SEDE RENCA

Plataforma Estabilizadora, Para Cmara Montada En Un Cuadroptero

Trabajo de seminario para optar al ttulo de Ingeniera en Electrnica

Profesor gua: Sr. Jaime Mutis.

Autores: Matias Berrios G. Simn Novoa. Enrique Caro.

Santiago, Chile - Diciembre de 2013

SEDE RENCA

Plataforma Estabilizadora, Para Cmara Montada En Un Cuadroptero

Trabajo de seminario presentado por

Matias Berrios G. Simn Novoa. Enrique Caro.

Como requisito para optar al ttulo de Ingeniera en Electrnica

Profesor Gua Sr. Jaime Mutis Santiago, Chile - Diciembre de 2013

TITULO DEL TRABAJO DE SEMINARIO:

Plataforma Estabilizadora, Para Cmara Montada En Un Cuadroptero

AUTORES

Matias Berrios G. Simn Novoa. Enrique Caro.

TRABAJO DE SEMINARIO, presentado en cumplimiento parcial de los requisitos para optar al ttulo de Ingeniera en Electrnica de INACAP sede Renca

Derechos de Autor:

Dedicatoria
Con todo nuestro cario y amor para las personas que hicieron todo en la vida para que nosotros pudiramos lograr nuestros sueos, por motivarnos y darnos la mano cuando sentamos que el camino se terminaba, incluso a aquellos que nos acompaan espiritualmente, a ustedes, por siempre en nuestro corazn.

Prlogo
La presentacin de una memoria para la obtencin del ttulo profesional de Ingeniero en Electrnica, es un gran desafo para cualquier estudiante de la carrera. Este trabajo implica incorporar los conocimientos adquiridos durante la los cuatro aos de estudio, adems de tener que realizar un gran trabajo de investigacin y desarrollo. Sin duda, el campo de la electrnica incorpora una variedad muy amplia de materias que se deben estudiar para poder ejercer la profesin. Ejemplo de esto es la malla curricular que incorpora la carrera, la cual incluye fsica, matemticas, redes, idiomas y por supuesto talleres prcticos entre otros ramos. Uno de los objetivos para nosotros de realizar esta memoria es poder poner en prctica los conocimientos adquiridos, sumndole algn tipo de conocimiento no adquirido previamente y que cumplan con ser temas novedosos, adems debe tener una aplicacin prctica en la vida real. Para la electrnica el manejo de actuadores tales como motores es una forma de alterar el medio fsico. Estos pueden ser de sencillo control o pueden requerir algn tipo de control ms complejo. Durante los ltimos aos hemos ido progresando en nuestro conocimiento del control de motores y sus distintas tipologas. Siempre es un desafo lograr manejarlos en forma eficiente y precisa. Esta fue la motivacin de realizar nuestra memoria incluyendo motores, que permitan realizar una maqueta que pueda mostrar en forma prctica, la aplicacin de un sistema electrnico, que permite realizar una tarea de mejor forma que con mtodos ms tradicionales. Con estas ideas en mente durante el proceso de tomar una decisin sobre el tema de la nuestra memoria, es que nos encontramos con una tecnologa relativamente nueva, la cual intenta estabilizar un cmara con motores de corriente continua pero sin escobillas para su conmutacin. Durante el desarrolla de la maqueta para nuestro proyecto, fuimos adquiriendo diferentes conocimientos sobre control de este tipo de motores, lo cual se transform en el principal area de estudio para lograr nuestro objetivo. 5

Esta memoria no tiene como tema el control de motores, es por este motivo que no se profundiza en el tema de los otros mtodos de control, a pesar de haber tenido que estudiarlos para poder llegar al control que necesitbamos, pero si se mencionan y explican en forma superficial. Al comienzo de trabajo, se tom la decisin de no solo construir una maqueta para estabilizar una cmara, sino que tambin construir una plataforma mvil donde montarla, para as poder graficar de forma clara y sin dudas sobre la ventaja de utilizar este mtodo para estabilizar una cmara. Por supuesto esto implic un mayor trabajo, lo cual significa dedicarle ms tiempo al proyecto y por supuesto una inversin monetaria ms alta. Este proyecto fue un lindo desafo, por su dificultad y utilidad. Adems de poder trabajar una tecnologa nueva y desconocida para nosotros antes de la realizacin de este proyecto. En esta memoria se explicara todo el funcionamiento de una plataforma estabilizadora con control electrnico. Este control se realiza con un

microcontrolador, el cual requiere una programacin extensa. Debido a la limitacin de tiempo y laboratorios de libre disposicin para la realizacin de nuestra memoria, es que utilizaremos partes de cdigos de fuente abierta, de libre uso publico para poder acortar los tiempos de desarrollo de la maqueta. Pero se explica la lgica del programa, para poder entender y aplicar este procedimiento utilizando distintos microcontroladores y lenguajes de programacin para futuros desarrollos de esta tecnologa.

Agradecimientos
Nos gustara que estas lneas sirvieran para expresar nuestro sincero agradecimiento a todas aquellas personas que con su apoyo han colaborado a lo largo de nuestra carrera y ms aun en la realizacin de este proceso, en especial a nuestras familias, a nuestros amigos que fueron de gran ayuda para la realizacin de nuestro proyecto. Ya que sin el apoyo incondicional de ellos difcilmente podramos haber llegado a esta instancia a un paso del trmino. Especial reconocimiento merecen por el inters mostrado y las sugerencias recibidas, a algunos profesores de INACAP tanto en la sede sur como en renca. Quisiera hacer extensiva nuestra gratitud a la gente de paol que siempre estuvo a disposicin con el prstamo de materiales que fueron de gran ayuda para el desarrollo de nuestro trabajo. Y por ltimo, y no menos importante, agradecernos a nosotros mismos el esfuerzo, comprensin y dedicacin entregado para que esta aventura llegara a buen puerto y tuviera como resultado este gran proyecto.

INDICE

RESUMEN .................................................................................................... 10 CAPITULO 1. INTRODUCCION .................................................................... 12

1.1 1.2 MOTIVACION ....................................................................................................... 12 INTRODUCCION ................................................................................................. 13

CAPITULO 2. ESTADO DEL ARTE .............................................................. 16

2.1 RESEA HISTRICA ............................................................................................. 16 2.2 GLIDECAM ................................................................................................................. 17 2.3 BODYCAM ................................................................................................................. 18 2.4 FLIGHTSTICK............................................................................................................ 18 2.5 ESTABILIZACIN DE IMAGEN DIGITALMENTE ............................................... 19

CAPITULO3. PLATAFORMA AEREA NO TRIPULADA ................................ 20

3.1 INTRODUCCION....................................................................................................... 20 3.2 CUADROPTERO....................................................................................................... 23 3.2.1 PLACA CONTROLADORA .................................................................................. 25 3.2.2 MOTORES .............................................................................................................. 26 3.2.3 CONTROLADORES DE VELOCIDAD ELECTRONICOS............................... 27

CAPITULO 4 SISTEMA ESTABILIZADO PARA CAMARA ........................... 28

4.1 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.2.5 INTRODUCCION ................................................................................................. 28 PRIMERA ETAPA ................................................................................................ 29 MOTORES ........................................................................................................ 29 SENSOR ........................................................................................................... 32 DRIVER PARA MOTOR. ................................................................................ 34 MICROCONTROLADOR. ............................................................................... 36 ESTRUCTURA. ................................................................................................ 37

4.3. SEGUNDA PARTE. ................................................................................................. 38 4.3.1 CONTROL DE MOTORES. .................................................................................. 39 4.3.1.2 TIPOS DE CONMUTACION. ............................................................................ 40 4.3.1.2 SENSORES DE POSICION. ............................................................................ 45 4.3.2. PROCESAMIENTO DIGITAL DE MOVIMIENTO (DMP). .............................. 46 4.3.3 4.4 COMUNICACIN CON EL SENSOR........................................................... 47 ALGORITMO PARA EL CONTROL. ................................................................. 49 8

4.4.1 LENGUAJES DE PROGRAMACION. ................................................................ 49 4.4.2 LICENCIAS GNU. .................................................................................................. 50 4.4.3 4.4.4 LIBRERIAS UTILIZADAS. .............................................................................. 51 ALGORITMO. ................................................................................................... 51

CAPITULO 5.SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO ............................ 53

5.1 INTRODUCCION .................................................................................................... 53 5.2 DIFERENTES TIPOS DE CONTROL .................................................................. 54

CAPITULO 6.CONTROL PID ........................................................................ 60

6.1 INTRODUCCION ................................................................................................... 60 6.2 FUNCIONAMIENTO DEL CONTROL PID ......................................................... 61 6.3 INCORPORACIN DEL PID ............................................................................... 63

6.4 AJUSTES DEL PID .................................................................................................. 64 6.5 PROGRAMA PID ................................................................................................... 65

CAPITULO 7.CONCLUSION ......................................................................... 66

RESUMEN

Las nuevas tecnologas de cmaras ms pequeas y de alta performance han permitido que sean montadas en plataformas mviles como vehculos motorizados, cascos, vehculos areos tripulados y no tripulados, etc.

La movilidad que proporcionan estas cmaras hace necesario algn tipo de sistema de estabilizacin de las imgenes. Para lograr tomas que sean agradables al espectador de dichas imgenes. Para lograr dicho objetivo se puede recurrir a sistemas activos o pasivos. Esto tambin puede lograrse con el procesamiento de la imagen digital adquirida. El objetivo de este proyecto es poder realizar un sistema de estabilizacin activo, por medio de un sistema de control a lazo cerrado, utilizando un microcontrolador, motores DC sin escobillas y una unidad de medicin inercial.

El proyecto involucra un gran porcentaje de investigacin sobre el funcionamiento de motores DC y de las distintas formas de controlarlos, para as lograr utilizarlos de forma similar a un motor paso a paso o un servo motor. Adems

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de un conocimiento de lenguajes de programacin de microcontroladores y de comunicaciones de bus i2c. Para el control a lazo cerrado del sistema, se investigara sobre control Proporcional, Integrativo y derivativo.

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CAPITULO 1. INTRODUCCION

1.1

MOTIVACION

La tecnologa de motores elctricos, microcontroladores, bateras y cmaras de video han evolucionado en forma vertiginosa en la ltima dcada, permitiendo la creacin de vehculos no tripulados para la captura de imgenes de video areas, reemplazando tareas que antes eran realizadas por vehculos mucho ms costosos y peligrosos para sus operadores como por ejemplo helicpteros o aviones. Tomando en cuenta que los vehculos no tripulados o UAV ya son una realidad y que la demanda por imgenes areas es creciente en el mercado publicitario, minero, inmobiliario o agrcola. Por todo esto y debido a que an es un mercado muy poco desarrollado, es que como parte de un emprendimiento privado de los integrantes de este grupo de trabajo hemos querido desarrollar un sistema de estabilizacin de cmara para un UAV, especficamente para un cuadroptero. Este estabilizador formara parte de una serie de sistemas de enlaces de video, monitores, radio controles y cmaras para poder realizar esta tarea de adquisicin de imgenes de video. El poder lograr una imagen estabilizada, nos dar un producto final de video mucho ms profesional y de mejor calidad para los clientes finales.

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1.2

INTRODUCCION
Existen tres formas de estabilizar una imagen:

En forma pasiva, la cual involucra utilizar contrapesos para que la gravedad de la tierra haga el trabajo y la cmara se estabilice.

En forma activa, lo cual significa usar motores para lograr mantener la cmara estabilizada. Por el procesamiento de la imagen, esto se logra capturando una imagen mayor a la que ser utilizada y corrigiendo los movimientos de la cmara ajustando el cuadro dentro de la imagen captura.

Por supuesto cada mtodo tiene sus ventajas y desventajas, las cuales se muestran en el siguiente cuadro. PASIVA PESO COSTO ESTABILIDAD COMPLEJIDAD ALTO BAJO MEDIA BAJA ACTIVA MEDIO MEDIO ALTA MEDIA PROCESAMIENTO BAJO ALTO BAJA ALTO

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Debido a que el sistema activo nos entrega un alto nivel de estabilidad de la imagen a costos y pesos razonables. Hemos optado por esta forma de estabilizacin de la imagen. Ahora es necesario elegir los motores a utilizar, la cantidad de ejes a controlar, el tipo de sensor, el mtodo de control de los motores y el tipo de control que aplicaremos al sistema. Para los motores contamos con tres opciones. Motores paso a paso, servo motores o motores DC sin escobillas. Todos estos motores sirven para ser utilizados en el control de posicin de un eje. Utilizaremos dos motores para poder controlar dos grados de libertad del sistema, que es lo que necesitamos para que la cmara se mantenga estabilizada cuando el cuadroptero se incline adelante/atrs y derecha/izquierda. Estos motores tienen distintas caractersticas de peso, precisin y torque. Los servo motores son muy ligeros y de gran torque, pero con una velocidad baja y adems son poco fluidos en sus movimientos, generando vibraciones y posibles oscilaciones. Por otra parte los motores paso a paso son muy precisos, fluidos en sus movimientos y tienen un buen torque, pero tienden a ser pesados y a consumir mucha corriente. Finalmente tenemos los motores DC sin escobillas los cuales existen desde los aos 60, pero que requieren una etapa de control ms compleja y que solo en los ltimos aos se han logrado realizar de mejor forma y ms econmicamente gracias a los microcontroladores. Estos motores dependiendo de su configuracin interna, pueden ser para generar altas revoluciones y bajo torque, o alto torque y pocas revoluciones. Esta segunda configuracin es ideal para nuestro objetivo. Adems como el control se realiza por medio de pulsos de DC, tienen un menor consumo. Esto sumado a su menor peso y a una reducida friccin por la ausencia de escobillas, los hace muy eficientes. Otra caracterstica que los hace una mejor opcin es la ausencia de engranajes lo que permite utilizar la inercia del sistema a favor de la estabilizacin. En el caso que la cmara este perfectamente

balanceada, el motor no requiere aplicar un torque constante sobre la cmara, eliminando la necesidad de aplicar fuerza extra de control, lo que le permite a la 14

cmara, liberarse de forma ms eficiente, de las perturbaciones ocasionadas por la plataforma voladora. Por otra parte no existen golpes ocasionados por los engranajes o correas. El motor DC sin escobillas es ms eficiente, suave en sus movimientos y ligero de peso. Por lo que lo hace el candidato ideal para realizar la tarea de estabilizar una cmara. Debido a la complejidad del control de los motores y la necesidad de la lectura de un sensor de posicin para realizar algn tipo de control sobre el sistema, es que hemos optado por un microcontrolador para realizar estas tareas. Para esto requerimos de un microcontrolador de gama media o alta, con una velocidad de procesamiento lo suficientemente alta para poder manejar los clculos del control y el manejo de los motores, adems de poder realizar la lectura del sensor. Como sensor utilizaremos una unidad de medicin inercial o IMU por sus siglas en ingles, el cual ira montado en la estructura donde este la cmara, para poder saber su posicin en relacin a dos ejes. El IMU nos entregara una lectura la cual nos indicara la posicin del sensor. Para luego ser procesada por el controlador y poder dar los pulsos necesarios para que los motores estabilicen la cmara. Por ultimo requerimos de una fuente de alimentacin para nuestro sistema, la cual ser proveda por una batera de litio de 3 celdas con un voltaje de 11,1 v y de 800 mah de capacidad de carga. Suficiente para un vuelo de por lo menos 15 min.

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CAPITULO 2. ESTADO DEL ARTE

Es necesaria una fase inicial de anlisis para determinar el alcance, objetivo, requisitos del proyecto.

En este captulo se va a abordar la fase previa al desarrollo. Se va a poner la atencin en diferentes estabilizadores existentes durante los aos que nos ayudaran durante el anlisis y desarrollo de nuestra idea. Existen una cantidad razonable de proyectos que afrontan el reto de construir estabilizadores de cmaras montados en vehculos areos no tripulados.

Dependiendo del enfoque desde donde los miremos, se pueden dividir de varias maneras.

2.1 RESEA HISTRICA

Los primeros estabilizadores de imagen aparecieron a principios de los aos 60. Estos sistemas eran capaces de compensar ligeramente la vibracin de la cmara fotogrfica y los movimientos involuntarios. Estaban basados en mecanismos controlados mediante giroscopios, con los que se podan cancelar los movimientos no deseados cambiando la posicin de un lente o un grupo de ellos en un objetivo en direccin opuesta.

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2.2 GLIDECAM
Est pensada para un uso menos profesional que la steadicam, aunque permite obtener una gran calidad. Basa su equilibrio en un simple sistema de contrapesos y un balancn de precisin. Permite hacer tomas panormicas de 360 e inclinacin de ms de 270. Con este tipo de cmaras se consigue suavidad en movimientos tan complicados como correr, ir agachado, andando o cualquier otro mtodo mas complicado para grabar

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2.3 BODYCAM
Como el resto de los soportes de cmara, la Bodycam permite reducir la inestabilidad en movimientos tales como subir escaleras, correr. Adems de esto, ofrece la posibilidad de ampliar los puntos de vista, ya que permite mayor movilidad que el dolly (desplazamiento de cmara).

2.4 FLIGHTSTICK
Es otro sistema estabilizador similar a los anteriores, pero ha aadido un peso en la parte baja del trpode y un monitor.

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2.5 ESTABILIZACIN DE IMAGEN DIGITALMENTE

Hoy en da existen variados software que permiten estabilizar una imagen de video, ya que por la vibraciones que provoca el camargrafo al momento de filmar estas vibraciones pueden ser corregidas a travs de software o tambin en casos donde la cmara filmadora posee incorporado algn software que trabaja con el ptico de la cmara para lograr una imagen ms estabilizada

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CAPITULO3. PLATAFORMA AEREA NO TRIPULADA

3.1 INTRODUCCION

Las plataformas areas no tripuladas o UAV por sus siglas en ingls (Unmanned Aerial Vehicle) son vehculos mayoritariamente utilizados por la milicia para reconocimiento y ataques areos, sin poner en riesgo una tripulacin para controlaros, adems de ser reutilizables. Pero existen diversas configuraciones, tamao, formas y aplicaciones para estos vehculos.

Para nuestros propsitos de uso civil en la captura de imgenes de video areas, para uso comercial, tenemos bsicamente cuatro opciones para realizar la tarea requerida.

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1. Aviones, los cuales permiten una carga til suficiente para nuestros requerimientos, con una capacidad de vuelo prolongada. Pero con la necesidad de un lugar o plataforma para el despegue y aterrizaje, lo cual limita las zonas donde se pueden operar. Por otra parte son incapaces de realizar un vuelo estacionario.

2. Globos o dirigibles inflados con Helio, estas plataformas son muy estables, con una gran capacidad de vuelos prolongados. Son extremadamente seguros, debido a que el Helio es un gas inerte y que ante cualquier falla de los motores o electrnica de vuelo, pueden configurarse para descender suavemente sin riesgo para las personas. Sin embargo el costo del Helio y su reposicin permanente lo hace un vehculo muy cara de operar, adems de dificultar su transporte y almacenaje.

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3. Helicpteros, son muy agiles en su vuelo, permitiendo maniobrar por reas de difcil acceso y realizar seguimiento de acciones en movimientos a altas velocidades. Su mayor desventaja radica en el alto nivel de experiencia que se requiere para operarlos de forma segura y efectiva. La alta velocidad que alcanzan las palas del rotor principal, los transforman en vehculos muy peligrosos para aplicaciones donde existen personas cerca de la zona de vuelo.

4. cuadropteros, son una variacin de los helicpteros, pero tienen su propia categora dentro de los UAV, ya que utilizan cuatro rotores y esto hace que la fsica del vuelo sea distinta a la de un helicptero, pero permitiendo el vuelo estacionario. Son ms seguros que los helicpteros, debido a que al tener cuatro rotores se requieren hlices ms pequeas y ligeras. Su capacidad de vuelo es algo limitada en cuanto al tiempo de vuelo y la carga til.

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Hemos optado por utilizar un cuadroptero como nuestra plataforma area por los siguientes motivos: Costo razonable, cercano a los $200.000 por los componentes para construir uno. Tiempo razonable requerido para poder aprender a operar y maniobrar. Su capacidad de vuelo estacionario y maniobrabilidad. Facilidad para su transporte y almacenaje. Seguridad para poder volar en zonas pobladas. Su tiempo de vuelo de 10 a 15 minutos, es suficiente para nuestros requerimientos. Capacidad de carga til suficiente para poder llevar una cmara de video de alta definicin para deportes extremos.

3.2 CUADROPTERO
Los cuadropteros como ya se mencion anteriormente son UAVs. Se pueden controlar por medio de radio control o por medio de pilotos automticos. Son plataformas muy estables y seguras en su vuelo. Su aparicin en el mundo de los UAVs se origina en el mundo civil y no militar, su desarrollo se inici en Alemania y Estados Unidos por ingenieros electrnicos que lograron controlar los motores por medio de microcontroladores, posibilitando hacer uso de motores que giran en pares pero con sentidos de giro opuestos, en forma sincronizada, para lograr un vuelo sustentado y dirigido solo con la aplicacin de potencia controlada a cada motor. Para el operador del cuadroptero el vuelo es un ejercicio transparente, si quiere girar, subir, bajar o rotar el vehculo, solo debe mover los controles del radio control en la direccin deseada. Esto se logra enviando comandos por medio del radio control a un receptor que lo convierte en modulacin por anchos de pulsos que usualmente son interpretados por servo motores, pero que en el caso de un cuadroptero estos pulsos son recibidos por un microntrolador que realiza el proceso de aplicar o quitar potencia a los motores necesarios para realizar los movimientos deseados por el operador. 23

Hoy en dia existe un gran mercado de piezas y partes para construir estos vehculos, que incluyen placas controladoras, motores sin escobillas DC, ESC (electronic speed control) y armazones. Nosotros construimos nuestro propio cuadroptero, para ello fabricamos un armazn de aluminio para reducir peso, adquirimos una placa controladora que cuenta con un microcontrolador Atmel MEGA 324pa, cuatro motores sin escobillas, cuatro controladores electrnicos de velocidad para los motores, juegos de hlices en pares del tipo chupa/sopla y todo el cableado necesario.

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3.2.1 PLACA CONTROLADORA

Est compuesta por un microntrolador marca Atmel, modelo mega 324pa, un regulador de voltaje, una pantalla lcd, pulsadores y una interfaz para su parogramacion.

La placa es parte de un desarrollo de fuente abierta que permite crear y modificar su programa de control de vuelo. En nuestro caso hemos optado por descargar una firmware creada por otros desarrolladores, que ya est probada y que permite configurar un control PID de los motores.

Fue necesario grabar la firmware en el microcontrolador, luego configurar la placa por medio de los pulsadores y la pantalla lcd. Esta configuracin implica programar los ESC para su funcionamiento con la placa, adems de configurar los parmetros PID para lograr un vuelo estable, esto es crucial para nuestro objetivo de tener una cmara estabilizada, ya que si el cuadroptero tiene un vuelo errtico o brusco aumenta las perturbaciones que afectan nuestro sistema estabilizador.

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3.2.2 MOTORES
Los motores utilizados para nuestro cuadroptero son del tipo sin escobillas trifsicos y con un control de velocidad por medio de un ESC que entrega los pulsos necesarios a los bobinados del motor para controlar su velocidad de giro.

Estn especficamente construidos de forma que sus bobinados generan altas revoluciones por minuto pero sin mucho torque, lo cual es la caracterstica necesaria para motores que mueven hlices a altas velocidades para lograr sustentacin en el aire.

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3.2.3 CONTROLADORES DE VELOCIDAD ELECTRONICOS

Conocidos por sus siglas en ingles ESC (electronic speed control), estn compuestos por un microntrolador que interpreta la modulacin de ancho de pulsos y aplica un voltaje a cada bobina, en una secuencia que permite variar la velocidad del motor al cual est conectado. Esto lo realiza por medio de tres FET, una para cada fase del motor. El control del motor incorpora una tcnica para conocer la posicin y velocidad de los motores llamada BEMF, por sus siglas en ingles que traducido seria, fuerza electromagntica de retorno. Esta tcnica consiste en poder medir el voltaje generado por la bobina que no se encuentra energizada, para poder conocer la posicin y velocidad del rotor.

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CAPITULO 4 SISTEMA ESTABILIZADO PARA CAMARA

4.1

INTRODUCCION

Para lograr estabilizar una cmara en dos ejes, lo cual es nuestro objetivo, requiere la construccin y desarrollo de una estructura con dos grados de libertad que incorpore un sensor de posicin en la basa donde estar instalada la cmara para poder tener una retroalimentacin, la cual ser entregada a un control que dar comandos a un actuador para poder corregir el error generado por las perturbaciones externas del sistema. Ya que el objetivo principal de nuestro proyecto es lograr dicha estabilidad de la cmara mientras se encuentra adosada a nuestra plataforma de vuelo (cuadroptero), debemos tener como objetivos secundarios para tener xito, el lograr el menor peso posible de nuestra estructura con toda su electrnica, actuadores y sensores. Tambin lograr un consumo de energa bajo, para lograr aportar al bajo peso de sistema, utilizando bateras de tamao reducido. Otro objetivo secundario es el lograr un movimiento suave y fluido de la cmara mientras se corrige el error. Tomando en cuenta nuestros objetivos para el proyecto, hemos realizado una investigacin para lograr elegir los componentes adecuados para la construccin de nuestro sistema de estabilizacin. Para ellos estudiamos experiencias anteriores de sistemas similares. Definimos que los componentes que estudiaremos para luego elegir los mas adecuados sern, motores, microntroladores, sensores, drivers para los motores elegidos y materiales para la construccin de la estructura donde estarn montados los componentes y cmara. Una vez definidos los componentes debemos integrarlos para poder realizar la segunda parte del proyecto. La cual consiste en realizar un control a lazo cerrado 28

de la planta, que en nuestro caso ser la suma de los motores, la estructura con la cmara y componentes electrnicos. Debemos definir el tipo de control que utilzaremos para los motores y para esto se estudiaron las distintas alternativas. Por ultimo tenemos que definir una funcin de transferencia para poder estudiar el sistema y definir algn tipo de control.PID Como se ha mencionado antes, nuestro proyecto tendr dos etapas. La primera ser lograr construir una estructura con sus motores, drivers,

microcontrolador y sensor para poder mover una cmara del tipo GOPRO con dos grados de libertad, y una segunda etapa que consiste en algn tipo de control a lazo cerrado para que la cmara se mantenga estable en una posicin a pesar de las perturbaciones que afecten al sistema.

4.2

PRIMERA ETAPA

Una plataforma estabilizadora puede tener distintas caractersticas, como por ejemplo su tamao, capacidad de carga til, peso del total entre otras. Nuestro proyecto ser pequeo en dimensiones, liviano de peso y con la capacidad de operar con una cmara GOPRO. Tomando en cuenta lo anterior y dentro de las posibilidades y disponibilidad de componentes en el mercado. Hemos tratado de integrar diferentes componentes, que al trabajar en conjunto, cumplan el objetivo principal de este proyecto, adems de alcanzar los objetivos secundarios.

4.2.1 MOTORES
Para esta fase del proyecto es crtico definir los motores a utilizar. Estos deben cumplir con ciertas caractersticas deseadas para nuestro objetivo y estas son, un torque suficiente para poder mover la cmara de video montada en la

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estructura, poder montar la estructura directamente en el rotor. Y por ltimo la capacidad de manejarlo de tal forma que podamos controlar su posicin. Un tipo de motor que cumple con estas caractersticas son los del tipo de corriente continua, sin escobillas y del tipo inrunner, sea que los bobinados estn en la parte interior y los imanes en la parte exterior, la cual gira en torno a las bobinas las cuales estn estticas. Esta caracterstica de su construccin, tiene varias ventajas: Ausencia de chispas, por la conmutacin. Mas silencioso Menos desgaste de piezas mviles. La temperatura se produce en el estator, que es mas fcil de mantener y reparar. Las bobinas al estar en el estator fijas, produce una menor inercia. Siendo ms fcil partir y parar,

Los motores ms comunes del tipo sin escobillas que existen en el mercado son diseados para el uso de en aviones rc, helicpteros rc , etc. Pero estos

motores tienen una configuracin interna con respecto a la seccin del alambre utilizado y la cantidad de vueltas de los bobinados que est orientado a generar muchas R.P.M. y poco torque, con el objetivo de poder generar empuje por medio de las hlices sujetas al eje del motor. Una opcin era rebobinar motores comunes, pero luego de una larga bsqueda encontramos un proveedor que suministraba motores sin escobillas para ser utilizados en el control de posicin.

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Una descripcin ms profunda de los motores elegidos es la que se entrega a continuacin. El modelo del motor es 2208 kv90 , la nomenclatura para leer esto es que, 2208 se separa en 22-08, el numero 22 nos indica el dimetro del estator en mm y el numero 08 el largo del estator en mm. La etiqueta kv 90 nos informa que el motor puede girar a 90 R.P.M. por cada volt aplicado. Por ejemplo este motor puede girar a 900 R.P.M. si se le aplican 10 volts. El estator cuenta con 12 espigas con bobinados, de 80 vueltas en cada bobinado con alambre de cobre de un dimetro de 0,16 mm. En el rotor cuenta con 14 polos. La forma de bobinado de estos motores es en estrella con una organizacin de las bobinas del tipo DLRK. El motor tiene una configuracin para poder realizar lo que se conoce como direct drive, esto significa que no cuenta con un eje que sobresalga o engranajes para transmitir su potencia. Esto permite montar los motores directamente sobre la estructura que se quiere mover, eliminando las perturbaciones y prdidas de eficiencia producidas por engranajes, poleas o ejes.

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4.2.2 SENSOR
Generalmente para el control de motores brushless se utilizan encoders, sensores de efecto hall o potencimetros. La desventaja de esta forma de control de posicin es que se requiere de estos sensores en el mismo motor, ocasionando un mayor peso y la necesidad de un cableado para transmitir la informacin. Para evitar esta situacin existen 2 alternativas, la primera es el mtodo de censar la posicin del motor midiendo la generacin de los pulsos producidos por los imanes en las bobinas del motor que no estn energizadas. Pero este mtodo funciona cuando el motor se encuentra constantemente girando, por lo cual no servir para nuestro proyecto. La segunda es utilizar un sensor del tipo IMU (siglas en ingls para unidad de movimiento inercial) el cual utiliza 3 acelermetros y 3 giroscopios para determinar movimientos y posicin de un objeto. Esto lo realiza en los ejes X,Y y Z. El sensor puede entregar los datos sin procesar de las lecturas de los acelermetros y giroscopios, para luego realizar un procesamiento de los datos 32

para poder determinar la posicin, esto se conoce como procesamiento digital de movimiento. Tambin existen sensores que son capaces de realizar dicho procesamiento dentro de la misma unidad y entregan datos ya procesados con la posicin y movimiento calculados del sensor.

Para nuestro proyecto hemos seleccionado el IMU MPU6050, este sensor tiene 3 acelermetros y 3 giroscopios, puede entregar los datos de lectura sin procesar o entregar la posicin ya procesada. Adems cuenta con un bus de datos del tipo I2C para comunicarse con un microcontrolador y transmitir los datos de posicin. El formato en que entrega los datos sin procesar de los 3 ejes, es con el sistema de cooerdenadas conocido como cuaternios, estos son una extensin de los nmeros reales, similar a la de los nmeros complejos. Mientras que los nmeros complejos son una extensin de los reales por la adicin de la unidad imaginaria i, tal que i^2 = -1, los cuaterniones son una extensin generada de manera anloga aadiendo las unidades imaginarias: i, j y k a los nmeros reales y tal que i^2 = j^2 = k^2 = ijk = -1

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4.2.3 DRIVER PARA MOTOR.

Los motores a utilizar sern motores de tres fases, con una configuracin de sus bobinas en estrella. Estos motores pueden ser controlados utilizando un integrado que cuenta con un medio puente H para cada bobina, esto permite poner cada bobina a VCC o a TIERRA. En el mercado existe una placa entrenadora que integra un microcntrolador y dos integrados L6234D, que cuentan con 3 medios puentes H cada uno. Ya que la placa integra estos components en un solo circuito, hemos optado por dicha opcin. El integrado L6234D soporta alimentaciones entre 7 y 58 V, puede ser conmutado con seales TTL, generadas por un microntrolador, es capaz de manejar corrientes DC de 4 A con peaks de hasta 5 A, cuenta con proteccin contra conduccin cruzada y una frecuencia de trabajo de hasta 50 khz. Esta frecuencia de trabajo es importante de tener en cuenta, ya que para poder mover el motor se utilizara una modulacin de pulsos, la cual podra alcanzar frecuencias entre los 8 khz y 40 khz. Con este integrado (L6234D) podemos poder cada bobina en dos estados. El funcionamiento para cada salida es el siguiente, si en la pata del integrado IN1 se aplica un pulso ALTO, y la pata EN1 se encuentra en estado ALTO. La puerta lgica AND en el interior toma estos dos estados de dichas entradas y adems incorpora el estado de la proteccin termal del integrado, para luego activar el amplificador que activa el transistor DMOS de la parte superior del medio puente H. En el caso que la pata IN1 se encuentre en un estado BAJO, la puerta AND de la parte superior del puente H no puede activar el transistor, pero la puerta AND de la parte inferior del puente H tiene la entrada de IN1 negada por lo que si activa el transistor de la parte inferior del puente H, conectando la bobina a tierra.

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4.2.4 MICROCONTROLADOR.

El microcontrolador es el dispositivo que realizara el control de los motores y la lectura del sensor inercial, adems de todos los clculos. Existen variados fabricantes y modelos, pero como la placa entrenadora que incluye los L6234D ya posee un microcntrolador ATMEL modelo MEGA328P, que corre con un cristal de 16 mhz, decidimos mantener esta configuracin.

Este microcontrolador tiene varias ventajas para nuestro proyecto, cuenta con la posibilidad de comunicacin por bus I2C, tiene el poder de proceso como para ejecutar nuestro programa a la velocidad suficiente para para poder utilizar PWM a frecuencias de 8khz o ms. El otro gran punto a favor es que podemos utilizar el entorno de desarrollo ARDUINO, el cual ya cuenta con varias libreras de libre acceso como por ejemplo, la comunicacin I2C, procesamiento de movimiento inercial y tablas para el control de motores trifsicos por medio de PWM.

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4.2.5 ESTRUCTURA.

Debido a que el peso es uno de los objetivos secundarios a alcanzar para nuestro proyecto y que los componentes que suman la mayor cantidad de peso son los motores y la estructura que los soporta junto a la cmara, y debido a que los motores no pueden alivianarse, es que la estructura debe ser lo ms liviana posible. Para lograr este objetivo se pueden tomar varias opciones para la fabricacin de la estructura, por supuesto que la eleccin del material usado es crtico. Puede usarse madera, aluminio, plstico, fibra de vidrio o fibra de carbono en otros. Existen estructuras prefabricadas para el armado de plataformas llamadas pan/tilt, las cuales se disean para poder mover una cmara en 2 ejes, a las cuales se les agregan servo motores o motores sin escobillas para poder mover la cmara en los 2 ejes. Son los mismos utilizados para cmaras de seguridad que se desean mover remotamente o automticamente para barrer una mayor rea de vigilancia. Tambin existen estas estructuras para vehculos radio controlados, las cuales estn pensadas para tener el menor peso posible.

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Para nuestra aplicacin hemos decidido invertir en una de estas estructuras fabricadas en fibra de carbono y que vienen con sus piezas pre cortadas para ser ensambladas por el usuario final. Esta ya viene con las perforaciones para poder montar los motores y adems cuanta con un sistema de amortiguacin en su parte superior donde se conecta con el vehculo para eliminar la pequeas vibraciones ocasionadas por los motores del cuadroptero. La estructura se compone de varias piezas que deben ser ensambladas para dar forma a 3 sub estructuras con forma de L que se conectan entre si por medio de los motores, esto permite que la estructura sea muy liviana, ya que utiliza solo un brazo para sostener cada eje.

4.3. SEGUNDA PARTE.

Pues bien, una vez reunidos los componentes necesarios para nuestra plataforma (hardware), y unirlos en una solo unidad es necesario tener un algoritmo para poder mover los motores y con esto la cmara, pero tomando en cuenta la posicin por medio del sensor inercial. Los pasos necesarios y sucesivos requeridos para lograr llegar a un estado final deseado que de una solucin a nuestro problema, se explican a continuacin. Lo primero es poder tomar una posicin inicial como referencia para el sistema. Esto se logra poniendo el sensor en la misma ubicacin que la cmara y sobre una superficie plana y horizontal. Una vez que el sensor se encuentra en esta ubicacin y posicin, se realiza una lectura del sensor inercial, los datos adquiridos 38

por el microcontrolador se guardan en memoria, para luego poder ser utilizados en una funcin del programa que le dar los comandos a los motores para poder mantener la cmara en la posicin inicial deseada cuando el cuadroptero se mueva. Con esta informacin el microcntrolador realizara una rutina para poder leer y comparar el estado actual del sensor versus el estado deseado. Esto operacin arrojara un error, que ser el resultado de la resta entre ambos valores. Para calcular cunto debemos mover los motores y en qu sentido, se debe tomar en consideracin la configuracin interna del motor, ya que va a depender del nmero de bobina en el estator y el nmero de polos en el rotor, cuanto se mueva el motor en grados. Adems tenemos que tomar como referencia el mtodo de conmutacin de un motor DC trifsico por medio de pulso desfasados entre si, para poder generar un torque y mover el motor. Este mtodo consiste en aplicar un pulso a cada bobina en el momento preciso para poder ir generando un campo mangnetico, que mueva el rotor en el sentido deseado.

4.3.1 CONTROL DE MOTORES.

Los motores de corriente continua sin escobillas, no operan con la aplicacin directa de una fuente de poder con voltaje DC. Pero su principio de operacin es muy similar al de un motor de corriente continua. Debido a su configuracin, con un rotor de imanes permanentes y un estator con las bobinas, la conmutacin debe realizarse de forma electrnica. Tpicamente se utilizan sensores del tipo HALL para determinar la posicin del motor y realizar la conmutacin basndose en esta informacin.

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Para cambiar el sentido de giro del motor, solo es necesario modificar el orden en que se conmutan las bobinas. El control de los estos motores, es por medio de un circuito integrado inversor, que produce una seal elctrica de corriente alterna. Esto no implica una seal del tipo sinusoidal necesariamente, sino que una corriente bidireccional sin restricciones de forma de onda. Los sensores y electrnica utilizada, controlan la amplitud de la corriente, la forma de onda y frecuencia generada por el inversor. Esto permite variar la velocidad y porcentaje de corriente continua.

4.3.1.2 TIPOS DE CONMUTACION.

Para poder conmutar el motor y lograr su movimiento, se pueden utilizar distintas tcnicas o tipos de control. La forma ms sencilla, es la de generar pulsos de corriente en cada fase, en un orden predeterminado por una tabla de 6 pasos. Permitiendo completar los 360 elctricos.

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En cada paso siempre hay una fase a VCC, otra a tierra y una en estado off. Para conseguir este tipo de control, es necesario tener la posibilidad de poner cada fase en uno de los tres estados, a VCC, a tierra y off. Esto se logra controlando la parte superior del medio puente H que controla cada fase, independientemente de la parte inferior. Pero este tipo de control es poco fluido y no es capaz de controlar la amplitud de los pulsos. Otra forma de conmutar los motores es por medio del uso de modulacin de ancho de pulso o PWM. En este tipo de conmutacin, se utiliza el PWM para poder modular la amplitud de la corriente aplicada a cada fase.

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Dentro de este tipo de conmutacin, se puede user PWM solo en la parte superior del medio puente H y mantener la inferior en estado de saturacin constante. O usar PWM en la parte superior e inferior. Adems con PWM, se puede generar una forma de onda cuadrada o del tipo sinusoidal. Ahora tomando en cuenta estos mtodos para conmutar un motor de este tipo, nos daremos cuenta de que por cada 360 elctricos, tenemos 6 pasos y con una clculo matemtico que incorpore la cantidad de polos y fases, podemos determinar cuantos pasos tendremos que realizar para un revolucin completa del motor.

La frmula nos indica que por cada 360 elctricos, moveremos el motor 51,42, y que en cada paso se mover 8,57. Si dividimos los 360 de una revolucin del motor por los 8,57 de cada paso, obtendremos cuantos pasos se requieren para que el motor gire una vuelta completa, sea tendremos 42 posiciones distintas del rotor. Esta resolucin del motor es buena, pero no suficiente y claramente inferior a la de un tpico motor paso a paso. Para nuestra aplicacin requerimos de pasos con menos grados de resolucin y con un movimiento lo ms suave posible. Para lograr pasos ms pequeos y un movimiento mas fluido, acudiremos a un mtodo de conmutacin de mayor complejo, el cual involucra el uso de PWM aplicado a cada medio puente H, saturando la parte superior, durante el estado ON del PWM y saturando la parte inferior, durante el estado off del PWM.

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Ahora agregamos una forma de onda sinusoidal con la modulacin del ciclo de trabajo del PWM. Al ir aumentndo y disminuyendo su duracion en funcin de seno, iremos aumentando la amplitud de la corriente, obteniendo la forma deseada.

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Para que el motor se mueva de una forma muy similar a como lo hara si aplicramos un voltaje trifsico, pero con pasos generados por la modulacin de un PWM, utilizaremos tablas o arreglos de consulta, para que el controlador conmute cada fase de forma de lograr los formas de onda deseadas.

Cada pulso del PWM, nos da la habilidad de poder posicionar el motor en uno de los pasos generados. En nuestro caso utilizaremos 256 pasos por cada 360 elctricos. Tomando en cuenta el clculo realizado anteriormente, que nos dice que 360 elctricos corresponden a 51,42 de movimiento del rotor, y esto lo dividimos en 256 pasos, tenemos 0,2 de resolucin para nuestro motor. La realidad es que el lmite de los pasos en que podemos sub dividir los 360 elctricos, est limitado por la frecuencia a la cual pueden operar los inversores y la velocidad de proceso del controlador. La frecuencia del PWM y el ciclo de trabajo, van a determinar la velocidad del motor y la corriente aplicada, esta ltima se relaciona con el torque que tendr el motor. 44

En nuestro caso, luego de buscar la mejor combinacin de estos parmetros, para poder mover la cmara en forma eficiente, llegamos a los siguientes valores. Frecuencia del PWM=32 khz Ciclo de trabajo mximo = 37%

Para llegar a estos valores, utilizamos una fuente de alimentacin DC de11.1 volts, y fuimos variando los parmetros del PWM. En este proceso de pruebas, nos dimos cuenta de que la frecuencia del PWM, deba estas fuera del rango audible por el ser humano, para que la conmutacin fuera silenciosa y no generara un ruido molesto.

4.3.1.2 SENSORES DE POSICION.

Todas las formas de conmutacin, requieren de algn tipo de sensor de posicin del rotor, esto para poder saber cundo se realizan los pasos necesarios para mover el motor en el sentido correcto y mantener una velocidad constante, a pesar de las variaciones de carga a la que est expuesto el motor. Sobre todo en las etapas de partida y detencin del motor. Solo existe una posibilidad de operar el motor sin sensor de posicin, y es cuando el motor se encuentra girando a una velocidad estable y la carga en el motor no vara. En ese caso solo se utiliza la tabla de consulta para generar los pulsos necesarios, sin requerir del sensor. Pues bien, en nuestro proyecto los motores no estn girando

constantemente, ya que se estn utilizando para que se muevan solo una fraccin de vuelta. Y como motores de posicin y no para generar empuje por medio de hlices o ruedas. Por lo que obligadamente requerimos de algn tipo de sensor de posicin. Para esta tarea tenemos varias posibilidades, las ms usadas son, potencimetros, sensores de efecto HALL o encoders. Adems existe la tcnica de no usar sensores fsicos, esto se realiza usando fuerza electro magntica generada por cada bobina, cada bobina genera una fuerza electromagntica que puede ser medida cuando no est energizada y nos entrega un voltaje, el cual podemos medir e interpretar para conocer la posicin del rotor.

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La utilizacin de sensores fsicos, significa motores ms complejos, que incorporen estos sensores, adems de tener que usar un mayor nmero de cables, lo cual aumenta el peso y posibilidad de fallas por cables defectuosos. Pero existe una solucin a estos problemas. Utilizaremos solo un sensor y nos indicara la posicin de ambos motores. Este sensor es un sensor inercial, el cual estar montado en la base donde ira montada la cmara, y nos entregara informacin de cuantos grados se han desplazado en cualquiera de los dos ejes los motores. Es una solucin muy ingeniosa, que tomamos de algunos desarrolladores independientes, que han utilizado este mtodo para generar plataformas estabilizadoras.

4.3.2. PROCESAMIENTO DIGITAL DE MOVIMIENTO (DMP).

Los sensores inerciales, generan valores para cada grado de liberta en forma de cuaternios, como ya se explico previamente. Pero para nuestro proceso de control de los motores, es necesario que esa informacin sea procesada. El procesamiento digital de movimiento realiza esta tarea. En el caso particular de nuestro sensor, existen 6 grados de libertad, que son 3 acelermetros, mas 3 giroscopios. Al tomar los datos de estas seis magnitudes, que a su vez estn asociadas a 3 valores imaginarios, y realizar un procesamiento de movimiento. Obtendremos la posicin en el espacio, expresado en grados, por cada eje (X,Y,Z).

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Para nuestra aplicacin solo requerimos de la informacin de 2 de los ejes. Utilizaremos los ejes X e Y.

4.3.3

COMUNICACIN CON EL SENSOR.

Bus de comunicacin i2c La IMU se comunica con el microcontrolador mediante un bus de comunicaciones en serie llamado I2C. Su nombre viene de Inter-Integrated Circuit (Circuitos Inter-Integrados).

La velocidad de transmision es de 100 kbits por segundo. Es un sistema muy usado para comunicar perifericos o (sensores en nuestro caso) con el microcontrolador en un sistema integrado.

La principal caracteristica de I2C es que utiliza dos lineas para transmitir la informacion. Una para datos y otra para la senal del reloj. Una tercera linea es necesaria para la masa. El nombre que reciben las lineas son: SDA (datos), SCL (reloj) y GND (ground - tierra).

En la parte posterior de la IMU podemos ver efectivamente las senales SDA y SCL y GND. Tendremos que tener cuidado de no darle ms de 3.3 V para no quemarlo. 47

Protocolo spi El protocolo SPI proviene de las siglas en ingls Serial Peripheral Interface, y es un estndar de comunicaciones usado principalmente en la transferencia de informacin entre circuitos integrados en circuitos electrnicos. Se trata de un bus serie de datos para la transferencia sncrona y bidireccional de informacin. En toda comunicacin por SPI deber haber al menos un dispositivo actuando como maestro, y uno o ms actuando como esclavos. Para seleccionar a cada uno de los esclavos existe una lnea, denominada slave select o chip select.

Las seales del protocolo SPI son las siguientes:

SCLK: Es la seal de reloj, impuesta por el dispositivo maestro. MOSI: Corresponde a las siglas Master Output Slave Input, es decir, el

maestro enviar los datos a travs de esta lnea y el esclavo los recibir.

MISO: Corresponde a las siglas Master Input Slave Output, y es la lnea

por la que los esclavos enviarn datos al dispositivo maestro.

SS: Es la seal de Slave Select, es decir, la lnea que el maestro activar

para indicar al esclavo que se va a establecer la comunicacin con l.

Al tener preferentemente estos dos buses de comunicacin para comunicar nuestro sensor con el microcontrolador elegimos usar el bus de comunicacin I2C por el hecho que es una comunicacin que viene ya definida en nuestro sensor y posee un cdigo abierto para la programacin en nuestro microcontrolador, por ende no hay porque no dejar de usarlo.

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4.4 ALGORITMO PARA EL CONTROL.

Para poder controlar los motores, es necesario generar un algoritmo con algn tipo de lenguaje de programacin compatible con el microcontrolador. Para enfrentar esta tarea nos hemos apoyado en cdigos abiertos, adems de utilizar libreras existentes que pudieran ayudarnos a reducir los tiempos requeridos para la programacin de dicho algoritmo. Lo importante es saber la secuencia y recursos necesarios para realizar el control.

4.4.1 LENGUAJES DE PROGRAMACION.

Para la programacin de microcontroladores se pueden utilizar lenguajes de nivel alto o nivel bajo. Esto se refiere a que mientras el lenguaje sea mas bajo, mas cerca del lenguaje maquina estaremos y viceversa. Los lenguajes de bajo nivel, son mas complejos de realizar para el programador, pero son mas eficientes en la utilizacin de la memoria. El lenguaje de programacin Assembler es uno de estos, y se puede utilizar para programar tanto microcontroladores de Microchip o Atmel. Los lenguajes basados en c y c++ para microcntroladores, son de ms alto nivel, o cercanos lenguaje del programador, haciendo la tarea de generar cdigos ms sencilla, pero con el costo de utilizar ms espacio en la memoria. El lenguaje de programacin ARDUINO, est basado en el lenguaje C y C++ y se utiliza en placas entrenadoras con microcontroladores Atmel. Es un lenguaje sencillo de aprender y que cuenta con un gran nmero de libreras de libre uso. Adems es un lenguaje muy popular, lo que permite encontrar partes cdigos tiles para nuestro programa, con mayor facilidad

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Como contamos con una placa entrenadora, que incorpora un procesador Atmega 328p y que cuanta los inversores de conmutacin integrados, hemos realizado nuestro programa en ARDUINO. Pero tambin utilizamos el compilador CCS, basado en lenguaje C, para la programacin de otra placa entrenadora, que cuenta con un microcontrolador Microchip, para realizar las primeras etapas de pruebas en nuestro proyecto. Una vez, que fuimos avanzando con el trabajo de desarrollar la plataforma estabilizadora, no pudimos conseguir una placa con un procesador Microchip que contara con los inversores que necesitbamos. Debido a esta situacin debimos migrar muestro programa, para poder utilizarlo en la placa ARDUINO. Gracias a que ambos lenguajes se basan en C y C++, no fue una tarea tan compleja.

4.4.2 LICENCIAS GNU.

La Licencia Pblica General de GNU o ms conocida por su nombre en ingls GNU General Public License (o simplemente sus siglas del ingls GNU GPL) es la licencia ms ampliamente usada en el mundo del software y garantiza a los usuarios finales (personas, organizaciones, compaas) la libertad de usar, estudiar, compartir (copiar) y modificar el software. Su propsito es declarar que el software cubierto por esta licencia es software libre y protegerlo de intentos de apropiacin que restrinjan esas libertades a los usuarios. Todas las libreras y partes de cdigos utilizados para generar nuestro programa, estn bajo esta modalidad de licencia. Esto nos permiti su utilizacin sin quebrantar los derechos de autor, que pudiesen haber constituido un delito o plagio.

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4.4.3

LIBRERIAS UTILIZADAS.

Para las tareas de procesamiento digital de movimiento, comunicacin serial, comunicacin I2C, manejo de memoria, matemtica de 3 dimensiones, y manejo del sensor mpu6050, utilizamos libreras que fueron proporcionadas por el fabricante o que son parte de las libreras para ARDUINO disponibles en su para su descarga. Los archivos header utilizados son los siguientes: Serialcommand.h Mpu6050_6axis_dmp.h Mpu6050.h I2cdev.h Helper_3dmath.h EEPROManything.h

4.4.4

ALGORITMO.

En matemticas,

lgica,

ciencias de la computacin y disciplinas

relacionadas, un algoritmo (del griego y latn, dixit algorithmus y este a su vez del matemtico persa Al-Juarismi ) es un conjunto prescrito de instrucciones o reglas bien definidas, ordenadas y finitas que permite realizar una actividad mediante pasos sucesivos que no generen dudas como deba realizarce dicha actividad. Dados un estado inicial y una entrada, siguiendo los pasos sucesivos se llega a un estado final y se obtiene una solucin. Los algoritmos son el objeto de estudio de la algoritmia. Con esta definicin en mente generamos un diagrama de flujo para describir nuestro algoritmo o programa para realizar la tarea de controlar la plataforma estabilizadora.

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52

CAPITULO 5.SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

5.1 INTRODUCCION
El control automtico de procesos es una de las disciplinas que se ha desarrollado a una velocidad vertiginosa, dando las bases a lo que hoy algunos autores llaman la segunda revolucin industrial. El uso intensivo de las tcnicas del control automtico de procesos tiene como origen la evolucin y tecnificacin de las tecnologas de medicin y control aplicadas al ambiente industrial. Su estudio y aplicacin ha contribuido al reconocimiento universal de sus ventajas y beneficios asociados al mbito industrial, que es donde tiene una de sus mayores aplicaciones debido a la necesidad de controlar un gran nmero de variables, sumado esto a la creciente complejidad de los sistemas. El control automtico de procesos se usa fundamentalmente porque reduce el costo asociado a la generacin de bienes y servicios, incrementa la calidad y volmenes de produccin de una planta industrial entre otros beneficios asociados con su aplicacin. La eliminacin de errores y un aumento en la seguridad de los procesos es otra contribucin del uso y aplicacin de esta tcnica de control. En este punto es importante destacar que anterior a la aplicacin masiva de las tcnicas de control automtico en la industria, era el hombre el que aplicaba sus capacidades de clculo e incluso su fuerza fsica para la ejecucin del control de un proceso o mquina asociada a la produccin. En la actualidad, gracias al desarrollo y aplicacin de las tcnicas modernas de control, un gran nmero de tareas y clculos asociados a la manipulacin de las variables ha sido delegado a computadoras, controladores y accionamientos especializados para el logro de los requerimientos del sistema. El principio de todo sistema de control automtico es la aplicacin del concepto de realimentacin o feedback (medicin tomada desde el proceso que entrega informacin del estado actual de la variable que se desea controlar) cuya caracterstica especial es la de mantener al controlador central informado del estado de las variables para generar acciones correctivas cuando as sea necesario. Este 53

mismo principio se aplica en campos tan diversos como el control de procesos qumicos, control de hornos en la fabricacin del acero, control de mquinas herramientas, control de variables a nivel mdico e incluso en el control de trayectoria de un proyectil militar.

El uso de las computadoras digitales ha posibilitado la aplicacin en forma ptima del control automtico a sistemas fsicos que hace algunos aos atrs eran imposibles de analizar o controlar. Uno de estos avances esta dado por la aplicacin de las tcnicas de control difuso, aplicaciones con redes neuronales, simulacin de sistemas de control y sistemas expertos entre otros.

5.2 DIFERENTES TIPOS DE CONTROL

En nuestros estudios por obtener un manejo optimizado de nuestro estabilizador de cmara nos ha llevado a buscar distintos tipos de control y compararlos para entender cul es el ms adecuado frente a nuestra problemtica Estudiaremos tres tipos de control los cuales son: -Control on/of -Control adaptativo -Control PID

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SISTEMA DE CONTROL ON-OFF El control ON-OFF, tambin llamado todo-nada o abierto-cerrado, es la forma ms simple de control por realimentacin, es un control de dos posiciones en el que el elemento final de control slo ocupa una de las dos posibles posiciones, en el cual la salida del controlador va de un extremo a otro cuando el valor de la variable controlada se desva del valor deseado. Este mtodo solo acepta dos posiciones para el actuador: encendido (100%) y apagado (0%). La lgica de funcionamiento es tener un punto de referencia, si la variable es mayor el actuadora sume una posicin, y si la variable es menor el actuador a sume la otra posicin. Presenta las siguientes caractersticas: Variacin cclica continua de la variable controlada El controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto en la variable controlada para un valor de referencia. Funcionamiento optimo en procesos con tiempo de retardo mnimo y velocidad de relacin lenta. Tiene un simple mecanismo de construccin, por eso este tipo de controladores es de amplio uso, y mayormente son utilizados en sistemas de regulacin de temperatura.

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VENTAJAS DEL SISTEMA ON-OFF Es la forma ms simple de control Bajo precio de instalacin Fcil instalacin y mantenimiento Amplia utilizacin en procesos de poca precisin. DESVENTAJAS DEL SISTEMA DE CONTROL ON-OFF Mnima precisin. No recomendable para procesos de alto riesgo

SISTEMA DE CONTROL ADAPTATIVO Es un tipo de control basado en PID, el termino adaptativo significa cambiar el comportamiento conforme a nuevas circunstancias. Un regulador adaptativo es un regulador que puede modificar su comportamiento en respuesta a cambios en la dinmica del sistema y a las perturbaciones El mecanismo de adaptacin presenta una solucin en tiempo real al

problema de diseo para sistema con parmetros conocidos, hoy en da este tipo de control es implementado unindose al control predictivo, esto se debe a que este ltimo control mantiene errores en sus predicciones ya que pueden ser errneas por ende el control adaptativo se encarga de recibir correctamente la informacin del interior y exterior de la planta para que no se produzcan errores de control. Este tipo de control adaptativo predictivo lleva aos en el mercado pero hoy en da crece para expandirse en el mercado de procesos industriales.

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VENTAJAS DEL CONTROL ADAPTATIVO Ms avanzado que el control PID Preciso Recomendable para procesos industriales

DESVENTAJAS DEL CONTROL ADAPTATIVO Su lenta incorporacin en el mercado por su escasa informacin Compleja integracin

SISTEMA DE CONTROL PID Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. Proporcional: En el modo proporcional la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la magnitud del error, cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de operacin, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable. Su problema es la existencia del offset que es la diferencia

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entre el punto de referencia y el nuevo punto generado por desfase de tiempo de correccin Integrativo: La accin integral es aadida a la accin proporcional para vencer al offset producido por corregir el tamao del error sin considerar el tiempo; pero el tiempo de duracin de la seal de error es tan importante como su magnitud. En efecto, una unidad integral monitorea el error promedio en un perodo de tiempo. Luego, en el caso de existir un offset, la unidad integral detectar el tiempo del error activando la accin de la unidad proporcional, para corregir el error, o el desfase durante el tiempo necesario. Debido a su habilidad de hacer volver el sistema a su punto de referencia, la accin integral es tambin conocida como una accin de reset

Derivativo: La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente.

VENTAJAS DEL CONTROL PID La rapidez de su aplicacin Facilidad de comprobar resultados Rpida correccin de error Genera sistemas estables Altamente preciso

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DESVENTAJAS DEL CONTROL PID Falta de inmunidad al ruido

Al conocer sobre estos tipos de control se tomo la decisin de trabajar con un control PID ya que su gran manejo con el error ayuda a una mejor estabilizacin de la plataforma ya que es altamente preciso, adems es un sistema rpido y fcil de incorporar a un controlador para programar sus reacciones frente a las variables , a diferencia de un control on-off que por su incapacidad para el manejo de errores lo hace un sistema muy impreciso, y a su vez se desecho la idea de el control adaptativo por su difcil acceso a la informacin y por su uso de hoy en da en grandes plantas.

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CAPITULO 6.CONTROL PID 6.1 INTRODUCCION

Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de control de muchas aplicaciones en la industria, particularmente cuando la dinmica del proceso lo permite (en general procesos que pueden ser descritos por dinmicas de primer y segundo orden), y los requerimientos de desempeo son modestos (generalmente limitados a especificaciones del comportamiento del error en estado estacionario y una rpida respuesta a cambios en la seal de referencia). Los fabricantes proporcionan los controladores PID de variadas formas. Existen sistemas del tipo stand alone con capacidad para controlar uno o varios lazos de control. Estos dispositivos son fabricados en el orden de cientos de miles al ao. El controlador PID es tambin un ingrediente importante en los sistemas de control distribuido, ya que proporciona regulacin a nivel local de manera eficaz. Por otro lado, pueden tambin venir empotrados, como parte del equipamiento, en sistemas de control de propsito especial, formando as parte integrante de la aplicacin. Su uso extensivo en la industria es tal que el 95% de los lazos de control que existen en las aplicaciones industriales son del tipo PID, de los cuales la mayora son controladores PI, lo que muestra la preferencia del usuario en el uso de leyes de control muy simples. En general, el usuario no explota todas las caractersticas de estos controladores, quizs por falta de una mejor comprensin desde el punto de vista de la teora de control. En la actualidad, el control PID dispone de una serie de prestaciones, que en el pasado han sido consideradas como secretos de los fabricantes. Un par de ejemplos tpicos de este tipo de prestaciones son las tcnicas de conmutacin de modos de control. Los algoritmos actuales se combinan con funciones lgicas y secuenciales y una serie de mecanismos y funciones adicionales para adecuarse a los requerimientos de los modernos sistemas de control y automatizacin industrial, lo que da lugar a dispositivos especializados para el control de temperatura, velocidad, 60

distribucin de energa, transporte, mquinas-herramientas, reaccin qumica, fermentacin, entre otros. Los controladores PID son generalmente usados en el nivel de control ms bajo, por debajo de algunos dispositivos de mediano nivel como PLCs, supervisores, y sistemas de monitoreo. Sin embargo, su importancia es tal que se convierte en el pan de cada da del ingeniero de control.

6.2 FUNCIONAMIENTO DEL CONTROL PID

Para realizar la integracin de un control PID en nuestro proyecto, primero hay que entender el funcionamiento de este en un enlace cerrado el cual es el sig:

El cual posee un setpoint, que es el valor que debe tener el estabilizador cuando est en total equilibrio, especficamente cuando esta horizontal frente al plano terrestre. Un controlador el cual ser un microcontrolador. El posee un programa en el cual est grabado con el funcionamiento deseado, este se encarga de recibir nueva informacin de las variables medidas para entregar los nuevos datos con variables deseadas para as producir el movimiento equilibrado de los motores que estabilizaran esta plataforma.

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El actuador sern los motores, ya que en ellos son los encargados de interactuar directamente sobre la planta para que esta est en su pleno funcionamiento. La planta es la plataforma en la cual ira montada la cmara, los motores y las placas. El sensor ser la IMU

En la siguiente figura ilustramos como es nuestro sistema:

El sensor proporciona una seal al controlador, la cual representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. Este punto actual se denomina el error al cual hay que solucionar. Al ocurrir un movimiento en el eje de coordenadas el sensor IMU se encarga de establecer los grados de esta

perturbacin la cual es enviada en microcontrolador para que este tome los datos deseados y sean comparados con los datos medidos. En el controlador hay inserto un programa el cual se encarga de el movimiento de los motores, pero al accionarlos los motores producen sobre paso al querer llegar al grado estipulado para corregir el movimiento sensado, por lo cual se le integra un pequeo programa PID el cual ayuda a evitar movimientos bruscos y

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poco equilibrados, esto se produce sintonizando las ganancias de l proporcional (Kp), integrativo (Ki) y derivativo (Kd). Las 3 indicaciones sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado. Repitiendo finalmente este ciclo constantemente.

6.3

INCORPORACIN DEL PID

Para incorporar un sistema PID es necesario obtener las mediciones apropiadas de la plataforma estabilizadora la cual nos dar el ngulo deseado que ocuparemos como setpoint, la IMU se encargara de sensar las perturbaciones (movimientos) que se produzcan, tomando en cuenta que el objetivo es montar el estabilizador sobre un UAV el cual estar afectado tanto por factores externos como movimientos dados por el operador, estos movimientos al ser sensibles o bruscos producen que la plataforma se estabilice mediante un controlador el cual lo apoyaremos con el control PID que har que exista una precisin en el ajuste del movimiento que deben efectuar los motores. Conocida la formula bsica de control PID se incorporara en una rutina dentro del programa grabado en el microcontrolador, esta ecuacin es la suma de el control proporcional, control intregrativo y control derivativo

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Donde: U, es la salida del controlador E, es el error Kp, es la ganancia proporcional Ki, es la ganancia Integral Kd, es la ganancia derivativa dt, es el delta tiempo de, es el delta error

6.4 AJUSTES DEL PID

El mtodo de ajuste utilizado consiste en un ajuste manual el cual est basado en pruebas y errores, la forma en la que se actu fue la siguiente: Establecer primero los valores de I y D a cero. A continuacin, se incrementa P hasta obtener una oscilacin en los motores. Luego se establece P a aproximadamente la mitad del valor configurado previamente. Despus se incrementa I hasta que el proceso se ajuste en el tiempo requerido. Finalmente, se incrementa D, si se necesita, hasta que el lazo sea lo suficientemente rpido para alcanzar su referencia tras una variacin brusca de la carga.

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6.5

PROGRAMA PID

El programa cargado al micro es el sig:

/************************/ /* PID Controller */

/************************/

// codigo simplificado float ComputePID(float SampleTimeInSecs, float in, float setPoint, float *errorSum, float *errorOld, float Kp, float Ki, float Kd, float maxDegPerSecond) { float error = setPoint - in; // errores *errorSum += error; *errorSum = constrain(*errorSum, -maxDegPerSecond ,maxDegPerSecond); / // limita el valor del errorsum entre -maxDegPerSecond y maxDegPerSecond

/*Compute PID Output*/ float out = (Kp * error + SampleTimeInSecs * Ki * *errorSum + Kd * (error *errorOld) / (SampleTimeInSecs); *errorOld = error; return constrain(out, -maxDegPerSecond ,maxDegPerSecond); }

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CAPITULO 7.CONCLUSION

En este proyecto nosotros buscamos la solucin a si es probable estabilizar una cmara mediante motores y un microcontrolador, incluyndole un sistema de control automtico que fuese capaz de lograr esto. Lo primordial para esto fue el extenso estudio que corresponde a la manipulacin de motores corriente continua sin escobilla los cuales se les dio un uso distinto ya que su funcionalidad se basaba en un mayor torque en vez de una mayor revolucin, esto se debe a que el motor debe buscar posicionamiento en el lugar que se le indique por el microocontrolador. Adems de la incorporacin de un mtodo de control el cual fue seleccionado por sobre otros por su precisin y manejo sencillo, este control fue un PID el cual nos permiti que el manejo de los motores fuese equilibrado al momento de su activacin. Finalmente logramos incorporar y dar trmino a una maqueta la cual corresponde al estabilizador de cmara que ira montada en un cuadroptero. Se concluye que el proyecto es viable, pero los principales inconvenientes fueron el poco tiempo que se tiene para indagar en el tema y el alto costo invertido, por lo cual la maqueta est sujeta a nuevos cambios en el futuro y lograr aumentar su funcionamiento de estabilizacin.

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