UNIDAD 2: ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS

Unidad 2
2. Anlisis cinemtico de mecanismos planos
Competencia a desarrollar
Analizar mecanismos planos mediante la
determinacin de la posicin, velocidad y aceleracin,
empleando diferentes mtodos y con la aplicacin de
software.
Actividades de aprendizaje
Leer el material dado a continacin e investi!ar de
acerdo a las "i"lio!raf#as dadas lo si!iente.
a. $nvesti!ar aplicaciones de mecanismos en
diferentes sistemas mecnicos.
". $nvesti!ar y analizar los conceptos %e se emplean
en el anlisis de posicin, desplazamiento,
velocidad y aceleracin de los mecanismos.
c. &eterminar la posicin de los esla"ones de n
mecanismo de catro "arras articladas aplicando
ecaciones de cierre.
d. &eterminar la velocidad y aceleracin relativa de
los esla"ones, articlaciones y !#as mviles de
mecanismos planos, aplicando los mtodos de'
centros instantneos, diferenciacin, pol#!onos
vectoriales, matemticas vectoriales y n(meros
complejos.
e. )valar las ventajas y desventajas de los diferentes
mtodos.
f. Analizar la cinemtica de mecanismos planos
articlados con la aplicacin de software.
!. )tc.
21
UNIDAD 2: ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS
2.* $ntrodccin
)l proceso de dise+o de mecanismos
)l proceso de dise+ar mecanismos, "sicamente se
pede dividir en dos fases distintas, siendo estas'
,#ntesis, y
Anlisis del mecanismo
-evamente, "sicamente se conoce %e mecnica es
la ciencia %e se ocpa de los movimientos, las ferzas
%e lo prodcen y el tiempo %e dra el evento. ,e pede
dividir en'

'

'

'

'

prodcen lo %e ferzas
las y movimiento el )stdia
prodcen lo
%e ferzas las de
ntemente independie movimiento
del !eometr#a la )stdia
tiempo el
con cam"ian
% sistemas
los con .rata
'
io estacionar estado en
sistemas los con .rata '
&inmica
)sttica
/ecnica
Cintica
Cinemtica
e
)sto es, desps de especificar los re%erimientos
apropiadas %e de"e de satisfacer el mecanismo, el
primer paso en el ciclo de dise+o consiste de la fase de la
s#ntesis, en el cal el dise+ador intenta encontrar el tipo
de mecanismo y ss dimensiones, tales %e stos
re%erimientos sean cmplidos 0tan "ien como esto sea
posi"le1.
22
UNIDAD 2: ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS
Una vez %e el mecanismo 2a sido dise+ado, s
movimiento y comportamiento de las ferzas peden ser
analizadas. 3re!ntas t#picas, tales como, 4%e tanto
afecta en el re%erimiento deseado con la apro5imacin
dada, teniendo cierta desviacin de la trayectoria
re%erida6 o 4cales son las ferzas, por ejemplo, en los
rodamientos6 )stas pre!ntas peden ser contestadas
con n poco de esferzo sando mtodos de anlisis, sin
faltar, si es posi"le, la simlacin comptacional.
)ntonces, na vez conceptalizado al!nos trminos, de
acerdo al temario de esta materia, se tiene a
continacin'
2.* Anlisis de mecanismos
Anlisis de mecanismos es el estdio del movimiento
de los diferentes elementos %e constityen n
mecanismo, inclyendo al mismo mecanismo en
movimiento. )ste estdio de movimiento involcra la
posicin lineal como an!lar, velocidad y aceleracin de
los diferentes elementos del mecanismo.
)n el inicio los in!enieros en dise+o 2ac#an so de
e%ipos de di"jo para realizar anlisis !rfico de los
mecanismos. )sta contri"cin contina de dise+o 2a
llevado al desarrollo de varios mtodos y tcnicas para el
anlisis de mecanismos. 7ecientemente, el desarrollo de
la comptacin esta ofreciendo n !ran n(mero de
solciones via"les y atractivas.
/todos y tcnicas del anlisis de mecanismos
Los mtodos de anlisis de mecanismos "sicamente
son de dos tipos, !rfico y anal#tico. Cada mtodo tiene
varias tcnicas para anlisis, donde cada tcnica se
ajsta para na cate!or#a particlar de mecanismo. Con
el desarrollo de la pro!ramacin comptacional
sofisticada se prefiere concentrar el esferzo en los
23
UNIDAD 2: ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS
a"ordajes nmricos. 3ero todav#a el a"ordaje !rfico
para el anlisis de mecanismos no 2a perdido s tilidad
en los casos donde tcnicas !rficas dan la solcin ms
eficiente y se+alamientos f#sicos para visalizar el tra"ajo
del mecanismo. )n resmen, se tiene'

'

'

1
1
1
1
]
1

anal#tico /todo
8rfico /todo
mecanismo n
de cinemtico
Anlisis
n aceleraci de Anlisis
velocidad de Anlisis
posicin de Anlisis

9er tam"in el si!iente es%ema 0:i!ra 2.;1

Figura 2.1 )s%ema del anlisis cinemtica
Conceptos "sicos
$ndependientemente del mtodo %e se apli%e, para
el anlisis de posicin, de velocidad o de aceleracin, es
necesario conceptalizar o recordar al!nos trminos
como la de los vectores y ss propiedades.
)fectivamente la notacin vectorial forma la "ase,
principalmente para los mtodos anal#ticos para la
descripcin del movimiento de los cerpos r#!idos. As# el
al!e"ra vectorial pede ser descrita, por notaciones
polares o cartesianas, teniendo cada na de ellas ss
propias ventajas. Como consecencia del al!e"ra
24
UNIDAD 2: ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS
vectorial es el so de los mtodos matriciales los cales
son la antesala de los mtodos nmricos.
,istemas de coordenadas
Un pnto cal%iera p de n cerpo r#!ido B en s
trayectoria pede ser localizado mediante n vector de
posicin r y n sistema de referencia
{ }
i
e
.

:i!ra 2.2
)l vector de posicin r en trmino de ss componentes
es'
3 2 1
e r e r e r
z y x
+ + r

02.;1
, ma!nitd

2
2
2

,
_

,
_

,
_

+ +
z y x
r r r r r r r
02.21
,s cosenos directores


r
5
r
< cos
,
r
y
r
cos ,
r
z
r
cos

02.=1
,ma de vectores
Como se mestra en el si!iente es%ema, la sma de
vectores es'

= 2
r r r
1
+
02.>1
25
UNIDAD 2: ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS
?"servacin' la sma depende de la direccin del vector.

Figura 2.3 ,ma de vectores.
)cacin de cierre
,e spone %e cada elemento de n mecanismo se
pede representar por n vector. )ntonces'
A la si!iente e5presin se le conoce como ecacin
de cierre del mecanismo mostrado en la Figura 2.4, por
ende, el pol#!ono constitido por los vectores con
diferente posicin, ss e5tremos constityen las
articlaciones las cales se mantienen cerradas cando
el mecanismo esta en movimiento. )ste spesto permite
modelar matemticamente los mecanismos, como se
mostrara en los modelos %e se vayan ori!inando.

Figura 2.4 )cacin de cierre del circito
)cacin de cierre del mecanismo de la Figura 2.4.

0 + + +
> = 2
r r r r
1
26
UNIDAD 2: ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS
-otacin de vectores mediante el al!e"ra compleja
polar
La notacin polar de los vectores es my (til en el
anlisis de los mecanismos planos. )l mtodo esta
"asado en la representacin polar de n n(mero
complejo, en la si!iente forma descrita'
Un n(mero complejo es e5presado como

sen i e
i
+ cos
02.@1
Un vector en trmino de ss componentes es

)ntonces, el vector en forma polar compleja %eda

y
a i
x
a
sen i a
e a a
i
+
+

) (cos

02.A1
Anlisis cinemtica de posicin sando notacin
polar compleja
)stos anlisis de posicin estn "asados en na
ecacin de restriccin formada por n lazo cerrado
alrededor de na cadena "sica de > esla"ones. )ste
pol#!ono vectorial se pede formar por cal%iera de los
dos caminos' 0;1 Una cadena cerrada contina, 021
27
UNIDAD 2: ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS
:ormada por 2 lazos definidos por caminos alternos 2acia
n pnto com(n de inters.
)l se!ndo mtodo 2a sido llamado el mtodo de las
Becaciones de posicin independienteC por 7aven D2.;E.
La notacin de 7aven tiene ventajas en los pro"lemas en
donde se desea tener rotaciones en am"os esla"ones de
entrada y de salida referidos a centros fijos.
/todo de las ecaciones de posicin
independiente
La ecacin de posicin para el esla"onamiento de >
"arras esta "asado so"re caminos independientes %e
descri"en la posicin del pnto F, como se mestra en la
Figura 2.5.

Figura 2.5 )sla"onamiento plano de > "arras
)ntonces la posicin del pnto F esta dado por la
ecacin'

4 3 2
i i i
e e e
> = 2
r r r r r
1 B
+ + 02.G1
Asmindose %e el vector
1
r
es fijo, y %e las
lon!itdes de los vectores
= 2
r r ,
y
>
r
ms el n!lo de
entrada
2

son conocidos, entonces, el anlisis de

posicin procede como si!e'
28
UNIDAD 2: ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS
3rimero se determina la lon!itd de la dia!onal 0ver
es%ema si!iente1



1
r d r +
d
i i
e e

2
2
0a1
3roceso para eliminar
d

de ecacin 0a1'
&espejando d
i
e

d
y mltiplicando cada trmino por s
conj!ado complejo, se tiene'
) )( ) )(
2 2
( (
i i i i
e e e e
d d


2 2
r r r r d d
1 1
A2ora 2aciendo so de las identidades tri!onomtricas
si!ientes'
1 ( ) )(
i i
e e y
2

i
e
i
e

+
cos
,e tiene

)
2
2 2
(
i i
e e

+ +
2 1
2
2
2
1
r 2r r r d
?

2
cos
2 1
2
2
2
1
r r r r d +

Lo cal se spone %e de la s#ntesis, las lon!itdes r y
el n!lo de entrada
2

son datos spestamente

conocidos.
A2ora re!resando a la ecacin 0a1, dada nevamente
2
UNIDAD 2: ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS

1
r d r +
d
i i
e e

2
2
Haciendo so de la forma de )ler 0

sen i e
i
+ cos
1, y separando la parte real y la
ima!inaria, se tiene

d
d r r cos cos
1 2 2


0"1

d
sen d sen r 0
2 2

0c1
&espejando en la ecacin 0c1 y le!o despejando en 0"1

2
2
sen
d
r
sen
d


d
r r
d
2 2 1
cos
cos

&ividiendo am"as ecaciones

2 2 1
2 2
cos
!"#

r r
sen r
d

0d1
A2ora el n!lo del acoplador
3

se encentra de la
si!iente ecacin 0ver es%ema anterior1'

4
r d r +
=
0e1
, forma polar

4 3
i i i
e e e
d
4
r d r +
=
-evamente separando la parte real y la parte ima!inaria
30
UNIDAD 2: ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS

+
+

4 4 3 3
4 4 3 3
cos cos cos


sen r sen d sen r
r d r
d
d
7eordenando las ecaciones, se tiene

d
d
sen d sen r sen r
d r r


3 3 4 4
3 3 4 4
cos cos cos
0f1
)levado am"as ecaciones al cadrado

+
+
d d
d d
sen d sen sen r d sen r sen r
d r d r r


2 2
3 3 3
2 2
3 4
2 2
4
2 2
3 3 3
2 2
3 4
2 2
4
2
cos cos cos 2 cos cos

,mando

2
3 3 3
2
3
2
4
) cos cos ( 2 d sen sen r d r r
d d
+ +

Usando na identidad tri!onomtrica

2
3 3
2
3
2
4
) cos( 2 d r d r r
d
+
7eordenando

3
2
4
2 2
3
3
2
) ( cos
r d
r d r
d


0!1
Como ya se conoce
d

de la ecacin 0d1, por tanto

se pede conocer
3

.
3ara o"tener el n!lo del esla"n de salida, se pede
sar la se!nda ecacin 0parte ima!inaria1 de 0f1, esto
es'

d
d
sen d sen r sen r
d r r


3 3 4 4
3 3 4 4
cos cos cos

&e a%#
31
UNIDAD 2: ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS

4
3 3
4
r
sen r sen d
sen
d

&e esta forma se 2a o"tenido los n!los %e

posicionan a los esla"ones del mecanismo.
Ejemplo 2.1
&el dise+o o s#ntesis cinemtico se conoce las
lon!itdes de los esla"ones del mecanismo mostrado en
la si!iente Figura 2.6. Adems se da como dato la
velocidad y n!lo de posicin inicial
2

y
2

en el
esla"n 2. 7ealice el anlisis de posicin de los dems
elementos del mecanismo.

:i!ra 2.A
,olcin
Anlisis de posicin
/todo del al!e"ra compleja
&ia!rama de los lazos cerrados
&ia!rama ;
32
UNIDAD 2: ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS

&ia!rama ;
? tam"in pede ser este otro dia!rama 2

&ia!rama 2
$nc!nitas'
3

,
$
3

,
4

,olcin
,e va a ser parte de la s#ntesis para calclar al!nos
vectores necesarios'
Lazo ;'
2 3 1
r r r +
:orma polar compleja
2 3 1
2 3 1
i i i
e r e r e r +
)cacin de )ler

33
UNIDAD 2: ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS

,
_

,
_

,
_

+ + + +
2 2 2 3 3 1 1
1
cos
3
cos cos sen i r sen i r sen i r
0;1
,eparando parte real de la ima!inaria, adems como
se tiene %e
0
1

entonces
1 cos
1

y
0
1
sen
%

) 3 (
) 2 (
cos cos
2 2 3 3
2 2 3 3 1

+


sen r sen r
r r r
&e la ecacin 0=1

3
2 2
3
r
sen r
sen



0>1
7epresentado la ecacin 0>1 en el si!iente es%ema'

3or tanto, se tiene

2
2 2
2
2
3
2 2
3
"&c!"#

sen r r
sen r

0@1
.omando como referencia el es%ema ;, se tiene %e

donde
3 3
$
de"e de ser dato.
Calclo de
4

,e 2ace so del lazo si!iente 0es%ema ;1, donde se

recorre el vector 6
r
al pnto &.

$$ '
3 2 4 6 1
r r r r r + + +
0A1
:orma polar compleja
34
UNIDAD 2: ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS

$$
3
3
2
2
4
4
6
6
' 1
1
$$ '
i i i i i
e r e r e r e r e r + + +
0G1
:orma de )ler

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

+ + +
+ + + + +
$$
3
$$
3
3
2 2
2
4 4
4
6 6
6
'
1
'
1
1
cos $$ cos
cos cos cos '


sen i r sen i r
sen i r sen i r sen i r

0I1
donde
0 '
1

entonces
1 ' cos
1

y
0 '
1
sen
,
similarmente
0 $$
3

entonces
1 $$ cos
3

y
0 $$
3
sen
, y

0
6

entonces
0 cos
6

y
1
6
sen
,eparando parte real y parte ima!inaria, se tiene

) 10 (
) (
$$ '
cos $$ cos cos cos cos '
3 3 2 2 4 4 6 6
'
1 1
3 3 2 2 4 4 6 6
'
1 1

+ + +
+ + +


sen r sen r sen r sen r sen r
r r r r r
)sto es

) 12 (
) 11 (
$$ cos cos '
2 2 4 4 6
3 2 2 4 4 1

+
+ +


sen r sen r r
r r r r
7eordenando

' $$ cos cos
1 3 2 2 4 4
r r r r +

0;=1

6 2 2 4 4
r sen r sen r

0;>1
)levando al cadrado am"as ecaciones

2
1
2
3 3 1
2 2 1 2 3 2 2
2 2
2 4
2 2
4
'
$$
$$ 2
cos ' 2 $$cos 2 cos cos
r r r r
r r r r r r
+
+

2
6 2 6 2 2
2 2
2 4
2 2
4
2 r sen r r sen r sen r + +


35
UNIDAD 2: ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS
,mando am"as ecaciones
2
6
2
1
2
3 3 1
2 2 1 2 6 2 2 3 2
2
2
2
4
'
$$
$$ ' 2
cos ' 2 2 $$cos 2
r r r r r
r r sen r r r r r r
+ + +
+
Como se o"serva en esta (ltima ecacin, esta sirve
para o"tener el esla"n
4
r
, lo cal no es nestro
o"jetivo, ya %e las lon!itdes se o"tienen en la s#ntesis
del mecanismo. 7ecrdese %e nestro o"jetivo es
o"tener
4

. )ntonces'
.omando nevamente la ecacin 02.;>1, dada
nevamente a continacin'

6 2 2 4 4
r sen r sen r
&espejando

&e a%#, se tiene

,
_

,
_

2
6 2 2
2
4
6 2 2
"&c!"#
4
r sen r r
r sen r

)jercicios para realizar en clase

&el dise+o o s#ntesis cinemtico se conoce las
lon!itdes de los esla"ones de los mecanismos
mostrados en las si!ientes Figuras 2.7a !, c y d.
Adems se da como dato la velocidad y n!lo de
posicin inicial
2

y
2

en el esla"n 2. 7ealice el
anlisis de posicin de los dems elementos de los
mecanismos.
36
UNIDAD 2: ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS


:i!ra 2.Ga


:i!ra 2.G"

37
UNIDAD 2: ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS
:i!ra 2.Gc

:i!ra 2.Gd

/todo !rfico del anlisis cinemtico
)5isten fndamentalmente dos procedimientos para
realizar el anlisis cinemtico de mecanismos
!rficamente' A. )l mtodo de los centros instantneos
de rotacin, y F. )l mtodo de las velocidades relativas.
)ste (ltimo mtodo es el ms sencillo y !eneral de
anlisis de mecanismos planos. An%e s principal
aplicacin es la resolcin !rfica de pro"lemas, tam"in
pede ser aplicado como mtodo anal#tico, an%e
e5isten otros mtodos ms apropiados para este (ltimo
caso. ,s limitaciones residen en el n(mero de
elementos considerados, cando este es !rande el
mtodo carece de validez.
A. /todo de centros instantneos de rotacin
0cir1.
)ste mtodo fndamentalmente se "asa en
translaciones y rotaciones de cerpo r#!ido. )sto es, si se
le asocia n vector
;
"
a dos pntos fijos
;
A
y
;
F
en n
elemento B en estdio, estando este en na posicin ;.
3osteriormente si!iendo determinada trayectoria el
38
UNIDAD 2: ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS
elemento B se encentra en la posicin 2. ,imilarmente
ss pntos denotados a2ora como
2
A
y
2
F
y s vector
2
"
.
)ntonces, n centro instantneo de rotacin 0cir1
;2
3
se o"tiene mediante la interseccin de las mediatrices de
los se!mentos
;
A
2
A
y
;
F
2
F
. ,e spone %e este
pnto
;2
3
esta r#!idamente nido al se!mento AF, y s
posicin inicial coincide con la final 0Figura 2.61.
.am"in a dic2o pnto
;2
3
se le conoce como polo de
rotacin entre las posiciones ; y 2.
3