse que la calidad de
la regulacin obtenida mejora conforme se incrementa la velocidad de muestreo. De tal forma que a
una velocidad de 19.2kHz pueden obtenerse resultados que compiten con los encontrados usando el
control PI. Sin embargo, la desventaja evidente es que la frecuencia de muestreo (y de conmutacin)
debe ser ocho veces mayor en los controladores SM en comparacin con la usada en los PIs. La
consecuencia inmediata es un incremento de las prdidas por conmutacin, as como de la radiacin de
seales electromagnticas. Este ltimo es un factor que puede causar problemas con la medicin de
todas las seales en el sistema, como puede notarse al comparar las Figs. 12.c y 12.d.

18

Fig. 12.a. Comparacin de resultados de la
simulacin de los controladores SM, considerando
tres frecuencias de conmutacin y el caso ideal
(conmutacin a frecuencia infinita).
Fig. 12.b. Comparacin de resultados
experimentales de los controladores SM,
considerando cuatro frecuencias de conmutacin
distintas.

Fig. 12.c. Componentes dq del vector de voltaje de
referencia medido con Fs=2400Hz.
Fig. 12.d. Componentes dq del vector de voltaje de
referencia medido con Fs=19200Hz.
Las Figs. 13.a13.d presentan otra perspectiva de los resultados experimentales encontrados. En
especial, la Fig. 13.a muestra los resultados obtenidos utilizando controladores PI, con una frecuencia
de muestreo de 2.4kHz y una de conmutacin de 4.8kHz. Las Figs. 13.a13.d presentan los
resultados del SMC con frecuencias de muestreo y conmutacin desde 4.8kHz hasta 19.2kHz. En ellas
puede observarse que la calidad del control mejora conforme se incrementa la frecuencia, hasta el
punto en que, a la frecuencia de 19.2kHz (lmite fsico impuesto por los IGBT del FEC), los resultados
son equiparables a los del control PI. De hecho, es posible notar que la forma de onda de corriente
obtenida con control SM contiene menor contaminacin armnica que la que se obtiene con control PI.

19

Fig. 13.a. Voltaje y corriente en el condensador de
la fase a del filtro RLC del FEC, obtenidos usando
controladores PI, con Fs=2400Hz y Fsw=4800Hz.
Fig. 13.b. Voltaje y corriente en el condensador de
controladores SM, con Fs= Fsw=4800Hz.

Fig. 13.c. Voltaje y corriente en el condensador de
Fig. 13.d. Voltaje y corriente en el condensador de
Finalmente, las Fig. 14.a14.d muestran el contenido armnico de voltaje y corriente de la fase a
del condensador del filtro RLC. Es posible notar que las formas de onda obtenidas con control SM
poseen un menor ndice de distorsin armnica total que el correspondiente al control PI, an cuando
esto podra deberse en parte tambin a que, tratndose de una mayor frecuencia de conmutacin, el
contenido armnico se sita en un rango de frecuencias para el cual el filtro RLC proporciona una
atenuacin mayor.

20

Fig. 14.a. Contenido armnico del voltaje en el
condensador de la fase a del filtro RLC del FEC,
obtenido usando controladores PI, con Fs=2.4kHz y
Fsw=4.8kHz.
Fig. 14.b. Contenido armnico de la corriente en el
obtenido usando controladores PI, con Fs=2.4kHz y
Fsw=4.8kHz.

Fig. 14.c. Contenido armnico del voltaje en el
obtenido usando controladores SM, con
Fs=Fsw=19.2kHz.
Fig. 14.d. Contenido armnico de la corriente en el
obtenido usando controladores SM, con
Fs=Fsw=19.2kHz.
4. ALGORITMO DE IMPLEMENTACIN A FRECUENCIA FIJ A
4.1. Antecedentes
Una caracterstica propia del funcionamiento de los controladores SM, es que idealmente
producen una frecuencia de conmutacin infinita en la seal de control. Esto puede ser considerado
como una desventaja, debido a que no existe un elemento final de control capaz de responder con tal
rapidez. Ms an, an en caso de que fuera posible, la conmutacin a frecuencia infinita es
indeseable debido a las prdidas y/o desgastes que se le asociaran. Por otro lado, en una
implementacin discreta directa es posible acotar la frecuencia de conmutacin en forma natural,
debido al muestreo de las seales. Sin embargo, en este caso se presenta una degradacin del

21
desempeo conforme la frecuencia de muestreo/conmutacin disminuye, como puede constatarse en la
Fig. 12b.
Por lo anterior, se ha considerado importante la bsqueda de un mtodo de implementacin a
frecuencia fija, lo que se describe con cierto detalle en las siguientes subsecciones.
4.2. Control continuo equivalente
El SMC utiliza seales de control discontinuas con el fin de establecer el rgimen de
deslizamiento. El primer problema matemtico asociado con este hecho es el de describir el
comportamiento del sistema, ya que la teora convencional no puede aplicarse a este tipo de
situaciones. Ms an, ni siquiera es capaz de determinar si existe una solucin a la ecuaciones
asociadas, ni de decir si dicha solucin es nica [Utkin et al., 1999]. Por ello, se han propuesto
diversos mtodos de regularizacin, en los que se sustituye el problema original por uno muy similar
para el que son aplicables los mtodos convencionales. El control continuo equivalente es una de las
distintas formas de regularizar el SMC. ste representa una seal de control continuo que, durante el
rgimen deslizante, puede sustituir en el anlisis del movimiento del sistema a la seal de control
discontinua que en realidad est siendo aplicada. Para determinar este control se parte del hecho de
que, una vez establecido el rgimen de deslizamiento, idealmente se cumple lo siguiente:

( ) = s x 0 (4.2.1)

( ) = s x 0 (4.2.2)
expresiones que son llamadas condiciones de invariancia.
Dado que se considera la utilizacin de superficies de deslizamiento para las que su derivada
depende de la seal de control (grado relativo mximo igual a 1), entonces es posible resolver la
ecuacin (4.2.2) con el fin de encontrar la seal de control (continuo equivalente) que es capaz de
obligar a la derivada para que tome el valor de cero en todo tiempo.
A manera de ejemplo, supngase un sistema afn en el control, cuya dinmica est dada por la
expresin (4.2.3).

( ) ( ) = + x f x g x u
(4.2.3)
En este caso, la expresin (4.2.2) puede escribirse en la forma:

( ) ( ) ( ) 0
c c
= = + = (

c c
s s
s x x f x g x u
x x

(4.2.4)
Al resolver para u se obtiene el control continuo equivalente asociado al rgimen de deslizamiento:

( ) ( )
1
eq
c c (
=
(
c c

s s
u g x f x
x x

(4.2.5)
Si se considera la clase de sistemas dada por (2.2.1)(2.2.2), las condiciones de invariancia y el
control continuo equivalente estarn dados por:

*
1,2
= = s y y 0
(4.2.6)

1,2 1,2 1,2 dq
= = s F D v 0 (4.2.7)

1
1,2 1,2 dq eq
= v D F
(4.2.8)
donde: v
dq eq
es la seal de control continuo equivalente, mientras que
D
1,2
y F
1,2
estn dadas por las expresiones (2.3.4) y (2.3.5),


22
respectivamente.
En particular, para el FEC la seal de control continuo equivalente que se obtiene usando (4.2.8),
(2.3.4), (2.3.5) y el modelo (3.1.2) es:

2
2
*
1
2 2 2

*
1
2 2 2
df
df qf qf C
dqF eq
qf
df qf df C
di
L r i L i i
dt
di
L L i r i i
dt
(
+
(
(
=
(
+ (

v

(4.2.9)
Esta seal puede ser utilizada para efectuar una modulacin de ancho de pulso sinusoidal (PWM)
o espacio-vectorial (Space Vector Pulse Width Modulation: SV-PWM), en cuyo caso el controlador se
denomina controlador basado en el control en modo de deslizamiento, dado que la seal de
control se obtiene a partir de un controlador SM puro.
Existen al menos dos formas de obtener la seal de control continuo equivalente: la primera de
ellas es mediante el filtrado de la seal de control discontinuo (3.3.3) y la segunda es calculando dicha
seal con (4.2.9). Ambas aproximaciones fueron probadas en simulacin. La Fig. 15 presenta los
programas realizados en Simulink de MatLab.

Fig. 15.a. Programa de Simulink para evaluar la obtencin del control continuo equivalente filtrando la
seal discontinua asociada.

Fig. 15.b. Programa de Simulink para evaluar el clculo del control continuo equivalente mediante la
frmula (4.2.9). Ntese la existencia de accin integral en cada una de las componentes del control
continuo equivalente.
En especial, al considerar el filtrado de la seal de control discontinuo, se probaron filtros pasa-
banda de segundo, cuarto y sexto orden, con la banda de paso centrada en la frecuencia de 60 Hz. En

23
las simulaciones se observ que los mejores resultados se obtuvieron al usar el filtro de segundo orden.
Sin embargo, en todos los casos se presentaron errores de estado estable en las variables controladas.
Por otro lado, al usar la expresin (4.2.9) para determinar la seal de control continuo equivalente,
se observ que los resultados superaban a los obtenidos con el enfoque de filtrado, en lo referente al
tamao de las variaciones de alta frecuencia en torno al valor deseado. Adems, tambin se observ la
aparicin de errores de estado estable en las variables controladas. Con el fin de eliminarlos, se agreg
accin integral en el clculo de cada componente de control, como se muestra en la Fig. 15.b.

Fig. 16. Comparacin de los resultados obtenidos
usando controladores PI, con aquellos que se
obtienen al usar la seal de control continuo
equivalente con y sin accin integral.
La Fig. 16 presenta los resultados obtenidos
con la seal de control continuo equivalente
calculada con la expresin (4.2.9),
considerando tambin el caso con accin
integral. Ambos casos se comparan con los
resultados obtenidos al usar controladores PI.
En el caso de la seal de control continuo
equivalente sin accin integral es posible
observar un error de estado estable en la
componente d de las corrientes controladas.
Adicionalmente, puede notarse que los
resultados de control obtenidos con la seal de
control continuo equivalente con accin
integral son semejantes a los del control PI, si
bien con mayores variaciones durante el
periodo transitorio.

4.3. Primer algoritmo PWM para la implementacin a frecuencia fija
Este algoritmo ha sido obtenido al usar algunas ideas tomadas de [Gunay, 2002] y [Sabanovic,
2003]. En estos trabajos se considera que cada intervalo de conmutacin puede ser aplicado cualquiera
de los seis vectores de control bsicos no nulos (que son considerados tambin en Space Vector Pulse
Width Modulation: SVPWM) y se eligen uno o dos de ellos con base en algn criterio predefinido. En
cambio, en este trabajo no puede hacerse de la misma forma, debido a que el signo del error
transformado es capaz de determinar directamente el vector de control que debe aplicarse al sistema,
como se establece en (3.3.3).
De acuerdo con lo anterior, en el mtodo de implementacin propuesto, el signo del error de
control apropiadamente transformado decide en cada tiempo de conmutacin el primer vector de
control a ser aplicado, mientras que el segundo vector a aplicar durante el mismo intervalo de
conmutacin ser el siguiente vector bsico en el plano asociado con el error transformado. En otras
palabras, en cada intervalo de conmutacin, el mtodo propuesto considera la aplicacin de los dos
vectores bsicos que delimitan el sector en el que se encuentra el error de control transformado.
Adems, se consideran los seis vectores bsicos no nulos y los seis sectores tpicamente considerados
en SVPWM.
En el siguiente prrafo se presenta la proposicin encontrada como resultado del anlisis que se
menciona arriba.

24
Proposicin 7. Considere el sistema (2.2.1) y un controlador SM diseado de acuerdo con el
Teorema 1. Si los parmetros del sistema contenidos en la matriz D
1,2
, definida en (2.3.4), son
constantes o varan en una forma tal que sus cambios pueden ser considerados despreciables
durante un intervalo de conmutacin, entonces los ciclos de trabajo contenidos en la TABLA II
pueden ser usados con el objeto de obtener un error mnimo al finalizar el intervalo de conmutacin
considerado.
TABLA II. CICLOS DE TRABAJO A UTILIZAR DURANTE CADA INTERVALO DE CONMUTACIN DE ACUERDO
CON EL SECTOR EN QUE SE ENCUENTRA EL ERROR DE CONTROL TRANSFORMADO.
Sector Intervalo Vectores Bsicos Ciclos de Trabajo
I 0 3
-
s <
1 0
0 2 3 U V = Z
2 0
2 3 3 U V = Z
( ) ( )
1,2
0 0
1
1 2 2 2
3 3
3 3 cos cos
U
sw eq
sw eq V V
f
T T
-
= + + + +
s U

2 1 sw
T T T =
II 3 2 3
-
s <
2 0
2 3 3 U V = Z
3 0
2 3 2 3 U V = Z
1,2
0 0
3 3
1
2 2 2 2
cos cos
U
sw eq
f
sw V V eq
T T = + +
U s

3 2 sw
T T T =
III 2 3
-
s <
3 0
2 3 2 3 U V = Z
4 0
2 3 U V = Z
( ) ( )
0 0
1,2
1
3 2 2 2
3 3
3 3 cos cos
U
sw eq
sw eq V V
f
T T
-
= + +
U s

4 3 sw
T T T =
IV 4 3
-
s <
4 0
2 3 U V = Z
5 0
2 3 4 3 U V = Z
( ) ( )
0 0
1,2
1
4 2 2 2
3 3
2 3 2 3 cos cos
U
sw eq
sw eq V V
f
T T
-
= + +
U s

5 4 sw
T T T =
V 4 3 5 3
-
s <
5 0
2 3 4 3 U V = Z
6 0
2 3 5 3 U V = Z
( ) ( )
1,2
0 0
3 3
1
5 2 2 2
cos cos
U
sw eq
eq
f
sw V V
T T
-
= + +
U s

6 5 sw
T T T =
VI 5 3 2
-
s <
6 0
2 3 5 3 U V = Z
1 0
0 2 3 U V = Z
( ) ( )
0 0
1,2
1
6 2 2 2
3 3
4 3 4 3 cos cos
U
sw eq
sw eq V V
f
T T
-
= + +
U s

1 6 sw
T T T =
donde:
1
1,2 1,2 1,2
U
= s D s es el error transformado,
( ) ( )
1,2 1 2
2 2
U U U
s s = + s ,
( )
2 1
1
tan
U U
s s

-
= ,
eq
U es el control
continuo equivalente (que puede ser obtenido al filtrar las seales de control discontinuo dadas en (3.3.2)),
( ) ( )
1 2
2 2
eq eq eq
U U U = + ,
( )
2 1
1
tan
eq eq eq
U U

= , f
sw
es la frecuencia de conmutacin y T
sw
=1/ f
sw
es el
intervalo de conmutacin.

4.4. Segundo algoritmo PWM para la implementacin a frecuencia fija
Este segundo algoritmo fue obtenido con los mismos supuestos considerados en la Proposicin 7,
pero en este caso el objetivo del algoritmo no es minimizar el error de control, sino obtener una salida
que en promedio es igual al valor deseado.
Proposicin 8. Considere el sistema (2.2.1) y un controlador SM diseado de acuerdo con el
Teorema 1. Si los parmetros del sistema contenidos en la matriz D
1,2
, definida en (2.3.4), son
constantes o varan en una forma tal que sus cambios pueden ser considerados despreciables

25
durante un intervalo de conmutacin, entonces los ciclos de trabajo contenidos en la TABLA III
pueden ser usados con el objeto de obtener un vector de salida cuyo valor promedio es igual a su
valor deseado durante el intervalo de conmutacin considerado.
TABLA III. CICLOS DE TRABAJO A UTILIZAR DURANTE CADA INTERVALO DE CONMUTACIN DE ACUERDO
CON EL SECTOR EN QUE SE ENCUENTRA EL ERROR DE CONTROL TRANSFORMADO.
Sector Ciclos de Trabajo

I

II

III

IV

V

VI

donde: Y
RefD
y Y
RefQ
son los valores deseados en las componentes d y q de la salida,
RF
es la posicin del marco de
referencia considerado, f
sw
es la frecuencia de conmutacin, T
sw
=1/ f
sw
es el intervalo de conmutacin y la seal
y
p
ha sido denominada salida parcial, porque es la componente de la salida que depende slo de la evolucin
natural del sistema (sin considerar el efecto de la seal de control), y est dada por:

26

(4.2.10)
Este algoritmo PWM, de implementacin a frecuencia fija, ha sido programado en Simulink de
MatLab, como se muestra en la Fig. 17.
En particular, la Fig. 17.a presenta el interior del controlador, en el que se determinan las
superficies de deslizamiento (s1u y s2u), las salidas parciales (4.2.10), los ciclos de trabajo y las
seales (pulsos) de compuerta para activar los interruptores del FEC. Por su parte, La Fig. 17.b
permite observar el interior del bloque en el que se calculan las salidas parciales utilizando la expresin
(4.2.10). Adems, La Fig. 17.c muestra el interior del bloque en el que se determinan los ciclos de
trabajo, dependiendo del sector correspondiente, considerando las frmulas de la TABLA III.
Finalmente, la Fig. 17.d muestra el interior del bloque en el que se implementaron las frmulas para el
clculo de los ciclos de trabajo correspondientes al Sector I, siendo por completo similares los bloques
correspondientes al resto de los Sectores considerados en la TABLA III.

Fig. 17.a. Programa de Simulink para evaluar el segundo algoritmo de implementacin a frecuencia fija.

Fig. 17.b. Programa de Simulink para determinar las salidas parciales usando (4.2.10).

27

Fig. 17.c. Programa de Simulink para determinar el Sector de Operacin y los ciclos de trabajo
correspondientes, de acuerdo con la TABLA III.

Fig. 17.d. Implementacin en Simulink de las frmulas correspondientes al Sector I.
La Fig. 18 compara los resultados obtenidos en la simulacin de los controladores SM,
implementados tanto en forma directa (cada instante de muestreo se determinan las superficies de
deslizamiento, las superficies transformadas, las seales de control y los pulsos de compuerta, para
aplicarlos durante todo el ciclo a los interruptores del FEC), como con el algoritmo PWM de la TABLA
III. Tambin, en la Fig 18 se incorporan los resultados obtenidos con los controladores PI continuos
dados en (3.2.5). Para obtener dichos resultados se ha considerado una prueba en la que se solicita un
cambio en i
df
desde 0.3A a 0A y otro en i
qf
desde 0.8A a 1.2A. En la Fig. 18.a puede observarse el
desempeo de los controladores SM cuando se utiliza una frecuencia de muestreo/conmutacin de
4800Hz. Es posible notar que las variaciones presentes en las variables controladas

28

Fig. 18.a. Comparacin de resultados de simulacin
de los controladores PI y SM, implementados
mediante discretizacin directa y el algoritmo PWM
de la TABLA III. Se usa una frecuencia de muestreo
de 4800Hz en todos los controladores. El
controlador PI ha sido simulado en tiempo continuo.
Fig. 19.b. Comparacin de resultados de simulacin
de los controladores PI y SM, implementados
mediante discretizacin directa y el algoritmo PWM
de la TABLA III. Se usa una frecuencia de muestreo
de 19200Hz en los controladores SM. El controlador
PI ha sido simulado en tiempo continuo.

5 CONCLUSIONES
En este documento se ha presentado uno de los subsistemas del WECS considerado, describiendo
tanto sus componentes, como sus modelos matemticos asociados (que dependen de las condiciones de
operacin: conectado o desconectado del estator del DFIG). Tambin, se ha presentado el diseo de
controladores PI y SM para las corrientes del FEC, as como resultados tanto de simulacin, como
experimentales que muestran la factibilidad del control SM para este caso. Sin embargo, se ha
verificado que si bien los controladores SM pueden ofrecer un desempeo dinmico similar al de los
controladores PI, tambin es cierto que requieren de una frecuencia de muestreo/conmutacin
considerablemente mayor, lo que incrementa las prdidas por conmutacin y la emisin de radiaciones
electromagnticas que resultan en la corrupcin de las seales medidas.
Por lo anterior, se ha dedicado tiempo con el fin de desarrollar algoritmos de implementacin a
frecuencia fija y a la simulacin de uno de los algoritmos propuestos. En las simulaciones realizadas se
ha encontrado que si bien es cierto que la respuesta presenta mejora, sta an no es suficiente para
competir con el desempeo de los controladores PI en frecuencias de muestreo relativamente bajas, en
lo referente al tamao de rizo observado en la variable controlada. Actualmente se esta trabajando para
superar esta circunstancia.
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29
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1297, Dec. 2000.

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