Control de procesos industriales II

Ing. ngela Bravo Snchez M.Sc

CONTROL PID

Ms del 90% de los controladores empleados en la industria usan el algoritmo PID, debido a su simplicidad, funcionalidad y aplicabilidad

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Terminos del Controlador PID

Proporcional Integral

Derivativo
Donde: Kp es la ganancia proporcional Ti es la contante de tiempo integral Td es la constante de tiempo derivativa
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Parmetros de sintonizacin PID

Las variables Kp, Ti y Td son llamadas parmetros de sintonizacin de controladores PID

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Formas de la ecuacin PID

Hay bsicamente ocho formas de la ecuacin del PID:
Interactuante (Estndar ISA) Vs No interactuante (ganancias independientes) Derivativa en el error vs Derivativa en la medicin Posicional vs Velocidad

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Formas de la ecuacin PID

En la forma no interactuante de la ecuacin PID, todos los tres trminos son calculados independientemente y sumados para obtener la variable manipulada. En la forma interactuante, la ganancia Kp modifica los trminos de la integral y la derivada. La accin derivativa en la medicin es preferida en una gran variedad de aplicaciones industriales. Porque cambios en el setpoint no causa grandes cambios en la variable manipulada.

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Formas de la ecuacin PID

En la forma posicional de algoritmo PID, se calcula el valor de la variable manipulada de modo que corresponda al desplazamiento (posicin) del PV desde el SP (trmino de error). En la forma de velocidad de algoritmo PID, se calcula la variable manipulada para representar la tasa de cambio (velocidad) para que el PV llegue a ser igual al SP. (valido solo para PID digital o discreto) A continuacin se presenta las cuatro formas de un PID continuo (anlogo) en la forma posicional.
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Control PID posicional con derivada en el error No interactuante

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Control PID posicional con derivada en el error interactuante

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Control PID posicional con derivada en la medicin No interactuante

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Control PID posicional con derivada en la medicin interactuante

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Cul algoritmo PID se debe escoger?

nicamente la eleccin de derivada en el error vs la derivada en la medicin puede ser critica. La eleccin de la forma posicional vs la forma de velocidad es usualmente realizada por el fabricante. La eleccin interactuante sintonizacin. entre afecta interactuante vs las ecuaciones no de

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Otros parmetros de seleccin del controlador

Tipo de actuacin: directa / inversa

La accin directa provoca que la salida cambie en la misma direccin que el cambio en el error, lo que implica que un cambio positivo en el error provoca un cambio positivo en la salida. La accin inversa crea un cambio inverso en la salida, lo que implica que un cambio positivo en el error genera un cambio negativo en la salida.

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Otros parmetros de seleccin del controlador

Si nos referimos a un proceso
Un proceso tiene accin directa si un incremento en la variable manipulada (MV) causa un incremento en la variable del proceso PV Un proceso tiene accin inversa si un incremento en MV causa un decremento en (PV)

Si nos referimos a un controlador

La accin de control tiene una accin directa si la MV debe incrementarse para corregir un incremento en PV La accin de control tiene una accin inversa si la MV debe decrementarse para corregir un incremento en PV

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Otros parmetros de seleccin del controlador

Ejercicio

Accin directa o inversa?

Accin directa o inversa?

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Otros parmetros de seleccin del controlador

Ejercicio

Accin directa

Accin inversa

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Otros parmetros de seleccin del controlador

Incrementar para abrir o incrementar para cerrar Esta seleccin del controlador es para compensar la accin del actuador de la vlvula ( aire para abrir o aire para cerrar) Ejemplo: Se especifica incrementar para abrir para una vlvula air-to-open entonces la vlvula abre on el incremento de la corriente o voltaje de la seal MV
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Otros parmetros de seleccin del controlador

Transferencia sin saltos (bumpless transfer) Este importante parmetro es a menudo pasado por alto cuando se configura un controlador. Si no existe una transferencia sin saltos, cuando el estado del controlador conmuta de manual a automtico, el error entre PV y el setpoint generalmente causa abruptos cambios en la variable manipulada que puede ocasionar daos en los equipos
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Otros parmetros de seleccin del controlador

Con una transferencia sin saltos, cuando el estado del controlador conmuta de manual a automtico, la variable manipulada presenta un cambio gradual.

Constante de tiempo de filtrado Una seal ruidosa de PV puede hacer la sintona difcil y puede causar que la salida de control sea ms alta que lo necesario, cuando la salida trata de responder a picos y valles del PV. Este ruido este debe ser removido a travs del filtrado
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Estados bsicos del controlador

La palabra modo es usada por los fabricantes para referirse si el controlador esta en, por ejemplo, automtico o manual o cascada. En el control de procesos, la palabra estado se refiere a como el controlador ejecuta el algoritmo. El algoritmo PID tiene nicamente dos estados:
Manual Automtico

Sin embargo, los fabricantes entienden a la palabra estado como el origen del setpoint y/o el origen de la variable de salida del controlador (variable manipulada)
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Estados bsicos del controlador

Cuando el controlador est en modo automtico, este calcula la variable manipulada de acuerdo a la ecuacin PID y los cambio del operador al setpoint. Cuando el controlador esta en modo manual, la variable manipulada es fijada por el operador y la ecuacin PID no se ejecuta. Cuando el operador esta en modo cascada, el setpoint es proporcionado por otro controlador o dispositivo (no por el operador) y la variable manipulada es calculada por el algoritmo PID.
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Estados bsicos del controlador

Cuando el controlador est en modo computador, la variable manipulada es proporcionada por otro dispositivo, usualmente un computador. Los modos se conmutan en la salida del controlados y/o en el setpoint

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Eliminacin de la accin proporcional, integral o derivativa

No es siempre necesario hacer funcionar un lazo de control PID con las tres compensaciones. La mayora de los lazos requieren solamente los Factores PI o solamente el factor P. Pueden ser eliminadas partes del algoritmo PID eligiendo los valores apropiados para Kc, Ti y Td que resultan en control P, PI, PD, I e incluso un ID y un D
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Eliminacin de la accin proporcional, integral o derivativa

Controlador P El valor de la salida del controlador es:

Ventajas: requiere el clculo de un solo parmetro Kp. Adems genera una respuesta instantnea Inconvenientes: error en estado estacionario (offset)

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Eliminacin de la accin proporcional, integral o derivativa

Controlador PI
La mayora de procesos industriales caen dentro de esta categora. La relacin entre la salida del controlador y la entrada viene dada por:

Ventajas: elimina el error de estado estacionario Desventajas: El costo por ess 0= 0 radica en un efecto negativo sobre la velocidad de respuesta reducindola y comprometiendo la estabilidad del sistema. Por estas razones en la industria este tipo de controlador se utiliza cuando el tiempo no es un problema. Un control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinmica es esencialmente de primer orden. CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES I AGOSTO DE 2012

Eliminacin de la accin proporcional, integral o derivativa

Controlador PD
El valor de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de variacin de la seal de error:

Ventajas: Permite acelerar la respuesta del sistema Inconveniente: amplifica el ruido inherente a las seales proporcionadas por los sensores

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Eliminacin de la accin proporcional, integral o derivativa

Controlador PID
Si el proceso contiene poco ruido entonces el termino derivativo puede ser usado con los trminos proporcional e integral.

Ventajas
Rapidez ante el cambio de la seal de referencia en la entrada (D). Incremento en la seal de entrada para que el error sea cero (I). La reduccin en el tiempo de establecimiento (P).

Desventajas
El termino derivativo podra amplificar cualquier ruido presente en la PV.
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Sintonizacin de controladores PID

Qu entienden controladores?

por

sintona

de

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Sintonizacin de controladores PID

Qu entienden por sintona de controladores? Es la determinacin de los parmetros de controlador PID (Kp, Ti, Td), de acuerdo con algn conjunto de especificaciones (criterios de sintona) Cules son los criterios de sintona?

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Sintonizacin de controladores PID

Cules son los criterios de sintona?

Hay tres tipos de criterios basados en:

Caracterstica de la respuesta temporal Integrales de la seal de error Caracterstica de la respuesta en frecuencia

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Caracterstica de la respuesta temporal

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Integrales de la seal de error

Minimizar la integral en el error: el objetivo es mantener el error del rea encerrada por las dos curvas , las tendencias de SP y PV, en mnimo. Minimizacin del la integral del error cuadrtico: la ISE slo toma en cuenta el cuadrado del error, de ah que aquellos valores menores que la unidad tienen menos peso que los que son mayores a sta. La idea de minimizar la ISE es penalizar los grandes errores.

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Caracterstica de la respuesta en frecuencia MARGEN DE GANANCIA MARGEN DE FASE

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Sintonizacin de controladores PID

Cuando es necesaria la sintona?

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Sintonizacin de controladores PID

Cuando es necesaria la sintona?

1. En el diseo de un sistema de control 2. Cuando se detecta un deterioro en el comportamiento del sistema de control. 3. Cuando se detectan cambios sustanciales del comportamiento del proceso.
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Sintonizacin de controladores PID

Requisitos previos a la sintona
Buen conocimiento de las caractersticas del proceso Eleccin correcta del controlador Especificacin de las condiciones finales (forma de la respuesta)

Tipos de mtodos de sintona

Sintona sobre el proceso Sintona sobre modelo simulado

Clasificacin de los Mtodos de Sintona

Mtodos de prueba y error Mtodos empricos o experimentales Sintona analtica. Requiere modelo matemtico fiable
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Ajuste por prueba y error (manual)

Se realiza modificaciones sucesivas a los parmetros de control hasta conseguir las especificaciones. Inconvenientes: solo puede realizar las comprobaciones del sistema en lazo cerrado por simulacin (off-line). No se realiza con la planta real por el coste en tiempo y coste en la produccin. Tampoco hay certeza de conseguir las especificaciones Se usa porque es complemento de otros mtodos de ajuste (ajuste fino)

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Ajuste por prueba y error (manual)

Pasos

1. Las ganancias integral y derivativa se establecen en cero, se incrementa la ganancia proporcional desde su mnimo valor hasta que la salida del proceso oscile y posteriormente esta ganancia se reduce justo a la mitad. 2. Despus se sintoniza la parte derivativa incrementndola hasta tener el tiempo de establecimiento deseado. 3. Finalmente, se incrementa la ganancia integral hasta que la respuesta sea lo suficientemente rpida.
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Ajuste por prueba y error (manual)

Se debe tener cuidado con el incremento derivativo ya que puede desestabilizar el sistema si es muy alta su ganancia, tambin se debe ser cuidadoso con el incremento integral, pues este produce sobre-impulso y existen sistemas que no lo pueden permitir. Efectos de los incrementos:

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Ajuste por prueba y error (manual)

La sintonizacin manual es realizada por expertos en cada proceso particular, se observa la salida y a partir de sta se modifican los parmetros del controlador, a partir de exhaustivos experimentos se han generado el siguiente conjunto de reglas:
Incrementar la ganancia proporcional disminuye la estabilidad. El error decae ms rpido si el tiempo integral Ti es disminuido. Disminuir el tiempo integral Ti disminuye la estabilidad. Incrementar el tiempo derivativo Td mejora la estabilidad

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Ajuste emprico (experimental)

Es el mtodo ms usado en la prctica. Debido a la dificultad de obtener un modelo del sistema El ajuste emprico se basa en mediciones realizadas sobre la planta real. Estos mtodos, referidos como clsicos, comenzaron a usarse alrededor de 1950. Estos mtodos sueles ser una buena aproximacin a la solucin del problema de sintona Hoy en da, es preferible para el diseador de un PID usar tcnicas basadas en modelo

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Ajuste emprico (experimental)

Proceso de ajuste es:
Paso 1: estimacin de las caractersticas del proceso Paso 2: clculo de los parmetros de control a travs de reglas de sintona

Hay dos grandes categoras para los mtodos de ajuste emprico

Sintonizacin de lazo cerrado (respuesta al escaln) Sintonizacin de lazo abierto (respuesta en frecuencia)
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Sintonizacin de controladores PID

Mtodos de lazo abierto El controlador cuando est instalado operar manualmente. Produciendo un cambio escaln a la salida del controlador se obtiene la curva de reaccin del proceso, a partir de la cual se identifica un modelo para el mismo, usualmente de primer orden ms tiempo muerto. Este modelo es la base para la determinacin de los parmetros del controlador

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Sintonizacin de controladores PID

Mtodos de lazo cerrado El controlador opera automticamente produciendo un cambio en el valor deseado se obtiene informacin del comportamiento dinmico del sistema para identificar un modelo de orden reducido para el proceso, o de las caractersticas de la oscilacin sostenida del mismo, para utilizarla en el clculo de los parmetros del controlador

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Ajuste emprico de controladores PID

Algunos de los mtodos clsicos de ajuste :

El mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols (lazo cerrado) El mtodo de la curva de reaccin de ZieglerNichols (lazo abierto) El mtodo de la curva de reaccin de CohenCoon (lazo abierto)

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Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols

Este mtodo es vlido slo para plantas estables a lazo abierto. El procedimiento es el siguiente:
1. 2. Aplicar a la planta slo control proporcional con ganancia Kp pequea. Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar. La oscilacin debe ser lineal y debe detectarse en la salida del controlador (u(t)). Registrar la ganancia crtica Kp = Kc y el perodo de oscilacin Pc de u(t), a la salida del controlador.

3.

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Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols

Ajustar los parmetros del controlador PID de acuerdo al siguiente cuadro

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Desempeo con el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols

Para analizar el efecto del ajuste de control proporcionado por el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols consideremos una planta general con funcin transferencia

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Desempeo con el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols

En la figura se observa que el ajuste mediante el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols es muy sensible al cociente Otra limitacin es que se requiere forzar en la planta una oscilacin que puede ser peligrosa o inconveniente en muchos casos

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Mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols

Muchas plantas en la satisfactoriamente con transferencia. prctica pueden describirse la siguiente funcin de

Una versin linealizada quantitativa de este modelo puede obtenerse mediante un experimento a lazo abierto con el siguiente procedimiento

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Mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols

1. Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de operacin normal manipulando u(t). Supongamos que la planta se estabiliza en y(t) = y0 para u(t) = u0. 2. En un instante inicial t0 aplicar un cambio escaln en la entrada, de u0 a u (el salto debe estar entre un 10 a 20% del valor nominal). 3. Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operacin. Ver figura

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Mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols

4. Calcular los parmetros de la funcin de transferencia
por medio de las siguientes frmulas

5. Los parmetros del controlador PID propuestos por Ziegler y Nichols a partir de la curva de reaccin se determinan con la siguiente tabla:

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Desempeo del mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols

Como se muestra en la figura, este mtodo tambin es muy sensible ante la variacin de

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Mtodo de la curva de reaccin de Cohen-Coon

Cohen y Coon desarrollaron una tabla modificada para mejorar el problema de la sensibilidad a la variacin de

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Desempeo del Mtodo de la curva de reaccin de Cohen-Coon

Aunque an es sensible a la variacin de la respuesta es mucho ms homognea que con el ajuste Ziegler-Nichols
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Mtodo Analtico

Slo se puede aplicar si se conoce el Modelo Matemtico de la Planta a controlar. Mediante tcnicas de anlisis frecuencial y/o temporal, es posible calcular los Parmetros del controlador.

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