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UNIDAD IV : DISEO Y SINTONIA DE COMPENSADORES (CONTROLADORES)

4.1 Introducc !n D "#$o d# %o" " "t#&'" d# contro% Los sistemas de control actuales son, por lo general, no lineales. Sin embargo, si es posible aproximarlos mediante modelos matemticos lineales, podemos usar uno o ms mtodos de diseo bien desarrollados. En un sentido prctico, las especificaciones de desempeo determinadas para el sistema particular sugieren cul mtodo usar. Si se presentan las especificaciones de desempeo en trminos de las caractersticas de respuesta transitoria y o las medidas de desempeo en el dominio de la frecuencia, no tenemos otra opci!n "ue usar un enfo"ue con#encional basado en los mtodos del lugar geomtrico de las races y o la respuesta en frecuencia. Si las especificaciones de desempeo se presentan como ndices de desempeo en trminos de las #ariables de estado, deben usarse los enfo"ues de control moderno. En tanto "ue el diseo de un sistema de control mediante los enfo"ues del lugar geomtrico de las races y de la respuesta en frecuencia es una tarea de la ingeniera, el diseo del sistema en el contexto de la teora de control moderna $mtodos en el espacio de estados% emplea formulaciones matemticas del problema y aplica la teora matemtica para disear los problemas en los "ue el sistema puede tener entradas y salidas m&ltiples y ser #ariantes con el tiempo. 'plicando la teora de control moderna, el diseador puede iniciar a partir de un ndice de desempeo, (unto con las restricciones impuestas en el sistema. y a#an)ar para disear un sistema estable mediante un procedimiento completamente analtico. La #enta(a del diseo basado en la teora de control moderna es "ue permite al diseador producir un sistema de control !ptimo en relaci!n con el ndice de desempeo considerado. Los sistemas "ue pueden disearse mediante un enfo"ue con#encional estn por lo general limitados a una entrada y una salida, y son lineales e in#ariantes con el tiempo . El diseador busca satisfacer todas las especificaciones de desempeo mediante la repetici!n estudiada de prueba y error. *espus de disear un sistema, el diseador #erifica si satisface todas las especificaciones de desempeo. Si no las cumple, repite el proceso de diseo a(ustando los parmetros o modificando la configuraci!n del sistema +asta "ue se cumplan las especificaciones determinadas. 'un"ue el diseo se basa en un procedimiento de prueba y error, el ingenio y los conocimientos del diseador cumplen una funci!n importante en un diseo exitoso. ,n diseador experimentado ser capa) de disear un sistema aceptable sin reali)ar muc+as pruebas. -or lo general, es con#eniente "ue el sistema diseado ex+iba la menor cantidad posible de errores, en respuesta a la seal de entrada. ' este respecto, debe ser ra)onable el amortiguamiento del sistema. La dinmica del sistema debe ser relati#amente insensible a #ariaciones pe"ueas en sus parmetros. Las perturbaciones no deseadas deben estar bien atenuadas. En general, la parte de alta frecuencia debe atenuarse rpido para "ue puedan atenuarse los ruidos de alta frecuencia $como ruidos de los sensores%. Si se conoce el ruido o las frecuencias de perturbaci!n, pueden usarse filtros para atenuar estas frecuencias especficas. Si el diseo del sistema se reduce a unos cuantos candidatos, puede +acerse una elecci!n !ptima entre ellos a partir de consideraciones como el desempeo general proyectado, el costo, el espacio y el peso.

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6. El controlador es la componente inteligente de un sistema de control ya "ue se preocupa de a(ustar la #ariable manipulada de tal forma "ue la salida de la planta, o la #ariable controlada, e#olucione seg&n un cierto comportamiento esperado, ante di#ersas situaciones "ue se presentan en la planta. En general los mtodos utili)ados para determinar un controlador los podemos clasificar en mtodos basados en un modelo matemtico de la planta y el mtodo de /anteo Sistemtico. Los mtodos basados en modelo +acen uso de tcnicas del Lugar 0eomtrico de las 1aces, 1espuesta de 2recuencia, 3todo 'naltico y Espacio de Estados, ya sea en tiempo continuo o tiempo discreto. -ara aplicar estas tcnicas, la representaci!n de los modelos deben ser entonces en tiempo continuo, en tiempo discreto o ecuaciones de estado. /ambin, basados en el modelo y el uso de tablas elaboradas de acuerdo a alg&n criterio de comportamiento, es posible determinar los parmetros de un controlador del tipo -4*. Este mtodo, (unto con el mtodo de /anteo Sistemtico son de uso ms industrial. En esta unidad se estudiaran bsicamente los controladores continuos basados el L.0.1. y 1espuesta de 2recuencia, adems de los mtodos de uso industrial. Se anali)arn las propiedades de los diferentes modos de control, la forma de a(ustar los parmetros, adems de entregar otro tipo de informaci!n "ue pudiera ser &til en el momento de seleccionar un controlador. 4.( Error#" #n #"t'do #"t'c on'r o #n %o" " "t#&'" d# contro% d# r#'% &#nt'c !n un t'r '. 5ual"uier sistema de control fsico sufre, por naturale)a, un error en estado estable en respuesta a ciertos tipos de entradas. ,n sistema puede no tener un error en estado estable para una entrada escal!n, pero al mismo tiempo puede ex+ibir un error en estado estable diferente de cero ante una entrada rampa. Las constantes de error esttico definidas a continuaci!n son figuras de mrito de los sistemas de control. Entre ms altas son las constantes, ms pe"ueo es el error en estado estable. En un sistema determinado, la salida puede ser la posici!n, la #elocidad, etc., sin embargo, la forma fsica de la salida no #iene al caso en el anlisis actual. -or tanto, en lo sucesi#o llamaremos 6posici!n7 a la salida, 6#elocidad7 a la ra)!n de cambio de la salida, etc.. Esto significa "ue en un sistema de control de temperatura 6posici!n7 representa la temperatura de salida, 6#elocidad7 representa la ra)!n de cambio de la temperatura de salida, etctera. -ara un sistema de control realimentado con funci!n transferencia de la)o abierto 0$s%, el error en estado estable o estacionario es8

ess = lim s 0
5onstante de error de posici!n esttica :p.

sR ( s ) 1 + G(s)

$ec.9.1%

Se define mediante8 K p = lim s 0 G ( s ) Sobre una entrada tipo escal!n unitario aplicado en la referencia. -or lo tanto8 1 e ss = 1+ K p 5onstante de error de #elocidad esttica :#
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$ec. 9..%

6; Se define mediante8 K v = lim s 0 sG ( s ) Sobre una entrada tipo rampa unitaria aplicada en la referencia. -or lo tanto8
e ss = 1 Kv

$ec. 9.;%

'"u se usa el trmino error de #elocidad para expresar el error en estado estable para una entrada rampa. Es decir, el error de #elocidad no es un error en la #elocidad, sino un error en la posici!n debido a una entrada rampa. 4.) T*cn c'" d# d "#$o + co&,#n"'c !n d# " "t#&'" d# contro% La compensaci!n es la modificaci!n de la dinmica del sistema, reali)ada para satisfacer las especificaciones determinadas. -ara el diseo y la compensaci!n del sistema se pueden utili)ar en forma clsica el mtodo del L01 y el mtodo de la respuesta de frecuencia. Los sistemas de control se disean para reali)ar tareas especficas. Los re"uerimientos impuestos sobre el sistema de control se detallan como especificaciones de desempeo. -or lo general se refieren a la exactitud y la estabilidad relati#a. Los es"uemas de compensaci!n "ue suelen utili)arse para sistemas de control realimentados son bsicamente dos8 La compensaci!n en serie, en la "ue el compensador se coloca en serie con la planta y la compensaci!n en paralelo en la "ue el compensador se coloca en la trayectoria de realimentaci!n. En general la compensaci!n en serie es ms sencilla, sin embargo sta re"uiere con frecuencia de amplificadores adicionales para incrementar la ganancia. Entre los muc+os tipos de compensadores, los de mayor uso son los compensadores de adelanto, los de atraso, los de atraso<adelanto y los de realimentaci!n de #elocidad. Los tres primeros compensadores pueden ser dispositi#os electr!nicos $'.=.%, redes 15 $elctricas, mecnicas, neumticas o una combinaci!n de estas% o amplificadores. En el diseo real de un sistema de control, el "ue se use un compensador electr!nico, neumtico o +idrulico debe decidirse parcialmente con base a la naturale)a de la planta "ue se controla. -or e(emplo si la planta "ue se controla contiene fluidos inflamables, debe optarse por los componentes neumticos $tanto un compensador como un actuador%. Si no existe riesgo de incendio los "ue se usan con mayor frecuencia son los compensadores electr!nicos. Proc#d & #nto d# d "#$o En el enfo"ue de prueba y error para el diseo de un sistema, se prepara un modelo matemtico del sistema de control y se a(ustan los parmetros de un compensador. Luego se #erifica el desempeo mediante simulaci!n. ' continuaci!n se construye un prototipo del controlador o compensador y se prueba el sistema de control en la)o abierto. Si se asegura la estabilidad absoluta en la)o abierto, el diseador cierra el la)o y prueba el desempeo del sistema en la)o cerrado resultante debido a los efectos de carga no considerados entre los componentes, la falta de linealidad, parmetros distribuidos, etc., los mismos "ue no se toman en consideraci!n en el traba(o
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69 del diseo original. Es probable "ue el desempeo real del sistema prototipo difiera de las predicciones te!ricas. 3ediante el enfo"ue de prueba y error, el diseador debe cambiar el prototipo +asta "ue el sistema cumpla las especificaciones. 4.).1 EN-O.UE DEL L/R Este mtodo es un enfo"ue grfico "ue permite determinar las ubicaciones de todos los polos en la)o cerrado a partir de la ubicaci!n de los polos y ceros en la)o abierto, conforme alg&n parmetro #ara de cero a infinito, el cual no necesariamente es la ganancia. En general es preciso agregar polos y o ceros al L01. T*cn c'" d# co&,#n"'c !n d# 'd#%'nto El enfo"ue del lugar geomtrico de las races es muy poderoso en el diseo cuando se incorporan las especificaciones en trminos de las cantidades en el dominio del tiempo, tales como el factor de amortiguamiento relati#o y la frecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes en la)o cerrado, el sobrepaso mximo, el tiempo de le#antamiento y el tiempo de asentamiento o establecimiento. 5onsidere un problema de diseo tal "ue el sistema original sea inestable para todos los #alores de ganancia o estable pero con caractersticas incon#enientes de la respuesta transitoria. En este caso, es necesario #ol#er a construir el lugar geomtrico de las races en la #ecindad amplia del e(e jw y el origen para "ue los polos dominantes en la)o cerrado estn en las posiciones deseadas en el plano comple(o. Este problema se soluciona insertando un compensador de adelanto apropiado en cascada con la funci!n de transferencia de 4a trayectoria directa. El procedimiento para disear un compensador de adelanto para el sistema de la 2igura 9.1 mostrada a continuaci!n, mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races, se plantea del modo siguiente8

2igura 9.18 5ompensador en adelanto ' partir de las especificaciones de desempeo, determine la ubicaci!n deseada para los polos dominantes en la)o cerrado. 1. -or medio de una grfica del lugar geomtrico de las races, compruebe si el a(uste de la ganancia puede o no por si solo producir los polos en la)o cerrado con#enientes. Si no, calcule la deficiencias de ngulo . Este ngulo debe ser una contribuci!n del compensador de adelanto si el nue#o lugar geomtrico de las races #a a pasar por las ubicaciones deseadas para los polos dominantes en la)o cerrado. .. Suponga "ue el compensador de adelanto Gc(s) es

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6>

$ec. 9.9% en donde y / se determinan a partir de la deficiencia de ngulo. :c se determina a partir del re"uerimiento de la ganancia en la)o abierto.
[ con 1/T < 1/T tene os red de adelanto!

1 T (0 < < 1) Gc ( s ) = K c 1 s+ T s+

;. Si no se especifican las constantes de error esttico, determine la ubicaci!n del polo y del cero del compensador de adelanto, para "ue el compensador de adelanto contribuya al ngulo necesario. Si no se imponen otros re"uerimientos sobre el sistema intente aumentar lo ms posible el #alor de . ,n #alor ms grande de por lo general produce un #alor ms grande de :, lo cual es con#eniente. 9. *etermine la ganancia en la)o abierto del sistema compensado a partir de la condici!n de magnitud. ,na #e) diseado un compensador, #erifi"ue "ue se +ayan cumplido todas las especificaciones de desempeo. Si el sistema no cumple las especificaciones de diseo, repita el procedimiento de diseo a(ustando el polo y el cero del compensador +asta cumplir con todas las especificaciones. E0#&,%o 5onsidere un sistema de control con realimentaci!n unitaria y cuya funci!n de transferencia en la)o abierto es8
G(s) = 4 s ( s + 2)

El L01 se representa a continuaci!n.

2 1.5 1 0.5 Imag Axis 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5 Real Axis

0.5

1.5

2igura 9..8 *iagrama del L01 del sistema La funci!n de transferencia en la)o cerrado se con#ierte en8
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C ( s) 4 = 2 R( s) s + 2s + 4
Los polos de la)o cerrado se ubican en8
s = 1 j 3

El factor de amortiguamiento relati#o de los polos en la)o cerrado es ?.>. La frecuencia natural no amortiguada es . rad seg y la constante de error esttico de #elocidad es . seg<1. Se pretende modificar los polos en la)o cerrado para obtener @ nA9 rad seg sin cambiar el factor de amortiguamiento relati#o. *e acuerdo a las 2iguras 9.;a y 9.;b siguientes se puede obser#ar "ue para un par de polos comple(os, se expresa en trminos del ngulo , "ue se mide a partir del e(e (@.

2igura 9.;8 1epresentaci!n grfica para B en funci!n del angulo C. En otras palabras, tiene lneas radiales "ue pasan por el origen. -or e(emplo. ,n de ?.> re"uiere "ue los polos comple(os se encuentren sobre las lneas dibu(adas a tra#s del origen, formando ngulos de 6?D con el e(e real negati#o. En el e(emplo actual, las ubicaciones deseadas de los polos en la)o cerrado son
s = 2 j2 3

Se obser#a $de acuerdo al L01% "ue no es posible a(ustar la ganancia para mo#er los polos dominantes en la)o cerrado +acia la posici!n deseada. Es necesario entonces agregar un compensador en adelanto en la trayectoria directa. El compensador en adelanto $se debe determinar / y % tiene la caracterstica "ue mue#e el L01 +acia la i)"uierda del plano s con lo cual el sistema tiende a ser ms estable y se acelera el asentamiento de la respuesta $control deri#ati#o%. En el sistema actual el ngulo de 0$s% del polo en la)o cerrado deseado es E.1?D. -or lo tanto, necesitamos contribuir con ;?D con el compensador. 3ediante la siguiente grfica es posible determinar el cero y el polo del compensador de adelanto8

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6F

2igura 9.98 0rafica pata determinar el cero y el polo del compensador *ibu(e una lnea +ori)ontal "ue pase por el punto -, ubicaci!n deseada para uno de los polos dominantes en la)o cerrado. Esto corresponde a la lnea -' de la 2igura anterior. *ibu(e una lnea "ue conecte el punto - con el origen. Gisecte el ngulo "ue forman las lneas -' y -=. *ibu(e dos lneas -5 y -* "ue formen ngulos de . con la bisectri) -G. Las intersecciones de -5 y -* con el e(e real negati#o proporcionan la ubicaci!n necesaria para el polo y el cero de la red de adelanto. *e esta manera se determina "ue8 5ero en sA <..H = bien y -olo en sA <>.9 y A ?.>;F

/ A ?.;9>

Entonces la funci!n transferencia en la)o cerrado se con#ierte en8

Gc ( s )G ( s ) =

4 K c ( s + 2.9) s ( s + 2)( s + 5.4)

La ganancia :c se determina a partir de la condici!n de magnitud, es decir8

4 K c ( s + 2.9) s ( s + 2)( s + 5.4)

:cA9.6J -or lo tanto el compensador "ueda8 Gc ( s ) = 4.68

sA<.I(.;

A1

s + 2 .9 s + 5 .4

El L01 del sistema compensado se presenta en la 2igura 9.>.

2 j 2 3 pertenecen al En este grfico se puede obser#ar "ue los puntos deseados s = Lugar 0eomtrico de las 1aces.

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6J
8 6 4 2 Imag Axis 0 -2 -4 -6 -8 -6

-5

-4

-3 -2 Real Axis

-1

2igura 9.>8 L01 del sistema compensado Not'8 Kerificar mediante 3atlab la respuesta del sistema de control no compensado y compensado frente a una entrada escal!n, aplicada en la referencia.

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