INTRODUCCION

Los sistemas automatizados han evolucionado desde el control a rels hasta los que usan facilidades computacionales desarrolladas en los tiempos presentes. Actualmente el corazn del desarrollo de los sistemas automticos lo representan esencialmente los Controladores Lgicos Programables (PLC). Cotejar la idea que tiene cada estudiante o profesional del rea de automatizacin respecto a lo que es un PLC arrojara un cmulo de ideas distintas dependiendo por supuesto del conocimiento previo y el paradigma que cada individuo se haya formado respecto a este mismo tema. En este trabajo no se trata de unificar estas ideas o conceptos, sino ms bien se trata de enriquecer el conocimiento que estudiantes y profesionales poseen hasta este momento. De manera especial para estudiantes y profesionales del rea de elctrica, electrnica, computacin y sistemas; es de primera necesidad tener conocimientos y un mediano entrenamiento en el tpico de los PLCs, ya que estos forman parte fundamental en sistemas de control, de adquisicin de datos y de manejo de la informacin de un gran nmero de procesos y mquinas que se encuentran en su campo de trabajo. Aunque existen textos (muy escasos) especializados en la temtica de los PLCs, para no dejar el entrenamiento en lo meramente terico, es necesario que el aprendiz acuda a los cursos de entrenamiento dictados por los propios fabricantes de los equipos. Estos cursos adems de ser costosos, los ofrecen muy espordicamente a grupos especiales, y por lo general son poco amplios ya que tratan a un determinado tipo o marca de PLC. Este trabajo combina los aspectos tericos del software y del hardware de los PLCs, con paquetes computacionales de simulacin para ofrecer al interesado la posibilidad de cumplir con un programa de auto entrenamiento que lo prepare mejor para ejecutar trabajos en el rea de los PLCs. Para lograr esta meta se aborda en los captulos 1 y 2 los aspectos filosficos de la estructura y el funcionamiento de los PLCs, para luego cubrir los extensos tipos de conexiones e interfaces de entrada / salida en el captulo numero 3. Conociendo los fundamentos del software usado por un PLC, se llega fcilmente a entender cualquier otro PLC. Por esta razn, en los captulos 4 y 5 se cubren las principales instrucciones soportadas por los PLCs, combinando cada explicacin con una simulacin animada de la misma. Uno de los aspectos ms importantes dentro del trabajo con PLCs es la programacin de los mismos y la creacin o configuracin de las aplicaciones. Considerando lo anterior, el captulo 6 cubre lo concerniente a las distintos lenguajes de programacin tipificados en el estndar IEC 1131, as como tambin se desarrollan aplicaciones que pueden ser ejecutadas en el software de simulacin que acompaa a este trabajo, o en el PLC TSX17 que se encuentra disponible en el laboratorio de Sistemas de control del Departamento de Ingeniera elctrica de la Universidad de Oriente. Tambin, el rpido avance de los sistemas de control distribuido no es posible sin las facilidades de comunicacin con las que cuentan los PLCs. De aqu

que como parte final de este trabajo, en el captulo 7, se detalle en forma bsica la interface de comunicacin ms comnmente usada por los PLCs: La RS-232.

Captulo
EL COMIENZO.

1.1 Qu es un PLC? Un PLC (Controlador Lgico Programable) es un dispositivo electrnico de estado slido que puede controlar un proceso o una mquina y que tiene la capacidad de ser programado o reprogramado rpidamente segn la demanda de la aplicacin. Fue inventado para remplazar los circuitos secuenciales basados en rels que eran necesarios para el control de las mquinas. El PLC funciona monitoreando sus entradas, y dependiendo de su estado, activando y desactivando sus salidas. El usuario introduce al PLC un programa, usualmente va Software, lo que ocasiona que el PLC se comporte de la manera deseada.

Fig. 1 Aspecto fsico de un PLC. Los PLCs son usados en muchas aplicaciones: Maquinado de piezas, Embaladoras, Manipulacin de materiales, ensamblado automtico, y en general cualquier tipo de aplicacin que requiera de controles elctricos puede usar ms bien un PLC.

Fig. 2 Aplicacin tpica de un PLC.

Por ejemplo asmase que cuando un switch se activa, deseamos tambin activar una vlvula solenoide por un perodo de 5 segundos y luego apagarla sin importar el tiempo que el switch estuvo activado. Esto se puede hacer con un simple temporizador externo; pero, Qu tal si el proceso incluye 10 switch y 10 selenoides?. Tambin, Qu si en el proceso es necesario contar cuantas veces cada switch se activo?. Obviamente se necesitaran una gran cantidad de contadores externos. Como se ve, mientras ms grande el proceso, mayor es la necesidad de un PLC, y por ejemplo en el caso descrito bastara con simplemente programar el PLC para que cuente sus entradas y mantenga activadas sus salidas por un cierto perodo de tiempo. 1.2 Breve historia de los PLC. Los PLCs fueron introducidos por primera vez a finales de 1960. La razn principal para introducir tal dispositivo fue la de eliminar el gran costo que representaba remplazar los sistemas de control basados en lgica de rels. En 1968, una expresa consultora llamada Bedford Associates (Bedford, MA) diseo para la General Motors un dispositivo de control que llamaron Controlador Digital Modular (Modular Digital Controller, MODICON) 084. Otras compaas al mismo tiempo propusieron esquemas de control basados en computadoras, uno de los cuales se bas en el PDP-8. El MODICON 084 represent el primer PLC en el mundo dentro de la produccin comercial. La razn principal que impuls este nuevo tipo de control fue que cuando cambiaba los requerimientos de produccin, tambin lo hacia el sistema de control, y esto se tornaba costoso sobre todo cuando los cambios eran frecuentes. Tambin, como los rels son elementos mecnicos, ellos tienen un perodo de vida limitado y adems requieren de un estricto programa de mantenimiento. Igualmente, la resolucin de problemas en la lgica de control era muy tediosa sobre todo cuando estaban involucrados gran cantidad de rels; y los paneles de control de las mquinas incluan cada vez ms funciones que si se utilizaba lgica a rels, estos incluiran cientos de ellos, lo que ocasiona el problema inicial del difcil cableado de los paneles. Estos nuevos controladores tambin tenan que ser fciles de programar por los ingenieros de planta y de mantenimiento. El tiempo de vida tena que ser largo y los cambios en la programacin de las funciones deba ser fcilmente realizable. Tambin, los nuevos controladores deban poseer cualidades para resistir a los severos ambientes industriales. La respuesta a este lote de planteamientos era usar tcnicas de programacin que ya le fueran familiares a los tcnicos de plantas(diagramas de contacto: LADDER) y a la par remplazar los rels electromecnicos por unos que fueran de estado slido. A mediados de los 70 la tecnologa dominante en los PLCs eran las maquinas secuenciadoras de estados y los bit-Slice based CPU. El AMD 2901 y 2903 eran bastante populares en los PLCs de Allen Bradley y en los de MODICON. Los microprocesadores convencionales carecan de la potencia para satisfacer los requerimientos de lgica en todo los PLCs excepto en los ms pequeos. Segn como los microprocesadores convencionales evolucionaron, en esa misma medida se construyeron PLCs cada vez ms grandes y potentes. Las posibilidades de comunicacin comienzan a aparecer aproximadamente en 1973. El primero de tales sistemas fue el ModBus de

MODICON. Los PLCs pueden a partir de aqu comunicarse con otros PLCs distantes e intercambiar con ellos datos de las mquinas controladas. Igualmente se pueden usar para enviar y recibir voltajes variables lo que les permite entrar al mundo analgico. Desdichadamente, la carencia de estandarizacin acoplada con los continuos cambios tecnolgicos hicieron la comunicacin entre los PLCs un mar negro de redes y protocolos incompatibles. En los 80 se vio el intento por estandarizar las comunicaciones con el Protocolo de Automatizacin de la Manufactura de la General Motors (MAP). En este tiempo tambin se redujo el tamao de los PLCs y se hicieron programables mediante la programacin simblica desde computadores personales PCs en vez de mantener los terminales de programacin dedicados o programadores "handheld. Hoy, el PLC ms pequeo en el mundo es del tamao de un simple rel de control. En los 90 se vio una gradual reduccin en la introduccin de nuevos protocolos, y en la modernizacin de las capas fsicas de alguno de los ms populares protocolos que sobrevivieron a la dcada de los 80. El ltimo estndar (IEC 1131-3) ha tratado de unificar los lenguajes de programacin de los PLCs bajo un nico estndar internacional. Actualmente hay PLC que son programables en diagramas de Bloques de Funciones, Lista de instrucciones, C++ y texto estructurado, Diagrama de Contactos (LADDER) y GRAFCET al mismo tiempo .