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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA










CURSO MT221 INGENIERIA DE CONTROL






CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD




2011



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CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD

Introduccin
Nosotros representamos un sistema lineal con variables de estado
utilizando las matrices A, B, C, D donde las matrices A y C describen el
comportamiento no forzado del sistema ( o el comportamiento cuando la
entrada es cero), mientras que la matriz B caracteriza el efecto de la
entrada(o el control) sobre la dinmica del sistema. La matriz D
representa la transmisin directa de la entrada a la salida.
La controlabilidad responde a la pregunta:
Existe siempre una entrada de control u (t) la cual puede transferir el
sistema desde el estado inicial x0 a cualquier otro estado deseado en un
tiempo finito?
La observabilidad responde a la pregunta.
El estado inicial del que parte un sistema, puede siempre identificarse
mediante la observacin de la salida y (t) y de la entrada u (t) sobre un
tiempo finito?
Estas caractersticas del sistema pueden ser contestadas mediante las
propiedades de las matrices A, B, C, D. las matrices A y B tienen que ver
con la relacin entre la entrada y el estado, a estas se les conoce como
par de controlabilidad. En cambio, como las matrices A y C involucran el
estado con la salida, a estas se les conoce como el par de observabilidad.
Controlabilidad
Considere el sistema lineal continuo en el tiempo representado por:
) 1 .....( .......... .......... ) ( , ) ( ). ( ) ( ). ( ) (
) ( ). ( ) ( ). (
) (
0 0 0
Ecuaciones x t x t t t u t D t x t C t y
t u t B t x t A
dt
t dx
= >= + =
+ =

Supongamos que para alguna entrada u (t), t e [t0,t1], y para t0 el estado
inicial x0, el estado al tiempo t1 es x1. Decimos entonces que la entrada
3
u(t) transfiere el sistema desde el estado x0 (en el tiempo t0) al estado
x1(al tiempo t1).

Definicin I: Estado controlable
El estado inicial x0 del sistema descrito por las ecuaciones (1) se dice
que es controlable sobre el intervalo [t0, t1] donde t1es un tiempo finito, si
existe alguna entrada u sobre [t0, t1] la cual transfiere el sistema desde
x0(al tiempo t0) al origen del espacio de estado al tiempo t1. De otra
manera se dice que el estado x0 es incontrolable sobre [t0, t1].

Definicin II: Sistema completamente controlable
Si todo estado x (t0) del sistema es controlable sobre [t0,t1], el sistema se
dice que es completamente controlable sobre [t0,t1].

Ejemplo: Considere el sistema descrito por las ecuaciones (1), donde A,
B, C, D son las matrices constantes:
(

=
1 0
0 1
A

(

=
0
1
B

| | 1 1 = C

0 = D

Como podemos observar, podemos escribir la ecuacin de cada uno de
los estados, que ser:
4
0 . 0
. 0
2 1
2
2 1
1
+ =
+ + =
x x
dt
dx
u x x
dt
dx

y la ecuacin de salida

2 1
x x y + =

solo x1 puede ser llevado al origen en un tiempo finito t, x2 no puede ser
llevada pues no es manejada a travs de u.

Por lo tanto el primer estado es controlable pero el sistema no es
completamente controlable.
Para simplificar esto tenemos el siguiente teorema.
Teorema:
El sistema
2 ....... )......... ( . ) ( .
) (
Ecuacion t u B t x A
dt
t dx
+ =

Donde A y B son matrices constantes de dimensiones n x n y n x r
respectivamente es completamente controlable, si y solo si la matriz de
controlabilidad de dimensin n x (n, r):

Cc=[B A.B A
2
.B.A
(n-1)
.B] es de rango n.

Ejemplo de aplicacin del teorema:
El ejemplo anterior
(

=
1 0
0 1
A

5
(

=
0
1
B

Calculemos su matriz de controlabilidad
Cc = [ B A.B]
(

=
0
1
B

(

=
(

=
0
1
0
1
1 0
0 1
.B A

(

=
0 0
1 1
c
C
No es de rango 2 sino de rango 1 por lo tanto el sistema no es
controlable como lo habamos analizado anteriormente.

Observabilidad
Considere el sistema lineal continuo en el tiempo representado por:
) 1 .....( .......... .......... ) ( , ) ( ). ( ) ( ). ( ) (
) ( ). ( ) ( ). (
) (
0 0 0
Ecuaciones x t x t t t u t D t x t C t y
t u t B t x t A
dt
t dx
= >= + =
+ =

La solucin esta dada por
) ( ). ( ). ( ). ( . ) , ( ) ( ). , ( ). ( ) (
0 0
t u t D d u B t t C x t t t C t y + u + u =
}
t t t t
.
Supongamos que para alguna entrada u(t), t e [t0,t1], y para el estado
inicial x0, el estado al tiempo t1 es x1. Decimos entonces que la entrada u
transfiere el sistema desde el estado x0 (en el tiempo t0) al estado x1(al
tiempo t1).



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Definicin I: Estado observable
El estado inicial x0!=0 del sistema descrito por las ecuaciones (1) se dice
que es controlable sobre el intervalo [t0, t1] donde t1 es un tiempo finito, si
el conocimiento de la entrada u(t) y de la salida y(t) sobre [t0, t1] son
suficientes para determinar x0. De otra manera se dice que el estado x0
es inobservable sobre [t0, t1].

Definicin II: Sistema completamente observable
Si todo estado x(t0) del sistema es observable sobre [t0,t1], el sistema se
dice que es completamente observable sobre [t0,t1].
Ejemplo: considere el sistema descrito por las ecuaciones (1), donde A,
B, C, D son las matrices constantes:
| |
0
0 1
1
1
2 0
0 1
=
=
(

=
(

=
D
C
B
A

Como podemos observar, podemos escribir la ecuacin de cada uno de
los estados, que ser:
(

+
+
=
(
(
(

u x
u x
dt
dx
dt
dx
2
1
2
1
2

y la ecuacin de salida
y = x1
Como y depende de x1 y es completamente independiente de x2, solo el
primer estado es observable.
Teorema:
El sistema dx(t)/dt = A. x(t) y y(t)= C.x(t)
7
Donde A y C son matrices constantes de dimensiones n x n y m x n
respectivamente es completamente observable, si y solo si la matriz de
observabilidad de dimensin (m.n) x n
0=[C; C.A C.A
2
.C.A
(n-1)
] es de rango n.

Ejemplo de aplicacin del teorema:
El ejemplo anterior
| |
0
0 1
1
1
2 0
0 1
=
=
(

=
(

=
D
C
B
A

Calculemos su matriz de observabilidad
0=[C; C.A ]
| | 0 1 = C
| | | | 0 1
2 0
0 1
0 1 . =
(

= A C
(

=
0 1
0 1
0


Por lo tanto como el rango es 1, el sistema no es completamente
observable.






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PROBLEMAS (Resueltos con matlab)
1.- Considere el sistema definido por:
| |
(

=
(

+
(

=
(

2
1
2
1
2
1
0 1
0
1
1 0
0 1
x
x
y
u
x
x
x
x

Es el sistema de estado completamente observable y completamente
controlable?
SOLUCION




















A=[-1 0; 0 -1 ];
B=[1; 0 ];
C=[1 0 ];
CC1=B;
CC2=A*B;
CC=[CC1';CC2'];
CC=CC';
rango1=rank(CC);
if(rango1==2)
fprintf('El sistema es completamente controlable \n');
else
fprintf('El sistema no es completamente controlable \n');
end
G1=C;
G2=C*A;
G=[G1;G2];
rango2=rank(G);
if(rango2==2)
fprintf('El sistema es completamente observable \n');
else
fprintf('El sistema no es completamente observable \n');
end

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2.- Considere el sistema definido por:
| |
(
(
(

=
(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

3
2
1
3
2
1
3
2
1
0 1 1
1
0
2
1 0 1
1 1 0
2 2 1
x
x
x
y
u
x
x
x
x
x
x

Es el sistema completamente observable y completamente controlable?
SOLUCION





















A=[-1 -2 -2; 0 -1 1; 1 0 1];
B=[2; 0 ; 1];
C=[1 0 1];
CC1=B;
CC2=A*B;
CC3=A^2*B;
CC=[CC1';CC2';CC3'];
CC=CC';
if(rank(CC)==3)
fprintf('El sistema es completamente controlable \n');
else
fprintf('El sistema no es completamente controlable \n');
end
G1=C;
G2=C*A;
G3=C*A^2;
G=[G1;G2;G3];
if(rank(G)==3)
fprintf('El sistema es completamente observable \n');
else
fprintf('El sistema no es completamente observable \n');
end


10
3.- Es el sistema de estado siguiente completamente controlable y
completamente observable?
| |
(
(
(

=
(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

3
2
1
3
2
1
3
2
1
11 9 20
1
0
0
6 11 6
1 0 0
0 1 0
x
x
x
y
u
x
x
x
x
x
x

4.- Considere el sistema dado por
(
(
(

=
(

(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

3
2
1
2
1
2
1
3
2
1
3
2
1
0 1 0
0 0 1
0 0
0 1
1 0
1 3 0
0 2 0
0 0 2
x
x
x
y
y
u
u
x
x
x
x
x
x

Es el sistema de estado completamente controlable y completamente
observable?