Ejercicio previo de pr acticas de Automatizaci on Industrial

Equipo Docente Enero 2013

1. Introducci on
Los ejercicios propuestos a continuaci on se basan en el modelado e implementaci on de sendas simulaciones de sistemas din amicos lineales, as como de ciertos dise nos de controlador y sus correspondientes validaciones. En la siguiente secci on se describen los sistemas a simular y se proponen los ejercicios a realizar haciendo uso de las simulaciones. Como herramienta de c alculo se propone al alumno el empleo de Octave (http://www.gnu.org/software/octave/), que se distribuye gratuitamente bajo licencia GNU. Otras herramientas admitidas son Scilab (http://www.scilab.org/) o MATLAB. La memoria de los ejercicios resueltos debe enviarse v a correo electr onico al Equipo Docente de la asignatura en formato PDF. Adicionalmente a lo pedido en los enunciados, deber an proporcionarse los siguientes ap endices: 1. El c odigo de cada una de las simulaciones y experimentos realizados. 2. Los datos, en formato de tabla, que dan lugar a cada una de las gr acas mostradas en la memoria. 3. El desarrollo matem atico asociado a la resoluci on del ejercicio.

2. Ejercicios
Los ejercicios a realizar con cada una de las simulaciones se describen en los siguientes apartados.

2.1. DC Motor Control Trainer (DCMCT)

El sistema consiste en un motor de corriente continua y un volante de inercia montado sobre el eje del motor. El motor se maneja mediante un amplicador de potencia con modulaci on de ancho de pulso (PWM). La variable de control es la tensi on para manejar el amplicador del sistema y la salida es, o bien la velocidad de la rueda, o bien el a ngulo que forma la misma. Las ecuaciones de movimiento del motor pueden ser determinadas mediante los principios de la mec anica y el electromagnetismo; y el sistema tiene la siguiente conguraci on: Inductancia circuito motor: 5, 8 mH Ganancia del amplicador PWM: 2, 3 V /V M axima intensidad de salida del amplicador PWM: 5 A M axima tensi on de salida del amplicador PWM, Vmax = 24 V Momento de inercia del rotor, Jm = 1, 8 106Kg m2 Par constante del motor, Km = 0, 03334 N m Par continuo m aximo: 0, 1 N m Resistencia circuito motor, Rm = 8, 7 Ejercicio 2.1.1: Modelado del sistema Obtenga un modelo del sistema y las funciones de transferencia para los subsistemas tensi on-velocidad y tensi on- angulo. Muestre en gr acas la respuesta a escal on unitario para cada una de las dos funciones de transferencia obtenidas anteriormente. Como ejemplo, puede apoyarse en el Ejemplo 2.6 del libro Fundamentos de Control Autom atico, P. Bolzern, que se reproduce a continuaci on: Un motor el ectrico de corriente continua con excitaci on independiente puede esquematizarse como en la Figura 1, donde v e i representan respectivamente la tensi on y la corriente en el circuito de armadura colocado en el rotor, R y L son los valores de resistencia e inductancia del mismo circuito y ef es la denominada fuerza electromotriz, que corresponde con la tensi on generada en el circuito de armadura por efecto de la interacci on con el circuito de excitaci on, dispuesto en el est ator. Este u ltimo circuito es alimentado por una tensi on de excitaci on constante, se puede decir que la fuerza electromotriz es proporcional a la velocidad de rotaci on w , es decir ef = kw , donde k > 0 es una constante. Por otra parte, en ausencia de p erdidas energ eticas en el motor, el par generado resulta Cm = ki. Este par motriz, en conjunto con el par resistente Cr debido a la carga mec anica 2

y eventualmente al par de rozamiento, que se asumir a proporcional a la velocidad (es decir Ca = hw , donde h 0 es el coeciente de rozamiento), son responsables de la rotaci on del a rbol motor, de momento de inercia J .

Figura 1: Ejemplo 2.6 Utilizando la convenci on de signo mostrada en la Figura 1, la parte el ectrica del motor es por tanto descrita por las ecuaciones (t) v (t) ef (t) = Ri(t) + Li ef (t) = kw (t) mientras que la parte mec anica se describe por Jw (t) = Cm (t) Cr (t) hw (t) Cm (t) = ki(t) de controlador Ejercicio 2.1.2: Diseno Dise ne un controlador que proporcione las siguientes caracter sticas del sistema en lazo cerrado para el sistema tensi on-velocidad: = 0, 75 0 = 16 rad/s Compruebe la validez del controlador dise nado contra el modelo simulado y aporte gr aca de la respuesta a escal on unitario del sistema en lazo cerrado.

2.2. Vertical Take-Off and Landing (VTOL)

El sistema VTOL consiste en una h elice propulsora de velocidad variable montada en un extremo de un brazo m ovil. En el otro extremo se tiene un contrapeso de posici on variable. El brazo rota en un punto intermedio como indica la Figura 2. Los datos del sistema son los siguientes: 3

Figura 2: Esquema del sistema VTOL Coeciente de rozamiento viscoso de la articulaci on, B = 0, 002 Nm/(rad/s) Distancia desde la articulaci on al centro del contrapeso, I2 = 5, 6 cm Distancia desde la articulaci on al centro del propusor, I1 = 15, 6 cm Inductancia circuito motor: 5, 8 mH Longitud total del cuerpo del sistema, Lh = 28, 4 cm Masa del propulsor, m1 = 0, 068 Kg Masa del contrapeso, m2 = 0, 27 Kg Masa del brazo, mh = 0, 048 Kg Momento de inercia, J = 0, 0035 Kgm2 Resistencia circuito motor, 3 Relaci on intensidad-empuje, Kt = 0, 0108Nm/A Ejercicio 2.2.1: Modelado del sistema El sistema VTOL puede descomponerse en dos subsistemas: el subsistema tensi on-intensidad del motor y el intensidad-posici on. Obtenga la funci on de transferencia para cada uno de los dos subsistemas, as como la composici on de ambas. Muestre en gr acas la respuesta escal on unitario para cada una de las tres funciones de transferencia obtenidas anteriormente. 4

 de control de intensidad Ejercicio 2.2.2: Diseno Dise ne un controlador que proporcione las siguientes caracter sticas del sistema en lazo cerrado: = 0, 7 0 = 42, 5 rad/s Compruebe la validez del controlador dise nado contra el modelo simulado y aporte gr aca de la respuesta a escal on unitario del sistema en lazo cerrado. de control de vuelo Ejercicio 2.2.3: Diseno Calcule la frecuencia natural n y el coeciente de amortiguamiento requeridos para conseguir un tiempo de pico de 1, 0 segundos y un porcentaje de pico de sobreoscilaci on del 20 %. A continuaci on, use los valores obtenidos para dise nar un controlador de altura con intensidad. Compruebe la validez del controlador dise nado contra el modelo simulado y aporte gr aca de la respuesta a escal on unitario del sistema en lazo cerrado. Ejercicio 2.2.4: Control de vuelo con tensi on Componga un controlador en cascada para los dos subsistemas de VTOL y obtenga gr aca de la respuesta a escal on unitario del sistema en lazo cerrado.