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EDICIONS UPC
Primera edicin: septiembre de 1998 Segunda edicin: septiembre de 2000 Reimpresin: febrero de 2001 La presente obra fue galardonada en el quinto concurso Ajut a lelaboraci de material docentconvocado por la UPC
Diseo de la cubierta: Manuel Andreu Los autores, 1998 Edicions UPC, 1998 Edicions de la Universitat Politcnica de Catalunya, SL Jordi Girona Salgado 31, 08034 Barcelona Tel.: 934 016 883 Fax: 934 015 885 Edicions Virtuals: www.edicionsupc.es E-mail: edicions-upc@upc.es
Produccin:
Produccin: Grup Artiplan-Artympres S. A. Agricultura 21, Nave 5, 08980 Sant Feliu de Ll. (Barcelona)
Presentacin
Presentacin
El presente libro pretende formar al ingeniero en el campo de la ingeniera de control; con esta finalidad, se presentan los conceptos bsicos de la teora de control aplicables a sistemas analgicos y discretos, unificando ambos dominios desde un mismo punto de vista. El libro aade una serie de ejemplos y problemas resueltos en cada captulo que capacitan al lector para realizar el anlisis y diseo de diversos sistemas de control. Por este motivo, la presente obra sirve tanto para la formacin del estudiante de ingeniera como de soporte y apoyo al profesional de la industria. Para el desarrollo de la obra, se ha aprovechado la experiencia docente adquirida por los autores durante los ltimos aos en las asignaturas de Servotecnia y Sistemas Electrnicos de Control, en la especialidad de Ingeniera Tcnica de Telecomunicaciones, y Servosistemas, en la especialidad de Ingeniera Tcnica Industrial, de la Escuela Universitaria Politcnica de Vilanova i la Geltr. El objetivo fundamental de la obra ha sido dar un enfoque a la teora de control para que su tratamiento no sea una ciencia aislada, sino que incorpore un enlace con las tcnicas ms actuales, tales como la instrumentacin y el control industrial, introduciendo para ello tanto las nuevas herramientas de programacin grfica, que constituyen lo que se ha venido a denominar instrumentacin virtual, como los sistemas de control ms habituales en el entorno industrial, como son los microcontroladores, microprocesadores y autmatas programables (PLCs). Con el fin de alcanzar correctamente el anterior objetivo, esta obra se compone de seis captulos que se describen a continuacin: En el primer captulo se realiza un enfoque general de los sistemas de control de tiempo continuo y discreto, introduciendo el modelado de los mismos para facilitar su comprensin y anlisis. El segundo captulo ampla la base de conocimientos sobre los sistemas de control de tiempo continuo y discreto, centrndose en las tcnicas de anlisis en el dominio del tiempo, por lo que este captulo constituye un factor clave en la realizacin del diseo. En el tercer captulo se llevan a la prctica el conjunto de conocimientos adquiridos en los captulos anteriores, exponiendo con claridad el diseo de los sistemas de control ms caractersticos en el dominio temporal. En el cuarto captulo se introduce la metodologa clsica de anlisis de sistemas de control en el dominio frecuencial, exponiendo en el quinto captulo la metodologa de diseo pertinente para estos sistemas, as como realizando los ejemplos y problemas ilustrativos.
El captulo sexto es el tema con mayor enfoque prctico, donde se aplica de forma emprica la mayor parte de los conceptos explicados en los captulos anteriores, incluyendo la implementacin prctica de los diseos realizados, empleando para ello los circuitos electrnicos necesarios, y considerando las tcnicas ms recientes de instrumentacin virtual. Conceptualmente, esta obra cumple los objetivos planteados en su inicio, por lo que representa un nuevo modo de enfrentarse con las tcnicas clsicas de diseo de sistemas de control, contribuyendo a una exposicin clara y concisa de los conceptos tericos y teniendo la capacidad de ofrecer distintas visiones de las metodologas clsicas de diseo ms conocidas. La razn y motivo principal que han condicionado el desarrollo y consecucin de este libro ha sido la voluntad de ofrecer una visin amplia y global de las tcnicas de control y facilitar al lector de esta obra la comprensin de las ideas y conceptos ms importantes. Nuestro ms profundo deseo es que esta obra le sea til como instrumento de soporte y consulta.
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3.5 Control proporcional integral derivativo ................................................................................. 155 3.6 Estructuras controladoras cero-polo y polo-cero ..................................................................... 164 3.7 Discretizacin de sistemas de tiempo continuo ....................................................................... 165 3.8 Realizacin discreta de controladores temporales ................................................................... 174 3.8.1 Accin proporcional ......................................................................................................... 174 3.8.2 Accin derivativa.............................................................................................................. 174 3.8.3 Accin integral.................................................................................................................. 175 3.8.4 Diagrama de bloques del control discreto......................................................................... 176 3.9 Control PI discreto ................................................................................................................... 176 3.10 Control PD discreto ............................................................................................................... 179 3.11 Control PID discreto .............................................................................................................. 179 3.12 Problemas............................................................................................................................... 186
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6.4 Sistemas de instrumentacin y control basados en ordenador ................................................. 381 6.4.1 Sistemas de control ........................................................................................................... 382 6.4.2 Software de instrumentacin ............................................................................................ 383 6.4.3 Ejemplo de aplicacin....................................................................................................... 385
Bibliografa
A- Bibliografa general o de consulta. ....................................................................................... 387 B- Bibliografa sobre sistemas automticos en tiempo real. ...................................................... 388 C- Bibliografa sobre instrumentacin y control........................................................................ 389 D- Bibliografa sobre simulacin de sistemas de control. ......................................................... 390
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Desde el punto de vista de la teora de control, un sistema o proceso est formado por un conjunto de elementos relacionados entre s que ofrecen seales de salida en funcin de seales o datos de entrada. Es importante resaltar el hecho de que no es necesario conocer el funcionamiento interno, o cmo actan entre s los diversos elementos, para caracterizar el sistema. Para ello, slo se precisa conocer la relacin que existe entre la entrada y la salida del proceso que realiza el mismo (principio de caja negra). El aspecto ms importante de un sistema es el conocimiento de su dinmica, es decir, cmo se comporta la seal de salida frente a una variacin de la seal de entrada. Un conocimiento preciso de la relacin entrada/salida permite predecir la respuesta del sistema y seleccionar la accin de control adecuada para mejorarla. De esta manera, el diseador, conociendo cul es la dinmica deseada, ajustar la accin de control para conseguir el objetivo final frente a perturbaciones externas del sistema. En vista de todo lo expuesto, se puede definir un sistema de control como el conjunto de elementos que interactan para conseguir que la salida de un proceso se comporte tal y como se desea, mediante una accin de control.
Objetivos
SISTEMA DE CONTROL
Resultados
Entradas o referencias
Planta (sistema o proceso que controlar) Controlador Actuadores Transductores Detector de Error
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- Seales discretas: Este tipo de seales no tiene una variacin continua como las anteriores, sino que su evolucin se rige por un determinado conjunto finito de valores posibles. Segn dnde tome este conjunto de valores, podremos distinguir entre seales discretas en amplitud o discretas en tiempo. - Seales discretas en tiempo: Slo tienen valor en instantes de tiempo predeterminados. Y aunque su amplitud puede ser cualquier valor dentro del rango de los reales, el valor de la seal entre dos instantes de tiempo consecutivos no est definido.
- Seales discretas en amplitud: En este caso, la seal toma valor en cualquier instante de tiempo, pero estos valores de amplitud pueden encontrarse entre los definidos en el conjunto predeterminado.
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- Seales discretas en amplitud y tiempo: Son una mezcla de los dos tipos anteriores, es decir, la seal slo podr tomar valores predeterminados en instantes de tiempo predeterminados.
1.3 Sistemas de control dinmico. Sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado
Dependiendo del tratamiento que el sistema de control realiza con la seal de salida, pueden distinguirse dos topologas de control generales: sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado.
1.3.1 Sistemas en lazo abierto En este tipo de sistemas, la salida no tiene efecto alguno sobre la accin de control.
Entrada de referencia CONTROL Se al de Control PLANTA o PROCESO Variable controlada
En un sistema en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia, por ello cada entrada corresponder a una operacin prefijada sobre la seal de salida. Se puede asegurar entonces que la exactitud del sistema depende en gran manera de la calibracin del mismo y, por tanto, la presencia de perturbaciones en la cadena (seales indeseadas) provocar que ste no cumpla la funcin asignada. Para poder considerar una topologa en lazo abierto, es necesario conocer la relacin entrada/salida y garantizar la inexistencia de perturbaciones externas o de variaciones de los parmetros internos del sistema. Esto es, en general, difcil de cumplir en la prctica, y su realizacin implica sistemas excesivamente caros.
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Un ejemplo de este tipo de topologa se puede encontrar en el control de un cabezal de mquina de escribir electrnica. En este sistema, la entrada viene dada por el teclado; la seal generada por ste se procesa y se genera la accin de control, que provocar, como salida, la rotacin del cabezal a la posicin adecuada y la impresin de la letra deseada.
Teclado
Microprocesador
Amplificador de potencia
Motor DC
Cabezal
Como se puede suponer, una perturbacin de origen externo puede falsear la seal en cualquier punto de la cadena y como resultado obtendremos una salida diferente de la deseada.
1.3.2 Sistemas en lazo cerrado En los sistemas de control en lazo cerrado, la seal de salida tiene efecto sobre la accin de control. A este efecto se le denomina realimentacin.
Entrada de referencia Seal de Error
CONTROL
DETECTOR DE ERROR
Seal de Control
PLANTA o PROCESO
Variable Controlada
ELEMENTO DE MEDIDA
La seal controlada debe realimentarse y compararse con la entrada de referencia, tras lo cual se enva a travs del sistema una seal de control, que ser proporcional a la diferencia encontrada entre la seal de entrada y la seal medida a la salida, con el objetivo de corregir el error o desviacin que pudiera existir. La principal ventaja de los sistemas de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentacin hace al conjunto menos sensible a las perturbaciones externas y a las variaciones de los parmetros internos que los sistemas en lazo abierto.
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1.4.2 Clasificacin de sistemas Los sistemas pueden clasificarse en sistemas lineales y no lineales; otra posible clasificacin los divide en sistemas variantes o invariantes en el tiempo. * Sistemas lineales: son aquellos que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales lineales. La propiedad ms importante es que admiten el principio de superposicin. Esta propiedad puede utilizarse para determinar de un modo experimental si un sistema es o no lineal. * Sistemas no lineales: son aquellos que no son lineales; es decir, se caracterizan por ecuaciones diferenciales no lineales. En realidad todo sistema es no lineal, aunque la mayora es linealizable a tramos (circunstancia que se utiliza para poder caracterizar un sistema no lineal como uno lineal en un entorno determinado). En este tipo de sistemas, el principio de superposicin no es aplicable.
Saturacin de un operacional
Zona muerta
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Linealizacin: Dada una funcin no lineal y = f(x), su linealizacin en el entorno de un determinado punto de trabajo (x0, y0) se obtiene de la forma siguiente:
y
y0
f(x)
df ( x) donde y y 0 = dx
x= x
( x x0 )
x0
Que coincide con la ecuacin de la recta de pendiente igual a la derivada de la funcin no lineal en el punto (x0, y0), y que pasa por dicho punto. Debe observarse que la diferencia entre la recta y la funcin no lineal indica el rango de validez del modelo, es decir, la tolerancia permitida debe ser mayor que dicha diferencia.
1.4.3 Funcin de transferencia En general, cualquier sistema lineal invariante en el tiempo (SLIT) puede modelarse mediante una ecuacin diferencial de la forma: a 0 y(n) + a1 y(n-1) + a 2 y(n-2) +.....+ a n y = b 0 x(m) + b1 x(m-1) + b 2 x(m-2) +.....+ b m x donde: y (n) = d ny dt n ; nm (1.1)
Esta ecuacin diferencial relaciona la seal de salida y(t) de un sistema con la seal de entrada x(t) al mismo, y permite conocer la respuesta de dicho sistema a una seal de entrada determinada, mediante su resolucin. A esta ecuacin diferencial se le denomina ecuacin caracterstica del sistema. Sin embargo, el tratamiento analtico del sistema a travs de la ecuacin caracterstica diferencial es, en general, complejo. Es por ello que se introduce el concepto de funcin de transferencia. La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante en el tiempo se obtiene realizando la transformada de Laplace de la ecuacin caracterstica del sistema, con condiciones iniciales nulas. Ecuacin caracterstica: a 0 y (n) + a1 y (n-1) + a 2 y (n-2) +.....+ a n y = b0 x (m) + b1 x (m-1) + b 2 x(m-2) +.....+ b m x (1.2)
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Aplicando transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas TL CI = 0: Y(s) b sm + b sm-1 +.....+ b m = G(s) = 0 n 1 n-1 X(s) a 0 s + a1 s +.....+a n donde n orden del sistema Modelo del sistema: (n m) (1.3)
X(s)
SLIT
Y(s)
Y(s) con CI = 0 X(s)
La funcin de transferencia 'contiene' toda la informacin de la dinmica del sistema. En concreto, la caracterstica dinmica del sistema depende fundamentalmente de las races del denominador de la funcin de transferencia; estas races se denominan polos de la funcin de transferencia. Al polinomio obtenido en el denominador de una funcin de transferencia se le denomina polinomio caracterstico. Para que un sistema sea fsicamente realizable, el orden del denominador debe ser mayor o igual (de hecho en la prctica siempre es mayor) que el orden del numerador, de este modo se garantiza que el sistema es causal. Ejemplo 1.1
L i ei
eo
Para obtener la funcin de transferencia del circuito de la figura debern seguirse los siguientes pasos: 1.- Plantear las ecuaciones diferenciales que definen cada elemento, esto es, aquellas que se obtienen a partir de las leyes fsicas que rigen el comportamiento del sistema.
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di e = L + R i + eo d 2eo de i dt = + RC o + e o e LC i 2 de dt dt i = C o dt 2.- Aplicar la transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas. TL Ei(s) = LC s 2 + RC s + 1 Eo(s)
CI = O
1 Eo(s) = Ei(s) LC s 2 + RC s + 1
Debe observarse que la descripcin de un sistema mediante su funcin de transferencia permite asignar caractersticas temporales a la posicin de los polos en el plano S, lo cual proporciona mayor versatilidad que la descripcin mediante la ecuacin diferencial caracterstica. As, por ejemplo, puede afirmarse que el sistema tiene un comportamiento como oscilador cuando R=0, dado que, en este caso, sus races son imaginarias puras. Eo(s) 1 = = Ei(s) LC s 2 + 1 1
R=0
( LC s + j) ( LC s j)
Por ltimo, resaltar que la funcin de transferencia no ofrece informacin sobre la estructura fsica del sistema, con lo cual diversos sistemas fsicos pueden tener la misma funcin de transferencia, aplicndose, de este modo, el concepto de sistema anlogo. Los sistemas anlogos son tiles cuando alguno de los sistemas es complejo, caro, frgil o de respuesta muy lenta (por ejemplo, en aplicaciones con prototipos electrnicos).
R(s)
Entrada
GLA(s)
C(s)
Salida
GLA(s) =
C(s) R(s)
Recordando que un sistema de control, generalmente estar formado por diversos sistemas (planta, control, etc.). La topologa tpica en sistemas en lazo abierto es:
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Obtenindose:
C(s) M (s) C(s) = = Gc(s) G (s) como funcin de transferencia del sistema. R (s) R (s) M (s)
(1.4)
B(s)
El detector de error produce una seal resultante de la diferencia existente entre la referencia de entrada y la seal de realimentacin del sistema (realimentacin negativa). La seal originada en el detector de error se denomina seal de error. El punto de bifurcacin permite trasladar la seal de salida al punto de entrada, efectuando as la realimentacin deseada. El elemento de medida es un transductor o sensor que mide el valor de la seal de salida y adapta la naturaleza sus caractersticas a las necesarias para poder realizar la comparacin con la seal de referencia (Ejemplo: No podemos comparar la velocidad de un motor si la seal de referencia es elctrica, debemos realizar una conversin velocidad-tensin). Generalmente, sus caractersticas dinmicas son ms rpidas que las propias del sistema que se debe controlar (adquisicin de seal mucho ms rpida que la dinmica propia del sistema); en este caso se puede considerar H(s) = k; en el caso k =1 se dice que existe realimentacin unitaria; si no fuese as, deberamos considerar las caractersticas dinmicas del elemento de medida a travs de su funcin de transferencia H(s). Definiciones: 1. Funcin de transferencia en lazo abierto (ganancia de lazo): GLA(s) = B(s) = Gc(s) G(s) H(s) E (s) (1.5)
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3. Funcin de transferencia en lazo cerrado: GLC(s) = G D (s) C(s) Gc(s) G(s) = = R(s) 1 + Gc(s) G(s) H(s) 1 + G LA (s) (1.7)
Cabe destacar, por ltimo, que en el caso para el cual se cumpla que la ganancia de la funcin de transferencia directa es alta (Gc(s)G(s) >> 1) y se posea realimentacin unitaria (H(s) = 1), la seal de salida y la seal de entrada son iguales, lo cual proporciona una robustez muy importante frente a perturbaciones externas y variaciones de parmetros internos: * Sistema en lazo cerrado sometido a una perturbacin:
B(s)
H(s)
Aplicando superposicin, se obtiene la seal de salida: C(s) = G 2(s) G1(s)G 2 (s) N (s) + R (s) 1 + G1(s)G 2(s) H (s) 1 + G1(s)G 2(s) H (s)
(1.8)
Comparando con la salida que se obtendra en lazo abierto: C(s) = G 2 (s) N (s) + G1(s)G 2(s) R (s) (1.9)
Se observa como se ha reducido la sensibilidad del sistema frente a perturbaciones externas; en concreto, si la ganancia de lazo es elevada, la seal de salida depende exclusivamente de la funcin de transferencia de la realimentacin, aunque ello puede acarrear problemas de estabilidad adicionales.
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R(s) +-
E(s)
G(s)+G(s)
Cv(s)
La funcin de transferencia en lazo cerrado es: C (s) = C(s) + C(s) = as: C(s) = G (s) G (s) + G (s) G (s) R (s) R (s) + R (s) 1 + G (s) + G (s) 1 + G (s) 1 + G (s) (1.10)
G (s) R (s) , que es menor que el efecto que obtendramos en el caso del sistema en 1 + G (s)
lazo abierto ( C (s) LA = C(s) + C(s) = R (s) G (s) + G (s) R (s) ), reducindose de este modo la sensibilidad del sistema frente a variaciones de parmetros internos. De hecho, un sistema en lazo abierto exige componentes ms precisos, mejor calibracin y es, por lo tanto, ms caro.
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R i ei C eo
1.- Plantear las ecuaciones diferenciales. e eo i= i R 1 e o = i dt C 2.- Aplicar la transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas. E (s) E o (s) I(s) = i R E o (s) = 1 I(s) Cs 3.- Representacin individual.
Ei(s) +Eo(s)
Fig. 1.16 Representacin de las transformadas como funciones de transferencia
1/R
I(s)
I(s)
1/Cs
Eo(s)
1/R
I(s)
1/Cs
Eo(s)
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Debe observarse que la metodologa presentada exige una ordenacin adecuada de las variables intermedias, de manera que la posterior unin de los diagramas individuales pueda realizarse de un modo simple; de hecho, es necesario que las variables intermedias aparezcan slo una vez como resultado de un diagrama de bloques individual. lgebra de bloques: El conjunto de reglas que permiten simplificar la estructura de un diagrama de bloques se denomina lgebra de bloques; debe indicarse que, al aplicar dichas reglas, el diagrama resultante es ms simple, pero los nuevos bloques individuales son ms complejos. Para aplicar adecuadamente lgebra de bloques, es necesario verificar que el producto de funciones de transferencia en sentido directo o en un lazo se mantenga constante tras la operacin efectuada.
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Metodologa usual de sntesis: 1.- Desplazar puntos de bifurcacin y puntos de suma. 2.- Intercambiar punto de suma. 3.- Reducir los lazos internos de realimentacin.
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Ejemplo 1.3
H2 R G1 H1 G2 G3 C
(Paso 1)
H2 G1 C G1 H1 G2 G3
(Paso 2)
H2 G1 G1G2 1-G1G2H1 C G3
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E(s)
A/D
Respecto a los sistemas analgicos se observa la inclusin de algunos elementos nuevos: * Control digital o discreto: Sistema procesador diseado para que el sistema de control logre las especificaciones requeridas. Este sistema trabaja u opera en instantes de tiempo predeterminados, mltiplos del periodo de muestreo y es, por tanto, un sistema sncrono. La operatividad del sistema o su funcionamiento de procesado queda caracterizada plenamente mediante su ecuacin en diferencias: x(n) CONTROL DIGITAL
Q
y(n) t = nT
y( n) =
p =1
a ( p) y( n p) + b( q ) x( n q )
q =0
(1.11)
donde:
y(n) muestras de salida del sistema procesador. x(n) muestras a la entrada del sistema procesador.
* Necesidad de interfaces A/D y D/A para convertir seales continuas en seales discretas y seales discretas en seales continuas, respectivamente. Permiten la introduccin de un procesador discreto en el sistema de control y reconstruyen temporalmente la seal discreta en una seal continua en el tiempo. La topologa anterior es tpica en sistemas discretos; sin embargo, no es la nica topologa posible. Una alternativa a la anterior se caracterizara con el siguiente diagrama de bloques:
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Entrada de referencia
PROCESADOR DIGITAL
D/A
PLANTA o PROCESO
Variable controlada
A/D
SENSOR
En este caso el procesador digital incluye el detector de error y el control discreto del sistema. Debe observarse tambin que, en este caso, la seal de referencia es una seal digital, a diferencia de la topologa anterior, que posea una seal de referencia analgica. Sin embargo, la caracterizacin del sistema se puede realizar del mismo modo que en el caso anterior. Debe observarse que el periodo de muestreo T depende fundamentalmente del tiempo de ciclo del programa que ejecuta el algoritmo de control; as, normalmente el tiempo de ciclo de programa suele ser mayor que el periodo de muestreo de los conversores A/D. En algunos casos, el periodo de muestreo se disea para que sea mayor que el tiempo de ciclo (cuando las constantes de tiempo del proceso o planta son muy grandes), utilizndose el resto de tiempo del procesador para realizar funciones de transmisin y representacin de datos o, simplemente, funciones de gestin de posibles alarmas. Ventajas del muestreo en sistemas de control: - Mayor facilidad de realizacin. - No existen derivas (ruido, interferencias, etc.). - Son ms compactos, menos pesados. - Menor coste. - Flexibilidad de programacin.
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* D/A: elemento encargado de decodificar y reconstruir la seal digital para lograr una seal continua en el tiempo que actuar como seal de entrada de la planta analgica. En general, no es deseable aplicar una seal muestreada a una planta analgica debido a los componentes inherentes de alta frecuencia presentes en la seal discreta. Por esta razn, al elemento reconstructor tambin se le denomina filtro de alisado. Observando la topologa tpica de sistemas de control en tiempo discreto, surge la necesidad de caracterizar los procesos del muestreo y reconstruccin de las seales, con el propsito de facilitar su anlisis. * Caracterizacin del muestreo ideal: se define el muestreador ideal como un sistema que efecta la siguiente operacin con la seal continua: e* (t) = donde:
k =0
e( t ) ( t kT)
(1.12)
e*(t) seal discreta resultado del muestreo. e(t) seal de entrada al muestreador. T periodo de muestreo. (t) funcin delta de Dirac.
Debemos observar que el muestreo ideal origina una seal que solo est definida en los instantes de muestreo (mltiplos del periodo de muestreo) y cuya amplitud es el producto de la amplitud de la seal continua en el instante de muestreo por la funcin impulso (amplitud infinita y rea total unitaria); en conclusin, el muestreo ideal no puede implementarse en la prctica, pero, como veremos ms adelante, permite modelar perfectamente todo el proceso de muestreo y reconstruccin. Grficamente el resultado es:
e*(t) e(t)
2T
3T
El muestreador ideal tambin es conocido como modulador de impulsos, ya que verifica la ecuacin:
e * ( t ) = e( t ) T( t )
donde: T ( t ) tren de impulsos; T =
(1.13)
(t kT)
k =0
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T(t)
2T
3T
Permitiendo el modelo:
MUESTREADOR e(t) e*(t) MODULADOR DE IMPULSOS e(t) e*(t)
T(t)
Fig. 1.26 Muestreo ideal como una modulacin de impulsos
* Propiedades de la seal muestreada de forma ideal: Aplicando la transformada de Laplace en la expresin de una seal muestreada: f * (t) =
f (kT) (t kT)
k =0 T k =0
(1.14)
f * (t) = f (t )
(1.15)
F * (s ) =
(1.16)
En conclusin la transformada de Laplace de una seal muestreada no es una funcin polinmica, por lo que no ser til para trabajar con sistemas discretos y ser necesario buscar una transformacin alternativa que permita operar con funciones polinmicas en dichos sistemas; a esta nueva transformada se la denominar transformada Z. Puede demostrarse una expresin alternativa de la transformada de Laplace de una seal muestreada definida por: F * (s) = 2 1 . La demostracin parte de la expresin F(s j ns) , donde s = T n =0 T
2 f (t) cos(n t )
s n =1
(1.17)
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F * (s ) = L f * ( t ) =
1 F(s j ns ) T n =0
(1.18)
De este modo puede afirmarse que la transformada de Laplace de una seal discreta es peridica de periodo jns, verificando que si s1 es un polo de F(s) es polo de F ( s) s1 + jns es tambin polo de F ( s). La representacin en plano transformado de Laplace implica una repeticin en bandas centradas en jns de las races (polos y ceros) de la seal muestreada. La banda principal se denomina banda primaria y el resto de bandas se denominan bandas complementarias. Si la localizacin de los polos y ceros de F ( s) es conocida, entonces queda automticamente determinada la localizacin de las races en el resto del plano.
j
j 3 s 2 j s j s 2 j s 2 j s 3 j s 2
Banda complementaria
* Caracterizacin de la reconstruccin de seal: El dispositivo ms simple de reconstruccin de datos, y tambin el ms comn, es el mantenedor de orden cero (ZOH). El mantenedor de orden cero proporciona fundamentalmente, como valor de la seal de salida, el valor de la ltima muestra recibida a su entrada: e ( t ) = e( kT)
e(t) e(t) e*(t) 0 T 2T 3T t
kT t < ( k + 1)T
El mantenedor de orden cero es un sistema que no necesita memoria, a diferencia de otros tipos de mantenedores de datos, por esta razn es ms econmico y el ms utilizado de todos ellos. La respuesta impulsional de un mantenedor de orden cero se define como:
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g oh ( t ) = u( t ) u( t T)
(t) goh(t) 1 t ENTRADA t T SALIDA
(1.19)
Aplicando la transformada de Laplace a esta respuesta impulsional, obtenemos la funcin de transferencia del mantenedor de orden cero: g oh ( t ) = u( t ) u( t T) G oh (s) =
TL
1 e Ts s
(1.20)
Ntese que esta funcin de transferencia no corresponde a ningn dispositivo fsico, porque se ha deducido suponiendo funciones impulso en la entrada del mantenedor de orden cero; sin embargo, si se utiliza junto con el muestreo ideal, proporcionan una buena descripcin matemtica del procedimiento de muestreo y reconstruccin real de las seales de un sistema de control en tiempo discreto.
e(t) E(s)
(t) e*(t)
c(t)=e(t)
2T
3T
Estos procesos deben verificar en todo momento el teorema del muestreo, siendo este teorema fundamental en sistemas discretos, como se comprobar a continuacin.
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F( j )
-1
donde 1 es la mxima frecuencia que presenta f(t). Segn la expresin F * (s) = 1 F(s j ns) , el muestreo ideal equivale a una repeticin de este T n =0
espectro centrado en ns, con n N. De este modo el espectro de la seal muestreada con muestreo ideal puede sufrir dos situaciones diferentes: a) s 21:
F* ( j )
-s
1-s
s 2
-1
1
s 2
s-1
Suponiendo que el mantenedor de orden cero es un filtro pasa bajos ideal, se obtendra la seal previa al muestreo como salida del mismo. Sin embargo, un filtro paso bajos ideal no es causal, y por ello el mantenedor de orden cero distorsiona y no elimina totalmente las componentes en alta frecuencia de la seal muestreada, notndose ms este efecto cuanto menor es la relacin s/1. En conclusin, interesa trabajar siempre con la relacin s/1 lo ms grande posible, despreciando de este modo los efectos del muestreo y reconstruccin.
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b) s < 21:
F * ( j )
-s -1
s 2
1
s 2
En este caso aparece un efecto de superposicin de espectros que provocan que no sea posible recuperar la seal original previa al muestreo a partir de la seal muestreada, ni en el caso en el cual se realice un filtrado con filtro pasa bajos ideal. A este efecto se le denomina aliasing y siempre debe evitarse en un proceso de muestreo. A la vista de las dos situaciones anteriores, se desprende la siguiente afirmacin: Teorema de Shannon (o del muestreo): "La mnima frecuencia de muestreo para poder recuperar una seal previa al muestreo, a partir de la seal muestreada a travs de un filtro pasa bajos ideal es s = 21, donde 1 es la mxima frecuencia que presenta la seal a muestrear." Para poder recuperar la seal original previa al muestreo a partir de la seal muestreada, es necesario efectuar un filtrado paso bajo. Debe observarse que este filtrado ideal no puede realizarse en la prctica debido a que un filtro con caracterstica espectral rectangular no es causal. Dicho filtrado se realiza normalmente mediante el mantenedor de datos de orden cero. En este caso la expresin del espectro del filtro resultante es: sen sen T 2 jT s j T 2 2 2 = =T e e T s 2 s
G oh (s) =
1 e s
Ts
G oh ( j ) =
1 e j
jT
( )
G oh ( j ) =
j 2 s e sinc s s
(1.21)
En la figura siguiente se observa como este filtro distorsiona la seal recuperada debido a un filtrado bastante alejado del ideal; este filtrado mejora cuanto mayor es la frecuencia de muestreo, proporcionando un resultado que coincide con el previsible a partir de una observacin en dominio temporal.
38
F* ( j )
Filtro ideal
T 1/T
Filtro ZOH
-s
1-s
-1
s-1
Las figuras 1.34, 1.35 y 1.36 muestran de forma resumida, mediante una representacin en dominio temporal y frecuencial, el procedimiento seguido en la caracterizacin del muestreo y reconstruccin de seales. Partiendo de la definicin del muestreo y reconstruccin ideal, se observa el efecto de distorsin en amplitud y la aparicin de componentes de alta frecuencia en la seal reconstruida mediante un mantenedor de datos de orden cero. Por ltimo, puede demostrarse que el anlisis del efecto de la anchura real de pulso p del muestreador proporciona como resultado una envolvente de forma sinc en el espectro de la seal muestreada, de modo que los espectros de la seal original, repetidos mediante el proceso de muestreo, se ven atenuados por dicha envolvente, conllevando un efecto de distorsin de amplitud. Afortunadamente, cuando el ancho de pulso es mucho ms pequeo que el periodo de muestreo, caso habitual por otra parte, dicho efecto es irrelevante frente al hecho de reconstruccin mediante mantenedor de orden cero.
1.10 La transformada Z
La transformada Z es una herramienta clsica para el anlisis y sntesis de sistemas discretos. Se obtiene aplicando la transformada de Laplace en seales discretas, y su principal ventaja reside en la propiedad de transformar expresiones de tipo exponencial en expresiones polinmicas. Sea la seal muestreada: x * (t) =
k =0
(1.22)
] x (kT) e
k =0
kTs
(1.23)
39
e(t) E(s)
e(t) e*(t)
c(t)=e(t)
2T
3T
Filtro ideal
E(j )
E*(j)
C(j)
-1
-s 1-s -1 -s/2
s-1 s
-1
s/2
e(t) E(s)
e(t) e*(t)
c(t) C(s)=Goh(s)E*(s)
c(t) e(t) e(t)
2T
3T
2T
3T
-1
-s 1-s -1 -s/2
s-1 s
- 1
s/2
c(t) C(s)=Goh(s)E(s)
c(t) e(t)
2T
3T
2T
3T
-1
-2/p
-s 1-s -1 -s/2
s-1 s
2/p
-1
s/2
40
Puede observarse que esta expresin es difcil de tratar debido a su naturaleza. Si utilizamos el cambio de variable: z = eTs Surge, de este modo, la definicin de transformada Z: X[z] = (1.24)
k =0
x( kT) z k
(1.25)
La transformada Z est relacionada inherentemente a un proceso de muestreo. De hecho, nicamente puede aplicarse sobre seales muestreadas, y en el proceso de realizacin de la antitransformada Z se obtiene una seal muestreada. En conclusin, ello implica que diversas seales continuas puedan tener la misma transformada Z debido a que posean la misma seal muestreada. Por otra parte, debe indicarse que la transformada Z ofrece como solucin una serie que permitir una expresin en forma de cociente de polinomios cuando converja; ello limitar el estudio a travs de dicha expresin a zonas del plano Z donde se garantice la convergencia. * Transformacin de zonas del plano S al plano Z: Transformacin de un punto del plano S: s = + j z = eTs = e T[cos(T) + j sin(T)] De este modo: Re[z] = e T cos(T) ; Im[z] = e T sin(T) (1.27) (1.26)
De la misma forma es posible transformar todos los puntos del plano S comprendidos en el interior de la banda primaria, como se puede observar en la figura 1.37:
j
j 3 s 2
Im[z]
j s 2
j s 2 j 3 s 2
-1
Re[z]
41
En conclusin, por periodicidad todas las bandas complementarias se transforman de forma anloga a la banda primaria. As, todo el semiplano izquierdo del plano S se transforma en el interior del circulo de radio unidad en el plano Z, todo el semiplano derecho se transforma en el exterior del circulo de radio unidad y el eje imaginario se transforma en el propio circulo de radio unidad, determinando de este modo, la frontera de estabilidad. Debe observarse que el nmero de singularidades en plano Z es finito, a diferencia de lo que ocurra en el plano S, debido a la coincidencia en la transformacin de las bandas complementarias respecto a la primaria.
1.11 Respuesta temporal de un sistema lineal invariante analgico frente a una entrada muestreada
Un sistema lineal invariante analgico queda plenamente caracterizado por su respuesta impulsional o por su funcin de transferencia (transformada de Laplace de la respuesta impulsional). Frente a una entrada continua, el sistema proporciona una seal continua a la salida, resultado de la convolucin analgica entre la seal de entrada y la respuesta impulsional del sistema. La transformada de Laplace de esta seal es igual al producto de la transformada de Laplace de la seal de entrada por la funcin de transferencia del sistema.
x(t) X(s)
h(t), H(s)
La respuesta de un sistema analgico frente a una seal muestreada tambin sigue siendo continua, y se puede caracterizar mediante la expresin: c( t ) =
k =0
r ( kT) g( t kT)
g(t), G(s) c(t) C(s)=G(s)R*(s)
(1.28)
r(t) R(s) T
r*(t) R*(s)
r(kT) (t kT ) g() d =
o k =0
(1.29)
42
Es importante enfatizar la influencia del periodo de muestreo en la seal de salida; debe observarse en la expresin anterior que el simple hecho de cambiar el periodo de muestreo implica, de un modo directo, cambiar la seal de salida. En concreto, el aumento del periodo de muestreo origina una seal de salida mucho ms diferenciada respecto a la seal de salida del sistema frente a la misma seal de entrada sin muestrear, tendiendo a tener mayor sobreimpulso y perdiendo, por tanto, estabilidad relativa. Estos efectos pueden observarse en la grfica siguiente.
Amplitud
2
Sistema muestreado
1.5
0.5
Mantenedor de orden 0
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiempo (seg)
Fig. 1.40 Respuesta al escaln de un sistema discreto con periodo de muestreo T=0.2 seg.
Amplitud
2
Sistema muestreado
1.5
0.5
Mantenedor de orden 0
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiempo (seg)
Fig. 1.41 Respuesta al escaln de un sistema discreto con periodo de muestreo T=0.08 seg.
El problema de caracterizacin de esta seal de salida es difcil de realizar por procedimientos habituales y se plantea la cuestin del conocimiento de la seal de salida muestreada. Realizando el muestreo sncrono respeto al muestreo de la seal de entrada y con las herramientas que se dispone en
43
el dominio discreto es posible utilizar mtodos de anlisis semejantes a los usados en el dominio continuo:
r(t) R(s) T r*(t) R*(s)
g(t), G(s)
c(t) C(s)=G(s)R*(s) T
c*(t)
c* ( t ) =
k
k =0
c( kT) ( t kT)
(1.30)
donde: c( kT) =
n=0
r ( nT) g( kT nT)
(1.31)
La seal g * ( t ) =
k =0
g( kT) ( t kT)
(1.32)
y permite caracterizar el sistema como un sistema discreto que ofrece una seal de salida discreta al tener una seal de entrada muestreada. Cumplindose as la propiedad: C( z) = R ( z) G ( z) , donde G(z) es la funcin de transferencia en Z, que puede obtenerse aplicando la transformada Z sobre la respuesta impulsional discreta. De este modo, la caracterizacin del sistema y el conocimiento de la seal de salida muestreada es sencillo; sin embargo, por esta metodologa nicamente se puede conocer la seal de salida en instantes de muestreo y no la seal continua de salida que fsicamente se genera en el sistema. Obsrvese que este efecto no es muy importante cuando el periodo de muestreo es mucho ms pequeo que las constantes de tiempo del sistema analgico. * Aplicacin de la transformada Z a la resolucin de ecuaciones en diferencias: Un algoritmo que procesa seales muestreadas puede representarse mediante la resolucin de una ecuacin en diferencias de la forma: y( n) =
p =1
a ( p) y( n p) +
q =0
b( q ) x( n q )
(1.33)
Para resolver esta ecuacin en diferencias puede aplicarse la transformada Z utilizando los teoremas de desplazamiento: Z[f ( t nT) ] = z n F(z)
n 1 Z[f ( t + nT) ] = z n F(z) f ( kT) z k k =0
(1.34)
(1.35)
44
Ejemplo 1.4 El sistema de la figura procesa las muestras de la seal de entrada mediante un algoritmo representado por la siguiente ecuacin en diferencias: y[kT] = 0.5x[kT] - 0.495x[(k-1)T] + 0.995y[(k-1)T] x[kT] y[kT]
PROCESADOR
donde x[kT] es el valor de la muestra de la seal de entrada en el instante de muestreo kT, y x[(k-1)T] se corresponde con el valor de la muestra de entrada en el instante de muestreo inmediatamente anterior. 1.- Aplicar la transformada Z a la ecuacin en diferencias. TZ{y[kT]} = 0.5TZ{x[kT]} - 0.495TZ{x[(k-1)T]} + 0.995TZ{y[(k-1)T]} 2.- Realizar la transformacin haciendo uso de los teoremas de desplazamiento. Y(z) = 0.5X(z) - 0.495X(z)z-1 + 0.995Y(z)z-1 3.- Obtener la funcin de transferencia en Z del sistema. Y( z) 0.5 0.495 z 1 = X( z) 1 0.995 z 1
g(t), G(s)
(1.36)
dado que R ( s) es peridica: R * (s) = R * (s + jns) : C * (s) = R * (s) 1 G (s + jns) = R * (s) G * (s) T n = (1.37)
45
A esta propiedad se le denomina transformada estrella y permite obtener las funciones de transferencia de sistemas discretos. * Sistemas en cascada: Supngase el siguiente sistema:
r(t) R(s) T r*(t) R*(s) d(t) D(s) T d*(t) D*(s) c(t) C(s)=G2(s)D*(s) T c*(t)
G1(s)
G2(s)
Evaluando las ecuaciones en cada uno de los bloques constituyentes por separado es posible obtener fcilmente las expresiones siguientes:
D(s) = R * (s) G1(s) D * (s) = R * (s) G1* (s) D( z) = R ( z) G1( z) C(s) = D * (s) G 2(s) C( z) = D( z) G 2( z) C( z) = G1( z) G 2( z) R( z)
C( z ) = G1( z) G 2( z) R ( z) Sin embargo, si se considera el sistema sin muestreador intermedio:
r(t) R(s) T r*(t) R*(s) d(t) D(s) G2(s) c(t) C(s) T c*(t)
G1(s)
En este caso:
(1.42) C ( z) = G1G 2( z) R ( z) donde: G1G 2( z) = TZ[G1(s) G 2(s)] = debe observarse que: G1G2(z) G1(z)G2(z) 1 G1(s + jns) G 2(s + jns) z = eTs T n = (1.43)
(1.44)
(1.45)
46
En el caso particular de tener un mantenedor de datos previo, la funcin de transferencia resultante es: 1 e Ts C ( z) G (s) = Z[Goh(s) G (s)] = GohG ( z) = Z G (s) = (1 z 1 ) Z s R ( z) s aplicando para ello el teorema de desplazamiento. * Sistemas en lazo cerrado: a)
R(s) + E(s) T E*(s) G(s) C(s)
(1.46)
Y(s)
H(s)
(1.47)
C( z) = R( z) G ( z) HC( z) G ( z)
(1.48)
donde se observa la imposibilidad de obtener la funcin de transferencia en lazo cerrado. Para solucionar este problema debe evitarse aplicar la transformada estrella en expresiones donde la seal de salida queda unida a alguna funcin de transferencia (H(s)C(s)). En este caso debe operarse del siguiente modo:
C(s) = E * (s) G (s) C * (s) = E * (s) G * (s) E * ( s) = R * ( s) Y * (s)
(1.49)
*
C( z) = E( z) G ( z) E ( z) = ( R ( z ) Y ( z ) ) Y( z) = E ( z) GH ( z)
(1.50)
C ( z) G ( z) = R ( z) 1 + GH ( z)
(1.51)
47
b)
R(s) +E(s) T E*(s) G(s) C(s) T C*(s)
Y(s)
H(s)
G (s) =
(1.52)
C( z ) = R ( z ) G ( z ) H ( z ) G ( z ) C( z )
C ( z) G ( z) = R ( z) 1 + G ( z) H ( z) c)
R(s) +E(s) G(s) C(s) T C*(s)
Y(s)
H(s)
Ecuaciones: C(s) = E(s) G (s) = ( R (s) Y(s)) G (s) = = R (s) H (s) C * (s) G (s) = = R (s) G (s) H (s) C * (s) G (s)
C( z) = RG ( z) GH ( z) C( z)
(1.55)
(1.56) (1.57)
C ( z) =
RG ( z) 1 + GH ( z)
48
Debe observarse que la entrada a la planta no se encuentra muestreada, lo que conlleva que no exista una expresin de funcin de transferencia en dominio Z, aunque pueda obtenerse la seal muestreada de salida a partir del conocimiento de la seal de entrada. d) Controlador digital previo a ZOH y planta:
CONTROL DISCRETO R(s) + E(s) T E*(s) Gc(s) M(s) T M*(s) ZOH Goh(s) PLANTA G(s) C(s)
Goh(s) G (s)
1.13 Problemas
Problema 1 Dado el siguiente circuito, se desea obtener la funcin de transferencia
I R + E1 Zout I1 C1 I2 C2
E 2 (s) : E 1 (s)
R + E2 -
Realizar los siguientes apartados: 1.- Determinar el valor de Zout para no tener efectos de carga. Qu relacin existe entre I2 e I? 2.- Plantear las ecuaciones que describen el sistema. Nota: Utilizar las variables I1, I2, I, E1 y E2.
49
3.- Trazar el diagrama de bloques del sistema. 4.- Obtener la funcin de transferencia. Solucin: E 2 (s) R 2 C1C2 s 2 + 2 RC2 s + 1 = E 1 (s) R 2 C1C2 s 2 + R ( C1 + 2C2 ) s + 1 Problema 2 Obtener las funciones de transferencia (si existen) en los siguientes diagramas: 1.R(s) + + E(s) T E*(s) Gd(z) Goh(s) G1(s) G2(s) C(s)
H(s)
3.-
50
R(s)
G1(s)
E(s)
E*(s) T
C(s)
2.-
3.- C( z) =
51
Transformada Z E(z)
z z1 Tz
t
t2 2 t k 1 ea t t ea t lim( 1)
a 0
( z 1) 2 T 2 z( z + 1) 3 2( z 1)
k 1
( k 1)!
s
k
z k 1 z ea T a k 1 z z ea T Tze a T
k 1 e a mT a k 1 z e a T
e a mT z ea T
( s + a)
1
( s + a) 2
( k 1)! ( s + a) k
a s( s + a ) a s2 ( s + a) a2 s( s + a ) ba
2
(z e )
( 1) k
a T 2
Te a mT e a T + m ( 2 e a T )
(z e )
a T 2
t k ea t 1 ea t t 1 ea t a
a t
z k z ea T ak z(1 e a T )
( 1) k
k e a mT a k z e a T
z ( aT 1 + e a T ) z + (1 e a T aTe a T ) a( z 1) ( z e
2 a T
( z 1)( z e a T )
1 e a mT z 1 z e a T
( z 1) 2
amT 1 e a mT + a( z 1) a( z e a T )
1 (1 + at ) e
z z aTe a T z a T z 1 z e ( z ea T ) 2
( s + a )( s + b)
a s2 + a 2 s s2 + a 2 1
e a t e b t
( z e )( z e )
a T b T
(e
a T
e b T ) z
1 1 + amT aTe a T e a mT a T + a T 2 z 1 z e (z e ) e a mT e b mT z e a T z e b T z sen( amT ) + sen(1 m) aT z 2 2 z cos( aT ) + 1 z cos( amT ) cos(1 m) aT z 2 2 z cos( aT ) + 1
sen( at ) cos( at )
1 a t e sen( bt ) b
a mT
( s + a) 2 + b 2
s+a
[ z sen(bmT ) + e
z 2 ze
2 a T
( s + a) 2 + b 2
s ( s + a) + b 2
2
e a t cos( bt )
a2 + b2
a 1 e a t cos( bt ) + sen( bt ) b
1 s ( s + a )( s + b)
1 ea t e b t + + ab a( a b) b( b a )
A= B=
( z e )( z e )( z 1) b(1 e ) a(1 e )
a T b T a T b T
( Az + B ) z
e a mT [ z cos( bmT ) + e a T sen(1 m)bT] z 2 2 ze a T cos( bT ) + e2 a T 1 z 1 a mT e [ z cos(bmT ) + e a T sen(1 m)bT ] z 2 2 ze a T cos( bT ) + e2 a T a a mT e [ z sen(bmT ) e a T sen(1 m)bT ] +b z 2 2 ze a T cos( bT ) + e2 a T
53
c( t ) = ct ( t ) + css( t )
donde: ct(t) = Respuesta transitoria. css(t) = Respuesta estacionaria. La respuesta transitoria es originada por la propia caracterstica dinmica del sistema y determina el comportamiento del sistema durante la transicin de algn estado inicial hasta el estado final. La respuesta estacionaria depende fundamentalmente de la seal de excitacin al sistema y, si el sistema es estable, es la respuesta que perdura cuando el tiempo crece infinitamente. De este modo hemos logrado determinar de un modo simple la estabilidad absoluta de un sistema; se dice que un sistema es estable si su respuesta transistoria decae a cero cuando el tiempo tiende a infinito. Se define el error en estado estacionario como la diferencia entre la seal de referencia y la seal realimentada en estado estacionario en sistemas estables. Este error coincide con el valor estacionario de la seal originada por el detector de error. Por otra parte, en sistemas de control, interesa minimizar la desviacin de la seal de salida respecto a la seal de entrada en estado transitorio. Por esta razn se caracteriza la respuesta transitoria respecto a entradas tpicas o estndares, conociendo que, como el sistema es lineal, la respuesta del sistema a seales ms complejas es perfectamente predecible a partir del conocimiento de la respuesta a estas entradas de prueba ms simples. Generalmente, las entradas tpicas son: funcin impulsional, funcin escaln, funcin en rampa y funcin parablica en el tiempo; aunque la ms importante de todas ellas es, sin duda, la funcin escaln.
54
2.1.1 Sistemas de primer orden. Sistema de primer orden es aquel que nicamente posee un polo en su funcin de transferencia.
R(s)
1 Ts + 1
C(s)
1 s
C(s) =
t 1 1 TL 1 c( t ) = 1 e T u( t ) Ts + 1 s
Obsrvese que c(t) =1 cuando t tiende a infinito si T> 0; esto implica que el polo de la funcin de transferencia del sistema debe encontrarse en el semiplano izquierdo del plano transformado S. Si T 0, el sistema no alcanza el estado estacionario, resultando, de este modo, el sistema inestable. Grficamente:
c(t) Pendiente=1/T
c( t ) = 1 e T T c( t ) = 1 e
63.2%
1T
2T
3T
4T
5T
6T
Observando la grfica se comprueba que para t = T la seal de salida ha alcanzado el 63.2 % del valor final, siendo esta una medida tpica en la caracterizacin de sistemas de primer orden.
55
A efectos prcticos, se considera que cuando han transcurrido por lo menos cuatro constantes de tiempo, la seal de salida ha alcanzado el valor final. t = 4T c( t ) = 0.982 css ( t ) 1 De este modo se deduce que cuanto ms pequea es la constante de tiempo de un sistema de primer orden ms rpidamente alcanza el valor final.
2.1.2 Sistemas de segundo orden. Un sistema de segundo orden se caracteriza por poseer dos polos en su funcin de transferencia. Expresin normalizada: n 2 G (s) = 2 s + 2ns + n 2 donde se define: = Relacin de amortiguamiento. n= Frecuencia natural no amortiguada. Los polos de un sistema de segundo orden vienen determinados por la expresin:
s1,2 = n n 2 1
* Tipos de sistemas en funcin del valor de : En la siguiente grfica se visualiza la ubicacin de polos de la funcin de transferencia en funcin del valor de .
j <1 =0 jn
>1 =1 -n
>1
<1
=0
56
C(s) =
(2.1)
c( t ) = 1 e nt
1 2 d t + tg 1 sen 1 2 1
1 = 1 e nt sen[d t + ] ; t 0 1 2 (2.2)
1 2 , con lo cual es el ngulo que forma el polo respecto al origen; de hecho donde: = tg 1 puede expresarse: = cos() . En conclusin, a medida que aumenta la relacin de amortiguamiento disminuye.
=0 =0.1
=0.5 =1 =2
Wn t
57
La respuesta del sistema para = 0 es oscilatoria, como puede comprobarse en la grfica anterior. Por otra parte, se observa que el valor mximo de amplitud logrado en el estado transitorio decrece a medida que aumenta (0 < < 1) . En concreto, para valores de 1 desaparece totalmente este mximo, logrndose el valor mximo de la seal cuando se alcanza el estado estacionario. Esta caracterstica es tanto ms acentuada cuanto mayor es el valor de . En concreto; si >>1 la respuesta del sistema de segundo orden puede aproximarse por la respuesta de un primer orden, realizndose lo que se conoce como aproximacin de polo dominante. La respuesta, en este caso, queda caracterizada por la raz real de constante de tiempo mayor (la ms cercana al eje imaginario en el plano S). Debe observarse que esta aproximacin no puede realizarse cuando se analiza el inicio de respuesta, donde todava perdura el efecto de la seal originada por la raz no dominante.
M p T o le r a n c ia ( 5 % 1 .0 o 2% )
0 .5
td tr tp ts
Fig. 2.5 Respuesta de un sistema de segundo orden frente a una entrada en escaln
Definiciones: * td: Tiempo de retardo. Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar el 50 % del valor final.
58
* tr: Tiempo de subida o crecimiento. Sistemas subamortiguados: Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar el 100 % del valor final. Sistemas sobreamortiguados: Tiempo que tarda la respuesta en pasar del 10 % al 90 % del valor final. * tp: Tiempo de pico. Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar el primer mximo. Solo existe en sistemas subamortiguados. * Mp: Mximo sobreimpulso (porcentual). Es el valor de pico mximo de la curva de respuesta ponderado por el valor final obtenido. Mp(%) = c( tp) c() 100 (%) c() (2.3)
El mximo sobreimpulso es un parmetro indicativo de la 'estabilidad relativa' del sistema. * ts: Tiempo de establecimiento. Tiempo requerido por la curva de respuesta para alcanzar y mantenerse dentro de determinado rango (habitualmente 5 % o 2 %) del valor final. Generalmente est relacionado con las constantes de tiempo ms grandes del sistema. Idealmente interesar lograr siempre sistemas de control que minimicen el mximo sobreimpulso y los tiempos de respuesta transitoria, manteniendo la mxima precisin posible.
c( tr ) = 1 1 = 1 e
tr =
1 d
arctg
respecto al origen. En el caso de poseer races imaginarias puras (=0), el tiempo de subida coincide con un cuarto del periodo de seal (tr = 2n ); a su vez, cuando las races son reales (=1), el sistema tiene una caracterstica de amortiguamiento crtico y el tiempo de subida, segn la expresin anterior, es infinito, lo que conlleva la necesidad de variar su definicin.
59
=0
n e
ntp 2
1 d
sen(d tp ) = 0 d tp = k
(2.5)
Td 2
De este modo, a medida que aumente la parte imaginaria de los polos del sistema, el tiempo de pico disminuir. 3- Clculo del mximo sobreimpulso:
ntp
cos(d tp ) +
Mp = c( tp ) 1 1 e
n d sen(d tp ) = e 2 1
1 2
Mp = e
d = e
(2.6)
Observando la expresin anterior puede trazarse una grfica que relacione Mp en funcin de .
%
100 90 80 70 60
Mp = e
12
Mp
De hecho, cuanto mayor es , menor es el mximo sobreimpulso obtenido en la respuesta transitoria. Expresado de otro modo, cuanto mayor es el ngulo que forma el polo del sistema respecto al eje real mayor es el sobreimpulso de la respuesta. En conclusin, el aumento de la parte real (en valor absoluto) o la disminucin de la parte imaginaria de las races conlleva la reduccin del Mp. De la figura 2.6 se puede observar que para >0.6 el Mp es menor al 10%.
60
4- Clculo del tiempo de establecimiento: Para determinar las expresiones del tiempo de establecimiento en un sistema subamortiguado, se considera que la respuesta queda comprendida entre envolventes, que permiten aproximar el tiempo de establecimiento en funcin de la parte real de los polos del sistema. As, considerando los errores: 5 % ts 3 n 4 n = 3 4 (2.7)
2 % ts
(2.8)
el tiempo de establecimiento es inversamente proporcional a la parte real (en valor absoluto) de las races del sistema subamortiguado.
2.5 2 1.5 e
t
1+
1 2
c(t)
1 0.5 0 -0.5 0 e nt 1 2
4T
Tiempo(seg)
Fig 2.7 Envolventes de respuesta al escaln unitario
En la figura 2.8 se presentan grficas de las respuestas temporales al escaln unitario para tres sistemas de segundo orden con diferentes posiciones de polos en el plano S. En estas figuras se pueden verificar, mediante las expresiones 2.4, 2.5, 2.6 y 2.8, las relaciones entre las posiciones de los polos y las caractersticas temporales de tiempo de subida, tiempo de pico, mximo sobreimpulso y tiempo de establecimiento.
61
10 8 6 4
Eje Imaginario
P3 P2 P1
P3 P2
2 0 -2 -4 -6 -8 -10 -0.5
* P2 * P3
-0.4 -0.3
P1*
5
Tiempo (seg)
P3 P1
1.8 1.6 1.4 1.2 Amplitud
Amplitud
P1
P2
5 6 Tiempo (seg)
Ejemplo 2.1 En la figura 2.9. se muestra un amplificador magntico con una baja impedancia de salida, en cascada con un filtro paso-bajo y un preamplificador. El amplificador tiene una elevada impedancia de entrada as como ganancia unitaria, y se usa para sumar las seales tal y como se muestra en la figura.
R=50 -1 Vin(s)
+1
E(s)
K V1(s) 1 + s
V0(s) C
Calcular el valor de la capacidad C, de tal forma que la funcin de transferencia V0(s)/Vin(s) tenga una relacin de amortiguamiento = 0.7 .
62
Si la constante de tiempo del amplificador magntico es igual a 1 seg. ( = 1 seg.) y la ganancia es K=20. Calcular el tiempo de estabilizacin del sistema resultante. Nota: Tiempo de estabilizacin ts = 4 n
Obteniendo, entonces, el diagrama de bloques siguiente : Vin(s) + E(s) K 1 + s V1(s) 1 RCs + 1 V0(s)
G (s) =
G LC (s) =
V0 (s) G (s) 20 20 = = = Vin (s) 1 + G (s) (1 + s) (50Cs + 1) + 20 50Cs 2 + (1 + 50C)s + 21 G LC (s) = 50C 1 + 50C 21 s + s+ 50C 50C
2
20
Para calcular el tiempo de estabilizacin, es necesario conocer y n, ya que ts = 4/n. Si debe valer 0.7: 1 + 50C = 2 n = 2 0.7 n 50C 21 = n2 50C 1 + 100C + 2500C 2 = 1.96 21 50C ; 1 + 50C 21 = 1.4 50C 50C 0.7826 F C= . 10 4 F 511
2500C 2 1958C + 1 = 0
63
Desechamos el valor de C=0.7826 F por ser un valor fsicamente muy grande, adems de que provoca un tiempo de establecimiento mayor. Escogeremos por lo tanto: n = C = 5.1110-4 F 21 = 50C 21 50 511 . 10 4 = 28.7 rad / s
2.2.2 Sistemas de orden superior. Un sistema de orden superior (supuesto estable) puede caracterizarse mediante una funcin de transferencia, que admite una expresin de la respuesta a una entrada escaln unitario de la forma:
C(s) = R (s)
k (s + z i )
i =1
(s + p ) ( s
j j =1 k =1
C(s) =
k (s + z i )
i =1
+ 2 k k s + 2 k)
(s + p ) ( s
j j =1 k =1
+ 2 k k s + 2 k)
1 s
c( t ) = a u ( t ) + a j e
j =1
p j
+ b k e k k t cos(d k t ) + c k e k k t sen(d k t )
k =1
En la expresin aparecen trminos que dependen de la parte real de los polos. Dos consideraciones permiten aproximar la dinmica de un sistema de orden superior por la dinmica de un sistema de primer o segundo orden. Cancelacin cero-polo: Se basa en el anlisis resultante en la determinacin del valor de los residuos cuando el polo se encuentra cercano a un cero; en este caso, puede expresarse zi = pi + , donde 0. El clculo del residuo resulta:
64
k ai = lim
s pi
(s + z )
h
j =1
(s + p j )
k =1
h =1 r
(s + pi)
(s 2 + 2 k k s + 2 k)
k ai = lim
s pi q 1
(s + z )
h h =1 r 2
m 1
(s + p ) (s
j j =1 k =1
+ 2 k k s + 2 k)
en la segunda expresin no existen los trminos (s+zi) en numerador ni (s+pi) en denominador. En conclusin, en el caso en el cual el polo y el cero se encuentren muy cercanos, 0 ai 0 , perdiendo importancia el trmino exponencial de la respuesta transitoria originado por este polo frente al resto de trminos de la respuesta total. De este modo puede simplificarse en un orden la dinmica del sistema. Debe considerarse que se obtienen resultados anlogos en el caso de poseer ceros complejo-conjugados cercanos a polos complejo-conjugados, lo cual permite generalizar esta aproximacin a cualquier tipo de sistemas de orden superior. Aproximacin de polos dominantes: Los polos ms alejados del eje imaginario poseen constantes de tiempo menores (sean o no reales, en el caso de races complejo-conjugadas existe una dependencia respecto a su parte real), de manera que puede afirmarse que las exponenciales debidas a estos polos son importantes en el inicio de la respuesta transitoria, pero que decaen a cero mucho ms rpidamente que las exponenciales debidas a races con constantes de tiempo mayores. Son estas ltimas las que caracterizan plenamente la respuesta transitoria (exceptuando en el origen de la respuesta) y permiten reducir el orden del sistema; se dice en este caso que dominan la respuesta del sistema, desprecindose el efecto de las races con parte real mayor (en valor absoluto).
El control discreto es caracterizado a travs de su funcin de transferencia en Z y es diseado para cumplir las especificaciones requeridas al sistema.
65
Se define el sistema continuo equivalente de un sistema discreto como aquel sistema que resulta de eliminar los muestreadores y mantenedores de datos del sistema discreto. Las respuestas temporales del sistema discreto y del sistema continuo equivalente difieren substancialmente a medida que aumenta el periodo de muestreo, de este modo se dice que el muestreo desvirta la respuesta del sistema discreto frente a la del sistema continuo equivalente. En concreto, el muestreo tiene un efecto desestabilizador del sistema, de manera que, cuanto ms desvirtuado se halla el sistema discreto frente al sistema analgico, peor es su respuesta transitoria. Este efecto conlleva una prdida de la estabilidad relativa del sistema discreto a medida que aumenta el periodo de muestreo. Ejemplo 2.2 Dado los siguientes sistemas:
ELEMENTO DE MEDIDA
b)
G (s) =
1 ; H ( s) = 1 s( s + 1)
Se puede observar el efecto desestabilizador al aumentar el periodo de muestreo en las siguientes grficas:
66
4 6 Tiempo (seg)
10
10 N de muestras
15
20
a)
Amplitud 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.6 0.4 0.4 0.2 0 0 0.2 0 0 Amplitud 1.2 1 0.8
b)
10
20 30 N de muestras
40
50
20
40 60 N de muestras
80
100
d)
Fig. 2.12 a) Respuesta al escaln del sistema equivalente b) Respuesta al escaln del sistema discreto con T=1seg. c) Respuesta al escaln del sistema discreto con T=0.25seg. d) Respuesta al escaln del sistema discreto con T=0.1seg.
Los parmetros de medida de este proceso son, fundamentalmente, dos: * Nmero de muestras por constante de tiempo: Corresponde a la expresin: /T . Se considera que si se poseen ms de 5 muestras por constante de tiempo de la respuesta del sistema discreto no queda desvirtuada frente a la respuesta del sistema continuo equivalente. Obsrvese que es la constante de tiempo ms pequea del sistema continuo equivalente. * Nmero de muestras por ciclo: Corresponde a la expresin: Td/T. En este caso no existe ningn criterio al respecto, pero se considera que son suficientes 10 muestras por ciclo para poder decir que la respuesta no queda desvirtuada.
67
Obsrvese que, anlogamente al caso anterior, Td es el periodo de seal respuesta del sistema continuo equivalente.
2.3.2 Correlacin entre el plano S y el plano Z. Recordando la definicin de transformada Z: z = e Ts = e T e jT = e T [cos(T) j sin(T)] Transformacin de rectas de parte real constante:
Im[z]
- 1T e 1 - 1 2
Re[z] e
2
j j s /2 j 2 j 1
1T
Re[z]
Debe observarse que cuanto ms pequeas son la parte real (en valor absoluto) y la parte imaginaria de las races en plano S, ms cercanas se encuentran las races transformadas al punto z=1 en el plano Z. Como se ha comentado anteriormente, puede afirmarse que el sistema discreto y el sistema continuo equivalente ofrecen dinmicas similares cuando el nmero de muestras por ciclo y el nmero de muestras por constante de tiempo es suficientemente elevado (en este caso se dice que el sistema no est desvirtuado). Estas indicaciones conllevan a que las races caractersticas en plano S sean tales 1 s T d . En conclusin, un y o, equivalentemente, que mantengan elevadas las relaciones: = d T T T
68
sistema discreto no queda desvirtuado frente al sistema continuo equivalente cuando las races transformadas en plano Z se encuentren en el interior del circulo de radio unidad y cercanas al punto z=1. En estos casos, pueden asignarse al sistema discreto las mismas caractersticas dinmicas que posee el sistema continuo equivalente. De hecho, no es posible conocer las caractersticas que presenta la respuesta de un sistema discreto cuando las races en plano Z se encuentran alejadas del punto z=1, si no es resolviendo la antitransformada Z de la seal de salida. Mediante la observacin de la expresin de la transformada Z, se puede afirmar que el aumento del perodo de muestreo provocar un alejamiento de las races transformadas de la zona del plano Z en la cual se garantiza una respuesta del sistema discreto no desvirtuada frente al sistema continuo equivalente. En la figura siguiente se muestran las respuestas obtenidas en funcin de la ubicacin de las races en plano S y en plano Z.
Eje imaginario
s = 20 2
15
S
8
6 6
5 5
2 2
1
0
1 65 2 7 4 3 6 5 2 1
8
-20 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 Eje real 0 0.5 1 -1.5 -1.5 -1 -0.5 0 Eje real 0.5 1 1.5
1
500 0 -500 -1000 -1500 -2000 0 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 5 10 15 20 n de muestras 25 30 -10 0 200
800
1000
69
3
10 9
4
7 6
8 7 6 5 4 3 2
5 4 3 2 1
1 0
0
0 2 4 6 n de muestras 8 10
10
15 n de muestras
20
25
30
5
25
6
12 10
20
8
15
6
10
4
5
0
0 5 10 15 n de muestras 20 25 30
10 n de muestras
15
20
7
4 3.5 3 2.5
0.5 2 1.5 1
2
0
1.5 1 0.5 0 0
-0.5 -1 -1.5
10 n de muestras
15
20
20
40
60 80 100 n de muestras
120
140
160
Fig. 2.15 Posiciones de polos correspondientes entre el plano S y el Plano Z y caractersticas de respuesta transitoria.
70
sistema lineal sea estable es necesario que posea todos los polos de su funcin de transferencia en el semiplano izquierdo del plano transformado S. En sistemas de control, el problema fundamental es la determinacin de las races del sistema en Lazo Cerrado a partir del conocimiento de las races en Lazo Abierto. Recordando la expresin de la funcin de transferencia en Lazo Cerrado.
CONTROL R(s) + E(s) Gc(s) M(s) PLANTA G(s) C(s)
B(s)
GLC(s) =
La ecuacin caracterstica del sistema en Lazo Cerrado 1+Gc(s)G(s)H(s) = 0 no es fcilmente resoluble en general; por ello aparecen mtodos algortmicos para poder determinar la estabilidad de un sistema en lazo cerrado, el ms importante de estos mtodos es el criterio de estabilidad de Routh (CER). El criterio de estabilidad de Routh permite determinar el nmero de races de una ecuacin de variable compleja que se encuentran en el semiplano derecho, utilizndose, de este modo, para determinar si existen polos de una funcin de transferencia en el semiplano derecho del plano transformado S. Criterio de estabilidad de Routh (CER): El criterio de estabilidad de Routh es un criterio de estabilidad absoluta. Se basa en la determinacin del nmero de races de un polinomio que se encuentran en el semiplano derecho del plano S. Para su aplicacin deben verificarse dos condiciones: - Condicin necesaria: C( s) R ( s) = b 0 s + b1 s
n m m1 n1
+....+ bm
a 0 s + a1 s
+....+ an
de la forma: a 0 s n + a1 s n 1 + .... + an = 0 , con an 0 (se eliminan las races en el eje imaginario). Criterio: Si existe algn coeficiente negativo o cero en presencia de algn coeficiente positivo, entonces existen una o ms races imaginarias puras o con parte real positiva, lo cual implica que el sistema es inestable. En otros trminos, para garantizar estabilidad, a partir del primer ai 0 todos los coeficientes deben estar presentes y ser positivos.
71
+....+ an = 0 .
s n a0 a2 a4 a6 s n 1 a1 a 3 a 5 a 7 s n 2 b1 b2 b3 b4
n3 1 2 3 4
c c c c s
s 2 e1 e2 s1 f 1 s 0 g1
Las primeras filas se obtienen directamente del polinomio caracterstico, el resto de coeficientes se obtienen segn las expresiones: b1 = a1 a 2 a 0 a 3 a1 ; b2 = a1 a 4 a 0 a 5 a1 ; b3 = a1 a 6 a 0 a 7 a1
c1 =
b1 a 3 a1 b2 b1 a5 a1 b3 b1 a 7 a1 b4 ; c2 = ; c3 = b1 b1 b1
Como observacin debe indicarse que puede multiplicarse o dividirse toda una fila por una constante positiva. El criterio de estabilidad de Routh determina que el nmero de races con parte real positiva del polinomio estudiado es igual al nmero de cambios de signo de la primera columna del algoritmo de formacin. De este modo la condicin necesaria y suficiente para que un sistema sea estable es: - Todos los coeficientes del polinomio caracterstico deben existir y ser positivos. - Todos los coeficientes de la primera columna del algoritmo de formacin deben de ser positivos. Ejemplo 2.3 a 0 s 3 + a1 s 2 + a 2 s + a 3 = 0 Condicin necesaria a 0, a1, a 2, a 3 > 0
72
s3
Algoritmo:
a0 a1 a1 a 2 a 0 a 3 a1 a3
a2 a3
, condicin suficiente
s2 s1 s0
a1 a 2 a 0 a 3 > 0 a1 a 2 > a 0 a 3 a1
Algoritmo:
s4 s3 s2 s1 s0
1 2 1 6 5
3 4 5
5
, condicin suficiente existen dos cambios de signo
existen dos races con parte real positiva el sistema es inestable. * Casos especiales en el algoritmo de Routh. 1) Un trmino de la primera columna es cero en presencia de otros diferentes de cero. Cuando esta situacin ocurre, puede afirmarse que el sistema es inestable. Para determinar la ubicacin de las races que proporcionan la inestabilidad debe realizarse el siguiente procedimiento: - Sustituir el cero por >0 con <<1. - Aplicar el procedimiento habitual. - Aplicar el criterio: Si los coeficientes superior e inferior a son de igual signoexisten races sobre el eje imaginario; si los coeficientes superior e inferior tienen signo diferenteexisten races en semiplano derecho.
73
s3
Algoritmo:
1 2 0 2
1 2
, no hay cambio de signo existen races en el eje imaginario.
s s1 s0
s3
Algoritmo:
1 0 2 3 2
3 2
, condicin suficiente existen dos cambios de signo
s2 s1 s0
existen dos races con parte real positiva. De hecho, s3 3 s 2 + 2 = (s 1) 2 (s + 2) = 0 2) Todos los coeficientes de una fila son cero. Cuando esta situacin ocurre, puede afirmarse que el sistema es inestable. Existen races de igual valor simtricas respecto a los ejes. Para determinar la ubicacin de las races que proporcionan la inestabilidad debe realizarse el siguiente procedimiento: - Sustituir la fila de ceros por la derivada del polinomio auxiliar Pa(s). Pa(s): polinomio formado por los coeficientes de la fila anterior a la de ceros. Debe indicarse que las races de Pa(s) son races del polinomio caracterstico P(s). P(s)=Pa(s)Q(s) - Aplicar el procedimiento habitual. Ejemplo 2.6 s5 + 2 s 4 + 24 s 3 + 48 s 2 25 s 50 = 0 No se verifica la condicin necesaria.
74
s5
s5
Algoritmo:
1 2 8 24 112.7 50
24 48 96 50
1 2 0
24 48 0
25
s s3
50
s s3 s2 s1 s0
25 50
,
dPa (s) = 8 s3 + 96 s ds
Existe un cambio de signo existe una raz con parte real positiva. Adems, pueden obtenerse las races simtricas calculando Pa (s) = 2 s 4 + 48 s 2 50 = 0 s = 1; s = j5 . La restante raz se determina dividiendo el polinomio inicial entre el polinomio auxiliar (obtenindose s=-2). Ejemplo 2.7 El criterio de estabilidad de Routh puede utilizarse para determinar el valor mximo de una ganancia para el cual el sistema alcanza la estabilidad crtica o lmite. Supngase el sistema en lazo cerrado siguiente:
R(s) + H(s)
Fig. 2.17 Diagrama de bloques de sistema en lazo cerrado
G(s)
C(s)
G ( s) =
k (s + 40) s ( s + 10)
; H ( s) =
1 s + 20 k s + 60 s + 800
C( s)
= R ( s) s3 + 30 s2 + ( 200 + k ) s + 40 k
(2
El rango de valores de ganancia k para el cual el sistema es estable quedar establecido al aplicar el criterio de Estabilidad de Routh sobre el polinomio caracterstico:
75
s3
Algoritmo:
1 30 30 200 10 k 30 40 k
200 + k 40 k
, para que el sistema sea estable
s2 s1 s0
k<600. En conclusin, el rango de valores de k para los que permanece el sistema estable es: 0<k<600. Para k=600 el sistema se encuentra sobre la estabilidad lmite siendo oscilatorio; puede determinarse la frecuencia de oscilacin calculando las races imaginarias que la caracterizan. Considerando el polinomio auxiliar: Pa (s) = 30 s 2 + 40 k = 0, cuando k = 600 s = j 800 fosc = 800 (Hz) 2
2.4.2 Estabilidad en sistemas de tie mpo discreto. Se puede demostrar que un sistema discreto es estable cuando posee todos los polos de su funcin de transferencia en el interior del circulo de radio unidad en el plano transformado Z. La funcin de transferencia del sistema de control discreto de la figura se puede expresar:
CONTROL DISCRETO R(s) + E(s) T E*(s) Gc(z) T ZOH Goh(s) PLANTA G(s) C(s)
GLC(z) =
donde la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado 1+Gc(z)GohGH(z)=0 no es fcilmente resoluble y deben buscarse mtodos transformados para poder determinar la posicin de sus races. En este caso, la aplicacin directa del criterio de estabilidad de Routh no es til, porque determina el nmero de races de la ecuacin caracterstica que se encuentran en semiplano derecho y no en el
76
exterior del circulo de radio unidad. Sin embargo, s es posible aplicar el CER tras una transformacin que convierta el interior y el exterior del circulo de radio unidad en un semiplano izquierdo y un semiplano derecho respectivamente; a esta transformacin se le denomina transformacin bilineal. * Transformacin bilineal. La definicin de la transformacin bilineal no es nica; sin embargo, la ms conocida se realiza T 1+ w 2 ; w = 2 z 1 . mediante el cambio de variable: z = (2.9) T T z +1 1 w 2 La transformacin del circulo de radio unidad ofrece el resultado: T 2 z 1 2 e jT 1 2 sen 2 = jT =j T T z +1 T e T +1 cos 2
w=
( ) ( )
w=j
S
j s 2 s 4
Z
2
j w R
2 j 2 T
1
3 1
w 100
90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 0.5 1 1.5
s 4
2.5
s 2
3.5
Fig. 2.20 Relacin entre los ejes imaginarios del plano S y del plano W
77
En conclusin, el circulo de radio unidad del plano Z se transforma, mediante la transformada bilineal, en el eje imaginario del plano W, de manera que puede aplicarse en dicho plano el criterio de estabilidad de Routh para determinar la estabilidad de un sistema discreto. Ejemplo 2.8 Puede analizarse la estabilidad del sistema discreto de la siguiente figura
CONTROL DISCRETO R(s) + E(s) T E*(s) Gc(z) T
ZOH Goh(s)
para ello, debe encontrarse la funcin de transferencia en lazo abierto como: 1 e Ts k k 0.0048z + 0.00468 1 GLA (z) = Z = (1 z ) Z 2 = k s (s + 1) (z 1) (z 0.905) s (s + 1) s aplicando la transformada bilineal: T w 2 2 = 1 + 0.05w GLA ( w ) = k 0.00016w 0.1872w + 3.81 z= T 3.81w 2 + 3.8w 1 w 1 0.05w 2 1+ obteniendo la ecuacin caracterstica: 1 + GLA ( w ) = 0
78
El resultado, aplicando el criterio de estabilidad de Routh, indica que el sistema es estable para los valores de k: 0<k<20.3. En concreto, para k=20.3 se pueden obtener los puntos de corte con el eje imaginario en plano W para, posteriormente, determinar la frecuencia de oscilacin del sistema discreto. As, considerando del polinomio auxiliar:
s R (s ) 1 + GLA(s)
Particularizando para los diversos tipos de entradas: * Error estacionario de posicin: r ( t ) = u( t ) essp = 1 1 + kp (2.10)
79
Obsrvese que, cuanto mayores son los coeficientes de error, menor es el error estacionario correspondiente cometido. El error en estado estacionario en lazo cerrado puede obtenerse a partir de la funcin de transferencia en lazo abierto, de modo que, cuanto mayor es su valor en continua (para frecuencia cero) menor es el error cometido. Para poder eliminar el error de posicin es necesario que la funcin de transferencia en lazo abierto contenga un polo en origen; en este caso se dice que existe un elemento integrador en dicha funcin. Por ltimo, sealar que este error estacionario no es ms que el valor que adquiere la seal de salida del detector de error en estado estacionario. En el caso en el cual la realimentacin fuese unitaria, coincidira con la diferencia que se tendra en estado estacionario entre la seal de referencia y la seal de salida del sistema. Si la realimentacin no es unitaria, existir un factor de proporcionalidad entre ambas seales que vendr determinado por el elemento de medida. Las expresiones de los errores estacionarios de un sistema de control discreto en lazo cerrado son: Anlogamente al caso anterior: Seal de error: E ( z) = R ( z) 1 + GLA ( z ) (1 z 1 ) R (z) z 1 1 + GLA ( z )
80
z 1
(2.15)
ka = lim
z 1
Ejemplo 2.9 La figura 2.22 muestra los elementos de un control automtico de ganancia (CAG) que se utiliza para mantener constante el nivel de salida de un amplificador.
Ei Amplificador de Ganancia Variable (K) Egc ka =RC R C R2 Eo
R1
Filtro Pasa-Bajos
- Vcc
donde: Ei Amplitud de la seal de entrada (Volts). Eo Amplitud de la seal de salida (Volts). Egc Tensin de control de la ganancia variable (Volts). La amplitud de la seal de entrada Ei se multiplica por la ganancia variable K (que es funcin de la tensin de control de ganancia Egc) para obtener la amplitud de la seal de salida Eo (Eo=EiK).
81
K[Egc] Egc
1 1 + s
R2 ka R1 + R 2
+ Er
R1 R2
Vcc
donde:
K[Egc] = d e bEgc
Este sistema es altamente no lineal (debido a la ganancia variable), pero puede linealizarse utilizando un modelo incremental para obtener el diagrama de bloques lineal de la figura 2.24.
(20 log Ei) (dB) Eo
+ +
0.1151 Eo (volts/dB)
) (dB / volts)
1 1 + s
R2 ka R1 + R 2
Er (volts)
Donde, en este caso, Eo es el valor deseado de la amplitud de la seal de salida ( Eo = Eo Eo) . Obtener: 1.- La funcin de transferencia en lazo abierto. 2.- La frecuencia de transicin del sistema. (Corte por 0 dB del mdulo de la funcin en lazo abierto). 3.- Las funciones de transferencia: Eo cuando Er=0 (20 log Ei)
82
Eo cuando (20logEi)=0 Er
Determinar el valor de Eo en estado estacionario, en ambos casos, cuando las entradas son tipo escaln. 4.- Considerando los valores de los parmetros siguientes: b=1, R2=R1, C=100nF, y que la fuente de alimentacin est perfectamente regulada, determinar los valores de la ganancia del amplificador ka y la resistencia del filtro pasa-bajos R si se desea una amplitud de salida Eo=5 V 5 mV cuando la entrada Ei vara de forma tipo escaln entre 1 mV y 1 Volt y la constante de tiempo del sistema en lazo cerrado debe ser de 40 ns. 5.- Describir brevemente el funcionamiento de este sistema. En qu aplicaciones puede utilizarse?. Razonar la respuesta. Solucin: 1.- Recordando que no es posible obtener una caracterizacin dinmica de un sistema no lineal a travs de una funcin de transferencia, se ha obtenido una descripcin lineal del sistema mediante el modelo incremental del mismo. La funcin de transferencia en lazo abierto es nica y es el resultado del producto de todas las funciones de transferencia del lazo del sistema. Definiendo: ko = 0.1151 ka d (20 log K ) Eo R1 dEgc 1+ R2
dado que:
d ( 20 log K ) d ( 20 log(d e b Egc )) d = = [20 log d b Egc 20 log e] = b 20 log e dEgc dEgc dEgc
En conclusin:
ko =
3.- El modelo incremental es lineal, como hemos mencionado anteriormente, y por ello permite aplicar superposicin para obtener la expresin de la seal de salida en funcin de las seales de entrada.
83
Funciones de transferencia: Eo (20 log Ei) cuando Er=0 Eo 0.1151 Eo 0.1151 Eo (1 + s ) = = (20 log Ei) 1 + ko ko + 1 + s 1+ s Valor estacionario ante entrada tipo escaln: lim 0.1151 Eo 0.1151 Eo Eo (20 log Ei) Eoss = = ko + 1 ko + 1 (20 log Ei)
s 0
Debe observarse que: ko Eoss 0 , es decir, que para una ganancia elevada, si la fuente de referencia no flucta (Er=0), no existirn variaciones de amplitud en la seal de salida. Eo cuando (20logEi)=0 Er ko Eo ko = 1+ s = Er 1 + ko ko + 1 + s 1+ s Valor estacionario ante entrada tipo escaln: Eo ko ko = Eoss = Erss s 0 Er ko + 1 ko + 1 lim Debe observarse que: ko Eoss Erss , es decir, que para una ganancia elevada, si no existen variaciones en la amplitud de la seal de entrada ((20logEi)=0), podemos reducir las variaciones de amplitud de salida nicamente a la variacin debida a la fuente de referencia (Erss). 4.- Diseo: - Valores de los parmetros: b=1, R2=R1 y C=100nF. - La fuente de alimentacin est perfectamente regulada, lo cual implica que Er=0 - Amplitud de salida Eo=5 V 5 mV, lo cual implica Eo = 5V, Eo = 5mV . - Ei vara de forma tipo escaln entre 1 mV y 1 Volt, lo cual implica Ei=1000. - La constante de tiempo del sistema en Lazo Cerrado debe ser de 40 ns.
84
Ei = 1000
20 log Ei = 60 dB 5 103 =
Eoss =
ko =
R = 2762.4
5.- En conclusin, se puede deducir que este sistema es vlido para obtener seales de salida dentro de un determinado margen de valores dependientes de la buena regulacin de la fuente de alimentacin; evitando el riesgo de variaciones provenientes de la seal de entrada. La ganancia del sistema se autoregula para lograr mantener el valor final de salida aproximadamente constante, de este modo este sistema es til para aquellas aplicaciones en las cuales la seal de entrada sea muy variable o de amplitud poco predecible.
(2.16)
- Condicin de mdulo:
GLA (s) = 1
(2.17)
Debe observarse que, de este modo, se pasa del estudio del sistema en lazo cerrado al estudio de caractersticas del sistema en lazo abierto, lo cual debe permitir mayor facilidad en el clculo.
85
Se define el lugar geomtrico de las races como el conjunto de puntos del plano S en los que se verifica la condicin de ngulo. En conclusin, un punto que pertenece al lugar geomtrico de las races es un posible polo del sistema en lazo cerrado; para ello nicamente es necesario validar la condicin de mdulo, y sta se cumplir para un valor determinado de la ganancia del sistema en lazo abierto. Sin embargo, un punto del plano S que no pertenezca al LGR no puede ser polo en lazo cerrado porque no verifica la condicin de ngulo, aunque vare la ganancia del sistema en lazo abierto. De este modo, variando el parmetro k, (s + z1).....(s + zm ) ; 0 k < , se logra trazar el lugar geomtrico de las races que donde: GLA (s) = k (s + p1).....(s + pn ) proporciona los valores de los polos en lazo cerrado en funcin de k.
2.6.1 Reglas de construccin del LG R. Dado que los polos y ceros complejos de la funcin de transferencia en lazo abierto tienen asociados sus complejo-conjugados, el LGR ser simtrico respecto al eje real. 1) Trazar el diagrama polos-ceros en lazo abierto. Ecuacin caracterstica: 1 + GLA (s) = 0 1 + b 0 s m + b1 s m 1 + .... + bm a 0 s + a1 s
n n 1
+ .... + an
= 0 1+ k
(s + z1).....(s + zm ) =0 (s + p1).....(s + pn )
donde: s=-zi son ceros y s=-pi son polos en lazo abierto 2) Puntos de inicio y final del LGR. El trazado del lugar geomtrico de las races se inicia en los polos en lazo abierto y finaliza en los ceros en lazo abierto (en este caso, deben considerarse los ceros infinitos). Puede demostrarse esta sentencia resolviendo: - Inicio en polos en lazo abierto: (s + z1).....(s + zm ) (s + z1).....(s + zm ) 1 = lim lim =k k 0 (s + p1).....(s + pn ) 0 (s + p1).....(s + pn ) k 1 = k
86
En conclusin, los polos en lazo cerrado coinciden con los polos en lazo abierto cuando k=0. Debe indicarse que, lgicamente, este efecto es relevante nicamente a nivel analtico, dado que no es posible tener k=0 a nivel real. - Final en ceros en lazo abierto: (s + z1).....(s + zm ) (s + z1).....(s + zm ) 1 = lim lim =k k (s + p1).....(s + pn ) (s + p1).....(s + pn ) k 1 =0 k
Para que la expresin anterior sea cierta es necesario que s zi s (en el caso para el cual el grado del denominador sea mayor que el grado del numerador). En conclusin, los polos en lazo cerrado coinciden con los ceros en lazo abierto cuando k. As el lugar geomtrico puede tener ramas que finalicen en infinito; ahora bien, dado que el sistema es causal nunca puede iniciarse el LGR en infinito. El LGR se origina en los polos en lazo abierto y finaliza en los ceros en lazo abierto (finitos e infinitos). El nmero de ramas del lugar geomtrico indica el nmero de polos en lazo cerrado y coincide con el nmero de polos en lazo abierto y el nmero de ceros en lazo abierto (finitos e infinitos). 3) Lugar geomtrico de las races sobre el eje real. Los polos y ceros complejo-conjugados no afectan en la evaluacin del LGR sobre el eje real, dado que en su contribucin suman mltiplos de 360o. Observando, nicamente, los polos y ceros en lazo abierto sobre el eje real, puede aplicarse la siguiente consideracin: un punto del eje real pertenece al LGR cuando el nmero de total de polos y ceros a su derecha es impar (la suma angular total ser un mltiplo de 180o).
j j 1
- 1
Fig. 2.25 Contribucin angular de polos complejos-conjugados sobre un punto del eje real
87
4) Asntotas del LGR. El estudio asinttico se realiza para s . En ese caso, las contribuciones angulares por parte de todas las races son prcticamente iguales, y existe un efecto de cancelacin de contribucin angular entre polos y ceros. De este modo, la expresin de los ngulos de las asntotas vendr dada por: As ntota = 180 ( 2 + 1)
o
nm
(2.18)
donde: n y m son los grados de denominador y numerador de la funcin de transferencia en lazo abierto, respectivamente, y es un nmero natural.
j
Gc(s)G(s)H(s) = -1 GLA(s) = -1 k
(s + z1).....(s + zm ) k (s + z1).....( s + zm) n m = 1 ; k lim s (s + p1).....(s + pn ) s ( s + p1).....( s + pn )
fase{s} =
nm
o
; N
88
El punto de interseccin de las asntotas con el eje real, necesario para poder realizar el trazado de las asntotas, viene dado por la expresin :
a =
p i zj
i =1 j =1
nm
j
(2.19)
Debe observarse que en el caso de n-m=1, esto es, poseer nicamente una asntota, no debe calcularse el punto de interseccin, dado que todo el eje real constituye la propia asntota. 5) Puntos de ruptura. Por definicin, un punto de ruptura en el LGR corresponde a una raz mltiple de la ecuacin caracterstica, esto es, un punto de ruptura implica un polo en lazo cerrado mltiple. Debe resaltarse que los puntos de ruptura pueden ser reales o complejo conjugados. Los puntos de ruptura pueden dividirse en puntos de ruptura de dispersin (en los cuales el valor de k alcanza un mximo relativo) y puntos de ruptura de confluencia (para los cuales k alcanza un mnimo relativo). Para determinar el procedimiento de clculo de puntos de ruptura, se realiza la evaluacin de k cuando aparece un punto de ruptura sobre el eje real, diferencindose los casos: 1. LGR sobre eje real entre dos polos. En este caso, el punto de ruptura aparece cuando k alcanza un mximo relativo, determinndose segn la expresin:
1 + GLA (s) = 0 1 + k (s + z1).....(s + zm ) A (s) B(s) = 0 1+ k =0k = (s + p1).....(s + pn ) B(s) A (s )
89
Las soluciones de la ecuacin anterior son puntos de ruptura si pertenecen al LGR y la k asociada es real y positiva. Obviamente, las soluciones de la ecuacin anterior pueden proporcionar puntos de ruptura complejo conjugados. 2. LGR sobre eje real entre dos ceros. En este caso, el punto de ruptura aparece cuando k alcanza un mnimo relativo, determinndose anlogamente al caso anterior. 3. LGR sobre eje real entre cero y polo. En este caso, existe la posibilidad de que no aparezcan puntos de ruptura, o bien, que existan en pares de dispersin y confluencia.
k evaluada sobre eje real kmx k evaluada sobre eje real k k
kmin
k=0
k=0
kmin
k=0
6) Puntos de cruce del LGR con el eje imaginario. Mtodos: 1- Sustituir s=j en la ecuacin caracterstica, igualando parte real e imaginaria a cero. Re() = 0 1 + G (s)H (s) = 0 1 + G ( j)H ( j) = 0 Re() + j Im() = 0 Im() = 0
90
s3
Algoritmo:
1 b bc k d b k d
c k d
b. c b c k d = 0 k = , anular filas b d k=0
s2 s1 s0
Polinomio auxiliar: Pa (s) = b s 2 + k d = 0 s = j c 7) Angulos de arranque y llegada. Los ngulos de arranque del LGR de los polos en lazo abierto y los ngulos de llegada del LGR a los ceros en lazo abierto se determinan a partir de la distribucin del diagrama polos-ceros en lazo abierto. Para ello, se presupone un punto perteneciente al LGR suficientemente cercano a la singularidad sobre la que se quiere determinar el ngulo de partida o llegada como para poder considerarlo en la misma posicin que la propia singularidad; de este modo, al aplicar la condicin de ngulo todas las contribuciones angulares sern conocidas exceptuando el ngulo de arranque o llegada incgnita.
2?
P2 1 Z1 P1 3 P3 1 0 P0
91
1) Polos y ceros en lazo abierto. z1 = 2 3 Ceros: z 2 = (triple) 2) LGR en el eje real p1 = 0 (doble) Polos: p = 5 j2.06 3 2 ,3
nm
5) Puntos de ruptura. Al no existir ninguna rama entre polo y cero, no se cumple la condicin necesaria para que existan puntos de ruptura. Por tanto slo se calcularn al final si las condiciones geomtricas lo requieren. 6) Angulos de arranque y llegada
92
A continuacin se calcula el ngulo de arranque de las ramas de los polos complejo conjugados. Para ello, en el polo 5 3 + j2.06 se toma un punto P de su entorno tal que PLGR.
fase{P} = 1 2 1 + 2 + 3 = 180(2 + 1)
Calculo de 1
180 1 = arctg
Calculo de 1
180 1 = arctg
3=90 Calculo de 2 7) Puntos de cruce con el eje j .
Para encontrar el punto de cruce del LGR con el eje j se utiliza el criterio de estabilidad de Routh. Se busca la ecuacin caracterstica:
s4 +
Se aplica el algoritmo de Routh.
10 3 2 s + 7s2 + ks k = 0 3 3
s4
2 k 3
s3
10 3
s2
3k 10
2 k 3
s1
3k 2 83 + k 10 9 3k 7 10 2 k 3
s0
93
A continuacin se busca una k que anule alguna fila. k=0 anula la fila s0. Pero esto indica que hay un polo en el origen que ya era conocido. Se busca el valor de k que anula la fila s1
3k 2 83 + k = 0 k = 30.7 10 9
2?
-31.2 1
2 1
60
0
-60
-1 -2 -3 -4 -4 -3 -2
3
31.2
-1
0 Eje real
Ejemplo 2.11 Calcular el LGR de un sistema con GLA (s) = 1) Polos y ceros en lazo abierto. k (s + 2) (s + 1) 2
94
polos: { 1 doble
fase{s} =
La nica asntota es el eje real negativo. 4) Interseccin de las asntotas con el eje real. Sern todo los puntos del semieje real negativo. 5) Puntos de ruptura. Existe una rama entre dos ceros, por tanto existir como mnimo un punto de ruptura. De la ecuacin caracterstica:
k=
( s + 1) ( s + 2)
dk 2( s + 1)( s + 2) ( s + 1) = =0 ds ( s + 2) 2
2
s r 1 = 1 s2 + 4s + 3 = 0 s r 2 = 3
Los dos puntos pertenecen al LGR y poseen k s r1 = 0 y k sr 2 = 4 mayores o iguales a cero y por tanto son puntos de ruptura.
( )
( )
95
6) ngulos de arranque y llegada. ngulo de llegada a los ceros: 180 ngulo de arranque de los polos:
1 2 1 = 180 1 = 90
1=0 7) Puntos de cruce con el eje j . Para encontrar el punto de cruce del LGR con el eje j se utiliza el criterio de estabilidad de Routh. Se busca la ecuacin caracterstica:
s2 + ( k + 2)s + 2 k + 1 = 0
Se aplica el algoritmo de Routh:
s2 s
1
1 k+2 2k + 1
2k + 1
s0
k=
-3
-2 Eje real
-1
96
Ejemplo 2.12 Considrese el siguiente sistema correspondiente a un intercambiador de calor descrito por la funcin de transferencia G1(s)
e-Ts
KG1(s)
G1 ( s) =
1 s
El trmino e es el retardo provocado por el sensor de temperatura que est fsicamente un poco ms abajo del intercambiador, de modo que su lectura se retarda T seg. Se desea construir el lugar geomtrico de las races para un valor fijo de T. Para ello: 1.- Escribir la ecuacin caracterstica del sistema. 2.- Encontrar las condiciones de ngulo y mdulo. 3.- La ecuacin caracterstica del sistema tiene un nmero infinito de races por ser una ecuacin transcendental. Determinar el nmero de ramas del lugar geomtrico de races. 4.- Demostrar que la ecuacin que determina los puntos donde el LGR cruza al eje imaginario en frecuencias positivas es: = 1 + 2 , y calcular dichos puntos para =0,1,2. T 2
Ts
Recordar que el LGR es simtrico respecto al eje real del plano s. 5.- Demostrar que los puntos del LGR para K=0 estn en los polos de G1(s) y/o = - . (s=+j). Dibujar el LGR sobre el eje real, indicando las direcciones de las ramas y la posicin de los polos en lazo cerrado en K=0. 6.- Demostrar que los puntos del LGR para K= estn en los ceros de G1(s) y/o = (s = +j). Las asntotas del LGR son infinitas en nmero y todas ellas paralelas al eje real en el plano S. 7.- Demostrar que los puntos de cruce de las asntotas con el eje imaginario positivo vienen dados por las expresiones: Asntotas para =-: = 2 T
97
Asntotas para =:
1 [ + 2] T
Calcular las asntotas para =0,1,2. Considerar: Fase[G1(s)]=-180|s=-+j Fase[G1(s)]=0|s=+j d G1(s)K e -Ts 8.- Los puntos de ruptura del LGR deben satisfacer ruptura. 9.- Dibujar el Lugar Geomtrico de Races completo. Solucin: 1.2.ds
1 + KG1(s)e Ts = 0 ;
1+
K Ts =0 e s
s= +j 1 + Ke Te jT G1(s) = 0 Ke Te jT G1(s) = 1
Ke T G1(s) = 1
3.- Si la ecuacin caracterstica tiene infinitas races, habr infinitos polos en lazo cerrado, y para cada polo en lazo cerrado habr una rama. Por tanto habr infinitas ramas. 4.- Los puntos donde el LGR cruza al eje imaginario tiene que cumplir la condicin de ngulo. Por tanto aplicando la condicin de ngulo a los puntos s=j podremos encontrar . fase{G1(s)} s= j = 90
90 = 180( 2 + 1) + T
=
1 90 * 180( 2 + 1) T
1 1 90 + 180( 2 + 1) = + 2 T T 2
98
Descartamos la solucin =
1 + 2 T 2 2T =1 = 5 2T =2 = 9 2T
=0 =
5.- Aplicamos la condicin de mdulo. e T G1(s) = Si K 0 e T G1(s) = Por tanto s tiende a los polos de G1(s) tiende a -. Para el eje real el LGR es:
j
1 K
K=0
K=0
6.- Aplicamos condicin de mdulo: e T G1(s) = Si K e T G1(s) = 0 Por tanto, s tiende a los ceros de G1 (s) tiende a . 7.- Los puntos de s=-+j deben pertenecer al LGR y por tanto cumplir la condicin de ngulo. Puntos - 1 K
99
Como calculamos sobre el eje positivo, descartamos frecuencias negativas. Tendremos asntotas para - en = =0 = 0 Puntos 2 T 2 T =2 = 4 T
=1 =
Como calculamos sobre el eje positivo, descartamos frecuencias negativas. Tendremos asntotas para - en = T 1 [ + 2 ] T 3 T =2 = 5 T
=0 =
=1 =
8.-
d Ke Ts =0 ds s
e Ts ( Ts + 1) = 0
s=
1 T
100
9.j
5/ 4/ 3/ 2/ /
1/
2.6.2 Evaluacin de Ceros en lazo c errado. La determinacin de los ceros en lazo cerrado debe realizarse cuidadosamente, dado que no aparecen de un modo directo en el LGR y su influencia es importante en la respuesta del sistema. Observando las topologas que se muestran en la figura 2.36, puede decirse que los ceros en lazo cerrado son los ceros en lazo directo conjuntamente con los polos del elemento de medida.
R(s) + k(s+2) (s+1) C(s) R(s) + k(s+2) (s+1) 1 (s+1) C(s)
C( s) R ( s)
k (s + 2) ( s + 1) + k ( s + 2 )
2
Los dos sistemas tienen la misma ecuacin caracterstica, lo cual implica que tienen los mismos polos en lazo cerrado para el mismo valor de k. El trazado del lugar geomtrico de las races es el mismo, pero los ceros en lazo cerrado son diferentes debido al efecto de la funcin de transferencia del
101
elemento de medida. De este modo, para conocer los ceros en lazo cerrado es necesario observar la estructura concreta del sistema. Interesar minimizar el efecto del cero de lazo cerrado introducido por el elemento de medida; para ello, deber alejarse substancialmente del eje imaginario del plano S respecto a los polos en lazo cerrado. En conclusin, los polos del elemento de medida deben tener constantes de tiempo mucho menores que las caractersticas de la planta, esto es, el elemento de medida debe procesar muy rpidamente la informacin respecto a la respuesta transitoria de la planta.
2.6.3 Aspectos importantes de cons truccin del LGR. 1. Efectos de adicin de polos y ceros. La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto GLA(s) en el semiplano izquierdo del plano S tiene el efecto de empujar el LGR hacia el semiplano derecho. De este modo, manteniendo la ganancia del sistema, su dinmica tender a empeorar.
Eje imaginario 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2 Eje imaginario 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 Eje real Eje Imaginario 6 1 1.5 2 -4 -4 -3 -2 -1 0 Eje Real 1 2 3 4
-2
-4
-6 -6
-4
-2
0 Eje Real
La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto GLA(s) en el semiplano izquierdo del plano S tiene el efecto de atraer el LGR hacia el semiplano izquierdo. En este caso, la dinmica sufre un efecto contrario al anterior.
102
2. Efectos de movimientos de polos y ceros. A medida que un polo en lazo abierto se acerca al eje imaginario, las ramas del LGR se acercan ms al semiplano derecho. Observaramos el efecto contrario en el caso del movimiento de un cero en lazo abierto.
Eje Imaginario 5 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -14 Eje Imaginario 5 4 3 1 2 1 0 -1 -2 -1 -3 -4 -5 -6 -5 -4 -3 -2 Eje Real -1 0 1 -1.5 -2 -2 -1.5 -1 -0.5 Eje Real 0 0.5 1 0.5 0 -0.5 -12 -10 -8 -6 Eje real -4 -2 0 Eje Imaginario 5 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -14 -12 -10 -8 -6 Eje Real -4 -2 0
Fig. 2.39. Efecto sobre el LGR del movimiento de un polo hacia el semiplano derecho.
103
Ejemplo 2.13 Se desea dibujar el lugar geomtrico de las races del siguiente sistema: R(s) + -
G (s) =
C(s)
Calcular: 1.- Lugar geomtrico de las races sobre el eje real. 2.- Asntotas, sus puntos de cruce por el eje real y sus puntos de interseccin con el eje imaginario. 3.- Puntos de cruce del LGR con el eje imaginario, utilizando para ello el diagrama de Bode de la figura 2.40, que representa la evaluacin de la funcin de transferencia G(s) sobre el eje imaginario. 4.- Rango de valores de k para el cual el sistema en lazo cerrado es estable. 5.- Puntos de ruptura del LGR y valores de k asociados a los mismos, utilizando para ello la grfica de la figura 2.41, que representa la evaluacin sobre el eje real del mdulo de la funcin de transferencia G(s). 6.- Dibujar el lugar geomtrico de las races resultante.
Ganancia (dB) 50 0 -50 -100 -150 -3 10 Fase (grados) -50 -100 -150 -180 -200 -250 -3 10
10
-2
10 10 Frecuencia (rad/seg)
-1
10
10
10
-2
10 10 Frecuencia (rad/seg)
-1
10
10
104
10
-2
10
-1
10
10
10
Solucin: 1.- LGR sobre el eje real: Polos LA: sp1 = 0 Ceros LA: sc1 = -1 sp2,3 = -40 (doble) sc2 = -0.2
j
-40
-1
-0.2
-0.04
a = a =
pi z j
nm
105
3.- Puntos de cruce con el eje imaginario: Sabemos que el diagrama de Bode de la figura 2.40 representa el mdulo y la fase de la funcin de transferencia G(s) evaluada sobre el eje imaginario, por tanto conocemos el valor que toman estas dos magnitudes para cada punto sobre dicho eje. Sabemos tambin que los puntos de cruce del LGR por el eje imaginario son puntos que deben pertenecer al LGR, y para ello deben cumplir la condicin de ngulo: G(sa) LGR Fase[G(sa)] = 180 En consecuencia, para obtener los puntos del LGR que se encuentran sobre el eje imaginario (puntos de interseccin del LGR con el eje j), nicamente deberemos considerar las frecuencias del diagrama de Bode para las cuales tengamos 180 de fase. Observando el diagrama de Bode de la figura 2.40, comprobamos que las frecuencias a las cuales la fase de G(s) es de 180, son: = 0.055 = 0.35 = 40
que se correspondern con los puntos de cruce del LGR con el eje imaginario. 4.- Margen de valores de k para el cual el sistema es estable: Sabiendo que el lmite de estabilidad se da cuando los polos en lazo cerrado se sitan sobre el eje imaginario, podemos determinar los valores de k asociados a los puntos de interseccin del LGR sobre dicho eje, obtenidos en el apartado anterior, para poder obtener los valores de k que situarn al sistema en el lmite de la estabilidad. Para s = j0.055 Para s = j0.35 Para s = j40 Conociendo la forma del LGR, podemos decir que: 0 < k <1.9592 1.9592 k 162.73 Sistema estable Sistema inestable Sistema estable Sistema inestable k = 1.9592 k = 162.73 k = 127958.55
106
5.- Puntos de ruptura del LGR: Se puede demostrar que: dk =0 ds d ( G (s)) ds =0 1 G (s)
d(G (s) ) d 1 dk ds = 0 d(G (s) ) = 0 =0 = ds ds G (s) (G (s) )2 ds En conclusin: los puntos de ruptura se corresponden con los mximos y mnimos de G(s). De este modo, para obtener los puntos de ruptura sobre el eje real, podremos hacerlo observando los mximos y mnimos de la grfica del mdulo de G(s) evaluado sobre el eje real, que tenemos en la figura 2.41. Ahora bien, deberemos tener cuidado, porque los puntos que se corresponden con los polos y ceros en lazo abierto provocan valores infinitos en la grfica, debido a que la escala es logartmica. As, consideraremos nicamente los mximos y mnimos relativos. De la grfica obtenemos que los puntos de ruptura son: 1.510-2 2.2 12 Punto de ruptura de dispersin. Punto de ruptura de confluencia. Punto de ruptura de dispersin.
Nota: Podemos observar, segn la figura 2.41, que en la zona del semieje real comprendida entre = 0.2 y = 1 existe otro mximo relativo, pero, a diferencia de los dems, ste no se corresponde con un punto de ruptura, ya que los valores de correspondientes a esta zona no pertenecen al LGR, como podemos comprobar en el apartado 1. Los valores de ganancia k asociados a dichos puntos de ruptura, calculados mediante la sustitucin del valor de obtenido en la ecuacin que nos define k, sern los siguientes: Para s = -1.510-2 Para s = -2.2 Para s = -12 k = 0.08225 k = 6110.8 k = 10367.7
107
1.5
0.3
0.2
0.5
0.1
k=6110 s=-2.22
0 0
-0.5
-0.1
k=0.0825 -2 s=-1.4110
-1
-0.2
-1.5
-0.3
-2
-2
-1 Eje Real
-0.4
-0.2
2.6.4 LGR en sistemas discretos. En un sistema discreto pueden evaluarse las races de la ecuacin caracterstica mediante el LGR trazado en el plano Z. Ello es posible debido a que la ecuacin caracterstica de un sistema discreto lineal invariante en el tiempo es una funcin racional de polinomios en Z. Por lo tanto, puede aplicarse
108
el mismo conjunto de reglas de trazado del LGR que en sistemas analgicos, con la salvedad de que, adems, deben obtenerse los puntos de cruce del LGR con el circulo de radio unidad en el plano Z. Ejemplo 2.14 Calcular el LGR del siguiente sistema
ZOH R(s) + T H(s) ELEMENTO DE MEDIDA E*(s) Goh(s) PLANTA G(s) C(s)
siendo H ( s) = 1; G (s) =
k ; T = 1 seg. s (s + 1)
G LA ( w ) = G LA ( z) z = 1+0.5w
1 0.5w
0 = 1 + G LA ( w ) =
Si a continuacin se aplica el criterio de Routh, se encuentra que el sistema ser estable para 0<k<2.39. Si se sustituye el valor lmite de k en la ecuacin caracterstica, se encuentra la posicin del LGR sobre el circulo unitario, z=0.245j0.97 (modulo=1; fase=75.8).
109
Por ltimo, debe indicarse que disminuir el periodo de muestreo conlleva modificar el LGR, de manera que aumenta el margen de valores de k para el cual el sistema es estable, y se produce un acercamiento de las ramas del LGR a z=1, indicativo de la menor desvirtuacin del sistema discreto frente al sistema continuo equivalente. Ejemplo 2.15 Si se repite el ejemplo anterior con T=0.1 seg se obtiene el siguiente LGR.
Eje imaginario 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -3 -2 -1 Eje real 0 1 2
110
2.7 Problemas.
Problema 1 Dado el sistema de la figura :
R(s)
Goh(s)
e sT s +1
C(s)
Donde
Goh(s) =
1 e sT s
1.- Obtener la funcin de transferencia de lazo abierto y la funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema. 2.- Dibujar el LGR del sistema en funcin de k sabiendo que el periodo de muestreo es T. 3.- Calcular la relacin entre el periodo de muestreo T y la ganancia k, que proporciona el lmite de estabilidad. Dibujar la curva que relaciona k y T, calculando para ello los valores en los puntos T= 0, 0.1, 0.5, 1, 2 y 10. Razonar el resultado obtenido y compararlo con el sistema continuo equivalente. Solucin:
1 e 1.- G ( z) = TZ
sT
e sT 1 z z 1 1 1 1 1 = = (1 z ) z TZ ; TZ = TZ s+1 s s 1 s s 1 s s 1 z 1 + + + ( ) ( ) z eT
La funcin de transferencia de lazo abierto es : FTLA ( z) = k G ( z) = k Y la funcin de transferencia de lazo cerrado : k (1 e T ) FTLC ( z) = 2 z z e T + k (1 e T ) 2.- En lazo abierto hay dos polos y teniendo en cuenta que uno de los polos tiende a z=1 cuando T tiende a cero, y tiende a z=0 cuando T tiende a infinito, habr por tanto tres posibles LGR dependiendo del valor de T. 1 eT
z( z e T )
111
T0
0.5
e-T 2
e-T
3.- La ganancia lmite de estabilidad corresponde a la situacin de las races de lazo cerrado cuando estas cruzan el crculo de radio unidad. La forma ms sencilla de calcular esta ganancia es aplicar la condicin de mdulo :
T
1
1 e-T 2
e-T
k G ( z) = 1
k=
z z eT 1 e T
z = 1;
z eT = 1 .
As que :
De la grfica se observa que, a medida que el periodo de muestreo aumenta, el margen de estabilidad disminuye.
112
Problema 2 Determinar el lugar geomtrico de las races de un sistema cuya ganancia de lazo viene dada por: k s 2 + 0.1056 s s +1
2
G (s) =
Especificar para ello: * Polos y ceros en lazo abierto. * Asntotas y su cruce por el eje real. * Puntos de corte con el eje j . * ngulos de salida y llegada de polos y ceros. * Puntos de ruptura. Especificar si son de confluencia o dispersin. Solucin: 1.- Polos y ceros en lazo abierto: Polos: 0, j Ceros: 0.325j 2.- LGR en el eje real:
j j
0.325j -0.325j
-j
113
n = nmero de polos finitos n = 3 m = nmero de ceros finitos m = 2 a = 180 ( 2 + 1) 1 = 0 a = 180 = 1 a = 540 = 180
La nica asntota es el eje real. 4.- Puntos de corte con el eje imaginario: Ecuacin caracterstica: Algoritmo de Routh: s3 s
2 1 0
1+
k s 2 + 0.1056 s s +1
2
) = 0;
s 3 + k s 2 + s + 0.1056 k = 0
1 k 0.8944
1 0.1056 k
s 0.1056 k No existe ningn valor k > 0 que anule una fila. Los nicos puntos de corte con el eje imaginario se darn para k = 0, es decir, son los polos en lazo abierto ya conocidos. 5.- ngulos de salida y entrada de polos y ceros:
j 0.325j j 1 1 2 -0.325j -j 2 3
Para conocer los ngulos de arranque y llegada de los polos y ceros deberemos aplicar la condicin de ngulo del LGR.
114
Como que el LGR es simtrico respecto al eje real, podemos decir que: 2 = 180 6.- Determinacin de los puntos de ruptura: Ecuacin caracterstica: 1+ k s 2 + 0.1056 s s +1
2
3 = 180
) = 0;
k=
(s
s3 s
2
+ 0.1056
s = 0.4871 dk =0 ds s = 0.6677 Los puntos s = 0.4871 y s = 0.6677 no pertenecen al LGR, por tanto no pueden ser puntos de ruptura. Los nicos posibles puntos de ruptura son s = -0.4871 y s = -0.6677. Comprobaremos si en esos puntos k > 0. k s=0.4871 = 17577 . >0 k s=0.6677 = 1.7569 > 0 Por tanto tendremos dos puntos de ruptura en el eje real situados en s = -0.4871 y en s = -0.6677 . Para determinar si son de confluencia o de dispersin, lo podemos hacer de dos maneras: * Buscar la segunda derivada d2k ds 2 y ver si los puntos son mximos o mnimos.
* Sabiendo que las ramas salen de los polos con ngulos de 180 y que llegan a los ceros con ngulos de 180, y que adems, estas dos ramas no pueden cruzarse, ya que provocaran puntos de ruptura adicionales inexistentes, la nica solucin posible es que s = -0.6677 sea de confluencia y s = -0.4871 sea de dispersin. Por tanto el grfico del LGR quedar de la forma:
115
Eje Imaginario
-1
-0.5
0.5
1.5
Problema 3 Determinar el lugar geomtrico de las races de un sistema cuya ganancia de lazo viene dada por la expresin: G (s) = Especificar para ello: * Polos y ceros en lazo abierto. * Asntotas y su cruce por el eje real. * Puntos de corte con el eje j . * ngulos de salida de los polos. * Puntos de ruptura sabiendo que una raz de la ecuacin Solucin: 1.- Polos y ceros en lazo abierto: sp1,2 = -1 j sp3,4 = -1 2j dk = 0 es s = -1. ds
(s
k
2
+ 2s + 2 s 2 + 2s + 5
)(
sc = (cuarto orden)
116
Como en el eje real no existe ninguna singularidad, el eje real no puede pertenecer al LGR. 3.- Asntotas: a = a = 180 ( 2 + 1) nm p i zj nm = = = 45 40 ( 1 + j) + ( 1 j) + ( 1 + 2 j) + ( 1 2 j) 40 180 ( 2 + 1)
= 1
4.- Puntos de cruce con el eje imaginario: 1 + G(s) = 0 s4 + 4s3 + 11s2 + 14s + 10 +k = 0 Aplicando el algoritmo de Routh y anulando la fila s1 , obtenemos el valor de k que lo permite: k = 16.25 Para este valor de k, y a partir del polinomio auxiliar, conseguimos los puntos de cruce con j. s1,2 = j1.87 5.- ngulos de arranque: Aplicando la condicin de ngulo sobre cada uno de los polos complejos conjugados en LA, se obtiene que los ngulos de salida de cada uno de ellos son: s1 = 90 6.- Puntos de ruptura: De la ecuacin caracterstica 1 + G(s) = 0, obtenemos dk = 4s 3 + 12s 2 + 22s + 14 = 0 . ds s2 = -90 s3 = -90 s4 = 90
Sabiendo que s = -1 es una raz de la ecuacin anterior, podemos aplicar Rufini para calcular las otras dos races: dk . )( s + 1 j158 . )=0 = ( s + 1)( s + 1 + j158 ds Para comprobar si las races de la ecuacin corresponden o no a puntos de ruptura, deberemos verificar en primer lugar si pertenecen o no al LGR.
Evidentemente s = -1 no puede ser un punto de ruptura porque es un punto que no pertenece al LGR, ya que no existe LGR sobre el eje real, como hemos comprobado anteriormente.
117
En cuanto a las races complejas conjugadas, podemos comprobar su pertenencia al LGR mediante la condicin de ngulo.
j 3
-1+j1.58
2j
j -j -2j
-1
2 4
-1-j1.58
Respecto al punto s = -1 +j1.58: -(1 + 2 + 3 + 4) = -(90 + 90 -90 + 90) = -180. Es decir, que cumple la condicin de ngulo y por tanto pertenece al LGR. Por simetra, su complejo conjugado tambin pertenecer. Podemos comprobar que los valores de k asociados a estos puntos son positivos, en consecuencia son efectivamente puntos de ruptura. El lugar geomtrico de las races quedar entonces de la forma siguiente:
Eje Imaginario
-1
-2
-3
-4 -4
-3
-2
-1
Eje Real
E je R e a l
118
H1(s) R(s) + T
K
T
Se pretende observar cmo depende la estabilidad del sistema de la eleccin del periodo de muestreo T. Para ello, encontrar una relacin entre T y el valor de K que proporciona el lmite de estabilidad. Solucin: H ( z) = C ( z) H1 ( z ) H 2 ( z ) = R ( z ) 1 + H1 ( z ) H 2 ( z ) H1 ( z) = K 1 e Ts 1 1 1 1 1 1 H 2 ( z) = TZ = 1 z TZ = 1 z TZ s s + 1 s s + 1 s( s + 1)
H 2 ( z) =
z1 z z 1 e T = z z 1 z e T z e T 1 e T
H ( z) =
K 1 e T z e T = 1 e T z e T (1 + K) + K 1+ K z e T K
1 K
119
Podemos observar que slo existe un polo en lazo abierto situado en z=e-T. Este polo ser el punto inicial del LGR. En consecuencia, el LGR tendr la forma siguiente:
Im(z)
Kosc 1 e
-T
Re(z)
Para T=1, el polo en lazo abierto est situado en z = e-1 = 0.368. Para este valor de T, el sistema deja de ser estable cuando la rama del LGR cruza el crculo de radio unidad: z = e 1 (1 + K) K = 1 K osc = 2.2 Ahora trataremos de encontrar una relacin entre el periodo de muestreo T y el factor de ganancia K que hace oscilar el sistema. e T (1 + K osc ) K osc = 1 K osc = 1+ e T 1 e T
Con lo cual podemos comprobar que, a medida que T aumenta, el rango de estabilidad del sistema disminuye.
120
D(z)
T
ZOH
H(s)
C(s)
donde:
T = 2 ln 2 seg.
D ( z) =
2 3 z 1
1
( ) 3(1 z )
C ( z) . R ( z)
H ( s) =
k 2s + 1
2.- Dibujar el lugar geomtrico de las races del sistema, para k desde 0 a , especificando para ello: * LGR sobre el eje real. * Asntotas. * Puntos de ruptura. * Puntos de corte con el crculo unitario. * Puntos de corte con el eje imaginario. 3.- Para qu valores de k se vuelve inestable el sistema? Nota: La ecuacin caracterstica en el plano transformado W tiene la forma: 1+ Solucin: 1.D ( z) Z oh H ( z) C ( z) = R ( z) 1 + D ( z) Z oh H ( z) . 0.44444 ( w + 0.721347) ( w 1442695 )k w ( w + 0.4808984 ) =0
121
Z oh H ( z) = 1 z
C ( z) = R ( z)
3z 1 2z 2
1+
Im(z)
1/3 1/2
Re(z)
a =
122
2 z 3 2 z 13 z 2 3 2 z + 12 z2 23 z dk = = =0 2 2 dz z 13 z 13
)(
(
)
* Puntos de corte con el crculo unitario: Deberemos aplicar el criterio de Routh modificado. Podemos observar, segn el LGR sobre el eje real, que cortar al crculo unitario en z = 1 y en z = -1, pero debemos saber con qu valor de k cortar en estos puntos, y si existen o no otros puntos de corte. 0 = 1 + D( z) TZ{Z oh H (s)} = 1 + k z 13
( z 1) ( z 0.5) z= 1+ 2 w
T 1 w 2
De la nota del enunciado sabemos que la transformada bilineal de la ecuacin caracterstica es: 1+ 0.44444 ( w + 0.721347) ( w 1442695 . )k w ( w + 0.4808984 ) =0
123
0.462521k > 0 k > 0 0.4808984 + 0.32059k > 0 k > -1.5 1-0.4444k > 0 k < 2.25 Margen de estabilidad: 0 < k < 2.25 Sustituyendo en la ecuacin caracterstica: k z 13
1+
( z 1) ( z 0.5) k =2.25
=0
El sistema deja de ser estable cuando el LGR corta el crculo unitario. Para el caso que nos ocupa, esto se da en z = -1 para un valor de k = 2.25. Para el otro posible valor lmite de k (k = 0): k z 13
1+
( z 1) ( z 0.5) k =2.25
=0
z1 = 1 z 2 z + 0.5 = 0 z 2 = 0.5
2 3
Es decir, para k = 0, estaremos situados en z = 1 y z = 0.5, siendo z = 1 otro de los mrgenes de estabilidad. En consecuencia, el LGR no cortar al crculo unitario en otros puntos que no sean z = 1 y z = -1. * Puntos de corte con el eje imaginario: Para ello aplicaremos el criterio de estabilidad de Routh directamente al polinomio resultante de la ecuacin caracterstica 1+G(z) = 0, igualando una fila a 0 para hallar las races imaginarias. 1+ k z 13
( z 1) ( z 0.5)
=0 k =0 3 k 3
z 2 + k 3 2 z + 0.5 z2 0.5
z1 k 3 2 z 0 0.5 k 3
124
0.5
k = 0 k = 15 . 3 k 3 2 = 0 k = 15 .
z 2 0.5 1.5 3 = 0 z 2 = 0 z = 0
Eje Imaginario
0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -1.5 -1 -0.5 0 Eje Real 0.5 1 1.5
k = 2.25
Eje Real
k s + 2s + 3.25
C(s)
1+ bs
Figura 1
1.- Disear k y b para tener un error estacionario de posicin del 10%, as como un coeficiente de amortiguamiento de los polos en lazo cerrado de 0.707. 2.- Manteniendo el valor de k calculado anteriormente, dibujar el lugar geomtrico de las races en funcin de b. Para ello calcular: * LGR sobre el eje real. * ngulos de las asntotas y su punto de interseccin con el eje real. * Puntos de ruptura. * ngulos de arranque de los polos y llegada a los ceros.
125
3.- En la figura 2 se muestra una topologa alternativa a la anterior, que posee los mismos polos en lazo cerrado para los mismos valores de k y b.
R(s) + -
1+ b s
k s + 2s + 3.25
2
C(s)
Figura 2
Relacionar cada una de las topologas presentadas con las respuestas temporales en lazo cerrado al escaln que se pueden ver en las grficas siguientes. Razonar la respuesta.
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0
1 Tiempo (seg)
1 Tiempo (seg)
Grfica 1
Grfica 2
Solucin: 1.- Valor de k y b. La funcin de transferencia en lazo abierto tiene la forma: G LA (s) = k (1 + b s) s 2 + 2s + 3.25
Se desea un error estacionario de posicin del 10%, luego: e ssp = K p = lim G LA (s) = lim
s0
s0 s 2
126
Por otra parte, se exige un coeficiente de amortiguamiento de los polos en lazo cerrado de 0.707. La ecuacin caracterstica: 1 + G LA (s) = 0 1 + k (1 + b s) s 2 + 2s + 3.25 =0
s 2 + ( 2 + 29.25 b ) s + 32.5 = 0 n 2 = 32.5 2 n = 2 + 29.25 b 2.- Lugar geomtrico de las races en funcin de b. Arreglando la ecuacin caracterstica: 1+ Races: s1,2 = -1 j5.6125 Polos complejos conjugados. s = 0 Cero en origen. * LGR sobre el eje real: Todo el semieje real negativo. * ngulos de las asntotas y su punto de interseccin con el eje real: Tenemos el eje real como nica asntota, en consecuencia no es necesario calcular el punto de interseccin de la misma. * Puntos de ruptura: b= s 2 + 2s + 3.25 29.25 s 29.25 b s s + 2s + 32.5
2
=0
db = 0 s 2 32.5 = 0 s1,2 = 5.7 ds s = 5.7 LGR No es punto de ruptura. s = -5.7 LGR; b s=5.7 = 0.3214 0 s = -5.7 es punto de ruptura. * ngulos de arranque de los polos y llegada a los ceros. - ngulo de llegada al cero en origen: 180 - ngulo de arranque de los polos complejos conjugados:
127
180 arctg
Eje Imaginario
Eje Real
3.- Identificacin de las respuestas con las topologas correspondientes. Para ello debern observarse las funciones de transferencia en lazo cerrado: k 29.25 = 2 Fig. 1 G LC (s) = 2 s + 2s + 3.25 + k (1 + b s) s + 8.054s + 32.5
k (1 + b s) 29.25 (1 + 0.207s) = 2 Fig. 2 G LC (s) = 2 s + 2s + 3.25 + k (1 + b s) s + 8.054s + 32.5 Aplicando la expresin del mximo sobreimpulso para un sistema de segundo orden subamortiguado:
Mp = e Problema 7
1 2
Determinar los parmetros k, a y b del sistema mostrado en la figura siguiente, conociendo que, cuando el sistema tiene una rampa de entrada, la seal de salida sigue la seal de entrada con un error en estado estacionario finito, y que, cuando la ganancia se dobla a 2k, la seal de salida a un impulso de entrada es una seal senoidal con un periodo de 0.314 segundos.
128
R(s)
+
( s + 40)(s + a )(s + b)
C(s)
k k = = 40 a b s0 ( s + 40)( s + a )( s + b)
aob=0
(s + 40)(s + a)(s + b) + k = 0
Suponiendo b = 0:
(s + 40)(s + a)s + k = 0
Aplicando el criterio de estabilidad de Routh: s3 s2 s1 s0
s 3 + ( 40 + a )s 2 + 40as + k = 0
1 40 + a
40a k
(40 + a ) 40a k
40 + a k
Si la ganancia pasa de k a 2k, el sistema es oscilatorio Races sobre eje j Fila del algoritmo de Routh se hace cero: (40+a)40a-2k = 0 Las races sobre el eje j se corresponden con las races del polinomio auxiliar: Pa(s) = (40+a)s2 + 2k = 0
129
s1,2 = j Sustituyendo:
2k 2 2 = j d = = j = j20 40 + a 0.314 Td
2 k = 400 ( 40 + a )
(40+a)40a-2k = 0
131
B(s)
En esta figura pueden observarse los diferentes componentes del sistema de control. El control es el elemento encargado de 'procesar' la seal de error y 'generar' una seal encargada de disminuir el valor de dicha seal de error con el objetivo de lograr la mxima precisin posible del sistema de control. El procedimiento mediante el cual el controlador genera la seal de control se denomina accin de control. Los controles tpicos en sistemas de control en tiempo continuo son: * Control Proporcional (P). * Control Proporcional Derivativo (PD). * Control Proporcional Integral (PI). * Control Proporcional Integral Derivativo (PID).
132
Se estudiar el funcionamiento de cada uno de estos controles, enfatizando sus efectos sobre el estado estacionario del sistema (errores en estado estacionario), que determinan su precisin, y sobre el estado transitorio, determinado bajo las especificaciones dinmicas requeridas.
m( t ) = k e( t ) M(s) = k E(s)
Con lo cual, la funcin de transferencia del control proporcional es: Gc(s) = M (s) =k E(s)
(3.1)
(3.2)
donde, e(t): seal de error, m(t): seal de control, c(t): seal de salida y k: sensibilidad proporcional o ganancia proporcional.
m(t)
1.5
1.5
m(t)
1
c(t)
c(t)
0.5
0.5
e(t)
e(t)
0
0 -0.5
-0.5
-1 1 2 3 4 5
En las figuras 3.2 y 3.3 se pueden observar las respuestas tpicas (seal de error, seal de control y seal de salida) de un control proporcional con dos valores diferentes de ganancia proporcional. Cuanto mayor es la ganancia del control proporcional, mayor es la seal de control generada para un mismo valor de seal de error. De este modo, se puede decir que para una seal de control determinada cuanto mayor es la ganancia del control proporcional, menor es la seal de error actuante. En conclusin, el aumento de la ganancia del control proporcional permite reducir el error en estado estacionario. Al error cometido se le denomina error de corrimiento. Obsrvese la necesidad de tener una seal de error diferente de cero para obtener una seal de control diferente de cero.
e( t ) = 0 m( t ) = 0; e( t ) 0 m( t ) 0
133
Observando en las expresiones de los errores estticos, para poder eliminar un error estacionario es necesario que la funcin de transferencia en lazo abierto contenga algn elemento integrador (polo en s=0), siendo el sistema estable, y el control proporcional no aade al sistema ningn elemento integrador. Este hecho permite deducir una conclusin importante de un control proporcional: el control proporcional no permite eliminar un error estacionario. Si se calcula el error en rgimen estacionario ante una entrada escaln, R(s)=1/s. e ssp = lim 1 ; Kp = lim Gc( s) G ( s) H ( s) ; essp =
s0
1 1 + Kp
s0 1 + Gc ( s) G ( s) H ( s)
(3.3)
si G(s) tiene un elemento integrador (polo en s=0) entonces Kp y e ss 0 Ejemplo 3.1 A continuacin se expone un breve ejemplo en el que se pondrn de manifiesto las propiedades anteriormente comentadas; el sistema a controlar es:
CONTROL R(s) + Gc(s) PLANTA G(s) C(s)
Donde: G (s) =
1080 ; s (s + 6) (s + 18)
Gc(s) = k
Obsrvese que esta planta posee un polo en el origen, por tanto tiene carcter integrativo, lo que proporciona un error estacionario nulo a una entrada de tipo escaln. En la figura 3.5 se muestra el lugar geomtrico de races del sistema descrito en la figura 3.4. Observando este lugar geomtrico de races, se puede ver que el sistema tendr, para una ganancia mayor que la ganancia para la cual ocurre el punto de ruptura, dos polos complejos conjugados cercanos al eje imaginario y un polo real ms alejado. Ante esta situacin, para simplificar el diseo del control, se puede utilizar una aproximacin de polo dominante, tomando los polos complejos conjugados como los que caracterizan el comportamiento dinmico del sistema en lazo cerrado y despreciando el polo real, debido a su breve contribucin sobre la respuesta transitoria.
134
Eje Imaginario
15
Control P
10
-5
-10
Tambin, de la observacin del lugar geomtrico de races mostrado en la figura 3.5, al aplicar la aproximacin de polo dominante, se puede deducir que no ser posible obtener una respuesta del sistema en lazo cerrado con tiempo de establecimiento (ts) inferior a 1 seg, ya que ninguna rama con races complejo conjugadas intercepta con la recta definida por 4. Debe observarse la existencia de una rama del lugar geomtrico de las races que puede ofrecer 4, pero no proporciona una respuesta dominante.
0 5
Eje Real
4 ts =
Si una de las especificaciones de diseo es la precisin en estado estacionario y se impone un error estacionario ante una entrada del tipo rampa del 20% (el error estacionario ante una entrada del tipo escaln es nulo), se obtiene una k= 0.5. Kv = 1 1080 k = lim s = 10 k = 5 k = 0.5 essv s 0 s (s + 6) (s + 18)
Con este valor de k, los polos en lazo cerrado del sistema se hallaran en: 1+ 1080 0.5 =0 s (s + 6) (s + 18)
s3 + 24 s2 + 108 s + 540 = 0 s1,2 = 2.042 j 4.851 s3 = 20 Considerando polos dominantes, se tendrn las siguientes caractersticas de respuesta transitoria: 4 = 1.96 seg = 0.647 seg tp = d ts = Mp = e
d
= 26.65%
Estas caractersticas temporales se pueden observar en la figura 3.6. La figura 3.7 presenta la respuesta del sistema frente una entrada tipo rampa.
135
Am plitud
1.4
k=0.5
3
Amplitud
Mp=26.65%
1.2 2.5
1 2
0.8
tp =0.647seg
ts =1.96seg
1.5
0.6 1 0.4
0.5 0.2
Tiem po (seg.)
Tiem po (seg.)
Si se modifica en el diseo la especificacin del error estacionario ante una entrada de tipo rampa al 10%, realizando los mismos clculos anteriores, se encuentra k=1 para satisfacer dicha condicin, lo que supone una situacin de los polos en lazo cerrado en: s3 + 24 s2 + 108 s + 1080 = 0 s1,2 = 1.338 j 7 s3 = 2134 . Las caractersticas de respuesta transitoria, en este caso, son: 4 = 3 seg = 0.45 seg tp = d ts = Mp = e
d
= 54.85%
Estas caractersticas temporales se pueden observar en la figura 3.8. La figura 3.9 presenta la respuesta del sistema frente una entrada tipo rampa. En conclusin, se puede decir: A medida que aumenta la ganancia del control proporcional el error estacionario ante una entrada de tipo rampa disminuye. En sistemas que poseen una diferencia entre el grado del denominador y el numerador de su funcin de transferencia mayor que dos (poseen por lo menos dos polos ms que el nmero de ceros), que son la gran mayora de los sistemas, el aumento de la ganancia del control
136
proporcional conlleva, generalmente, un empeoramiento de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado: - Aumento del sobreimpulso. - Disminucin del tiempo de pico. - Aumento del tiempo de establecimiento.
Am plitud
1.6 1.4
k=1
3
Am plitud
M p=54.85%
2.5
1.2 2 1
0.8
ts =3seg tp=0.45seg
1.5
0.6
Tiem po (seg.)
Tiem po (seg.)
De este modo, se puede llegar a la situacin de llevar al sistema a la inestabilidad mediante un aumento excesivo de la ganancia del control proporcional. Estas conclusiones estn acordes con las posiciones de los polos dominantes en el lugar geomtrico de las races, debido a que los polos dominantes en lazo cerrado se aproximan al eje imaginario j. En concreto, para k=2.4 los polos en lazo cerrado del sistema se sitan sobre el eje imaginario j, lo que lleva al sistema a tener una respuesta oscilatoria presentada en la figura 3.10.
Am plitud
2 1.8 2.5 1.6
k=2.4
3
Am plitud
k=2.4
1.4 2 1.2
1.5
0.8 1 0.6
Tiem po (seg.)
Tiem po (seg.)
137
De este modo, para escoger el valor adecuado de ganancia del control proporcional se tiene que realizar un compromiso con las indicaciones anteriores. En este caso, se puede escoger una k acorde con el error estacionario o bien escoger una k para obtener una buena respuesta transitoria.
ki E(s) s
(CI = 0)
(3.4)
La caracterstica ms importante de este tipo de control es que la accin correctora se efecta mediante la integral del error, ello permite decir que el control integral proporciona una seal de control que es funcin de la propia 'historia' de la seal de error, permitiendo obtener una seal de control diferente de cero aunque la seal de error sea cero. e(t)=0 no implica m(t)=0, de hecho m(t)=cte implica e(t)=0. El control integral permite obtener error estacionario nulo en un sistema de control mediante la introduccin de un elemento integrador en la funcin de transferencia de lazo abierto. La figura 3.12 muestra una grfica tpica de la seal de control y del error integral, donde se observa que la seal m(t) corresponde al rea de la seal e(t):
1.2
0.8
0.6
0.4
m(t) e(t)
0
0.2
-0.2
-0.4
-0.6 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Fig. 3.12 Control integral. Seal de error e(t) y seal de control m(t)
Si se calcula el error en rgimen estacionario ante una entrada al escaln, R(s)=1/s. e ss = lim 1 ; Kp = lim Gc(s) G (s) H (s) s 0 s0 1 + Gc( s) G ( s) H ( s) (3.5)
138
Si Gc(s) tiene un elemento integrador (polo en s=0) entonces Kp y e ss 0. Sin embargo, la accin de control integral empeora de un modo substancial la estabilidad relativa del sistema, aumentando el sobreimpulso de la respuesta transitoria, pudindose obtener, inclusive, un sistema inestable, debido a que al incorporar un polo en lazo abierto en el origen se desplaza el lugar geomtrico de races del sistema hacia el semiplano derecho de S (figura 3.13). Por esta razn, en la prctica, la accin integral suele acompaarse por otras acciones de control.
Eje imaginario
6
Eje imaginario
6
-2
-2
-4
-4
-6 -6 -4 -2 0 2 4 6
Control I
Eje Real
-6 -6 -4 -2 0 2 4 6
Eje real
3.3.2 Accin de control proporcional integral La accin de control proporcional integral (PI) genera una seal resultante de la combinacin de la accin proporcional y la accin integral conjuntamente. 1 t t m( t ) = k e( t ) + ki 0 e( t ) dt = k e( t ) + 0 e( t ) dt Ti donde Ti es el tiempo integral. TL : 1 M (s) 1 M (s) = k 1 + E(s) E(s) = k 1 + Ti s Ti s (3.7) (3.6)
CI = 0
El control proporcional integral combina las ventajas de la accin proporcional y de la accin integral; la accin integral elimina el error estacionario, mientras que la accin proporcional reduce el riesgo de inestabilidad que conlleva la introduccin de la propia accin integral.
139
En las figuras 3.15 y 3.16 se observan las respuestas temporales de un sistema con control proporcional integral.
1.4
m(t)
3 2.5
c(t)
1.2 1 0.8
2 1.5
m(t) c(t)
0.5
e(t)
0 -0.5 0
ki s+ ki k = k s+ a Gc(s) = k + = k s s s
La inclusin de un control proporcional integral implica introducir un cero real y un polo en el origen a la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema. La inclusin de este polo produce un empeoramiento de la respuesta transitoria, para evitarlo se disear el proporcional integral, fijando el cero, de manera que se mantenga lo mximo posible el comportamiento del sistema inicial. El modo de lograr este objetivo es situar el cero del proporcional integral lo ms cercano posible al origen. De esta manera el polo en lazo cerrado originado por el aumento de orden del sistema se anular con el cero del proporcional integral, que es un cero en lazo cerrado del sistema, efectundose una cancelacin polo-cero. Pudindose, entonces, aproximar el sistema controlado por el proporcional integral al sistema inicial con control proporcional.
140
Un buen criterio de diseo para fijar el cero del proporcional integral, es decir a, es tomarlo lo ms pequeo posible respecto al polo dominante de la funcin de transferencia de lazo abierto. Por ejemplo a=0.1. Tngase en cuenta que el valor ms pequeo de a posible vendr dado por las limitaciones fsicas a la hora de la realizacin prctica del control. A continuacin, se obtiene el lugar geomtrico de races del sistema, la respuesta temporal del sistema ante una entrada de tipo escaln y una entrada de tipo rampa para dos valores de k (figuras 3.18-3.23). Si se compara esta respuesta del sistema ante una entrada de tipo escaln con la obtenida con el control proporcional (P), se observa que ambas respuestas son aproximadamente iguales para la misma k, dado que se produce una cancelacin polo-cero en lazo cerrado, provocando que el sistema mantenga el mismo orden. Para la entrada de tipo rampa se observa que se elimina el error de rgimen estacionario con el control proporcional integral. Por ltimo, debe indicarse que a la hora de la eleccin de k se deber tener en cuenta las especificaciones transitorias y escoger la k ms idnea.
Eje Im aginario
15
Control PI k=1
Eje Im aginario
0.2
Control PI
0.15
10
k=0.5
5
0.1
Polo doble
0
0.05
-0.05 -5 -0.1 -10 -0.15 -15 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 -0.2 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05
Cancelaci n polo-cero
Eje Real
Eje Real
k=1
k=1
1.4
Mp=54.85%
5
essv=0
1.2
ts=3 seg
4
0.8
0.6
2
0.4
1
0.2
0 0 1 2 3 4 5 6
Tiem po (seg.)
Tiempo (seg.)
141
Amplitud
1.6
k=0.5
Am plitud
2
k=0.5
1.4
Mp=26.65
essv=0
0
1.2 8 1
0.8
ts=1.96 seg
0.6 4 0.4 2 0.2
0 0 2 4 6 8 10 12
Tiempo (seg.)
Tiem po (seg.)
Control PI
k=1
1.6
1.4
1.2
0.8
-5
0.6
0.4
-10
0.2
-20
-15
-10
-5
Eje Real
Tiempo (seg.)
En el caso de escoger el cero del controlador proporcional integral alejado del polo del origen (a=2), se obtiene un sistema con ramas del LGR desplazadas hacia la derecha, figura 3.24, por tanto la respuesta temporal ante una entrada de tipo escaln empeora, tal como se comprueba en la figura 3.25. En la figura 3.26 se resume la metodologa de diseo del control PI y en la figura 3.27 la evolucin de las races al realizar el diseo.
142
Un cero real a
Mantener el comportamiento del sistema inicial
Un polo origen
Eje Imaginario
15
Control P
Control I
10
-5
-10
-20
-15
Eje Real
-5
Eje Imaginario
15
Control PI
k=1
Eje Imaginario
Control PI
10
k=0.5
5
Polo doble
10
-5 -5 -10 -10 -15 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 -20 -15 -10 -5 0 5
Eje Real
a=0.1
a=2
Eje Real
143
De este modo, el control derivativo mediante la derivada de la seal de error 'conoce' sus caractersticas dinmicas (crecimiento o decrecimiento), produciendo una correccin antes de que la seal de error sea excesiva. A este efecto se le denomina accin anticipativa. Resumiendo, la accin de control derivativa aade sensibilidad al sistema y tiene un efecto de aumento de estabilidad relativa. Sin embargo, el control derivativo no puede utilizarse en solitario porque es incapaz de responder a una seal de error constante.
e( t ) = cte. m( t ) = 0
En conclusin, con un control derivativo un sistema no alcanzara nunca el estado estacionario. El control derivativo siempre debe utilizarse en combinacin con otros controles por su influencia estabilizadora mediante la accin anticipativa.
3.4.2 Accin de control proporcional derivativa La accin de control proporcional derivativa (PD) genera una seal que es resultado de la combinacin de la accin proporcional y la accin derivativa conjuntamente. m( t ) = k e( t ) + kd donde Td es el tiempo derivativo. TL : M (s) = k (1 + Td s) E(s) M (s) = k (1 + Td s) E(s) (3.10) de( t ) de( t ) = k e( t ) + Td dt dt (3.9)
CI = 0
144
El control proporcional derivativo proporciona al sistema una mayor estabilidad relativa que se traduce en una respuesta transitoria con menor sobreimpulso. Sin embargo, cuando la influencia del control es muy grande, el sistema de control tiende a ofrecer una respuesta excesivamente lenta. Existen dos posibles mtodos de diseo, segn se priorice el cumplimiento de las condiciones de rgimen estacionario o transitorio en las respuestas temporales (figura 3.29). El primer mtodo obtiene una determinada respuesta temporal transitoria, quedando el rgimen estacionario de la respuesta temporal en funcin del diseo realizado. El segundo mtodo fija una determinada respuesta en rgimen permanente, quedando las caractersticas del estado transitorio en funcin del diseo realizado. A continuacin se expondrn dichos mtodos mediante un ejemplo demostrativo.
1 mtodo
Imponer
2 mtodo
Imponer
Mtodos de diseo
Donde G (s) =
donde kd = k Td y a =
Se impone al sistema unas especificaciones de respuesta temporal transitoria de: ts = 1 segundo y Mp = 10%.
145
Para cumplir dichas especificaciones los polos dominantes del sistema en lazo cerrado deben estar situados en: ts = 4 = 4
Mp = e
d = 5.458
s1, 2 = 4 5.458 j
Eje Im aginario
15
Control P
10
-5
-10
Eje Real
Dibujando el LGR del sistema, fig. 3.31, se puede observar que el sistema con un control proporcional no conseguir las especificaciones de respuestas transitorias anterior, ya que ninguna rama del LGR pasa por el punto s1, 2 = 4 5.458 j . Para lograr que el punto s1, 2 = 4 5.458 j pertenezca al LGR. se aade un control proporcional derivativo (PD), introduciendo el cero del control en una posicin desde la cual sea capaz de atraer las ramas del LGR hacia la izquierda, de manera que el punto s1, 2 = 4 5.458 j pertenezca al LGR. Para fijar la posicin del cero se impone la condicin de ngulo, figura 3.32:
-j5.458
P1 -18 -a
C1 -6
P2 -4
P3
146
arctg
de donde: a=11.136
Con esta posicin del cero los polos de lazo cerrado del sistema se sitan en s1, 2 = 4 5.458 j . Ahora se debe calcular el valor de la ganancia kd en dicho punto. Para ello se aplica la condicin de mdulo. 4) 2 5.458 + (11136 .
2
kd 1080
= 1 ; kd
=1
kd=0.0609 Para comprobar el diseo se puede dibujar el LGR. del sistema con control proporcional derivativo, obteniendo el resultado que se muestra en la figura 3.33. Se puede ver en la figura 3.33 que, efectivamente, para los valores de a y kd calculados se logra que los polos en lazo cerrado se siten en las posiciones deseadas. Por tanto, se cumplen las condiciones de respuesta temporal transitoria, pero se debe comprobar si el error estacionario es menor o igual que el deseado.
Eje Imaginario
15
Control PD
10
-5
-10
Eje Real
essv =
1 Kv
= 14.74%
Evidentemente, no se ha logrado un essv=0 ya que para ello se necesita introducir un nuevo elemento integrador en la funcin de transferencia en lazo abierto. En las figuras 3.34 y 3.35 se observan las respuestas temporales del sistema diseado frente a una entrada tipo escaln y una entrada tipo rampa.
147
Amplitud
1.2
Amplitud
3
essv=14.74%
1
2.5
0.8
M p =10%
ts=1 seg
1.5
0.6
0.4
0.2
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
Tiempo (seg.)
Tiempo (seg.)
Limitaciones en la utilizacin del control proporcional derivativo. Supngase que se desee imponer al mismo sistema una respuesta transitoria con el mismo sobreimpulso pero con un tiempo de establecimiento de 0.4 seg. Para ello, son necesarios unos polos dominantes en lazo cerrado en la posicin s1, 2 = 10 13.643 j . (figura 3.36)
Eje Im aginario
15
Control P
10
-5
Eje Real
Si ahora se aplica la condicin de ngulo, figura. 3.37, para hallar la posicin necesaria del cero del proporcional derivativo, para situar los polos en lazo cerrado en s1, 2 = 10 13.643 j .
-j13.643
P -18 -a
C1 -10
P2 -6
P3
148
arctg
13.643 13.643 13.643 13.643 arctg 180 + arctg 180 + arctg = 180 ; a 10 18 10 10 6 10
a= 4.4324
Aplicando la condicin de mdulo se obtienen estos polos en lazo cerrado para kd=0.2388. En la figura 3.38 se puede observar el LGR del sistema con el control proporcional derivativo diseado.
Eje Imaginario
15
Control PD
kd=0.2388
10
kd=0.0609
Observando el LGR se observa como en principio no se puede hablar de polos dominantes, ya que existe un polo real en lazo cerrado entre el origen y a. En las figuras 3.39 y 3.40 se presentan las respuestas temporales ante una entrada de tipo escaln del sistema con control proporcional derivativo con dos ganancias distintas (kd=0.2388 y kd=0.0609).
-5
-10
Eje Real
Amplitud
1.2
Amplitud
M p =10%
1
1
0.8
ts =0.4 seg
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
Tiempo (seg.)
Tiem po (seg.)
Conclusiones: Para el valor de ganancia diseado, la respuesta transitoria es la esperada. Ello es posible debido a que para esta ganancia se est acentuando el efecto de cancelacin polo-cero en lazo cerrado.
149
Para el otro valor de ganancia, el polo dominante es el real, que debido a su pequeo valor en mdulo provoca que la respuesta sea lenta. Las diferencias de valor de las ganancias de estos dos casos no son muy significativas, por ello, a pesar de lograr diseos adecuados, se recomienda no situar el cero del control proporcional derivativo en esta zona, a no ser que se posean herramientas de simulacin para hacer una valoracin. Si los requerimientos son mas exigentes se acabara teniendo el cero del control proporcional derivativo en el semiplano derecho, de modo que aparecera un polo en lazo cerrado en el semiplano derecho, creando un sistema inestable; por ejemplo, si se imponen las especificaciones: ts = 0.2seg = 20 Mp = 10% d = 27.287 los polos dominantes debern estar en s1, 2 = 20 27.287 j , tal como refleja la figura 3.41.
Eje imaginario 30
ts=0.2seg
20
ts=0.4seg ts=1seg
10
-10
-20
Aplicando la condicin de ngulo se obtendra el cero del proporcional derivativo en a=-22, provocando la aparicin de un polo en lazo cerrado en el semiplano derecho, ocasionando que el sistema sea inestable. En las grficas siguientes se puede observar el LGR del sistema con el control proporcional derivativo, figura. 3.42, y la respuesta temporal ante una entrada de tipo escaln, figura. 3.43.
-30 -30
-20
-10
0 Eje real
10
20
30
Control PD
2
Amplitud
20
-2
10
-4
-6
0
-8
-10
-10
-12
-20
-14
-30 -20
-15
-10
-5
10
15
20
25
Eje Real
Tiempo (seg.)
150
Segundo mtodo: Otra manera de disear un control proporcional derivativo es fijando primero la ganancia para asegurar un error estacionario. Por ejemplo, utilizando el mismo sistema del mtodo 1 donde se le impone, a priori, un error en rgimen estacionario ante una entrada de tipo rampa. Obsrvese que la accin derivativa no afecta al estado estacionario. essv = 14.74% Kv =
s 0
Ahora resta fijar un nico grado de libertad que es la posicin del cero del proporcional derivativo. Para ello, se puede dibujar el LGR del sistema en funcin de la posicin del cero del proporcional derivativo. De esta manera se conocern todos los posibles valores en donde se pueden situar los polos en lazo cerrado del sistema para el valor de k prefijado (que permite obtener el error en rgimen estacionario preestablecido). A partir de la ecuacin caracterstica del sistema: 1080 (k + kd s) +1 = 0 s (s + 6) (s + 18) se puede transformar como: 1080 kd s +1 = 0 s 3 + 24 s 2 + 108 s + 732.7 de donde se puede dibujar el siguiente LGR, fig. 3.44, en funcin de kd, es decir, la posicin del cero.
Eje Imaginario
15
Control PD
10
kd=0.0609
Sobre este LGR. se pueden imponer unas condiciones de respuesta transitoria y analizar si son alcanzables. Si se impone Mp=10% y ts=1seg, esto es, que los polos dominantes en lazo cerrado estn en s1, 2 = 4 5.458 j . Analizando el LGR se observa que dicho punto pertenece al LGR. Para comprobarlo de manera analtica se aplicara la condicin de ngulo. Aplicando la condicin de mdulo en dicho punto se encontrara el valor de kd=0.0609. Este resultado era previsible, ya que se ha impuesto como condicin de error en rgimen estacionario el resultado obtenido en el mtodo 1.
-5
-10
Eje Real
Sin embargo, si se quisiera Mp=10% y ts=0.4 seg lo cual implica polos dominantes en s1, 2 = 10 13.643 j , se encontrara que esta posicin no pertenece al LGR.
151
Conclusiones: Este mtodo se utiliza cuando lo ms importante a garantizar es la exactitud estacionaria. Posteriormente, se encuentra una kd, que determina la posicin del cero introducido por el control proporcional derivativo, para una condicin de respuesta transitoria determinada. En el LGR en funcin de kd, se observa la evolucin de los polos en lazo cerrado para una ganancia k fija en funcin de la evolucin del cero del proporcional derivativo, es decir de kd. Segn este LGR, para un error estacionario fijo (k fijo), en general el control proporcional derivativo no permite imponer cualquier respuesta temporal. Por ejemplo, en el caso anterior hay limitaciones con respecto al mximo sobreimpulso que se puede conseguir y adems no se puede lograr tiempo de establecimiento inferior a 0.33 seg para una respuesta a una entrada de tipo escaln, y ello siempre que se pueda aplicar polos dominantes. Ejemplo 3.4 Dado el sistema realimentado de la figura 3.45:
R(s)
+ -
Gp(s)
C(s)
donde:
Gp(s) =
k s ( s + 2) ( s + 7) 2
Se desea disear un sistema que verifique las siguientes especificaciones: 1. Tiempo de pico menor o igual a 1 segundo. 2. Mximo sobreimpulso menor o igual a 5 %. Para realizar dicho diseo se proponen los siguientes pasos: a) Representar en el plano S las zonas en las cuales se cumplen ambas especificaciones presuponiendo cararacterizacin dinmica de un sistema de segundo orden subamortiguado. b) Dibujar el lugar geomtrico de las races del sistema. c) Razonar por qu el sistema en lazo cerrado no puede cumplir la primera especificacin.
152
Para cumplir las especificaciones se introduce un control proporcional derivativo en el sistema como muestra la figura 3.46:
R(s)
+ -
Gp(s)
C(s)
H(s)
Control PD
Fig. 3.46 Sistema de control.
donde:
Gp(s) =
k s ( s + 2) ( s + 7) 2
H (s) = s + a
Se desea hallar el valor de a para lograr cumplir las especificaciones anteriores. Para ello, calcular: d) El valor de los polos en lazo cerrado tales que, considerando aproximacin por polos dominantes, la respuesta transitoria al escaln presente un mximo sobreimpulso del 5 % y un tiempo de pico de 1 segundo. e) Hallar el valor de a para conseguir los polos en lazo cerrado del apartado anterior. Para qu valor de k se logran dichos polos?. Solucin: a) Zonas del plano S en las que deberan encontrarse los polos complejo-conjugados dominantes del sistema: tp = 1 seg tp =
d
2
d = 3.14
j j3.14
Mp = 5% e
= 0.05 = 0.69
o
46
-j3.14
cos = = 46.36
Grficamente, el resultado de las condiciones 1 y 2 es la zona interseccin entre las zonas rayadas en el plano S como se observa en la figura 3.47.
Fig. 3.47 Condiciones 1 y 2 trazadas en el plano S.
b) Trazado del lugar geomtrico de las races: * LGR sobre eje real: El anlisis de este apartado de construccin del LGR conlleva, como conclusin, que nicamente pertenece al LGR sobre eje real la zona comprendida entre s=0 y s=-2.
153
* Asntotas:
180 ( 2 + 1) nm
180 ( 2 + 1) 4
45 o = o 135
=
* Puntos de ruptura: 1+ k
p z
nm
7 7 2 4
= 4
s ( s + 2) ( s + 7 )
= 0 k = s ( s + 2) ( s + 7)
dk
El valor de k para el punto que pertenece al lugar geomtrico de las races es: k = s ( s + 2) ( s + 7 )
2 s=0.841
= 1 s + 16 s + 77 s + 98 s + k = 0
1 16
77 98 k
s s
k = 0;
= 0 k = 434.109
Pa ( s) = 70.875 s + k
k = 434.1
154
En la figura 3.48 puede observarse el lugar geomtrico resultante de este sistema. c) El sistema no puede cumplir la primera especificacin (tiempo de pico) porque para ello la parte imaginaria de los polos dominantes debera ser mayor o igual a 3.14 y como mximo se alcanza el valor de 2.475 en el lmite de estabilidad. d) Para lograr verificar las especificaciones requeridas se disear un control proporcional derivativo segn la topologa que muestra la figura 3.46. Previamente se debe calcular el valor de los polos en lazo cerrado dominantes que proporcionaran una respuesta transitoria al escaln con caractersticas de Mp=5 % y tp=1 seg. Recordando los resultados anteriores:
tp = 1 seg tp =
d = 3.14
Mp = 5% e
= 0.05 = 0.69
n =
/
d
1
+1 2+6 3
314 . 1 0.69
2
91+6 /3
86 -3 ./ +7 "+ -/7
/ "/+
En conclusin las races deseadas son: s1,2 = 3 j314 . e) Para que las races deseadas sean polos en lazo cerrado, es necesario cumplir las condiciones de ngulo (pertenencia al lugar geomtrico de las races) y mdulo. La aplicacin de estas condiciones proporcionar los valores apropiados de control introducido. Condicin de ngulo, figura 3.49: arctg 3.14 a3 2 arctg 3.14 73 180 + arctg
o
3.14 3 2
180 + arctg
3.14 3
= 180 a = 0.441
155
j j3.14
-7
-a
-3
-2
Observando el resultado obtenido en el diseo, el control proporcional derivativo introduce un cero en semiplano derecho en el plano S; el cual, analizando el lugar geomtrico de las races resultante, conllevar la existencia de un polo en lazo cerrado en semiplano derecho; obtenindose, en consecuencia, un sistema inestable en lazo cerrado. Las especificaciones sobre este sistema son excesivamente restrictivas para poder lograrlas con un control proporcional derivativo exclusivamente, requerindose realizar alguna accin de control adicional.
TL
CI = 0
1 1 M ( s) M ( s) = k 1 + Td s + = k 1 + Td s + E ( s) Ti s E ( s) Ti s
(3.12)
e(t)
kd s
m(t)
La accin de control proporcional integral derivativa permite eliminar el error en estado estacionario, logrando una buena estabilidad relativa del sistema de control. La mejora de estabilidad relativa implica una respuesta transitoria con tiempos de adquisicin y un valor de mximo sobreimpulso pequeos.
156
El diseo de un control PID se realiza diseando primero el control proporcional derivativo para cumplir las condiciones de respuesta transitoria y, posteriormente, aadiendo el control proporcional integral obtenido tal como se ha visto anteriormente, de manera que su incorporacin al sistema no afecte a la respuesta transitoria del sistema, pero s elimine el error estacionario. Ejemplo 3.5 El sistema a controlar se muestra en la figura 3.51:
CONTROL R(s) + Fig. 3.51 Sistema de control.
Gc(s
Donde : G ( s) =
donde kd = k Td ;
Para imponer las condiciones de estado estacionario (essp=0 y essv=0) y las condiciones de respuesta transitoria de: Mp=10% y ts=1seg se puede combinar las acciones de control PD y PI tal como refleja la figura 3.52.
Eje Imaginario
15
Control PI
k=1
10
k=0.5
5
Polo doble
-5
-10
Eje Real
Eje Imaginario
15
Control PD
10
Cero del PD
-5
-10
Eje Real
157
Con esta metodologa presentada se llega al diseo de los controles proporcional derivativo y proporcional integral realizados anteriormente Gc( s) = 0.0609 ( s + 0.1) ( s + 11136) . s
En las figuras siguientes puede verse el LGR, figura 3.53, del sistema con el control PID diseado, as como las respuestas temporales ante entradas de tipo escaln, figura 3.54, y rampa, figura 3.55.
Eje Imaginario
15
Control PID
Amplitud
1.4
1.2
10
Mp=10%
1
ts=1seg
0.6
-5
0.4
-10
0.2
-15
0
-20 -15 -10 -5 0 5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Eje Real
Tiempo (seg.)
essv =0
10
Tiem po (seg.)
158
R(s)
+ -
Gc(s)
Gp(s)
C(s)
donde: Gp ( s) =
50 ( s + 2 ) ( s + 3)
Gc( s) = Control
Se desea disear un sistema que verifique las siguientes especificaciones: 1. Error estacionario al escaln nulo. 2. Error estacionario a la rampa del 24 %. 3. Mximo sobreimpulso del 14 %. 4. Tiempo de establecimiento de 2 segundos. Para realizar este diseo se proponen los siguientes pasos: a) Comprobar que para Gc ( s) = 1 no se cumple la condicin de error estacionario al escaln. b) Para hacer cumplir las condiciones de errores estacionarios se introduce un control integral: Gc( s) = k s
Calcular k para cumplir dichos errores y comprobar mediante el lugar geomtrico de las races si se cumple la condicin 4. c) Introducir un control proporcional integrativo. Gc( s) = k (1 + Ti s) s
Fijar el cero del control de manera que se cumpla la condicin 4 y comprobar, mediante el lugar geomtrico de las races, que para el valor de k que verifica las condiciones de error estacionario no se cumple la condicin 3. d) Introducir un control proporcional integral derivativo.
159
Gc( s) = k
Ti Td s + Ti s + 1 s
= k
( s + a ) ( s + b) a bs
Se fija uno de los ceros del PID en s=-4. Calcular la posicin del cero restante para que se cumplan las condiciones 3 y 4. Hallar el valor de k para el cual se verifican dichas condiciones. Es compatible este valor de k con las condiciones 1 y 2?. Solucin: a) Determinacin del error en estado estacionario: Kp = lim 50 = 50 23 = 8.33
s 0 ( s + 2 ) ( s + 3)
essp =
1 1 + Kp
Se observa que el error en rgimen estacionario no es nulo, por tanto ser necesaria la presencia de un elemento integrador, aadido por el control, en la funcin de transferencia de lazo abierto. b) La funcin de transferencia resultante en lazo cerrado es: C( s) R ( s) La expresin del error: E ( s) R ( s) = s ( s + 2 ) ( s + 3) s ( s + 2 ) ( s + 3) + 50 k = 50 k s ( s + 2 ) ( s + 3) + 50 k
1 6 2 = ; 50 k s ( s + 2 ) ( s + 3) + 50 k s
s ( s + 2 ) ( s + 3)
essv =
1 Kv
6 50 k
= 0.24 k = 0.5
ts = 2 seg. =
-1.5
= 1.5
Cuando los polos en lazo cerrado dominantes posean = 1. 5 el sistema responder con ts=2; o lo que es lo mismo los polos en lazo cerrado dominantes deben pertenecer a la recta s=-1.5 en el plano S, tal y como muestra la figura 3.57.
160
180 ( 2 + 1) nm
180 ( 2 + 1) 3
60o = o 180
=
* Puntos de ruptura: 1+ dk 50 k
p z
nm
2 3 3
= 1.6
s ( s + 2 ) ( s + 3)
=0k=
s ( s + 2 ) ( s + 3) 50
El valor de k para el punto que pertenece al lugar geomtrico de las races es: k= s ( s + 2 ) ( s + 3) 50
s=0.784
= 1 s + 5 s + 6 s + 50 k = 0
1 5 30 50 k 5 50 k
6 50 k
2 1 0
50 k = 0 k = 0;
30 50 k 5
= 0 k = 0.6
161
El polinomio auxiliar permitir determinar las posibles races de la ecuacin caracterstica con parte real cero. Pa (s) = 5 s 2 + 50 k
k = 0.6
= 5 s 2 + 30 = 0 s1, 2 = j2.45
En el lugar geomtrico de las races se observa que no existe ningn valor de k para el cual se logre interseccin entre dicho lugar y la recta s=-1.5. Por tanto no es posible verificar la condicin de ts=2 segundos. En la figura 3.58 puede observarse el lugar geomtrico de las races resultante del estudio realizado.
/ +1 2+6 3 91+6 /3 86 -3 ./ +7 "+ -/7
/ "/+
c) Se debe mantener el valor de k=0.5 para cumplir las condiciones de error en estado estacionario. El cero introducido por el control proporcional integral se sita sobre el polo en lazo abierto situado en s=-2; logrndose, de este modo, verificar la condicin de =1.5, dado que este es el punto de interseccin de las asntotas con el eje real coincidiendo con el valor del punto de ruptura y el ngulo de las mismas es de 90o . Para el valor de k=0.5 y Ti=0.5 se obtiene: GLA ( s) = 25 0.5 s ( s + 3)
La figura 3.59 muestra el lugar geomtrico de las races en funcin de k considerando Ti=0.5.
162
-1.5 -3
= arctg
3.2 15 .
= 64.8
o
j3.2
de donde se deduce que el mximo sobreimpulso de la respuesta del sistema en lazo cerrado es del 23% , lo cual implica que no se verifica la condicin 3. d) Introduccin de un control proporcional integral derivativo: GLA ( s) = 50 k ( s + 2 ) ( s + 3) (s + 4) (s + a) 4as
-3
-j3.2
Para que se cumplan las condiciones 3 y 4 es necesario que el lugar geomtrico de las races contenga los puntos del plano S que cumplen dichas condiciones. Calculando segn muestra la figura 3.61. Mp = 14% = 0.53
= ar cos( ) = 58
o
. tg 58 = 2.4 d = 15
163
j j2.4
-1.5 -3
-j2.4
Aplicando la condicin de ngulo (figura 3.62) para encontrar el valor idneo de a: arctg 2.4 a 1.5 + arctg 2.4 4 15 . arctg 2.4 3 1.5 arctg 2.4 2 15 . 180 + arctg
j j2.4
2.4 1.5
= 180 a = 5
-1.5 -a -4 -3 -2
Para calcular el valor de k aplicamos la condicin de mdulo: 50 k 2.5 + 2.4 3.5 + 2.4
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
= 1 k = 0.54
En conclusin, la funcin de transferencia en lazo abierto tras el diseo resulta: GLA ( s) = 50 0.54 ( s + 4 ) ( s + 5) 20 s ( s + 2 ) ( s + 3)
Dado que el valor de k es mayor que 0.5, el error en estado estacionario ser menor que el especificado, lo cual es ventajoso.
164
La respuesta temporal del sistema de control (figura 3.63) diseado frente a una entrada tipo escaln unitario permite comprobar que el error en estado estacionario es nulo manteniendo la respuesta transitoria deseada.
Amplitud 2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Sistema con control PID Sistema con control PI Respuestas temporales en lazo cerrado Sistema con control I
Tiempo (seg.)
(3.13)
165
si p se obtiene un control proporcional derivativo si p 0 se obtiene un control proporcional integral Las estructuras cero-polo y polo-cero pueden disearse en dominio temporal de forma anloga a las distintas acciones de control que se han estudiado en este captulo. Para ello debe observarse que desde el punto de vista de adicin de singularidades a la funcin de transferencia en lazo abierto se introducen un cero y un polo reales; por esta razn el diseo ptimo conlleva la obtencin de tres parmetros, en lugar de dos como suceda en las acciones de control proporcional, proporcional derivativo y proporcional integral; obviamente, esta particularidad complicar el diseo, efectundose ste, normalmente, en dominio frecuencial. En el procedimiento de diseo en dominio temporal existe una zona del plano S que, bajo determinadas aproximaciones, verifica la dinmica deseada; siendo si un punto de inters de dicha zona, para que si sea polo en lazo cerrado deben verificarse las condiciones de ngulo y mdulo: GLA ( si ) = 1 Condicin de mdulo
o
(3.14) (3.15)
GLA ( si ) = 180
Condicin de ngulo
Dado que la topologa de control es tipo serie GLA ( s) = Gp ( s) Gc( s) y siendo si = + jd , se obtendrn las siguientes expresiones:
Gp ( s i ) k
si + c si + p
= 1 Gp ( si ) k
(c ) + d (p ) + d
2
2 2
=1
(3.16)
d c
arctg
d p
= 180
(3.17)
A estas dos expresiones debe unrsele la resultante de aplicar la especificacin de precisin medida en trminos del error estacionario, formando un conjunto en sistema de tres ecuaciones y tres incgnitas que deber resolverse por procedimientos numricos. Este hecho, unido a que posteriormente al clculo deben verificarse las aproximaciones realizadas, provoca que usualmente el diseo de estas redes se realice en dominio frecuencial, disendose, fundamentalmente, estructuras proporcional, proporcional derivativo y proporcional integral en dominio temporal.
166
en tiempo continuo o analgicos en sistemas de tiempo discreto; para lograr este propsito es necesario transformar el hardware y la caracterizacin dinmica del sistema de control. El problema, de este modo, se reduce a obtener los parmetros adecuados del sistema discreto en funcin de los parmetros de la funcin de transferencia del sistema de tiempo continuo, de modo que la sustitucin de un hardware (con la programacin adecuada) por otro, en la topologa de control total, sea adecuada. Las figuras del ejemplo que se realiza a continuacin muestran a travs de diagrama de bloques el proceso de discretizacin. Existen varios mtodos de discretizacin de sistemas o filtros analgicos, como el mtodo de Tustin, tambin denominado transformacin bilineal o integracin trapezoidal; sin embargo, el estudio se centrar en un mtodo eficaz y simple desde el punto de vista algebraico como es el mtodo del mapeado cero-polo.
Se puede resumir el proceso de mapeado cero-polo diciendo que es el resultado de aplicar independientemente la transformacin z = e sT a los ceros y polos de la funcin de transferencia de tiempo continuo G(s) para obtener la funcin de transferencia transformada de tiempo discreto G(z), manteniendo la ganancia de dicha funcin de transferencia para s=0 o z=1, segn el dominio de estudio. Sin embargo alguna salvedad debe comentarse: Deben transformarse los ceros en infinito que posea la funcin de transferencia G(s) en ceros en z=-1 en la funcin G(z). Para razonar este aspecto debe considerarse que la aplicacin directa de la transformacin z = e sT ofrece un resultado infinito; sin embargo puede considerarse que el efecto del n n cero en infinito sobre la funcin muestreada G*(s) implica ceros en posiciones = s = en el 2 T s plano S por repeticin de las bandas al aplicar el muestreo. La transformacin de s = j mediante 2 z = e sT ofrece el resultado z=-1. El procedimiento de discretizacin segn mapeado cero-polo puede resumirse, de este modo, en los siguientes pasos: 1. Debe factorizarse G(s) obteniendo sus ceros y polos. Los ceros y polos de G(s) se transforman del plano S al plano Z aplicando la relacin z = e sT . 2. Los ceros en infinito de G(s) se mapean al punto z=-1 (manteniendo su multiplicidad), en conclusin por cada cero en infinito de G(s) se origina un factor z+1 en la funcin de transferencia G(z). 3. Debe ajustarse la ganancia en continua del sistema discretizado para adquirir el mismo valor que la ganancia en continua del sistema de tiempo continuo. Para ello se verifica la coincidencia de la ganancia de G(z) en z=1 y de la ganancia de G(s) en s=0.
167
Observacin: si el sistema de tiempo continuo puede aproximarse por un filtro paso alto en el margen de frecuencia de trabajo, en el procedimiento anterior deberan sustituirse ceros por polos y evaluar las funciones en z=-1 y s= para sistema discreto y analgico, respectivamente. En sistemas de control de tiempo discreto, tal y como se ha estudiado anteriormente, el modelado exige la presencia de un sistema mantenedor de datos que no aparece en la topologa de los sistemas de control de tiempo continuo. Por esta razn, para poder obtener una buena discretizacin del sistema de control de tiempo continuo es conveniente incluir los efectos del mantenedor de datos respecto a la estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado, de este modo la sustitucin del hardware analgico por el hardware digital no presentar un efecto desestabilizador importante. Para lograr este objetivo se realizan diversas aproximaciones lineales de la relacin entrada-salida del mantenedor de datos, el ejemplo siguiente muestra con detalle el proceso de discretizacin presentado. Ejemplo 3.7 Se pretende estudiar el proceso de discretizacin del sistema analgico de la figura 3.64:
Control PD R(s)
+ -
Gc(s)
PD discreto R(s)
+ -
D(z) T
168
a) Encontrar los valores de k2 y a del controlador proporcional derivativo discreto para que el sistema discreto tenga las mismas caractersticas dinmicas que el sistema analgico de la figura 3.64 para k1=4; previamente, indique la posicin de los polos en lazo cerrado deseados en el plano Z. b) Calcular el nmero de muestras por ciclo de la seal discreta. Estamos realizando una buena simulacin del sistema analgico?. En general, el procedimiento de discretizacin en la prctica no es el presentado en el apartado anterior, debido a que exige un clculo del controlador en el dominio discreto. 2) Se propone como alternativa el diagrama de bloques de la figura 3.66.
Control PD R(s)
+ -
ZOH T Da(z)
Gc(s)
a) Obtener el lugar geomtrico de las races del sistema discreto en funcin de k1. b) Determinar el rango de valores de k1 para el cual el sistema es estable. Qu tipo de respuesta tenemos para k1=4?. Realizamos una buena simulacin del sistema analgico?. 3) Se define el sistema analgico de la figura 3.67:
Control PD R(s)
+ -
Gd(s)
a) Redisear el controlador proporcional derivativo analgico (determinacin de k3 y b) para lograr que la dinmica requerida al sistema sea la del sistema de la figura 3.64 con k1=4. b) Transformar el cero del proporcional derivativo diseado en el apartado anterior del plano S al plano Z. Obtener el valor de ganancia en continua del control proporcional derivativo diseado en el apartado anterior. Comparar estos resultados con la funcin de transferencia del controlador
169
proporcional derivativo digital diseado en el apartado 1. Resumir el mtodo de discretizacin que usted seguira en la prctica. Solucin: 1) La funcin de transferencia en lazo abierto para k1=4 resulta: GLA ( s) = 4 (s + 4) s
2
Si se desean las mismas caractersticas dinmicas en el sistema discreto que en el sistema analgico, ser necesario que las races dominantes coincidan en ambos casos, segn la hiptesis de una buena simulacin del sistema analgico por parte del sistema discreto.
=e
jdT
=e
[ cosdT jsindT]
20.1
) Z s13
T= 0.1
0.01 ( z + 1) 2 ( z 1)
2
0.01 ( z + a ) 2 ( z 1)
2
0.278 1 0.77
= 180 a = 0.717
z 0.717 z+1
170
s d
T=
Se obtienen ms de 18 muestras por ciclo, esto implica una buena representacin del sistema continuo anlogo; el sistema discreto responder de forma anloga al sistema continuo equivalente. En las grficas siguientes, figuras 3.68 y 3.69, pueden verse la respuesta de uno y otro sistema.
Amplitud
Amplitud
1.4
1.2
1.2
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
10
12
14
16
18
20
Tiempo (seg.)
No. de muestras
Se debe observar que las caractersticas dinmicas no vienen dadas por aproximacin de polos dominantes debido a la cercana del cero en lazo cerrado a dichos polos. 2) Funcin de transferencia en lazo abierto: Da ( z ) = k 1 1 z
) Z (s +s 4)
= k1 1 z
T= 0.1
z 5 z 1 ) 1 z4 = k1 1 z 0.025 ( z 0.2 ) ( z + 1) z ( z 1)
2
GLA ( z) = Da ( z) G ( z) = k1
0.01 (5 z 1) ( z + 1) 2 z ( z 1)
2
= k1
Lugar geomtrico de las races en funcin de k1: * LGR sobre eje real: pertenecen al LGR las zonas sobre eje real comprendidas entre z=0 y z=0.2, as como z<-1. * Asntotas: nicamente existir una asntota que coincide con el eje real.
171
0.1182 j0.238 =0z= * Puntos de ruptura: son soluciones de la ecuacin 1 dz 2.836 dk1 El punto de z=1 es un punto de ruptura de dispersin (coincide con los polos en lazo abierto en z=1). Esperamos un punto de ruptura de confluencia en < z < 1; observando las soluciones de la ecuacin identificamos este punto con z=-2.836, para este punto el valor de k1 asociado es: k1 = z ( z 1)
2
0.025 ( z + 1) ( z 0.2 )
300
z =2.836
La solucin compleja de la ecuacin no pertenece al lugar geomtrico de la races como puede comprobarse mediante la condicin de ngulo. * Puntos de corte con el eje imaginario: ecuacin caracterstica: 1 + GLA ( z ) = 0 1 + k1 0.025 ( z 0.2 ) ( z + 1) z ( z 1)
2
Algoritmo de Routh: z z
3 2
0.02 k1 + 1 0.005 k 1
Valores de k1 que anulan alguna fila: 54 2 2 k 1 = 0; 0.0005 k1 0.01 k 1 2 = 0 k 1 20 k1 4000 = 0 k11,2 = 74 Polinomio auxiliar: ( 0.025 k1 2 ) z 0.005 k1 * Puntos de interseccin con el circulo unitario: Ecuacin caracterstica bilineal: 1 + Da ( w ) G ( w ) = 0 1 0.3 k1 ( w + 13.33333) ( w 20) w ( w + 20)
2 2
k 1= 74
= 0 z1,2 = j1.57
=0
b
47 924 /0 #4:9
b b
b
b
b
b
47 924 /0 #4:9
80 4-9 030 6:0 0 8 8902, 08 3089,- 0 5,7, .:, 6: 07 ;, 47 /0 :7, 2:0897, 0 : ,7 042F97 .4 708: 9,390
03
80 9 030 :3, 7085:089, 48. ,947 , /0 ,25 9:/ .70. 0390 .43 4 .:, 34 54/0248 ,1
3 0890 2F94/4
0 2, 3,7 4
: ,7 042F97 .4 /0 ,8 #, .08
0 #0,
: ,7
042F97 .4 /0
,8 7,J.08
.4
H
8
5,79 7 /0 5,7E209748
, 1:3. O3 /0 97,3810703. , 03 -
, 4 ,- 0794
8
b b
8
80 ., .: ,3
48
2O/: 4
173
20 k 3
( 20 2) + 3.4641 ( 2 + 3.4641 )
= 1 k3 = 4
Control proporcional derivativo diseado: Gd ( s) = 4 ( s + 3. 2 ) Transformacin del cero del control proporcional derivativo del plano S al plano Z: = 0.726 . Aproximadamente coincide con el diseado para el proporcional derivativo z=e =e digital del apartado 1. Valor en continua: lim Gd ( s) = Gd ( 0) = 4 3.2 = 12.8
s 0
Ts 3.20.1
Valor en continua del control proporcional derivativo digital: lim D( z) = D(1) = 92 1 0.717 1+ 1 = 13
s1
Debe observarse que los valores obtenidos son aproximadamente iguales. Mtodo de discretizacin: 1. Redisear el control analgico considerando los efectos del mantenedor de datos de orden cero mediante la aproximacin: Go ( s) = 1 T 2 s+1 1 e
Ts
2. Obtener los valores del control discreto trasladando del plano S al plano Z las singularidades del control analgico y calculando el mismo valor de ganancia en continua. El resultado obtenido es lgico, debido a que, al realizar una compensacin en el dominio analgico, incluyendo la aproximacin del mantenedor de datos, se est considerando el efecto desestabilizador del mismo (observar la inclusin de un polo en la cadena directa). Ello provoca que se pueda realizar la transformacin directa de la funcin de transferencia del controlador del dominio S al dominio Z.
174
3.8.1
Accin proporcional
La accin proporcional tiene una implementacin discreta directa, multiplica cada muestra de la seal de error por un valor de ganancia kp. G(z) = kp
3.8.2
Accin derivativa
La manera de realizar la accin de control consiste en aproximar la derivada de la seal de error por la pendiente de la recta formada entre las muestras (k-1)T y kT de la seal de error discretizada, tal como muestra la figura 3.71. Definiendo m(kT) como la derivada de e(t) en el instante t=kT :
t (k-1)T
$
De esta forma, tomando en cuenta la ganancia derivativa, la funcin de transferencia que se debe aplicar para la accin derivativa es : G(z) = k d 1 z 1 T z (3.18)
175
3.8.3
Accin integral
La accin integral utiliza la integracin trapezoidal como mtodo de discretizacin. Segn la figura 3.72, el rea en el instante actual t=kT de la seal de error discretizada ser igual al rea comprendida por el trapecio entre los instantes t=(k-1)T y t=kT, ms el rea m((k-1)T), integrada con anterioridad y debida a la suma de reas de los trapecios formados con las muestras anteriores al instante t=(k-1)T, (zona rayada).
T 2
Aplicando la transformada Z: G( z) = M ( z ) T 1 + z 1 T z + 1 = = E( z) 2 1 z1 2 z 1
Considerando la ganancia integral ki, la funcin de transferencia para la accin integral: G ( z) = ki T z +1 2 z 1 (3.19)
El ejemplo 3.8 muestra el resultado de utilizar la integracin rectangular en lugar de la integracin trapezoidal. Las expresiones obtenidas por ambos mtodos son diferentes; sin embargo tienen en comn el polo situado en z=1 debido a la accin integrativa. Ejemplo 3.8 La accin integral puede conseguirse mediante integracin rectngular, donde el rea bajo la curva de la seal en cuestin se aproxima mediante rectngulos, fig. 3.71. La amplitud de los rectngulos puede tomarse como la amplitud de la muestra actual (forward), o como la amplitud de la muestra anterior (backward). Considerando este ltimo caso: m( kT) = m(( k 1)T) + T e( k 1)T) Aplicando la transformada Z y considerando la ganancia integral ki, se obtiene: G( z ) = ki T z 1 1 z
1
= ki
T z 1
176
/ / $
3.8.4
La figura 3.74 muestra el diagrama de bloques que agrupa las acciones que determinan los controles PD, PI y PID discretos. Cualquiera de estos controles puede implementarse mediante la seleccin adecuada de estos bloques.
kp ( kT ) e( z) T z +1 2 z 1 + m( kT ) + m( z)
ki
kd z 1 T z
Fig. 3.74 Diagrama de bloques con las acciones proporcional, integrativa y derivativa.
De la accin integral, en el caso discreto, se extraen las mismas conclusiones, con respecto al rgimen estacionario de un sistema, que en el caso continuo. Se puede observar que los polos en z=1 en lazo abierto del plano Z son los responsables de la mejora en rgimen estacionario de la respuesta temporal, al igual que ocurra con los polos en el origen (s=0) del plano de Laplace. Por esta razn, es conveniente introducir la accin integral en el control discreto siempre que se quiera mejorar la respuesta temporal en rgimen estacionario de un sistema. No obstante, conviene considerar tambin los efectos que tiene la accin integral sobre el transitorio y sobre la estabilidad del sistema. El diseo de los controladores PD, PI y PID consiste bsicamente en ajustar los valores de los coeficientes kp, ki y kd, de manera que se cumplan las especificaciones requeridas. No obstante no hay que olvidar que estos controladores pueden disearse utilizando cualquiera de los mtodos vistos con anterioridad.
177
G PI ( z ) = k p +
k i T( z + 1) T = (k p + k i ) 2( z 1) 2
z+
k i T 2k p k i T + 2k p z 1 (3.20)
El control PI en lazo abierto introduce un polo en z = 1, mejorando la respuesta temporal en rgimen estacionario, y un cero en el eje real del plano Z cuya posicin depende de kp y ki, figura 3.75.
;
El control PI ser til en aquellos sistemas que carecen de polos en z = 1. La forma de disear el control depender de los requisitos esperados. Si no existen especificaciones temporales se puede optar por cancelar uno de los polos de lazo abierto de la planta con el cero que introduce el control, lo que se denomina de aqu en adelante "mtodo de cancelacin polo-cero". En el caso de existir especificaciones temporales, se debe tratar de hallar la posicin adecuada del cero del PI mediante el lugar geomtrico de las races, de forma que se cumplan dichas especificaciones. Ejemplo 3.9 Se quiere aplicar un control PI discreto al sistema realimentado de la siguiente figura:
R(s) + E(s) T E*(s) C(s
Goh(s) Gp (s)
G p (s ) =
10 (s + 1)(s + 2)
T = 0.1 seg.
G oh G p ( z ) =
Este sistema, sin controlador discreto, tiene un error en rgimen estacionario frente a una entrada escaln del 16.3%, ya que carece de polos en z = 1. La expresin del control PI a utilizar, ec.(3.20): z+ k i T 2k p k i T + 2k p z 1
G PI ( z ) = ( k p + k i
T ) 2
178
Al no haber especificaciones, no es necesario imponer, en principio, ninguna respuesta temporal. Por tanto, como criterio de diseo puede optarse por imponer el polo del control PI como un polo ms del sistema (anula el error estacionario frente a una entrada escaln , en este caso) y cancelar con el cero del control PI uno de los polos de la planta (mtodo de cancelacin polo-cero), evitando as el incremento en el orden del sistema. El polo a cancelar debe ser el ms cercano a z = 1, de forma que se consiga aumentar el margen de estabilidad del sistema (margen de valores de 4 ), aumentando la distancia a recorrer por los polos en lazo cerrado antes de llegar al borde de la inestabilidad. As : k i T 2k p k i T + 2k p = 0.9048
Segn se muestra en el LGR discreto, figura 3.77, para el valor de la ganancia en lazo abierto de 0.0475, ec.(3.21), en lazo cerrado los polos estn ubicados en z = 0.882 0.26j , siendo el sistema estable. El error en rgimen estacionario nulo y la respuesta temporal se muestran en la figura 3.78. Debe observarse tambin, figura 3.78, que la respuesta temporal con control PI corrige el error en rgimen estacionario frente a una entrada escaln, pero en este caso empeora el mximo sobreimpulso y el tiempo de establecimiento. Estos parmetros pueden mejorarse reduciendo el valor de la ganancia del sistema en lazo abierto, ec. (3.21).
2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -3 -2 -1 0 1
C1(t)
C2(t)
Fig. 3.78 Respuesta temporal frente a una entrada escaln. C1(t) con control PI y C2(t) sin control.
179
3.10
Control PD discreto
En el control PD intervienen la suma de la accin proporcional y de la accin derivativa, ec. (3.22). El control PD introduce de esta manera un polo en z=0 y un cero a situar dentro del eje real positivo del plano Z, dependiendo del valor de los parmetros k p y k d del control, por lo que el control PD discreto difiere bastante del control PD analgico. z kd k pT + k d z
G PD ( z ) = k p + k d
z 1 k pT + k d = Tz T
(3.22)
El control proporcional-derivativo se puede disear a travs del mtodo de cancelacin polo-cero, tal como se haca en el ejemplo 3.9, aunque tambin se podra disear con el propsito de ajustar alguna especificacin temporal del sistema a controlar, teniendo en cuenta, para ello, el efecto del polo en z=0 y considerando que la zona til donde se puede posicionar el cero est comprendida entre z=0 y z=1.
3.11
El control PID aglutina las acciones de control proporcional, integral y derivativa, es por ello que ofrece mayor libertad de diseo del controlador. La funcin de transferencia del control proporcionalintegral-derivativo es: G PID ( z ) = k p + k i T z +1 z 1 + kd 2 z 1 Tz (3.23)
G PID ( z ) =
k i T + 2k p T + 2k d 2T
z+
2k d k i T + 2k p T + 2k d
2
z ( z 1)
(3.24)
Por lo que el control PID tiene un polo en z =1, otro polo en z=0 y un par de ceros a situar en el plano Z, dependiendo de los requisitos del diseo. En s el control es parecido al control proporcionalintegral (PI), pero con la diferencia de que aade un cero ms, es decir tiene dos ceros en lugar de uno, lo que proporciona una mayor libertad de diseo, pudindose disear el control de manera que cumpla determinadas especificaciones, a travs de las condiciones de ngulo y de mdulo, tal como se haca en el caso analgico (ej. 3.10 mtodo de ajuste utilizando el lugar geomtrico de las races), o por el contrario, empleando el par de ceros que introduce el PID para cancelar los polos de la planta que se debe compensar (mtodo de cancelacin polo-cero), sustituyendo de esta manera la dinmica temporal de la planta por una dinmica temporal forzada por el controlador PID (ej. 3.11).
180
PLANTA
Gp (s)
M(s) T
M*(s)
Goh(s
C(s)
donde: Gp(s) =
k ; (s + 1) (s + 2)
. seg.; T = 01
Goh(s ) =
1 e Ts s
se desea disear un sistema de control que verifique las siguientes caractersticas temporales : 1. Mximo sobreimpulso igual a 16.3 %. 2. Tiempo de establecimiento igual a 2 segundos. Para realizar el diseo se proponen los siguientes pasos : a) Calcular el valor de los polos dominantes en lazo cerrado que cumplen las especificaciones. Hallar el nmero de muestras por ciclo de la seal subamortiguada. La respuesta del sistema discreto queda desvirtuada frente a la respuesta del sistema continuo anlogo?. b) Comprobar que la posicin en el plano Z de los polos dominantes en lazo cerrado que cumplen las especificaciones son: z1,2 = 0.77 j0.278 c) Si D(z)=1, comprobar que no es posible lograr para ningn valor de k los polos en lazo cerrado deseados en el plano Z. d) Para cumplir estas especificaciones se introduce un control PD que resuelve la siguiente ecuacin en diferencias: y ( n ) = x ( n ) a x ( n 1) . Determinar la funcin de transferencia del control, el valor de a y la ganancia k para conseguir los polos deseados en lazo cerrado. e) Si se cambia el periodo de muestreo a T = 0.2 segundos, calcular el mximo sobreimpulso y el nmero de muestras por ciclo, sabiendo que uno de los polos en lazo cerrado se halla en z=0.4, manteniendo el valor de k y a calculados anteriormente. La respuesta del sistema discreto queda desvirtuada frente a la respuesta del sistema continuo anlogo?. Solucin: a) Clculo de los polos dominantes en lazo cerrado que cumplen las especificaciones 1 y 2.
d 4 =e t s = = 2 = 2 ; Mp = e 1 2
= 0.163 d = 3. 4641
181
Se obtienen ms de 18 muestras por ciclo, lo que implica una buena representacin del sistema continuo anlogo. b) Posicin en el plano Z de los polos dominantes:
c) Debe comprobarse que no es posible lograr para ningn valor de k los polos en lazo cerrado deseados en el plano Z con D(z)=1. Para ello se verifica que estos polos no pueden cumplir la condicin de ngulo. G ( s) = k 1 e Ts s ( s + 1) ( s + 2 ) =
T = 0 .1
k 0 .0 0 4 5 2 ( z + 0 .9 0 4 8 5 ) ( z 0 .9 0 4 8 3 ) ( z 0 .8 1 8 7 3 )
0.77 -0.9048515
0.278 0.278 0.278 180 o + arctg 180 o + arctg 0.81873 0.77 0.90485 + 0.77 0.90483 0.77
G( z ) z=0.77+ j0.278 = 206.45 o 180 o z LGR En conclusin no existe ningn valor de k para el cual se obtengan estos polos en lazo cerrado.
182
Y( z) z a = X( z) z
Por lo que la funcin de transferencia resultante en lazo abierto: GLA ( z ) = k 0. 00452 ( z a ) ( z + 0. 90485) z ( z 0. 90483) ( z 0. 81873)
Para que las races deseadas sean polos en lazo cerrado es necesario cumplir las condiciones de ngulo (pertenencia al lugar geomtrico de las races) y mdulo. La aplicacin de estas condiciones proporcionar los valores apropiados de control introducido.
Im(z)
j0.278
0.77 -0.9048515 a
Re(z)
0.81873083 0.904837
Condicin de ngulo:
arctg 0. 278 0. 278 0. 278 0. 278 arctg + arctg 180o + arctg 0. 77 a 0. 77 0. 90485 + 0. 77 0. 90483 0. 77 0. 278 180o + arctg = 180o a 0. 5 0. 81873 0. 77
183
Amplitud 1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
10
12
14
16 18 20 N de muestras
Fig. 3.83 Respuesta temporal en lazo cerrado del sistema con control PD.
La figura 3.82 muestra el diagrama polo-cero en plano Z en lazo cerrado del sistema diseado. Puede observarse como se obtiene una respuesta en lazo cerrado que verifica las condiciones de diseo impuestas al sistema, y como el nmero de muestras por ciclo es el esperado. e) Al cambiar el periodo de muestreo la funcin de transferencia del sistema tambin variar. 1 z a 24 0.0164292 ( z 0.5) ( z + 0.81873) GLA ( z ) = k 1 z 1 Z = s ( s 1 ) ( s 2 ) z z ( z 0.67032 ) ( z 0.81873) + + T = 0.2
Ecuacin caracterstica: GLA ( z ) + 1 = 0 z 3 1. 0947501 z 2 + 0. 6744901 z 0.1614144 = 0 Conociendo que una raz se encuentra en z = 0.4: z1,2 = 0.3473751 j0.5252815 z 3 10947501 . . z 2 + 0.6744901 z 01614144 =0 z = 0.4 Polos dominantes en lazo cerrado: z1, 2 = 0.34737501 j0.5252815 = e T [cos(dT) j sin (dT)] 0.5252815 d = 4.9325489 tg dT = 0.3473751 T 2 2 = ( 0.3473751) + ( 0.5252815) 2 = 2.31213 e s1,2 = jd = 2.31213 j4.9325489
184
Obtencin del mximo sobreimpulso: Mp = e Nmero de muestras por ciclo: 2 2 s T= 0. 2 = 6. 369 = d d 4. 9325489 Se obtiene poco ms de 6 muestras por ciclo; por ello la seal empieza a desvirtuarse respecto a la respuesta temporal del sistema continuo equivalente; esta es la razn de que haya aumentado el mximo sobreimpulso respecto al caso anterior. Ejemplo 3.11 Se quiere aplicar un control PID discreto al mismo sistema del ejemplo 3.9, donde se cumpla la especificacin de un coeficiente esttico de velocidad kv = 5. Se conoce del ejemplo 3.9 que: G p (s ) = 10 ; (s + 1)(s + 2) T = 0.1 seg.;
d
=e
1 2
= 0. 23 Mp (%) = 23 %
G oh G p (z) =
Al no tener polos en z = 1, la planta en s no consigue un error en rgimen estacionario nulo, lo que s que sera posible con el control PID. Analizando el error en rgimen estacionario de velocidad : k v = lim Operando sobre esta ecuacin: kv = 1 1 0.0452 1.9048 2k i T 2 = 5.25k i T 2T 0.09052 0.1813 z -1 z -1 G LA (z) = lim G PID (z) G oh G p (z) z 1 T T
z 1
Como la especificacin es kv = 5, entonces k v = 5 = 5.25k i y se obtiene ki = 0.9523. Por otro lado, como diseo se puede aplicar el mtodo de cancelacin polo-cero: z2 + k i T 2 2k p T 4k d k i T + 2k p T + 2k d
2
z +
2k d k i T + 2k p T + 2k d
2
= (z 0.9048)(z 0.8187)
185
. y De este sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas se deducen los valores de k p = 14
k d = 0.415 . La expresin del controlador y la funcin de transferencia de lazo abierto son: G PID ( z ) = 5.8 ( z 0.9048 )( z 0.818 ) z ( z 1) 0.263( z + 0.9048 ) z ( z 1)
G LA ( z ) = G PID ( z) G oh G p ( z ) =
Tal como muestra el LGR discreto, fig. 3.84, para el valor de kp calculado, los polos de lazo cerrado estn dentro del crculo unitario, por lo que el diseo es estable. z1,2 = 0.369 0.319 j
2 1.5
+ ,
1 0.5 0 -0.5
-1 -1.5 -2 -3 -2 -1 0 1
Segn la figura 3.85, se puede observar que el mximo sobreimpulso est limitado al 4 %, y que el tiempo de subida queda reducido considerablemente respecto de la respuesta temporal sin control de lazo abierto.
" 8 8
186
3.12 Problemas
Problema 1 El sistema de la figura es un control de la temperatura en el interior de una cmara cerrada y convenientemente aislada del exterior mediante un recubrimiento isotrmico.
100k 100k DRIVER OP07 + 100k CONTROL 0.1k D(s) 30V
100k
Vin
Rt
ia
Verror
Va
Ct
qo Tamb
2.73V R2 R1 LM324
kh
qi
LM334
VR
To
V+
10V
Vo
+ LM324 R2
R1
0.22k
Vs
10k
Donde : Rt = Resistencia trmica de la cmara. Ct = Capacidad trmica de la cmara. qi = Calor cedido por el calefactor. qo = Calor cedido al exterior (a travs de las paredes). To = Temperatura en el interior de la cmara. Tamb = Temperatura ambiente.
D(s)
ka
kh
Vo Vs
kr
ks
1.- Teniendo en cuenta que se usa el LM334 como sensor de temperatura, cuyas caractersticas son: - Sensibilidad en el punto Vs = 10mV/Kelvin.
- Margen operativo de temperaturas: de 0 C a 70C. - Es lineal dentro del margen de temperaturas. Nota : 0C = 273 K 1.1.- Dibujar qu partes del circuito corresponden a los bloques de realimentacin definidos por ks y kr. 1.2.- Calcular el margen de tensiones de Vs teniendo en cuenta el margen de temperaturas y la sensibilidad del sensor LM334. Dar la expresin matemtica que define el comportamiento de Vs en funcin de la temperatura en C. 1.3.- Calcular el valor de la ganancia ks del sensor. 1.4.- Con el fin de adecuar el margen de tensiones que entrega el sensor en Vs, al margen de tensiones de entrada (de 0 a 5 voltios), calcular el valor de la ganancia kr e indicar a que cociente de resistencias corresponde. 1.5.- Explicar el funcionamiento del circuito correspondiente al apartado 1.1. 2.- Si se conoce que =RtCt=625 seg. es la constante de tiempo de la cmara y que kh = qi/ia = 0.25, ka = ia/Va = 2, y kskr 0.07142. Calcular: 2.1.- Para D(s) = 1 el error en rgimen estacionario de posicin del sistema. 2.2.- El tiempo de establecimiento ts y el mximo sobreimpulso en lazo abierto del sistema. 2.3.- Con el fin de acelerar la respuesta temporal del sistema , disear un control PI para que se cumplan las especificaciones de Mp = 5%, ts = 7 minutos y essp=0. Si se considera , a partir de este apartado, que la respuesta dinmica del sensor es : G (s) LM 334 = 1 s s + 1 Con s = 20 seg.
3.- Dada la constante del tiempo del sensor, comentar si puede tener efecto sobre la respuesta temporal del sistema realimentado. Razonar la respuesta. Solucin : 1.2.- Son 10mV por cada grado Kelvin, as que el margen de tensiones est entre 2.73V y 3.43V. Se debe pasar de grados centgrados a grados Kelvin. La expresin es la de una recta Vs=ksC + 2.73. 1.3.- El valor de ks es la misma sensibilidad del sensor ks=0.01 . 1.4.- Para adecuar el margen de tensiones de 0 a 5 voltios kr = 7.142 .
188
2.1.- El coeficiente esttico de velocidad es k p = l m G (s) H (s) = 0.5 0.07142 , de forma que el error
s0
en rgimen estacionario de posicin es essp = 96.55% 2.2.- ts = 3 = 3625 = 1875 seg. = 31.25 min. El sobreimpulso es cero por tratarse de un sistema de primer orden. 2.3.- Las especificaciones conducen al ajuste de un punto en el plano de Laplace : s = 7142 . 10 3 7.5 10 3 A travs de la condicin de mdulo y de ngulo se establece la posicin del cero y el valor de la ganancia necesarios. El cero est en a = 8.457 10
3
3.- Al ser un polo en realimentacin, este polo se presenta como un cero del sistema. Este tendr poco efecto, pues est bastante alejado del cero del PI. El sensor es mucho ms rpido que las constantes de tiempo de la planta y por tanto no tiene efecto sobre sta. Se dice que el sensor es transparente y se desprecia el efecto dinmico que tiene sobre la planta. Problema 2 El sistema de control discreto de la figura 1 puede modelarse idealmente como muestra la figura 2 :
Referencia + A/D Controlador Discreto D/A Planta Salida
Fig. 1
Controlador Discreto R(s) + T D(z)
ZOH
1 e s
Ts
Fig. 2
Donde :
Gp(s) =
36 s (s + 3.6)
D( z) = k
za zb
Se pretenden disear los parmetros del sistema de control para obtener las especificaciones de M p = 10% , ts = 0.8 seg y essp = 0 . 1.- Calcular el valor del periodo de muestreo necesario para obtener 20 muestras/ciclo.
2.- Si se escoge T=50 mseg., disear el controlador discreto D(z) para cumplir las especificaciones anteriores. Para ello, escoger el valor del parmetro a de modo que cancele adecuadamente uno de los polos de la planta. 3.- Los convertidores A/D y D/A introducen errores a la salida del sistema como consecuencia del error de cuantificacin realizado en la conversin A/D y D/A, respectivamente. Dichos convertidores puede modelarse como muestra la figura 3.
e A/D T e D/A + + ZOH + +
Fig. 3
El error mximo de cuantificacin viene determinado por la expresin: e max = 2 n 2 donde "n" es el nmero de bits del convertidor.
Determinar el nmero de bits de los convertidores A/D y D/A para que el efecto del error mximo de cuantificacin sobre la variable de salida sea menor del 0.6 %. Considrese una entrada de error tipo escaln de amplitud emax. 4.- Obtener la codificacin del coeficiente b si se realiza mediante una palabra binaria que utiliza 8 bits a la derecha de la coma fija, como se muestra en el ejemplo siguiente:
(0.11000001)2 = b7
1 1 1 1 1 1 1 + b 6 + b5 + + b 0 8 = + 2 + 8 = ( 0.75390625)10 2 2 2 4 8 2 2 10
Cree suficiente la resolucin obtenida con 8 bits? Razonar la respuesta. Solucin: 1.- Eleccin del periodo de muestreo para obtener 20 muestras/ciclo: ts = 4 = 0.8 seg = 5 ; Mp = e / d = 01 . = 0.732935 d = 6.82188 d
190
No se puede cancelar el polo en z=1 porque es el responsable de anular el error estacionario, por ello: a=0.835702; como se comprueba a continuacin: 1 e Ts 36 36 1 G ( z) = Z = (1 z ) Z 2 s s (s + 3.6) s (s + 3.6) G ( z) = 10 (0.0152703 z + 0.0143811) 4.241725 10 2 ( z + 0.9417781) = 3.6 ( z + 1)( z 0.8352702) ( z 1) ( z 0.8352702)
Debe observarse que es necesario realizar el diseo del controlador porque puede calcularse la respuesta del sistema en lazo cerrado sin control obtenindose : Polos en lazo cerrado : z 1,2 = 0.8964265 j 0.2676517 z = eTs = e T [cos dT j sendT] Re[ z] = e T cos dT Im[ z] ; e T = Re 2 [ z] + Im 2 [ z] tgdT = Re[ z ] Im[ z] = e T sendT tgdT = 0.2676517 d = 5.803 ; e T = (0.2676517) 2 + (0.8964265) 2 = 1.3328 0.8964265 s1,2 = 1.3328 j 5803 .
Polos en Lazo Cerrado en plano de Laplace : Obteniendo una respuesta transitoria de parmetros : ts = 4 = 3 seg
M p = e / d = 0.486 48.6%
La figura 4 muestra la respuesta temporal del sistema en lazo cerrado sin control, donde pueden verificarse las caractersticas dinmicas previstas. Diseo: Polos en lazo cerrado deseados : z 1,2 = 0.7339335 j 0.2605531
Aplicando condicin de mdulo y condicin de ngulo se obtendrn los parmetros b y k, solucin del diseo.
Amplitud 1.5
Amplitud 1.2
0.8
0.6
0.5
0.4
0.2
0 0
10
20
30 40 N de muestras
50
60
70
0 0
10
15 20 N de muestras
25
30
35
Fig. 4
Fig. 5
Condicin de ngulo : 0.2695531 0.2695531 0.2695531 o o arctg arctg 0.7339335 b 180 + arctg 1 0.7339335 = 180 + 0 . 7339335 0 . 9417781 b=0.5392857 Condicin de mdulo : 4.241725 10 2 k (0.7339335 + 0.9417781) 2 + 0.26055312 (0.7339335 0.5392857) + 0.2605531 (1 0.7339335) + 0.2605531 Red controladora diseada : D( z) = 1.6837 z 0.8352702 z 0.5392857
2 2 2 2
=1
k=1.6837
La respuesta del sistema de control diseado se muestra en la figura 5. 3.- Estudio del error de cuantificacin: Sustituyendo los modelos de los convertidores D/A y A/D afectados por errores de cuantificacin en la topologa inicial, se obtiene el modelo del sistema total siguiente:
e R(s) + + + D(z) Controlador Discreto + + e ZOH Planta Gp(s) C(s)
1 e s
Ts
192
Como el sistema es lineal, puede aplicarse superposicin. Considerando R(s)=0: C( z) = G( z ) E( z ) + D( z ) [ E( z ) C( z )] Dado que puede expresarse: G ( z) =
C( z ) =
G( z ) (1 + D( z)) E( z ) 1 + D( z ) G( z )
Num ; sustituyendo en la ecuacin anterior resulta: Den Num (1 + D( z)) E ( z) Den + D( z) Num
C ( z) =
Si la seal de error de cuantificacin es tipo escaln de amplitud e, el valor en estado estacionario de la seal salida del sistema es: css = lim 1 z 1 C( z) = lim 1 z 1
z1 z1
css = 2.6610963 e 0.006 e 2.2547 10 3 Como el error mximo de cuantificacin es: e max = 2 n = 2 ( n +1) ; para n=8 2 9 = 1.9537 103 y 2
para n=7 2 8 = 3..9063 103 ; en conclusin, se necesitan 8 bits en la conversin. 4.- Efecto de la codificacin de coeficientes : En el diseo se obtuvo b=0.5392857 Las posibilidades de codificacin de este coeficiente con 8 bits son :
(0.10001010)2 = (0.10001011)2 =
1 1 1 + + = ( 0.5390625)10 2 25 2 7 10
1 1 1 1 + 5 + 7 + 8 = ( 0.5429688)10 2 2 2 2 10
Planteando la ecuacin caracterstica resultante para cada uno de las dos posibilidades existentes puede verificarse que no existe una desviacin importante respecto al caso diseado; por esta razn, el sistema implementado responder de modo similar al caso ideal, logrndose, por tanto, validar las especificaciones de diseo requeridas.
Problema 3 El mtodo de discretizacin del mapeado polo-cero consiste en separar numerador y denominador de la funcin de transferencia G(s) a polos del filtro de tiempo discreto GD[z]. Considerando el filtro de tiempo continuo : G(s)= K(s+a), la zona de inters es el rango de bajas frecuencias. Si se quiere obtener un filtro de tiempo discreto equivalente GD[z], utilizando el mtodo del mapeado polo-cero ; para ello : GD[ z] = KD z z1 z p1
1.- Situar en el plano S los polos y ceros finitos de G(s). Transformar dichos puntos al plano Z. 2.- Identifique si hay polos y/o ceros a frecuencia infinita (=). Conociendo que en el dominio discreto es equivalente la frecuencia infinita del plano S con la mxima frecuencia til para que no se produzca aliasing, transformar las singularidades anteriores del plano S al Z. 3.- Ajustar la ganancia KD del filtro de tiempo discreto de manera que coincida la ganancia en continua del filtro continuo con la ganancia en continua del filtro discreto, ya que nos interesa la zona de bajas frecuencias. 4.- Escriba la expresin completa del filtro discreto equivalente GD[z]. Dar los valores de z1, p1, y KD. Utilizando ahora el mtodo del mapeado para transformar un sistema de control continuo a control discreto. Dado el sistema 1:
R(s)
+ 4(s+2)
1 s2
C(s)
Sistema 1
ZOH
1 s2
C(s)
T=0.1 seg.
Sistema 2
194
Para ello : a.- Encontrar el controlador analgico G(s) para que el sistema 3, al incluir un ZOH, tenga los polos dominantes en lazo cerrado en la misma posicin que el sistema 1.
R(s) + 1 s2
C(s)
G(s)
ZOH
Sistema 3
Donde:
ZOH =
1 T s+1 2
G (s) = k( s + a )
b.- Transformar G(s) a un controlador digital GD[z] mediante el mtodo del mapeado polo-cero. Solucin : 1.- G(s) = k(s+a)
j
Im[z]
-a
z=e Ts
e-Ta Re[z]
2.- Posee un polo en infinito. La mxima frecuencia que no presenta aliasing es = transformando dicho punto al plano Z z = eTs = e 3.- GD(1) = G(0) G D [ z] = K D 4.- G D [z] = 2aK z e aT z +1 G D (1) = K D
jT T
1 s = . Si T 2
= e j = 1
1 e aT 2aK = G (0) = aK K D = 1+ 1 1 e aT
Al aadir ZOH se modifican los polos en lazo cerrado, por lo que debe de calcularse la situacin del cero del control para que los polos se mantengan en s1,2 = -22j FLA = K(s + a ) Aplicando condicin de ngulo :
j j2
20 1 ; s + 20 s 2
ZOH =
1 20 = 0.05s + 1 s + 20
-20
-a
-2
Gc(s)=3.59(s+1.77) b.- Se transforma el controlador analgico a digital : G D [ z] = K Para encontrar el valor de K GD(1)=G(0) K 1 0.837 = 3.59 1.77 K = 77.96 1+1 z 0.837 G D [z] = 77.96 z +1 z e 1.770.1 z 0.83 =K z +1 z +1
Problema 4 El sistema Resolver es muy utilizado en aplicaciones industriales de control de posicin y velocidad de motores. Su funcionamiento puede resumirse indicando que ofrece a su salida dos seales senoidales en fase, cuya amplitud depende del ngulo actual medido en el motor y cuya frecuencia depende de una seal externa. Para logra extraer la informacin de posicin angular del motor se aade el sistema RDC (Resolver Digital Converter) al Resolver como muestra la figura 1.
196
Fig. 1
De este modo, se obtiene a la salida del RDC una palabra digital que contiene la informacin de la posicin angular actual del motor. Conociendo que el sistema anterior puede modelarse en su conjunto por:
Velocidad medida (Vmed) ngulo Motor (mot) + ngulo medido (med) Palabra Digital Salida
A1(s)
A2(s)
A/D
donde: A1(s) =
K1 1 + s t1 ; s 1 + s t2
A 2 (s) =
Calcular los valores estacionarios de ngulo y velocidad medidos para los casos: mot (s) = 20 1 y mot (s) = 2 s s
2.- Razonar el funcionamiento del sistema Resolver-RDC. Comparar este sistema con un bucle de enganche de fase (P.L.L.). 3.- Calcular el nmero de bits necesarios para tener una resolucin angular menor de 0.1. 4.- Sabiendo que el contador del sistema RDC utiliza los pulsos generados por el VCO para determinar la posicin angular del motor. Cuntos pulsos se generan en una revolucin del
motor?. Cul es la velocidad mxima que puede seguir el sistema si la frecuencia mxima del VCO es de 1,536 MHz?. A continuacin, se desea estudiar un sistema de control de posicin utilizando los sistemas anteriores tal y como muestra la figura 2.
G(s) ngulo Referencia (Palabra digital) P D/A Amp. Potencia Motor
Resolver
Dado que el periodo de muestreo del sistema de control es de T=50 mseg y el tiempo de establecimiento del sistema Resolver-RDC es de 20 mseg, el diagrama de bloques equivalente de este sistema es:
in(s)
+ D(z) ZOH
G(s)
mot(s)
donde:
G ( s) =
5.- Seleccionar y disear el control discreto adecuado D(z) para obtener un tiempo de establecimiento de 1.2 segundos y un mximo sobreimpulso del 20 %. Determinar el nmero de muestras por ciclo. Razonar la eleccin del control y el diseo del mismo. 6.- Supngase que el motor queda en vaco (sin carga) variando su constante de tiempo de 500 mseg a 5 mseg. Razonar las causas que proporcionan un mal funcionamiento del sistema de control. Determinar una solucin al problema y dibujar el diagrama de bloques equivalente del sistema de control.
198
Solucin: 1.- Funciones de transferencia: med (s) K1K2 (1 + s t1) = ; mot (s) s2 (1 + s t 2 ) + K1K2 (1 + s t1 ) Valores estacionarios: 1. med (s) = 20 (s) 20 = 20 ; ; med = lim s med s s0 mot ( s) s (s) 1 =; med = lim s med s0 mot ( s) s2 V (s) 20 =0 Vmed = lim s med s0 mot ( s) s 1 V (s) 1 Vmed = lim s med = 2 K2 s0 mot ( s) s med (s) K1 s (1 + s t1 ) = mot (s) s2 (1 + s t 2 ) + K1K2 (1 + s t1 )
1 2. mot (s) = 2 ; s
2.- El sistema Resolver-RDC permite obtener el valor de la posicin angular del motor y un valor proporcional a su velocidad angular. En cuanto a su funcionamiento, se observa la presencia de un multiplicador de seal y un detector de fase que recuerda al comparador de fase de un PLL. Por otra parte, el integrador realiza una funcin paso-bajo garantizando la medida correcta de la velocidad del motor dado que el sistema tiene dos elementos integradores (el integrador y el VCO). Por ltimo el contador ofrece el valor de la posicin angular actual. 3.- Nmero de bits para resolucin angular menor de 0.1. Realizando pruebas : 11 bits 211 = 2048 360 = 0175 . ; 2048 12 bits 212 = 4096 360 = 0.0878 4096
Se necesitan 12 bits para tener una resolucin angular menor de 0.1 4.- En una revolucin se producen 4096 pulsos dado que el contador debe pasar por todas las combinaciones de 12 bits. De este modo la velocidad mxima que se puede seguir es : 1536 . 10 6 Hz d 1 pulsos 4096 = 375rps rev
4 5.- t s = = 3.333 ; M p = e
= 0.2 d = 6.5066
z1,2 = e T [cos d T sin d T] = 0.80208 j0.27055 Nmero de muestras por ciclo: 2 s = T = 19 muestras ciclo d d
1 e Ts K G a ( z) = Z G (s) = 1 z 1 Z 2 m ; s s (Tms + 1)
G a ( z) = 4.8374 102
( z 1)( z 0.9048)
z + 0.9672
z1,2 LGR ?
0.2705 0.2705 0.2705 180 + arctg 180 + arctg = 131.7 z 1,2 LGR 0.8020 + 0.9672 1 0.8020 0.9048 0.8020
D( z) = K( z a )
131,7 arctg
a = 0.5609
= 1 K = 3.0948
f) Si la constante de tiempo del motor pasa de 500 mseg a 5 mseg, no se verificar la condicin del nmero de muestras por ciclo al ser el periodo de muestreo de 50 mseg, apareciendo distorsin en la respuesta, lo cual conlleva un empeoramiento substancial de la dinmica del sistema. La solucin al problema consiste en disminuir el periodo de muestreo para garantizar un nmero de muestras por ciclo elevado. Sin embargo, el control discreto debe redisearse porque deber considerarse la dinmica asociada al sistema sensor (Resolver-RDC) debido a que el nuevo periodo de muestreo con toda seguridad ser menor que el tiempo de establecimiento de dicho sistema que es de 20 mseg. El diagrama de bloques en esta situacin resulta:
D(z)
ZOH
G(s)
200
Problema 5 En la figura se muestra un sistema de control realimentado con una red de compensacin y con una ganancia proporcional.
Filtro Compensador R(s) + e(s)
k s + 1 s + 1
Proceso
4 s( s + 2)
C(s)
1.-Observando el lugar geomtrico de las races del sistema, fig. 1, seleccionar el compensador de los conocidos (adelanto, retardo) de manera que se puedan cumplir las siguientes especificaciones : - Tiempo de establecimiento de 2 seg. - Coeficiente de amortiguamiento = Razonar la respuesta. 2.- Calcular el valor de los parmetros , y k, de manera que se cumplan las especificaciones del apartado 1), utilizando el teorema de la constancia del LGR segn el cual el sumatorio de los polos de lazo abierto es igual al sumatorio de los polos de lazo cerrado; para ello utilizar la situacin mnima que permita tener dominancia. 1 2
PLA = PLC
Nota : Considerar situacin de polos dominantes cuando la parte real de los polos no dominantes es tres veces mayor o igual que la parte real de los polos dominantes.
4 3 Eje Imaginario 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -4
-3
-2
-1
0 Eje Real
Fig. 1
Solucin: 1.- Las especificaciones son de ts = 2seg. y = implican que los polos de lazo cerrado deben de 2 estar ubicados en s1,2 = 2 2 j ; para conseguirlo se debe usar un compensador en adelanto para atraer a las ramas del LGR hacia esta posicin.
5 4
Eje Imaginario
3
Polo LC
2 1
Polo LC
0 -1 -2 -3 -4 -5 -10 -5 0 5
Polo LC
Eje Real
2.- Segn el LGR, si los polos de lazo cerrado deben estar en s1,2 = 2 2 j , el tercer polo en lazo cerrado 73 , correspondiente al compensador en adelanto, deber estar situado a una distancia de los polos 71 2 , tal que permita al menos la condicin mnima de dominancia. Si + es la distancia de los polos
PLA = 2 ;
Entonces :
PLC = 2 a b
PLA = 2 = PLC = 2 a b ;
Como la condicin de diseo implica que a = 2 :
1 2 = 2 a 3 a = 5 a
1 =8
202
3 1
1
-2
Donde : 1 = 135 , 2 = 90 y 3 = 18.43 . Luego 1 debe ser 63.43 para que se cumpla la condicin de ngulo. 2 = 63.43 tg 1 2
1
1 =3
El valor de la ganancia se calcula a travs de la condicin de mdulo dando como resultado k=1.5 Problema 6 El siguiente diagrama de bloques representa un servomotor de posicin que incorpora una compensacin serie (bloque Gc(s)) y una compensacin por realimentacin de velocidad (bloque Gf(s)):
R(s) + -
E(s)
Gc(s)
2.5 -
T(s) +
Gp (s) =
4 s( s + 1)
C(s)
Gf ( s) = k g s
Donde T(s) es el par perturbador, R(s) es la entrada y kg es una constante a determinar. Se pide: 1.- Hallar las expresiones de las siguientes funciones de transferencia en funcin de Gc(s) y kg .
G 1 (s) =
C(s) R (s) T( s) = 0
G 2 (s) =
C(s) T(s) R ( s) = 0
2.- Suponiendo Gc(s) = kc (constante a determinar), atendiendo a la expresin de G2(s) (con R(s)=0), determinar los valores de kc y kg de forma que, ante un par perturbador de tipo escaln unitario, el sistema presente un coeficiente de amortiguamiento de 0.5 y un error en rgimen estacionario del 5% ante dicho par. 3.- Demostrar que la compensacin por realimentacin de velocidad no afecta al error en rgimen estacionario. Razonar la respuesta. 4.- Calcular el error en rgimen estacionario frente a una entrada R(s) del tipo escaln unitario, suponiendo T(s)=0. 5.- Gc(s) puede ser Gc1(s) = kc + kds Gc2(s) = kc + ki . s
5.1.- Escoger razonadamente uno de los controles serie anteriores, de forma que el error en rgimen estacionario ess frente a un par perturbador del tipo escaln unitario sea nulo. 5.2.- Para el control elegido y con los valores de kc y kg hallados en el apartado 2, determinar el rango de valores del parmetro restante (kd ki), para que el sistema sea incondicionalmente estable. Solucin: 1.- Funciones de transferencia: Cuando T(s) = 0 se tiene una realimentacin interna y una realimentacin externa a la hora de encontrar la funcin de transferencia.
R(s) + -
E(s)
Gc(s)
2.5 -
Gp (s) =
4 s( s + 1)
C(s)
Gf ( s) = k g s
R(s) + -
E(s)
s s + 1 + 10 k g
10 Gc(s)
C(s)
204
T(s) + 2.5 + +
Gp (s) =
4 s( s + 1)
C(s)
Gf (s) = k g s
Gc(s)
T(s) + -
Gp( s) =
4 s( s + 1)
C(s)
Si se expresa el denominador en forma normalizada: s2 + 2ns + n2 = s2 + (1 + 10kg)s + 10kc obteniendo: = 1 + 10 k g 2 10 k c = 0.5 segn la especificacin del enunciado.
Por otra parte, observando la estructura del diagrama de bloques se puede decir que E(s) = -C(s), ya que R(s) = 0. El valor estacionario de la salida frente a un par perturbador del tipo escaln unitario valdr: c ss = lim s C(s) = lim s
s0 s0
1 4 = s + 1 + 10 k g s + 10 k c s 10 k c
2
e ss = c ss =
4 = 0.05 10 k c
Notar que el error estacionario se debe medir en valor absoluto. Con las dos ecuaciones planteadas se obtienen los valores: kc = 8 kg = 0.79
3.- La realimentacin de velocidad no afecta al estado estacionario porque, observando su funcin de transferencia, vemos que introduce un cero en origen (accin derivativa) y se encuentra en el lazo de realimentacin. Debido a ello, en estado estacionario se puede suprimir este lazo. Calculando el valor en estado estacionario: e ss = lim s E (s) = lim s
s0 s0
1 s + 1 + 10 k g s + 10 k c s
2
El trmino procedente de la realimentacin de velocidad (kgs) se anular al realizar el lmite y no afectar al rgimen estacionario. 4.- Clculo del error en rgimen estacionario frente a una entrada R(s) del tipo escaln unitario, con T(s) = 0. El valor estacionario de la salida: c ss = lim s C(s) = lim s
s0 s0
1 =1 s + 1 + 10 k g s + 10 Gc(s) s
2
10 Gc(s)
En conclusin, el error en rgimen estacionario es nulo. 5.- Se debe escoger entre un control proporcional derivativo y uno proporcional integral, para anular el error estacionario frente a un par perturbador del tipo escaln unitario. Se ha de recordar que el control integral introduce una singularidad en origen que permite anular el error estacionario. De este modo el control escogido es : Gc(s) = kc + ki /s
206
Margen de valores de ki para que el sistema sea estable: Denominador de G2(s): Aplicando CER : * Condicin necesaria: Todos los coeficiente presentes y positivos ki > 0 * Algoritmo de Routh: s3 s
2 1
1 8.9
80 10 k i
. ki s 80 112 0 10 k i s Para que no existan cambios de signo en la primera columna, debe cumplirse: ki < 71.42. Problema 7 Dado el sistema de la figura :
PLANTA CONTROL
R(s) + -
Gc(s)
G (s) =
1 s + 1 ( s + 1) 3
C(s)
1.- Para un control proporcional (Gc(s) = k): 1.1.- Dibujar el lugar geomtrico de las races del sistema. 1.2.- Indicar qu variacin debe seguir k para reducir el error estacionario de posicin. Comprobar analticamente. 1.3.- Si k vara en dicho sentido, qu ocurrir con el mximo sobreimpulso (Mp) del sistema?. Razonar la respuesta observando el LGR obtenido. 2.- Introduciendo un control proporcional-derivativo de la forma:
G c ( s) = k (1 + Td s) = k (1 + 0.05 s)
El lugar geomtrico de las races del sistema resultante es el que se muestra en la figura:
20 15
a2
10 5 0 -5 -10
a2 k2 a1 k1 a1
-30
-10
10
2.1.- Para este tipo de control, comentar, de forma cualitativa, la evolucin que sigue el mximo sobreimpulso (Mp) al variar k desde k=k1 hasta k=k2. Razonar la respuesta. 2.2.- Para k=2, los polos en lazo cerrado se sitan en la posicin a1 y para k=30 en la posicin a2. Relacionando los parmetros ts, tp, Mp y essp con las posiciones de los polos en lazo cerrado, indicar qu figura (figura 1 figura 2) de respuesta temporal al escaln en lazo cerrado corresponde a k=2 y cual a k=30. Razonar la respuesta. 3.- Si el control es ahora del tipo proporcional integral derivativo: 1.2 s2 + 2s + 1 T T s2 + Ti s + 1 G c ( s) = k i d = k s s
1.2
Amplitud
1 2 T iempo (seg)
Amplitud
1 2 T iempo (seg)
Fig. 1
Fig. 2
208
Am plitud
Am plitud
Fig. 3
Fig. 4
El lugar geomtrico de las races del sistema con este control es el que se muestra en la figura 5. Para k=5, los polos en lazo cerrado se sitan en a3, a4 y a5. 3.1.- Para k=5, cuales sern los polos dominantes del sistema? Razonar la respuesta. Dadas las figuras 3 y 4 de respuesta temporal al escaln en lazo cerrado : 3.2.- Qu grfica corresponde a la situacin de los polos con ganancia k=5? Razonar la respuesta.
0.8 0.6 0.4
a3
0.2
a5
0
-3 -1 a4
-3
-1
1.2.- k p = lim G LA (s ) = k
s 0
essp =
1 1 = 1+ kp 1+ k
1.3.- A medida que k aumenta, los polos se desplazan sobre la rama vertical ( = -2), de manera que el ngulo aumenta, con lo que disminuye ( = cos ). En consecuencia el Mp aumentar.
j 2 k 1 1 -3 2 -1
Mp = e
1 2
2.1.- El Mp crecer desde k=k1 hasta alcanzar un valor mximo, desde el cual comenzar a decrecer hasta llegar a cero en k=k2. El valor mximo se consigue para el punto en el cual la recta desde el origen es tangente a la circunferencia, es decir, cuando es mximo.
j
-ax
Si max
min
Mpmax
2.2.- La grfica de respuesta temporal de la figura 1 se corresponde con la posicin de los polos a1 (k=2), ya que: a.- La parte real de los polos en a1 es inferior a la de los polos en a2, en consecuencia el tiempo de establecimiento (ts = 4/) ser mayor para a1. b.- La parte imaginaria de los polos en a1 es inferior a la de los polos en a2, con lo cual tp ser mayor en a1.
210
tp =
; d
= arctg
d 1
c.- El ngulo de los polos en a2 ser mayor que el de los polos en a1, lo que significar que > 2, que a su vez implica Mpa1 < Mpa2.
d.- Para los polos en a1, el valor de k es inferior que para los polos en a2, por lo tanto el error estacionario al escaln ser mayor que en a2. 3.1.- Se puede observar que los polos a3 y a4 se encuentran situados sobre los ceros de lazo abierto, que se corresponden con los ceros en lazo cerrado del sistema.
R(s) + H(s) G(s) C(s)
C( s) G ( s)H ( s) = R ( s) 1 + G ( s)H ( s)
Races de 1+G(s)H(s) Polos de lazo cerrado. Races de G(s)H(s) Ceros de lazo cerrado que coinciden con los ceros de lazo abierto.
Por lo tanto, los polos en lazo cerrado a3 y a4 se anularn con los ceros de lazo cerrado que se corresponden con los ceros de lazo abierto. En consecuencia, el polo dominante del sistema ser a5. 3.2.- El polo que tiene ms influencia es a5. Se observa que que dicho polo es real, por lo cual la respuesta temporal del sistema corresponder a la de un sistema de primer orden. En este caso coincide con la figura 3. Problema 8 Dado el sistema de la figura:
R(s) + B(s)
H (s) = 1 s+ 2
E(s)
Gc(s)
1 s+1
C(s)
1.- Disear un control proporcional derivativo (Gc(s) = k(s+a)), e ssp = forma que se cumplan las siguientes especificaciones : - Mp = 4.32 % - ts = 1.33 seg.
1 de = 01111 = 1111% . . 1+ Kp
2.- Calcular el valor del coeficiente esttico de posicin, as como el error estacionario de posicin cometido. 3.- Dibujar el LGR del sistema diseado. Indicar la posicin de los polos en lazo cerrado del diseo y el valor de k asociado a los mismos. 4.- Dibujar la situacin de todos los polos y ceros en lazo cerrado del sistema diseado. Podr caracterizarse la respuesta transitoria segn las especificaciones anteriores? Por qu? 5.- Sabiendo que la expresin de la respuesta temporal del sistema diseado frente a una entrada del tipo escaln unitario es: c(t) = 1.77u(t) + 2e-3t(0.61cos(3t) + 1.27sin(3t))u(t) Obtener los valores de c(t) para los instantes t = 0, 0.5, ts, 2 y 4 seg. A la vista de los resultados : - Es viable el control PD en este sistema?. - Es H(s) transparente respecto al sistema?. - Si se desea que H(s) no afecte a la respuesta temporal, dnde debera estar situado el polo que introduce? Solucin: 1.M p = 4.32% s = 3 3 j . seg. t s = 133 Aplicando la condicin de ngulo, se obtiene a = 5.33, y mediante la condicin de mdulo k = 3. 2.K p = lim G (s) H (s) = lim
s 0
s 0
(s + 1) (s + 2)
3 ( s + 5.33)
=8
e ssp =
1 = 01111 = 1111% . . 1+ Kp
212
4 k=3
Eje Im aginario
0 -5.333 -2 k=3 -4 -2 -1
-6 -15
-10
-5 Eje R eal
4.- Al tener un polo en H(s), ste aparecer como cero de lazo cerrado. 3( s + 5.33)( s + 2) C(s) = R (s) ( s + 1)( s + 2) + 3( s + 5.33) Polos de lazo cerrado en: Ceros de lazo cerrado en: s1,2 = -33j s1 = -5.333 y s2 = -2
La presencia del cero es la causa de que la respuesta temporal sea totalmente distinta a la esperada.
4 3.5 3
Amplitud
5.Instante t (seg.) 0 0.5 ts=1.33 2 4 Amplitud de la respuesta 2.99 2.35 1.72 1.77 1.77
La grfica de la respuesta temporal muestra el efecto que causa el cero. En consecuencia, el control PD no es viable en este caso. H(s) no es, por tanto, transparente, y para que no afecte a la respuesta temporal, el polo que introduce deber estar lo bastante alejado de las races de G(s) para que no modifique su respuesta. Problema 9 Dado el siguiente sistema :
G(s)
1 e Ts s e 2 Ts s +1
GD[z]
C(s)
1.- Calcular G[z]. 2.- Encontrar la figura que describe en el plano Z, en funcin de n/s , la transformacin de puntos del plano S de coeficiente de amortiguamiento ( ) constante. Representar en el plano Z los siguientes puntos para a) d =0 s d = 0.25 s c)
= 0.5:
d = 0.5 s d =1 s
b)
d)
Qu zona de la curva ser til en el diseo del sistema? 3.- Se desea disear un control PI tal que los polos en lazo cerrado tengan un muestras por ciclo de la oscilacin mantenida sinusoidal sea 10.
= 0.5 y el nmero de
214
1 1 z 1
2.z = e Ts = e T( n + j d ) n = d 1
2
T=
2 s
z=e
d 2 2 + j d s s 1 2
z =e
2 d 1 2 s
z = 2
d s
d = 0.25 s d =0 s
d = 0.5 s
d =1 s
Re(z)
La zona til ser desde d / s = 0 hasta d / s = 0.5 , ya que se cumple el criterio de Nyquist.
3.-
G D [z] = K p + K i
1 1 z
1
z = (K p + K i ) Kp + Ki = K Kp =a Kp + Ki
Kp K p + Ki z 1 = K za z 1
Td = 10 T
d = 01 . s
1 0.135
2 0.562 a
3 Re(z)
=1
K Para encontrar Kp y Ki :
= 1 K = 0.46
216
Las caractersticas del dispositivo anterior son: * Para cambios pequeos de la bola cerca de la posicin de referencia, la tensin e es proporcional al desplazamiento x de la bola (en metros), tal que: e = 100x * La fuerza de atraccin hacia arriba (en Newtons) sobre la bola que provoca el solenoide debido al paso de corriente i (en Amperes) viene dada aproximadamente por: f = 0.5i + 20x * La masa de la bola es 20 gramos y la gravedad es de 9.8 N/Kg. * El amplificador de potencia es un dispositivo conversor de tensin a corriente, de forma que : i = Vo - u (Amperes)
* El bloque de control es proporcional y verifica la ecuacin u = Ke Se pide: 1.- Escriba el conjunto de ecuaciones que rigen este sistema. 2.- Descomponiendo la tensin Vo en la forma Vo = Vcte + Vref
donde:
Vcte Tensin de polarizacin. Es una tensin continua que sita la bola en su posicin de equilibrio en x = 0. Vref Tensin de referencia. Tensin que permite mover la bola hacia otra posicin.
La descomposicin de la tensin Vo da lugar a que se pueda descomponer la corriente i en : i = i cte + i ref donde: icte Corriente de polarizacin. Corriente necesaria para que la bola est en equilibrio en x=0. iref Corriente que permite mover la bola hacia otra posicin corregir una desviacin de posicin. Calcular los valores de icte y Vcte de modo que la bola se encuentre en equilibrio en x=0, considerando Vref = iref = 0. Nota: Se considera que la bola est en equilibrio cuando la suma de todas las fuerzas sobre ella es nula. 3.- Con los valores de icte y Vcte obtenidos en el apartado anterior, calcular la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema U(s)/Iref(s). Nota: Partiendo de la posicin de equilibrio de la bola en x=0. d 2 y 2 = s Y(s) sy' (0) y(0) TL 2 dt 4.- Utilizando la funcin de transferencia U(s)/Iref(s), dibujar el diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado tomando U(s) como variable de salida y Vref como variable de entrada del sistema. 5.- Tomando la estructura obtenida en el apartado anterior: 5.1.- Dibujar el lugar geomtrico de las races en lazo cerrado, como una funcin del parmetro K del sistema. Para ello especificar: * LGR sobre el eje real. * Asntotas. * Puntos de ruptura. 5.2.- Suponer que el comportamiento dinmico del desplazamiento de la bola (x) es proporcional a la tensin u.
218
* Colocando la bola en su posicin de equilibrio en x=0, y el sistema no sufre ninguna variacin en la tensin de referencia (Vref=0), ni perturbacin exterior. Permanecer la bola en su posicin de equilibrio? Raznese la respuesta. * Y si la bola sufre alguna variacin de su posicin debido a alguna perturbacin externa o variacin de Vref , evolucionar el sistema de manera que la bola adquiera una posicin de equilibrio? Raznese la respuesta. 5.3.- Determine el valor de K para el cual la bola oscilar con una frecuencia de 5Hz sobre la posicin x=0. 6.- De las siguientes leyes de control: 1.K(s + a ) E( s ) ; s 2.- U(s) = K(s + a) E(s)
6.1.- Cual escogera para obtener un control mejorado con respecto al mostrado en el apartado anterior? Raznese la respuesta. 6.2.- Con dicho control, dar la funcin de transferencia U(s)/Tref(s). 6.3.- Calcular los valores de a y K del control escogido para que, ante una variacin de la tensin de referencia (Vref) en escaln, la bola cambie de posicin vertical con el siguiente comportamiento dinmico de la tensin u: Mp = 4.321% ; Solucin : 1.e = 100 x f = 0.5i + 20x i = Vo u u = Ke m = 20gr = 20 10 3 Kg. f g = 9.8 20 10 3 = 0196 . N f f g = m d2x dt 2 d2x dt 2 ts = 1 seg
2.- En equilibrio x = 0
= 0 f = fg
fg 0.5
= 0.392 A
E(s ) = 100 X(s ) E( s ) U(s ) = X(s ) = U(s ) = K E(s ) 100 100 K F(s ) f g = ms 2 X(s ) ; 0.5 I(s ) + 20 0.5 I(s ) + 20 X(s ) f g = ms 2 X(s )
20 20 10 -3 2 U (s ) + 50 (I cte + I ref (s )) 19.6 = s U(s) K K 20 20 10 -3 2 U (s ) + 50 (0.392 + I ref (s )) 19.6 = s U (s ) K K U(s ) 50 K = I ref (s ) 20 10 3 s 2 20 4.-
Vref(s) + -
Iref(s)
2500 K s 1000
2
U(s)
5.1.-
Punto de ruptura en = 0
-31.62 31.62
220
5.2.-* Permanecer en equilibrio, pues aunque la funcin de transferencia es inestable, sta se corresponde con el comportamiento dinmico del sistema, y no existe ninguna variacin en la tensin de entrada ni perturbacin exterior que la modifique. * No, puesto que, segn el LGR, el sistema es siempre inestable u oscilatorio para cualquier valor de K. 5.3.- 5 Hz = 10 Para que oscile con = 10 , los polos en lazo cerrado deben estar situados en s = j10 . Aplicando la condicin de mdulo sobre este punto:
j j10
2500
-31.62 31.62
= 1 K = 0.794
6.1.- Se deber escoger el segundo control que se corresponde con un PD. As se atrae las ramas hacia el semiplano izquierdo del plano S, consiguiendo de esta forma que el sistema sea estable para algunos valores de K. 6.2.6.3.j
j4 45 -4
Mp = 4.321% = 0.7071 = 45 ts =
4 = 1 seg = 4
j4 -a -31.62 1 -4
2 31.62
arctg
a = 128.61
Para calcular el valor de K se aplica la condicin de mdulo: 2500K 128.612 + 4 2 27.62 2 + 4 2 35.62 2 + 4 2 Problema 11 1 Parte: Dado el sistema de control de un motor de corriente continua controlado por inducido de la figura:
a + b 2 2 = a - b + ei(s) er(s) Rm ia(s) Lm + eb(s) kT, kM T(s) J m(s) f
= 1 K = 0.0032
ea(s)
1 = a - b 1 a b
d dt
m(s)
Donde: T f eb Par del motor. Coeficiente de friccin. Fuerza electromotriz. J m ia Momento de inercia. Desplazamiento angular. Corriente de inducido.
1.- Obtener las funciones de transferencia M (s ) = m ( s ) / e i (s ) y N(s ) = e r (s ) / m (s ) . 2.- Si la funcin de transferencia es: M ( s) = 10 s( s + 1)( s + 10) y = 1. Dibujar el diagrama de bloques
222
3.- Calcular la expresin del error estacionario de posicin y de velocidad. 4.- Calcular el valor del parmetro y de la ganancia k para que se cumplan las especificaciones siguientes: Mp = 1.14 % ts = 1.081 seg. 5.- Sabiendo que la situacin del tercer polo del sistema en lazo cerrado es s = -3.6, comprobar si este diseo se ajusta a las especificaciones anteriores. 6.- Cul es la accin ms sencilla sobre el control diseado que hara cumplir la condicin de dominancia? 7.- Si una de las propiedades del lugar geomtrico de las races es su constancia, es decir, que la suma de los polos de lazo cerrado permanece constante con independencia del valor de la ganancia k, e igual a la suma de los polos de lazo abierto:
PLA = PLC
y como criterio de dominancia crtico se toma: 3{Mdulo parte real polos dominantes} {Mdulo parte real polos no dominantes}, calcular la mxima ganancia que garantiza la situacin de dominancia, manteniendo el valor de calculado en el apartado 4. 2 Parte: En la realimentacin del sistema anterior se ha producido un cambio, quedando el valor de fijado a =2. Por tanto, como parmetros variables slo quedan y la ganancia k. En esta nueva situacin se pide: 1.- Calcular la expresin que toma la funcin de transferencia de lazo abierto. 2.- Calcular el valor de la ganancia k para que el coeficiente esttico de velocidad sea kv = 5.4 seg-1. 3.- Obtener la funcin de transferencia equivalente que permite obtener el LGR del sistema en funcin del parmetro . 4.- Si el LGR en funcin del parmetro es el de la figura siguiente:
4 3
Eje Imaginario
4.1.- Indicar cul es el valor de los polos en lazo cerrado que conseguiran el mnimo sobreimpulso en la respuesta del sistema a una entrada del tipo escaln unitario, suponiendo aproximacin por polos dominantes. 4.2.- Calcular el valor de sabiendo que los polos en lazo abierto de la funcin de transferencia equivalente del apartado 3 estn ubicados en: s1,2 = -0.232 2.24j y s3 = -10.53
4.3.- Sabiendo que la situacin del tercer polo es s = -3.71, comprobar si este diseo se ajusta a la aproximacin por polos dominantes. 4.4.- Calcular, aplicando el teorema de la constancia del LGR, el valor mximo de que garantiza dominancia. Dar la expresin completa del control. Solucin: 1 Parte: 1.- Las ecuaciones que definen al motor son: ei (s) e b (s) = (R m + L ms ) i a (s) T(s) = k T i a (s) = s (J s + f ) m (s)
La realimentacin ser :
e r (s) = k ( s + ) m (s)
224
ea (s) + er (s)
10 s( s + 1)( s + 10) k ( s + )
m(s)
3.- Por tener un polo de lazo abierto en el origen essp = 0. k v = lim s G (s) H (s) =
s0
10k = k 10
4.- Con las condiciones de tiempo de establecimiento y de mximo sobreimpulso, el punto resultante en el plano de Laplace es s = -3.7 2.6j. Este punto se ajusta aplicando la condicin de mdulo y ngulo, de tal manera que = 1.98 y k = 3.7. Por tanto, se dispone de un cero en s = -1.98 y de la ganancia que ajusta el punto en el plano de Laplace. 5.- No se puede aplicar dominancia. El polo real est en la misma posicin que los polos complejos conjugados. No cumplir las especificaciones al quedar un sistema de tercer orden en lazo cerrado. 6.- El control diseado es un proporcional derivativo. La accin ms sencilla es ser menos riguroso con las especificaciones temporales y disminuir la ganancia. Segn el LGR del sistema diseado, al disminuir la ganancia, los polos complejos conjugados se acercan ms al eje j, y el polo real se desplazar hacia la izquierda. En consecuencia, al reducir la ganancia, se llega a un valor de la misma a partir del cual se cumplir la condicin de dominancia especificada en el enunciado. 7.- Para aplicar el criterio de dominancia, basta con que el mdulo de la parte real de los polos no dominantes sea tres veces mayor que el mdulo de la parte real de los polos dominantes. Se pide la mxima ganancia que permite la condicin de dominancia; en consecuencia, se debe tomar como condicin lmite la situacin en que el polo real se encuentre a una distancia del eje imaginario tres veces mayor que la de los polos complejos conjugados.
j bj
b=3a a
-bj
PLA
PLA
Luego: a = 11 = 2.2 5
= 11 = PLC = 3 a 2 a = 5 a y b = 3 a = 6.6
Una vez se conoce la posicin de los polos de lazo cerrado en la situacin lmite de dominancia, resta determinar la ganancia k para la que se obtiene esta disposicin de las races, as como el valor de la parte imaginaria de los polos complejos conjugados. Mediante la condicin de ngulo:
j bj
3
-10
-2.2 -1.98 -1
-bj
180 arctg
b b b b = 180 180 arctg 180 arctg arctg 2.2 198 . 2.2 2.2 1 10 2.2 arctg b b b b arctg arctg arctg = 0 b = 182 . 2.2 12 . 0.22 7.8
Mediante la condicin de mdulo se obtiene k = 2.719. 2 Parte: 1.2.G (s) H (s) = 10k (s + 2)
226
4.1.- Queda claro que el mnimo sobreimpulso, segn el LGR mostrado, est en el ngulo de la recta tangente al codo formado por la rama que constituyen las distintas ubicaciones de los polos complejos conjugados. Esto es as ya que el mnimo sobreimpulso se asocia con el mnimo ngulo (cos = ).
4 3
Eje imaginario
2 1
min
La situacin de los polos de lazo cerrado es aproximadamente: s1,2 = -3.65 1.1j. 4.2.- Mediante la condicin de mdulo se obtiene = 1.16. 4.3.- Si el tercer polo se encuentra en s = -3.71, no es posible aplicar dominancia. 4.4.- Aplicando el teorema de la constancia del LGR:
PLA
A partir del LGR, la parte imaginaria ser bj = 1.82j. De esta forma, aplicando la condicin de mdulo sobre s1,2 = -2.2 1.82j, para calcular el valor mximo de , se obtiene mx = 1 La expresin completa del control:
D(s) = 2.7 ( s + 2)
Problema 12 La compensacin en retardo-avance de fase permite mejorar el estado estacionario y la respuesta transitoria manteniendo una determinada estabilidad relativa.
CONTROL R(s)
Gc(s)
G (s) =
1 s (s + 6) (s + 10)
Suponiendo un control proporcional con ganancia proporcional kp = 192.064, y conociendo que una de las races en lazo cerrado se ubica en s = -12.413. 1.- Determinar los parmetros de respuesta transitoria Mp, ts y tp. Razonar por qu puede aplicarse la aproximacin de polos dominantes. 2.- Calcular el error en estado estacionario de velocidad con este valor de ganancia. Con el objetivo de mejorar la respuesta transitoria del sistema, se sustituye el control proporcional por un control en adelanto de fase: Gc(s) = k (s + 6) ( s + p)
La siguiente figura muestra la respuesta en lazo cerrado obtenida para un escaln unitario de entrada.
1.2
Amplitud
0.8
0.6 0.4
0.2
0 0
0.5
1.5
3.- Determinar los parmetros k y p del controlador utilizado. 4.- Determinar el error en estado estacionario de velocidad. 5.- Comentar, de forma adecuada, el funcionamiento y las mejoras introducidas por este tipo de controlador.
228
Por ltimo, se aade al control anterior una etapa de retardo de fase para lograr una red retardo-avance de fase: Gc(s) = k (s + 6) (s + q ) (s + p) (s + 0.01)
donde k y p son los parmetros anteriormente calculados. 6.- Calcular el valor de z para reducir a una dcima parte el error en estado estacionario de velocidad que se tena con el control proporcional del inicio del ejercicio. 7.- Indicar los valores de los parmetros de respuesta transitoria cuando se utiliza este controlador. Razonar la respuesta. Solucin: 1.G LA (s) = k p G (s) = 192.064 1 s (s + 6) (s + 10)
1 + G LA (s ) = s (s + 6) (s + 10) + 192.064 = 0 s 3 + 16s 2 + 60s + 192.064 = 0 . s + 15.4745) = 0 (s + 12.413) (s 2 + 3587 s1,2 = 17935 j35011 . . ; s 3 = 12.413
= 20% ;
ts =
4 = 2.23 seg. ;
tp =
= 0.897 seg. d
2.-
k v = lim s G LA (s) =
s0
3.- De la grfica: tp = 0.46 seg. y Mp = 20%. tp = d = 6.83 s1,2 = 3.5 j6.83 M p = e d = 35 . G LA (s) = k 1 s ( s + 10) (s + p) d
j j6.83
3
-10 -p
2
-3.5
-j6.83
arctg
6.83 6.83 6.83 arctg 180 arctg = 180 p 35 10 35 35 . . . arctg 6.83 = 16.4492 p = 26.633 p 35 .
Para calcular el valor de k, se utiliza la condicin de mdulo: k 1 6.832 + (26.633 35 .) k v = lim s G LA (s) =
s0 2
6.83 2 + (10 35 .)
6.832 + 35 . 2
= 1 k = 1745.3514
4.-
5.- Desplazamiento del LGR hacia el semiplano izquierdo manteniendo el Mp, lo que permite mejorar el essv. 6.k v = lim s G LA (s) = k
s0
230
Amplitud
0.5
3.5
D(z)
e-tos
Donde to es el tiempo que tarda el controlador D(z) en procesar las muestras de la seal de error. 1.- Para un controlador proporcional D(z)=kp , calcular la funcin de transferencia de lazo abierto y el error en rgimen estacionario cometido frente a una entrada escaln unitario. Para conseguir un error en rgimen estacionario nulo se desea aadir una accin integral a la accin proporcional ya existente, de la forma:
kp
e(t) E(s) ki s m(t) M(s) + + y(t) Y(s)
y( t ) = k p e( t ) + k i e( t )dt
Se desea discretizar la accin integral, por lo que es posible aplicar tres mtodos diferentes:
m[(k-1)T] (k-1)T kT
Donde la altura del rectngulo viene dada por la amplitud de la muestra previa e[(k-1)T].
m[(k-1)T] (k-1)T kT
Donde la altura del rectngulo viene dada por la amplitud de la muestra actual e(kT).
2.- Obtener la expresin del rea calculada m[kT], hasta la muestra actual kT, con cada uno de los tres mtodos, tomando para ello m[(k-1)T] como el rea calculada previamente hasta la muestra anterior (k-1)T. Obtener la expresin en el plano Z de la accin integral como Gi(z)=M(z)/E(z). 3.- Un controlador PI discreto se caracteriza por la expresin : D( z) = k ' z+a z 1
Obtener la expresin de k y de a para cada uno de los tres mtodos de integracin. 4.- Disear un controlador PI con la expresin general del apartado anterior (clculo de k y a), de manera que se cumplan las especificaciones siguientes: Mp = 2.15 % Solucin: ts = 0.72 seg.
232
1.- D(z)=kp. Clculo de GLA(z) y essp: to = T Teorema del desplazamiento TZ e Ts = z 1 10 De esta forma: G LA ( z) = k p z 1 1 z 1 TZ + s s 10 ( )
{ }
= kp
T = 0.01
0.095162 z ( z 0.904837)
e ssp =
1 ; 1+ KP
K P = lim G LA ( z) = lim k p
z1 z1
0.095162 = kp z ( z 0.904837 )
1 e ssp = 1+ k p 2.- Expresin de la accin integral: 2.1.- Mtodo Tustin: m[ kT] = m[( k 1)T] + Te[( k 1)T] + m[ kT] = m[( k 1)T] + M ( z) = z 1 M ( z ) + 2.2.- Mtodo Forward: m[kT] = m[( k 1)T] + Te[( k 1)T] M( z) = z 1 M ( z) + Tz 1 E( z) 2.3.- Mtodo Backward: m[kT] = m[( k 1)T] + Te[kT] M ( z ) = z 1 M ( z) + T E ( z ) M ( z) 1 z = T = T 1 E ( z) z 1 1 z M ( z) z 1 1 = T = T 1 E ( z) z 1 1 z T E( z ) + z 1 E( z) 2 T {e[ kT] e[( k 1)T]} 2
M ( z ) T 1 + z 1 T z + 1 = = E( z) 2 1 z 1 2 z 1
3.- D( z) = k '
233
z a T z 1 k' z 1 2 z 1 2k p z 1 k i T z 1 2k p k i T k i T 2k p k ' z a k ' z a z 2 2 k T 2 k i p 2k p k i T k i T 2k p k' ; a 2 k i T 2k p D ( z) k p k i 3.2.- Mtodo Forward: D ( z) k p k i T 3.3.- Mtodo Backward: D( z ) k p k i T z z a k' z 1 z 1 k' k p + k i T ; a kp k p k iT z a 1 k' z 1 z 1 k' k p ; a k iT 1 kp