Clase 1

Introducci on a la Asignatura Orientaciones generales sobre el proyecto Algunas tareas de los manipuladores.
Historia de la rob otica
Rob otica Industrial

Introducci on Dr. Valery Moreno Vega1
1 Instituto
Superior Polit ecnico Jos e Antonio Echeverr a

1 valery@electrica.cujae.edu.cu
13 de agosto de 2013
Dr.Valery Moreno Vega
valery@electrica.cujae.edu.cu
Introducci on a la Asignatura Orientaciones generales sobre el proyecto Algunas tareas de los manipuladores. Historia de la rob otica
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Introducci on a la Asignatura Temas de la asignatura Pol ticas de evaluaci on de la asignatura. Bibliograf a B asica Orientaciones generales sobre el proyecto Reglas. Algunas tareas de los manipuladores. videos Historia de la rob otica Antecedentes siglo XX estad sticas
Dr.Valery Moreno Vega valery@electrica.cujae.edu.cu
Temas de la asignatura Pol ticas de evaluaci on de la asignatura. Bibliograf a B asica
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Temas de la asignatura
Fundamentos de rob otica. 6 horas. Motivaci on y conformaci on de los proyectos. Deniciones e historia de la rob otica. Clasicaci on de los robots. Componentes b asicos de robots industriales.Aspectos econ omicos en la aplicaci on de robots industriales. El futuro de la rob otica.
Cinem atica de robots. 10.5 horas Posici on y orientaci on de un cuerpo r gido. Transformaciones de coordenadas: matriz de rotaci on y angulos de Euler. Convenci on Denavit - Hartenberg.Cinem atica directa de manipuladores. Cinem atica inversa de manipuladores.Planicaci on de trayectorias: espacio de articulaci on, espacio de trabajo e ndices de destreza. Simulaci on y programaci on de trayectorias. Caso de estudio.en la cuarta actividad se aplicar a primer examen parcial (tema 1 + transformaciones de coordenadas).
Din amica de robots. 10.5 horas Formulaci on Euler-Lagrange. Ecuaciones de movimiento de robots manipuladores. Din amica directa de manipuladores seriales.Din amica inversa de manipuladores seriales.Control de robots: control PD y Par calculado.Casos de estudio. en la tercera actividad se aplicar a 2do examen parcial (Cinem atica).
Desarrollo del proyecto. 21 horas Dise no, simulaci on (+implementaci on) de una celda industrial. Elaborar una especicaci on.Desarrollar Alternativas conceptuales.Selecci on de Componentes Comerciales.Dise no e Implementaci on de Arquitectura de Control.Documentaci on. en la octava actividad se aplicar a 3er examen parcial (Din amica y control).
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Pol ticas de evaluaci on
3 examenes parciales que aportan 55 % (15,20,20) de la nota nal. Proyecto 35 % Reporte de aprendizaje y evaluaci on del profesor 10 %
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Fuentes de consulta
Hodges, Bernard., Industrial robotics / Bernard Hodges., 2nd ed., Oxford ; Boston : Newnes, 1992.,[0750607815] documentaci on del Virtual Robot Simulator. Materiales digitales diversos y notas del profesor publicadas en Blackboard a lo largo del semestre.
Fuentes de consulta
Fuentes de consulta
Reglas.
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Reglas.
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Reglas.
Trabajo en equipo.
Reglas Al iniciar, los equipos deber an establecer sus reglas y criterios. Estos incluyen pero no est an limitados a como van a asignar niveles de autoridad y responsabilidad, frecuencia con la que se van a reunir, modos en los que se van a comunicar, penalizaciones, etc. Estas reglas deber an ser establecidas por escrito, acordadas por los miembros del equipo y presentadas al profesor.
Reglas.
Trabajo en equipo.
Reglas Los equipos deber an llevar una minuta de cada junta y comunicaci on. Esta minuta llevar a un formato establecido por el equipo en el que se indica el objetivo de la junta/comunicaci on, resultados esperados, temas a discutir, acciones, responsables, y fechas; la lista de los presentes e invitados; y la lista de los ausentes e invitados. Al nal deber a ser rmada por los asistentes. Se recomienda que al convocar una junta se llene un formato de junta con los mismos datos. Nota no es necesario que todos est en en cada comunicaci on. Sin embargo si es necesario que cada comunicaci on quede adecuadamente documentada.
Reglas.
Trabajo en equipo.
Reglas Se recomienda asignar a una persona para dirigir cada junta y/o comunicaci on. Al nal de la junta, el equipo llenar a un formato que servir a para retroalimentar a la persona que dirigi o la junta. Estos formatos no contribuyen a la calicaci on, pero permitir an al instructor a que retroalimente al equipo y l der de la junta. Los participantes evaluar an cosas como organizaci on, enfoque, que tan bien canaliz o al equipo para llegar a resultados en el menor tiempo posible.
Reglas.
Trabajo en equipo.
Reglas Cada equipo llevar a un plan por escrito del desarrollo del proyecto. Este plan deber a ser revisado por lo menos una vez por semana. En cada revisi on se observar an avances, cuellos de botella y situaciones que pueden afectar al proyecto (para bien o para mal).
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Algunas tareas t picas de los manipuladores rob oticos.

Linea de ensamble
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Almacenamiento de botellas.
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Ranurado de una tarjeta electr onica
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Soldadura de arco.
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Carga para maquinado.
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Soldadura por puntos.
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Tallado de letras.
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Ensamblaje de ruedas.
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Manipuladores reales.
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Antecedentes siglo XX estad sticas
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Un poco de historia.
... 287 -212 A. de C.: Arqu medes inventa la leva, el resorte, las poleas, el tornillo sin n. Siglo 1 A. de C.: Her on de Alejandr a construye aves que vuelan, gorgojean y beben.
... Edad Media, en su parte alta: aparecen aut omatas animados con mecanismos de relojer a (el Gallo de Estrasburgo, 1352).
... Hombre de Hierro, de Alberto Magno (1204-1282); 1499 de N.E, Renacimiento: Leonardo da Vinci construye un le on animado, la bomba centr fuga, la transmisi on por correas, ide o una draga para construir canales, cadena de rodillos, bobinadora y torcedora de seda, y otras invenciones.
... En los siglos XVII y XVIII se crearon ingenios mec anicos que ya pose an alguna de las caracter sticas de los robots actuales. Los ingenios mec anicos fueron creados, en su mayor a, por artesanos del gremio de la relojer a. Los aut omatas representaban guras humanas, destinadas a entretener.
... A nales del siglo XVIII y principios del XIX se desarrollaron ingeniosas invenciones mec anicas utilizadas en la industria textil. Hiladora giratoria de Hargreaves (1770); Hiladora mec anica de Crompton (1779); Telar mec anico de Cartwright (1785); Telar de Jacquart (telar mec anico programable)(1801).
...
La palabra robot fue utilizada, por primera vez, en 1921 por el escritor checo Karel Capek en su obra teatral Rossums Universal Robot.
...
El escritor norteamericano, de origen ruso, Isaac As mov (1920-1992) fue el m aximo impulsor de la palabra robot. En Octubre de 1945 public o en la revista Galaxy Science Fiction una historia donde, por primera vez, se enunci o sus tres leyes de la rob otica.
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Los primeros pasos de la era moderna.

... En 1948 R. C. Goertz desarroll o el primer telemanipulador para manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador. El manipulador consist a de un dispositivo maestro esclavo. El maestro, situado en la zona segura, era manipulado por el operador, y el esclavo, en contacto con los elementos radioactivos, reproduc a los movimientos del maestro. En 1954 lo sustituy o la transmisi on mec anica de su primera versi on por la tecnolog a electr onica y el servocontrol desarrollando el primer telemanipulador con servocontrol bilateral.
Los primeros pasos de la era moderna.

... George C. Devol y Joseph F. Engelberger fundan Unimation, productora de los robots Unimate, cuyo primer ejemplar vi o la luz en 1960 en la f abrica de General Motors, de Nueva Jersey. En 1968 Engelberger visit o Jap on, rmando acuerdos con Kawasaki para la construcci on de robots Unimate. 1967: Aplicaciones industriales en fabricaci on de carrocer as (Unimate 2000 en GM). decada del 70. Se desarrolla el robot industrial ASEA, PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly). decada del 80. Se desarrolla el concepto de robot industrial SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assambly) (3-4 GL,optimizado para lineas de ensamblaje).
Denici on (ISO 8373).
Robot Industrial: Un robot industrial manipulador es un manipulador programable en tres o m as ejes, controlado autom aticamente, reprogramable y multifuncional, que puede estar jado en un lugar o ser m ovil, y cuya nalidad es la utilizaci on en aplicaciones de automatizaci on industrial.
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Estad sticas del 2012-2015. World Robotics

Estimado de ventas hasta 2011
Jap on mayor mercado. Sector autom ovil mayores compras. M exico compra 1938 unidades en 2011. Dr.Valery Moreno Vega valery@electrica.cujae.edu.cu

Proyecci on por sector

Stock por paises
Jap on mayor cantidad de robots industriales en operaci on. Dr.Valery Moreno Vega valery@electrica.cujae.edu.cu

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