U N I V E R S I D A D

ESCUELA

D E N U E V O
MECANICA D E GRADUADOS

L E O N

FACULTAD D E INGENIERIA

Y ELECTRICA

PROYECTO

s o b r e

M A Q U I N A S

ESPECIALES.

ELECTRICAS

Regulacin automtica de velocidad de un motor de corriente directa, usando una amplidina como regulador y amplificador de potencia.

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ONTERREY, N. L.

MARZO DE

1967

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Nm. Cas. N-m. Autor Nm. Aclg.

Procedencia Precio Fecha C l a s i f i c JL_. Catalog
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U N I V E R S I D A D
FACULTAD

D E N U E V O
MECANICA

L E O N

D E INGENIERIA ESCUELA

Y ELECTRICA

D E GRADUADOS

PROYECTO
potencia.

SOBRE MAQUINAS ESPECIALES.

ELECTRICAS

Regulacin automtica de velocidad de un motor de corriente directa, usando una amplidina como regulador y amplificador de

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MONTERREY, N. L.

MARZO

DE

1967

103 JV3W 0(P BIBLIOTECA UNIVERSITARIA "ALFONSO RETES*

C O N CARIO Y RESPETO DEDICO ESTE TRABAJO

A MIS PADRES

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[ 4 1 ;.: s V 1 A MIS HERMANOS

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f O N O OU N l V f M " t O

suraho

Introduccin.o- smbolos -

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C A P I T U L O

Parmetros y caractersticas de la Amplidina de 150 tf que se encuentra en el laboratorio.o- Diagrama Block de' la Amplidinav C A P I T U L O 2

J - - - - - - - - 3 II 7 7

Parmetros y caractersticas del motor de 3 H.P. de la ma quina generalizada y del generador del grupo XI lo- Generador. 2- Motor. 3*- Circuito de Retroalimentacion. C A P I T U L O Sistema de Regulacin. III -

- - - - - - - - - - - - - 1 2

1.- Diagrama Block y 31e'ctrico. 2.- Calculo del error en estado estable. 3.- Calculo de la Regulacin. K- Pruebas hechas para comprobar la Regulacin. C A P I T U L O Conclusiones y recomendaciones. Bibliografa.- - - IV - - 20

- -

- - 2 1

INTRODUCCION

La creacin de la Escuela de Graduados en la Pac.: 1 ' d de Ingeniera Mecnica y Elctrica, a dado origen a dos adems de las ya existentes, para obtener el Ttulo de Ingev> ro Mecnico Electricista: Forma A.- Aprobar cuatro materias impartidas en la Escuela d Graduados. Forma B.- Aprobar tres materias impartidas en la Escuela d e Graduados aprobadas. El propsito de este trabajo es cumplir con un: de los requisitos mencionados en la forma "B", para obtener el Ttulo de Ingeniero Mecnico Electricista. La materia sobre la cual trata el presente tra a ' > "MAQUINAS ELECTRICAS ESPECIALES" y en particular sobre la y un proyecto sobre una de las materia 0

" AMPLIDINA ", la cual es una mquina especial utilizada f temente como amplificador rotatorio en sistemas de contr i "e La regulacin de la velocidad de un motor de directa se basa en la siguiente frmula. V - (Zlar + 2AV) cw
...

V =

Voltaje en terminales

la = Corriente de armadura AV = Cada en las escobillas 0 = flujo magntico el cual es proporcional a la ^ / r r de campo If.

C1 = Constante fsica de la mquina r = Resistencia en el circuito de armadura. Como se observa en la frmtila, la regulacin se puede lograr, o variando la corriente la y el voltaje V, variando If. El mtodo mas usado es variando V e la manteniendo If constante, y este mtodo es el que se usa en este proyecto. En snt esis este trabajo consiste en lo siguiente: 1.- Obtencin de los parmetros y caractersticas de las mquinas que integran el sistema de regulacin automati^ ca de velocidad y las cuales se encuentran en el labora torio: a).- Amplidina de 150 W. b).- Generador de C.D. del grupo XI c).- Motor de 3 H.P. de la mquina generalizada, al cual se le va a regular la velocidad. 2.- Constuccion del sistema para comprobar la regulacin. 3.- Obtencin de los diagramas representativos. Agradezco la asesora y las atenciones prestadas por el Ingeniero Hermilo Torres Patrn, as como tambin las atencio nes brindadas por el personal del laboratorio. -

SIMBOLOS.

Voltaje aplicado a las terminales del campo de la amplidina Corriente en el campo de la amplidina. Resistencia del campo de la amplidina. Inductacia del campo de la amplidina. Lf rf

Resistencia de la armadura de la amplidina. Inductancia de la armadura de la amplidina. Resistencia del campo serie Inductancia del campo serie en cuadratura. en cuadratura,

Resistencia campo compensador de eje directo, Inductancia campo compensador de eje directo. ra + rq. La + Lq.
hSL

rq Constante del primer paso de amplificacin. Constante del segundo paso de amplificacin. Constante del tercer paso de amplificacin. ( del generador grupo XI ) Voltaje inducido en el eje n cuadratura ( primer so de amplificacin ). Corriente en el circuito en cuadratura. Corriente en el circuito de eje directo.

J ,

eo .- Voltaje inducido en el eje directo (segundo paso de amplificacin). FA .- Factor de amplificacin de potencia, efilbl T j n i t i f Iwre II el = eo ifg rfg.

rfg.- Resistencia del campo del generador. Lfg.- Inductancia del campo del generador. rfg = rfg

rag.- Resistencia en la armadura del generador. Lag.- Inductancia en la armadura del generador. eg0- Voltaje inducido en el tercer paso de amplificacin (armadura del generador) iam.- Corriente en la armadura del motor, ram.- Resistencia en la armadura del motor. Lam.- Inductancia en la armadura del motor Lam Tam.- ram. eam.- Fuerza contra electromotriz (voltaje inducido en el motor). -ifm.- Corriente del campo del motor. - el.- Constante fsica del motor. Wm Velocidad del motor.

K1 .-el ifm. Tm .- Par motor TI .- Par de carga. J Vr .- Inercia de aceleracin. Voltaje de referencia.

Vfb.- Voltaje de retroalimentacin. Kt .- Constante del tacometro,

l osaq o h m m
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P N P ^

lefc ^iTCsctoO

PARMETROS

CARAGUBRISTIGAS

DB LA AMPLIDINA DE 1$0 W. QUB SE ENCUENTRA EN EL LABOBAT&RIQ.

Por medio de pruebas de conductividad y del puente de impedancias, se concluyo que el circuito representativo de la Amplidina es el mostrado en la figura No. 1. Obtencin del diagrama block de la Amplidina. Utili-

zando uno de los dos campos que tiene la Amplidina y con referen cia a la figura No. 1. Ve = ifrf + Lf^| =

Ve = if (rf + LP) Ve = ifrf ( 1 + rf de donde

if =

P )

Ve rf

i 1 + TfP

Voltaje inducido por el primer paso de amplificacin, eq = Kgfif eq = r q iq + eq = iq rq( 1 + T q P )

q

donde

rq =

rq+ra
(2)

= ^

i i+rqp

H *

Sustituyendo (1) en (2)

1n iq

_ "

Kqf Ve rf (1 +Tfp) rq (1 + r q p ) Voltaje inducido en el segundo paso de amplificacin.

eo = Kdq iq

(4)

= 874 X L r / 8 8 * -n-

r a - 25.3 XL L a = 2 5 0 rn K

35

r r r \ h.

r c = 8.7 X L XL L_c= 105 m h,

: q f c o i si to% 0 xulotto $ sa tselofBfeaqffll

UfLf' s 4-<5 h.

1 & noiose3<50

Pf vVW L

ff MV

' O l i i ' Q X ) f J & S ,1 .08 JftSii I Bio VT** eV

fa (qj f >1} ii eV

Lou

L-C

e,
= tl Lc / m r n
Lo

oc <

( 9

<

09 vX^v lirr + l * pt pi
r n r T n

CS) n t l )
FIG. N * 1

(r
o 8 q cbi^iti: eliloV pM -

Sustituyendo (3) en (0 Kqf Kdq rfTq(l +Yfp) (1 +rqp) Diagrama Block Estado de la

eo =

Ve Ampiidina,

(5)

Transitorio

Ve

Kqf Kdq r f r q (1 V t ' ] (1 +-rqPJ

eo

Diagrama Block

Estado Estable

Ve

Kqf Kdq r r f q

eo

En la curva de la figura No. 2 se muestra la caracterstica en vaco de la Amplidina o sea If contra eo. la caracters-

En la figura No. 3 se muestra tambin tica de vaco

del primer paso de amplificacin (If-eq). de vaco del

En la figura No. ^ se encuentra la curva segundo paso de amplificacin (iq -eo). De las figuras 3 y ^ se pueden obtener

las constantes

Kqf y Kdq, pero estos datos no se pueden tomar para clculos prac Vicos, ya que cuando la Amplidina trabaja con carga, produce una reaccin de armadura -

la cual modifica estas constantes, fca

ra obtener unas constantes ms representativas se efectu una prue ba con una carga de 500 ohms, obteniendose tambin el factor de

amplificacin de potencia que tiene la Amplidina con esta carga. En la Tabla I se muestra esta prueba con Kqf, Kdq y F.A. correspondientes a cada lectura.

Para medios de clculo se pueden tomar los siguientes valores.

Kqf = 1500 4 ^ ^ *amp de campo

Kd(

* =

100

Volts amp de campo. se comprob que el nmero de vueltas

Mediante pruebas

en un campo de la Amplidina, es igual al numero de vueltas del otro, por lo tanto se puede trabajar directamente con las corrien tes cuando se usen los dos campos.

PARMETROS Y CARACTERSTICAS DEL GENERADOR1DEL GRUPO XI Y DEL MOTOR DE 3 H.P. DE LA MQUINA GENERALIZADA

lo-

En la figura No. 5 se muestra el circuito elctrico y los parmetros que representan al generador po XI o Obtencin del diagrama block con referencia a la figu ra No. 5 del gru-

el el

= ifg

rfg + Lfq

^ ^

= ifg rfg ( 1 + ^ f g P)

fS =

rfg ( I

o-fg P)

(6)

Voltaje inducido en el generador (tercer paso de ampljl ficacion) eg = Kg ifg Sustituyendo (6) en (7) = rfg P) (7)

Diagrama block del generador. Estado Transitorio . . Kg , r f g (1 + -rfg P)

Diagrama block Estado Estable,

f*

= r 200 L f .= A- -h.

ro-^/ LO,Q. a

2 . -TL. A- . rm.K,

SS?
059529

F1G. N*

BIBLIOTECA UNIVERSITARIA ALFONSO REYES*

el

Kg rfg
i

eg

En la figura No. 6 se muestra la curva caracterstica del generador en vaco, y como el rango de corriente que se va a usar es menor que un quinto de la nominal del generador la reaccin de armadura influye muy poco. La Kg promedio obtenida fue
Kg

300
^

Volt 3

amp de campo

2.- En la figura No. 7 se muestra el diagrama elctrico y los parmetros que representan al motor de 3H.P. de la mquina generalizada. Diagrama block del motor con relacin a la figura No. 7. eg = eam + iam ram + L

dt (9)

eg = eam + iam ram (1 +T amP) Fuerza contra electromotriz, eam = Cl$ifm Donde Kl W m = Kl Wm

(10)

= Cl^> if m. dWm dt

Anlisis de la carga T m = Kl iam De donde J = Jm + JL

i a m

= TL

TL

JpWm -

(11)

Sustituyendo (10) y (11) en (9)

i : : : : : : : : : WHWI

HiilHIiitliililBItiSIlillili

H : : : : : ! : : : : : : : : : : : : !

mm

r ^ m = 3 5 0 -OLfm = A- , "h .

ro-m r = 2 _TL Lctn= 4 non

F I G . NI*

eg = K1 wm + ^ . wm 1K1 +

.1Pwm r am(l + r a m P) K1

TL r a m (1 + T a m P) Kl TL r am (1 + T a m P) g

JP r am( 1 + V a m P)I iQ J= eg -

wm =

K1 +

eg JP ram (1+Tfcm P) Kl

K1+

r a m (1+Tam P) KL TL JP r a m (1+Tam P) Kl (12)

Diagrama block del motor. (Transitorio)

TL

am (1+Tam P) Kl

eg

+ r.

Kl

1 JP ram (l+^am P) Kl

Wm

Diagrama block

Estado estable.

i mr- t > IJiflf.

En la figura No0 8 se muestra la curva del motor en vaco a 1800 R.P.M. de donde se puede obtener K1 promedio para una Ifm constante, ya que & vara un poco con la Iam, del motor. Para 1800 R.P.M.

q magr+i)

- a^ {<? SJ$*>Xj tx r

y 4 . K1 =

Ifm = .335 amp. 0.0J75 -

En la figura No. 9 se muestra la curva de Tm y Wm contra Iam para Ifm O v i tenida tericamente) =

.335 amp. y 90 volts en terminales (ob-

3.- En la figura No. 10 se muestra el diagrama del circuito de retroalimentacin y voltaje de referencia.

d f t f L

JDiacj**ctma fcrcncict ,

block ^

olel

circuito ole

de re-

retroalimentacion

voUajc

V^b = V e

KT -Vfb.

=. V *

Vea

V u - K-r u3rr .

Volt,

Kt=

r.p.m.

sfc

oNwns

i&h

zzid

W O ' U ^5

rnOJ r X
d a V - V

sz/
5 V-

lU ryf * V

tV

CV

O i t> siyf

rttT

fl0V

I s o . o ->i

C A P I T U L O

III

bi w

or

SISTEMA DE REGULACION
>

1.- En la figura No. 11 se muestra el diagrama del sistema de regulacin. Diagrama block del sistema. Despreciando las inductancias de todas las armaduras. _ iqf.Kdq ~ r f r (1+rf P)(l+-rq P ) (5)

Ve

el = eo - ifg (ra+rc-^c), el = eo - ifg (r a f ) eg =

r

ra1 = r a +r c +r c (13) (8)

(el) fg d+Tfg P)

Sustituyendo (13) en (8) eg = o ( r f g + r a ^ d + ^ g + r P) Sustituyendo (5) en (14)

eg = r r V

,1i,) '

Kg

Kqf

Kdq
1

Ve

(15)

f q (1+TfP) (1+-^P) (rfg+ra ) (1+Yfg+r P)

Sustituyendo (15) en (12) y haciendo ram wm = = ram + rag

Kg K Qf Ve _ _ K1+ JPra!m(l+Tam P) rfrq( 1+Tfp) (l-f^p) (rf g+ r arf )

K1

(1+Tfg+tr P)

K1

r'am (1+Tam P) EL + J P r'ftm (1+TamP) K1

TL

, Ay (16)

En la figura No. 12 se muestra el diagrama block del sistema de regulacin de velocidad en estado transitorio y en la figura No. 13 en estado estable.

2.- En seguida se va a calcular el error Ve en estado esta ble para las siguientes condiciones: wm = 1800 r.p.m. .335 amp. 0

Ifm = TL =

Constantes del sistema: Kg = 300 Volts./ 1500 Volts/ 700 Volts/ amp de campo rf
r

amp de campo amp de campo

kgf = Kdq =

874 ohms

q = 3^.7 ohms. (r fg + r a ) = 242.7 ohms = 4 ohms Volts r.p.m.

r'am = 2 + 2
j.

Kt = 0.021 i K1 = 0.0475 u4

Despejando Ve del diagrama block en estado estable de la figura No. 13

Ve = a v VP ~

f. r q 8 ( r fg + r a ) KgKqf Kdq

TL.ra'm K1

K.Wm

4-

(874)(34.7)(242.7) (300)(1500)(700)

+ (1800)(0.0475)

Ve = 2. Volts. Vr = Vf Ib + Ve Vfb = Kt wm Vr = Kt wm + Ve

Vr = (0.021) 1800 + 2.00 = Vr = 39.8 Volts 3.- Conservando el valor de Vr = 39.8 Volts encontrad'oen el clculo anterior con un par cero, se va a calcular en segui

da la velocidad a un par de 1.675 Ib- pie y de esta manera calcular la regulacin de velocidad tericamente. T'L = TL T L ~ 1.675
T<L

ib-pie = 1 6 75 7.04 _ "

7.04

-238

/ KgKqf Kdo
wm = Vr y ryr n (tfg +rat)J

r TL
LL

'am

K1

Kl + KT

KgKgf K d q
r

fr q ( r f g + I a ' )

wm

39.8 (42.7) - 5 (4) .0475 + 0.021 (42.7) 1785 r.p.m, = 1800-^ - 1785 1800 -832 %.

1685 0.945

wm = % Reg

100

% Reg =

El voltaje de referencia Vr = 39.8 Volts fu el que se uso en el sistema que se construyo, obteniendose una regulacin de 0.832 % t lo-cual indica que las constantes encontradas por medio de las pruebas hechas a las mquinas, se pueden utili zar para cualquier otro clculo con buenos resultados prcticos. 4.- En el sistema de regulacin que se construyo en el laboratorio, se uso como carga la mquina generalizada, trabajando como generador de corriente directa. En la prueba del sistema sin retroalimentacin, se uso

'

voltaje constante de 90 volts en las terminales del motor y. una corriente constante en su campo Ifm = .335 amp. En la pureba del sistema con retroalimentacion se uti lizo lo siguiente. Ifm Vr = =
.335

ote

39.8 Volts = cte

Una resistencia en serie con el voltaje retroalimentado de 0 50,000 ohms, para evitar una corriente alta en el cam

po de la Amplidina cuando no existe un voltaje retroalimentado y esta resistencia se puentear locidad Volocidad a la cual va a regularse el motor = 1800 r.p.m En la Tabla II se muestra la prueba hecha al motor sin retroalimentacion y con la carga o^.sea^el' generador-maq generali zada trabajando a 50 volts constantes en terminales, a diferentes conforme el motor vaya tomando ve-

corriente de armadura, variando la corriente de campo del generador-maq generalizada (prueba para obtener la regulacin del generador - maq. generalizada) Tenie'ndose una regulacin de velocidad de 8.89 % En la Tabla III se muestra la misma prueba con retroalimentacion, obtenindose una regulacin de velocidad de O.832 %. En la figura No. 14 se muestran las dos curvas de veloci dad contra corriente de armadura del motor.

TABLA Carga. V = 50 Volts

II

^ . - <.
1

= Voltaje en terminales

del generador

(Maq. Generalizada)

Iac = Corriente en la armadura del generador. (MaQ. Generalizada)

Motor Ifm n = = .335 amp. Velocidad del motor (r.p.m.)

Sin retroalimentacion Iac 0 1 2 3 4 5 n 1800 1780 1740 1715 1690 1640 -Reg = 8.98 %

TABLA Con retroalimentacion. Iac 0 1 2 3 4 5 n 1800 1800 1795 1795 1790 1785 -

III

Reg = 0.832 %

La amplifiacion obtenida en el primer y sugundo paso de amplificacin (Amplidina) en este sistema es: (con un par de 1.675 Ib-Pie) Potencia alimentada a la Amplidina

Ve

(Vr -

Vfb)

rf

rf 2

= =

1-398 - (1785Xo 021)] 74 606xl03 Vfetts

Potencia alimentada al campo del generador (salida am* plidina) =

( \ I f - K q f Kd fl r q V " 7 J. r a +

fg

/2.54x1o"-3 xl^00x70\2 1 ^ 34.7 / 242.7 = 24 0 8 Watts h, 100 ^.100-

A =

24.8 6.06x10-3

Amplificacin en el tercer paso (Generador grupo XI) Potencia de entrada = 24 0 8 Watts

Potencia de salida TL x w x - 746x12 63,000 x

lo675 x 746 x 12 x 1800

63,000 x
4 2 7 o W

P.A*-Jj2Z_-

17.2

Factor de amplificacin total

RECOMENDACIONES

Y CONCLUSIONES

La Amplidina con que se cuenta en el laboratorio es muy pequea (150W), por esto se utilizo el generador del grupo XI para obtener la amplificacin necesaria y regular la velocidad con la corriente de armadura Se intento regular por medio de la corriente de campo, pero el sistema resulto muy inestable oscilando grandemente y se tuvo problemas para mantener la corriente de armadura constante, no pudindose lograr un sistema de regulacin por este mtodo pa ra el cual la amplidina si tiene capacidad En este trabajo solo se utilizo un campo de la amplidina el otro campo puede usarse, ya sea para controlar el voltaje o la corriente del generador que alimenta al motor, logrndose un sistema de control ms completo,. Es muy conveniente que a la amplidina se le construya un tablero de conecciones, con las terminales bien identificadas, as como tener a la mano todas las caractersticas de las mquinas que se tienen en el laboratorio, facilitando su manejo para las futuras practicas de los alumnos de la Escuela de Graduados, en lo que respecta a "Mquinas Elctricas Especiales" y "Sistemas de Control ya que despues de esta experiencia, se tiene una idea ms precisa, del comportamiento de las mquinas de corriente directa y de los sistemas de control

BfflgLtOGBLPt'A.

1.-

Electrical Machinery A.E. Fitzgeral and Kingsley.

2.-

Direct current machines Liwschitz - Garik and. Whipple

3.~

Escuela del Tcnico Electricista. Tomo I Y

Automatic Control Engineering, Fo Ho Raven

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