1. INTRODUCCION.

El control automtico desempea un papel importante en los procesos de manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robtica, econmicos, biolgicos, etc. Como el control automtico va ligado a, prcticamente, todas las ingenieras (elctrica, electrnica, mecnica, sistemas, industrial, qumica, etc.), uego de familiari!arse con el funcionamiento del sistema, "allar el modelo matemtico del mismo por mtodos e#perimentales. Con la a$uda del soft%are &'( ') "allar el ugar de las *aces del sistema, el cual le dar informacin importante sobre la dinmica del mismo. El conocimiento del funcionamiento del sistema +unto con el anlisis de la funcin de transferencia de la!o abierto $ del ugar de las *aces darn las bases necesarias para seleccionar el controlador. ,e requiere, sin embargo, tener, conocimientos bsicos en Control 'utomtico. -ara continuar con el tema es necesario definir ciertos trminos. Seal de salida: es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad, presin, temperatura, etc.). (ambin se denomina variable controlada. Seal de referencia: es el valor que se desea que alcance la seal de salida. Error: es la diferencia entre la seal de referencia $ la seal de salida real. Seal de control: es la seal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal forma que se disminu$a, o elimine, el error. Seal anloga: es una seal continua en el tiempo. Seal digital: es una seal que solo toma valores de . $ /. El -C solo enva $0o recibe seales digitales. Conversor anlogo digital: es un dispositivo que convierte una seal analgica en una seal digital (. $ /). Conversor digital anlogo: es un dispositivo que convierte una seal digital en una seal analgica (corriente o volta+e). !lanta: es el elemento fsico que se desea controlar. -lanta puede ser1 un motor, un "orno, un sistema de disparo, un sistema de navegacin, un tanque de combustible, etc. !roceso: operacin que conduce a un resultado determinado. Siste"a: consiste en un con+unto de elementos que act2an coordinadamente para reali!ar un ob+etivo determinado. !ert#rbaci$n: es una seal que tiende a afectar la salida del sistema, desvindola del valor deseado.
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Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud fsica (presin, flu+o, temperatura, etc.) en una seal elctrica codificada $a sea en forma analgica o digital. (ambin es llamado transd#ctor. os sensores, o transductores, analgicos envan, por lo regular, seales normali!adas de / a 3 voltios, / a ./ voltios o 4 a 5/ m'. Siste"a de control en la%o cerrado: es aquel en el cual continuamente se est monitoreando la seal de salida para compararla con la seal de referencia $ calcular la seal de error, la cual a su ve! es aplicada al controlador para generar la seal de control $ tratar de llevar la seal de salida al valor deseado. (ambin es llamado control reali"entado. Siste"a de control en la%o abierto: en estos sistemas de control la seal de salida no es monitoreada para generar una seal de control.

5. !lantea"iento de #n &roble"a ,e requiere disear $ construir un controlador -67 para regular la posicin de un servomotor de corriente directa. a figura . muestra el diagrama de bloques del sistema controlado, en donde1 a seal de salida, ', corresponde a la salida del terminal mvil del potencimetro. ,i ste se alimenta con 3 voltios en sus terminales fi+os (a $ b), producir un volta+e en su terminal mvil (c) equivalente a su posicin. -odemos decir entonces que cuando produce / voltios esta en la posicin equivalente a / grados, ..53 voltios corresponder a 8/ grados, 5.3 voltios a .9/ grados, etc. a seal de referencia, r, corresponde a la posicin deseada. Es decir, si queremos que el motor alcance la posicin .9/ grados debemos colocar una referencia de 5.3 voltios, si queremos 5:/ grados colocamos referencia de ;.:3 voltios, etc. a seal de error, e, corresponde a la diferencia entre la seal de referencia $ la seal de salida. -or e+emplo, si queremos que el motor alcance la posicin de 8/ grados colocamos una seal de referencia de ..53 voltios $ esperamos dnde se ubica e#actamente. ,i se posiciona en <:.3 grados el potencimetro entregar una seal de salida de /.8;:3 voltios $ la seal de error, e, ser de /.;.53 voltios (55.3 grados). a seal de control, #, corresponde al volta+e producido por el controlador para disminuir o anular el error. ,i la seal de error es positiva indica que la referencia es ma$or que la salida real, entonces el controlador coloca un volta+e positivo al motor para que contin2e girando "asta minimi!ar o anular el error. ,i por el contrario la seal de error resulta negativa indica que la salida sobrepas la referencia entonces el controlador debe poner un volta+e negativo para que el motor gire en sentido contrario "asta minimi!ar o anular el error.

=igura .. 7iagrama de bloques del sistema controlado

;. Constr#cci$n del &rototi&o

a figura >o. 5 muestra el sistema de posicin al cual se le implementar el controlador $ consta, bsicamente, de un motor de corriente directa (cd) de imn permanente, al cual se le "a acoplado en el e+e un potencimetro lineal de / a ./ ? . El potencimetro es alimentado con 3 voltios de cd en sus terminales fi+os para obtener, de su terminal mvil, una seal que vara de / a 3 voltios durante todo el recorrido en sentido de#trgiro (asumamos ;</ grados). (.1 Ele"entos @n motor de cd de imn permanente de ;,< 8 o .5 voltios que no consuma ms de . amperio con el potencimetro acoplado. os motores de cd de imn permanente comerciales normalmente no giran a la misma velocidad en sentido de#trgiro que en sentido levgiro por lo que el controlador no tendr la misma respuesta en ambos sentidos. ,i requiere un me+or funcionamiento del controlador se recomienda conseguir de aquellos motores empleados en robtica, aunque seguramente no ser necesario teniendo en cuenta que se persigue un fin acadmico. -otencimetro lineal de ./ ? , una sola vuelta. ,e recomienda que sea estrictamente lineal para un me+or desempeo. 'cople mecnico entre el e+e del motor $ el e+e del potencimetro. =uente de 3 voltios de corriente directa para alimentar los terminales fi+os del potencimetro. =uente dual con volta+es de / a .3 voltios de cd, . amperio mnimo. Esta )lti"a f#ente se e"&lear &ara ali"entar el a"&lificador o&eracional ' el circ#ito de &otencia *transistores+ con volta,es -. ' /.0 de tal "anera 1#e el "otor &#eda girar en a"bos sentidos.

2ig#ra No.3 Servosiste"a de &osici$n de cd. (.3 Est#dio de los ele"entos constit#tivos 4ntes de iniciar con el diseo de #n controlador es necesario 1#e el ingeniero cono%ca "#' bien la din"ica del &roceso a controlar. 4 contin#aci$n 5are"os #n est#dio de los co"&onentes del siste"a. (.3.1 6otor de corriente directa de i"n &er"anente. 7os "otores de cd de i"n &er"anente tienen0 en teor8a0 #n co"&orta"iento lineal0 es decir 1#e la velocidad desarrollada ser &ro&orcional al volta,e a&licado lo c#al no es co"&leta"ente cierto en todo el rango de volta,es. !or e,e"&lo0 si el "otor 1#e se e"&lear en esta e9&eriencia gira a :;; r.&.". c#ando se le a&lican : voltios "#' &osible"ente girar a 3:; r.&.". si se le a&lican 3.: voltios. !ero0 si se le a&lican ;.: voltios seg#ra"ente ni si1#iera alcan%ar8a a arrancar *debido a 1#e con ese volta,e no logra vencer la inercia+ c#ando deber8a girar a :; r.&.".0 a&licando el &rinci&io de S#&er&osici$n0 si f#ese lineal en todo s# rango. Es reco"endable 1#e se verifi1#e el rango de volta,es en 1#e el "otor tiene #n co"&orta"iento lineal a&licndole volta,es *con el &otenci$"etro desaco&lado+ desde ; voltios ' "idiendo la velocidad desarrollada &ara cada volta,e. Si no dis&one de "edidores &ara sensar la velocidad del "otor &#ede sola"ente "edir la "agnit#d del volta,e "8ni"o 1#e necesita &ara arrancar el "otor en a"bos sentidos ' as#"ir 1#e a &artir de a58 s# co"&orta"iento es lineal. Esta as#nci$n es vlida teniendo en c#enta 1#e &erseg#i"os #n fin neta"ente acad<"ico. (.3.3 !otenci$"etro lineal Se debe a&licar : voltios de corriente directa entre s#s ter"inales fi,os a ' b 1#e se "#estran en la fig#ra 3. En for"a "an#al ' grad#al co"ience a girar0 desde la &osici$n inicial0 en sentido de9tr$giro *o lev$giro+ ' "ida el volta,e en el ter"inal c &ara cada incre"ento de la &osici$n. El incre"ento *o decre"ento+ del volta,e debe ser &ro&orcional al incre"ento o decre"ento de la &osici$n del &otenci$"etro. Si se to"an los datos de volta,e &ara cada &osici$n del &otenci$"etro la graficaci$n de <stos ser8a si"ilar a la "ostrada en la fig#ra (.

2ig#ra (. C#rva caracter8stica de #n &otenci$"etro lineal. (.3.( 4co&le "ecnico Del aco&le "ecnico entre el e,e del "otor ' el e,e del &otenci$"etro se debe verificar 1#e no e9ista desli%a"iento. 1. 6odela"iento "ate"tico !ara obtener #n b#en "odelo "ate"tico e"&leando t<cnicas de identificaci$n0 se debe ali"entar el siste"a con #na seal de entrada de frec#encia variable 1#e lo e9cite en todo s# anc5o de banda '0 &osterior"ente0 con la a'#da de 5erra"ientas co"&#tacionales *&or e,.: S'ste" Identification Toolbo9 de 64T74=+0 se &rocesan las seales entrada ' salida 5asta obtener el "odelo 1#e re&resente en "e,or for"a la din"ica del siste"a. Sin e"bargo0 no sie"&re el interesado dis&one de las 5erra"ientas co"&#tacionales ni de tar,etas de ad1#isici$n de datos indis&ensable &ara la to"a de las variables de entrada ' salida0 &or lo 1#e rec#rrire"os a for"as "an#ales no "#' &recisas &ero vlidas &ara lograr #n "odelo ace&table. 7a f#nci$n de transferencia de #n siste"a se define co"o la relaci$n entre la salida ' la entrada del siste"a en el do"inio de 7a&lace as#"iendo condiciones iniciales n#las. =asndonos en la definici$n de la f#nci$n de transferencia0 a&licare"os #na seal escal$n al siste"a0 graficare"os la salida0 5allare"os las ec#aciones de cada variable en el do"inio del tie"&o0 las lleva"os al do"inio de 7a&lace0 ' la relaci$n salida>entrada ser el "odelo "ate"tico del "is"o. Si el interesado no dis&one de tar,eta de ad1#isici$n de datos &ara "onitorear ' al"acenar en "edios "agn<ticos las seales de entrada ' salida de "anera tal 1#e se
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&#edan anali%ar &osterior"ente con la a'#da de #n !C0 1#e ser8a lo "s reco"endable0 &#ede "ontar la e9&eriencia en#nciada a contin#aci$n &ara lo c#al necesita los sig#ientes ele"entos: Con+unto motorApotencimetro =uente de volta+e variable de cd para alimentacin del motor =uente de 3 voltios de cd para alimentar el potencimetro. Boltmetro digital Cronmetro digital Cables $ conectores 7a e9&eriencia consiste bsica"ente en a&licar #n volta,e de cd *seal escal$n+ al "otor0 detenerlo antes de dar el giro co"&leto ' "edir el tie"&o ' el volta,e final del &otenci$"etro0 as8: 'limente el potencimetro con 3 voltios de cd entre los terminales a $ b. Conecte un voltmetro con su terminal positivo al terminal c del potencimetro $ el negativo a tierra (referencia). Coloque el potencimetro en la posicin inicial (/ voltios). -onga el cronmetro en cero. 'plique un volta+e de cd (seal escaln) al motor $ simultneamente active el cronmetro. 7etenga el cronmetro cuando el voltmetro marque un volta+e cercano a ; voltios (o cualquier volta+e entre / $ 3 voltios). 7esenergice el motor. Con la informacin obtenida "aga una grfica (recta) del volta+e medido en el terminal c del potencimetro contra el tiempo de duracin de la prueba, tomando como punto de partida el origen.

7a seal de salida corres&onder a #na seal ra"&a con &endiente m

c#'a transfor"ada de 7a&lace ser

7a seal de entrada corres&onde a #na seal escal$n de a"&lit#d ig#al a la del volta,e de cd a&licado

c#'a transfor"ada de 7a&lace es

El "odelo "ate"tico ser la f#nci$n de transferencia del siste"a0 es decir

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Realice la &r#eba con diferentes volta,es a&licados al "otor0 &ara #n "is"o tie"&o de d#raci$n de la e9&eriencia0 ' verifi1#e 1#e la relaci$n " . &er"ane%ca a&ro9i"ada"ente constante. 3. 4nlisis del "odelo "ate"tico del siste"a 4ntes de iniciar con el diseo del controlador es necesario 5acer #n anlisis del "odelo "ate"tico obtenido. 3.1 &olos ' ceros El "odelo obtenido no tiene ceros ' tiene #n &olo en el origen. Un &olo en el origen re&resenta #n siste"a ti&o 1. 7a fig#ra ? "#estra n#estro siste"a en la%o cerrado sin controlador0 donde @*s+ es la f#nci$n de trasferencia del con,#nto "otor>&otenci$"etro ' A*s+ es la f#nci$n de transferencia del la%o de retroali"entaci$n0 1#e en n#estro caso es #nitaria. 7a salida del siste"a0 '*t+0 es la seal de volta,e del &otenci$"etro '0 &or lo tanto0 la seal de referencia debe ser #na seal de volta,e de ; a : voltios. 4s80 si se desea #n giro desde ; a 1B; grados se debe a&licar #na referencia de 3.: voltios.

2ig#ra ?. Diagra"a de blo1#e del siste"a en la%o cerrado sin controlador 7a ec#aci$n de error es

Donde:

!or lo tanto

4&licando el teore"a del valor final 5alla"os 1#e el error en estado estacionario tiene la for"a

Es decir0 si la entrada es #n escal$n de a"&lit#d . *la transfor"ada de 7a&lace de la f#nci$n escal$n es . s+0 el error en estado estacionario ser

o sea0

7o anterior 1#iere decir 1#e n#estro siste"a en la%o cerrado res&onder8a ante #na orden de #bicaci$n en c#al1#ier &osici$n ang#lar0 con gran e9actit#d. En la &rctica no ser8a as8 &or lo sig#iente: i"agine"os 1#e 1#ere"os ca"biar la &osici$n del &otenci$"etro0 1#e est en ; grados0 a la &osici$n corres&ondiente a 1B; gradosC a&lica"os entonces #n volta,e de referencia de 3.: voltios. El s#"ador resta de 3.: voltios0 de la seal de referencia0 la seal de volta,e de salida0 &roveniente del &otenci$"etro0 &rod#ciendo la seal de error 1#e ser el volta,e 1#e se a&licar al "otor. 7a tabla 1 "#estra la for"a co"o var8a el error *' &or lo tanto el volta,e a&licado al "otor+ a "edida 1#e el &otenci$"etro se "#eve 5acia la &osici$n de 1B; grados. *eferencia (voltios) 5.3 5.3 5.3 5.3 5.3
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-osicin angular del potencimetro (grados)

Bolta+e producido por el potencimetro $(t)

,eal de error Bolta+e aplicado al motor. 5.55 ..844 ..<<: ..;98 .....

5/ 4/ </ 9/ .//

/.5:9 /.33< /.9;; ..... ..;98

5.3 5.3 5.3 5.3

.5/ .4/ .</ .9/

..<<: ..844 5.555 5.3//

/.9;; /.33< /.5:9 /.///

Tabla 1. .ariaci$n de la seal de error en el siste"a en la%o cerrado sin controlador Co"o sabe"os 1#e e9iste #n volta,e "8ni"o0 s#&erior a cero0 al c#al el "otor no contin#ar girando &or1#e no es ca&a% de vencer s# &ro&ia inercia0 <ste se detendr sin lograr alcan%ar el ob,etivo deseado0 es decir sin lograr #n error n#lo. Ta"&oco &ode"os decir 1#e el siste"a de &osici$n no es #n siste"a ti&o 1 sino #n siste"a ti&o ;0 'a 1#e en este )lti"o el error en ante #na seal de referencia escal$n0 es ig#al a

donde D es la ganancia del siste"a en la%o abierto0 lo 1#e significa 1#e el error en estado estacionario ser8a #n &orcenta,e constante de la seal de referencia. 4&o'ndonos en la tabla 1 &ode"os a&reciar 1#e en n#estro siste"a esto no oc#rre 'a 1#e si la seal de referencia es alta el volta,e inicial a&licado al "otor ta"bi<n ser8a alto *as#"iendo error inicial alto+ de tal "anera 1#e &odr8a desarrollar #na gran velocidad inicial '0 c#ando alcance valores de error cercanos a cero *' &or lo tanto valores de volta,es0 a&licados al "otor0 "#' ba,os+0 no se detendr8a in"ediata"ente0 alcan%ando valores de error "enores a lo es&erado o valores de error negativos. 7o "is"o no oc#rrir8a a valores de referencia de "agnit#d "edia o ba,a. 3.3 7#gar de las Ra8ces Con la a'#da del softEare 64T74= &ode"os 5allar r&ida"ente el 7#gar de las Ra8ces de n#estro siste"a en la%o cerrado0 conociendo el "odelo "ate"tico del &roceso0 con las sig#ientes instr#cciones: n#" F G" .HC den F G1 ;HC rloc#s *n#"0den+ grid

2ig#ra :. 7#gar de las Ra8ces del siste"a en la%o cerrado

7a fig#ra I nos "#estra el 7#gar de las Ra8ces0 donde &ode"os a&reciar 1#e el &olo del siste"a en la%o cerrado se traslada desde el origen 5asta > 0 sobre el e,e real negativo0 a "edida 1#e se a#"enta la ganancia del siste"a. Esto 1#iere decir 1#e el siste"a res&onde "s r&ido a ganancias altas lo c#al es correcto 'a 1#e la velocidad del "otor de cd de i"n &er"anente es &ro&orcional al volta,e a&licado.

(.> Diseo del controlador Un controlador !ID dis&one de #n co"&onente &ro&orcional *D&+0 #n co"&onente integrativo *Ti+ ' #n co"&onente derivativo *Td+0 de tal "anera 1#e &rod#ce #na seal de control ig#al a

donde la acci$n integrativa del controlador tiene s# "a'or efecto sobre la res&#esta estacionaria del siste"a *tratando de "ini"i%ar el valor de e ss+ ' la acci$n derivativa tiene s# "a'or efecto sobre la &arte transitoria de la res&#esta. De la infor"aci$n obtenida de la #bicaci$n de los &olos ' ceros del siste"a ' del 7#gar de las Ra8ces del "is"o &ode"os concl#ir: -or ser un sistema tipo ., que equivale a decir que el modelo matemtico del sistema
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inclu$e un integrador, el error en estado estacionario ante una seal escaln ser nulo por lo que no necesitar la parte integrativa del controlador. Esta conclusin se tomar como un punto de partida en el diseo del controlador $a que se mencion que en la prctica este error no ser completamente nulo. El ugar de las *aces nos muestra que con solo un controlador proporcional nosotros podemos variar la rapide! de la respuesta del sistema, por lo cual la parte derivativa tampoco ser indispensable. !ode"os entonces decir 1#e con #n controlador &ro&orcional ser s#ficiente &ara obtener la res&#esta deseada en el siste"a controlado0 &or lo 1#e &rocedere"os inicial"ente a la i"&le"entaci$n del "is"o. ?.> I"&le"entaci$n del controlador Iniciare"os con la i"&le"entaci$n de #n controlador &ro&orcional anlogo &ara lo c#al nos g#iare"os del diagra"a de blo1#es "ostrado en la fig#ra I.

2ig#ra I. Diagra"a de blo1#es del siste"a de &osici$n en la%o cerrado

El &ri"er ele"ento 1#e debe"os constr#ir es el s#"ador0 el c#al estar co"&#esto &or #n a"&lificador o&eracional ' resistencias el<ctricas0 ele"entos de fcil consec#ci$n ' ba,o costo. Co"o este doc#"ento se 5a elaborado &ensado en 1#e el lector tiene "#' &oco o ning)n conoci"iento de electr$nica0 describire"os en for"a "#' sencilla cada ele"ento constit#tivo.

?.1 4"&lificador o&eracional Se #tili%ar el a"&lificador o&eracional 76J?1 &or s# ba,o costo ' facilidad de consec#ci$n en el "ercado local. 7a fig#ra J "#estra el diagra"a de cone9ionado de este integrado.

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2ig#ra J. 4"&lificador O&eracional 76 J?1 7os ter"inales de los circ#itos integrados se en#"eran0 vistos desde la &arte s#&erior0 en sentido anti5orario. El integrado 76J?10 a"&lificador o&eracional0 se debe ali"entar0 &ara s# f#nciona"iento0 a los ter"inales ? ' J con volta,es 1#e no s#&eren los /1B ' -1B voltios de cd res&ectiva"ente. 7os ter"inales 10 : ' B no sern #tili%ados. ?.1.1 S#"ador El s#"ador0 o co"&arador0 se &#ede constr#ir con el a"&lificador o&eracional 76J?1 conectado co"o "#estra la fig#ra B0 en la c#al se &#ede a&reciar 1#e el volta,e de salida *ter"inal I+ es ig#al a la diferencia de los volta,es de entradas *a&licados a los ter"inales ( ' 3+0 1#e en n#estro caso sern la referencia0 r0 ' la salida del &otenci$"etro '. Conecte ' &r#ebe el circ#ito del s#"ador a&licando diferentes volta,es de cd *entre ; ' : voltios+ a los ter"inales ( ' 3 ' verificando 1#e el volta,e de salida0 ter"inal I0 es ig#al a la diferencia entre los volta,es a&licados. E"&lee resistencias0 R0 de 3J; D .

2ig#ra B. 4"&lificador 76J?1 conectado co"o s#"ador

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?.1.3 4"&lificador *control &ro&orcional+ El circ#ito "ostrado en la fig#ra K "#estra el 76J?1 conectado co"o a"&lificador inversor.

2ig#ra K. El 76J?1 co"o a"&lificador inversor Se &#ede a&reciar 1#e el volta,e de salida0 .o0 es ig#al al volta,e de entrada0 .i0 a"&lificado R3 R1 veces0 &ero con &olaridad inversa. !ara corregir la &olaridad se debe e"&lear otro a"&lificador inversor0 en cascada0 con ganancia ig#al a 10 es decir0 con R3 F R10 co"o "#estra la fig#ra 1;. Se reco"ienda #tili%ar &ara R1 resistencias de valor (K D 0 &ara R3 de 1D ' &ara R( #na resistencia variable *&otenci$"etro+ lineal"ente de ; a 1;; D 0 &ara conseg#ir variar la ganancia del controlador desde ; 5asta 1;; a&ro9i"ada"ente.

2ig#ra 1;. Controlador &ro&orcional anlogo con a"&lificadores 76J?1 4"&lificador de &otencia El controlador &ro&orcional anlogo0 basado en a"&lificadores &ro&orcionales0 genera #n volta,e &ro&orcional al error0 e0 en la relaci$n

donde0 la ganancia del controlador es

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Esta seal de control generada0 #0 ser #na seal de volta,e 1#e &#ede variar entre /. ' -. de&endiendo de la "agnit#d ' &olaridad del error. Sin e"bargo0 esta seal no tendr la &otencia necesaria &ara "over el "otor de cd &or lo 1#e se 5ace necesario colocar #n a"&lificador de &otencia0 1#e en n#estro caso se i"&le"entar con dos transistores !N! ' N!N. .ale la &ena aclarar ta"bi<n 1#e la salida de volta,e del a"&lificador o&eracional no &odr ser "a'or 1#e el de la f#ente 1#e los ali"enta. 7a fig#ra 11 "#estra el circ#ito a"&lificador de &otencia conectado a la salida del con,#nto de a"&lificadores o&eracionales0 ' se detalla la n#"eraci$n de los ter"inales de los integrados ' transistores. 7os transistores e"&leados son el C3;J( ' el 41;11 *o e1#ivalentes+0 c#'a n#"eraci$n de ter"inales se "#estra en la fig#ra 13.

2ig#ra 11. Controlador &ro&orcional anlogo 7a salida de volta,e del a"&lificador ser0 en realidad0 ligera"ente inferior a *R( R3+L.i0 debido a las caracter8sticas de f#nciona"iento de los transistores en s# regi$n activa.

2ig#ra 13. N#"eraci$n de ter"inales de los transistores C3;J( ' 41;11 Siste"a en la%o cerrado con controlador &ro&orcional Teniendo el s#"ador0 el controlador &ro&orcional ' el siste"a de &osici$n *&roceso+ solo debe"os &roceder a conectarlos entre s8 co"o "#estra el diagra"a de blo1#es de la fig#ra I. !ara &oder variar la referencia se debe e"&lear otro &otenci$"etro
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lineal0 el c#al se ali"enta con : voltios en s#s ter"inales fi,os *a ' b+ ' el ter"inal c &rod#cir el volta,e de referencia. De esta for"a0 el siste"a "otor>&otenci$"etro debe seg#ir fiel"ente el "ovi"iento del otro &otenci$"etro e"&leado &ara generar la referencia. 4 contin#aci$n se entrega #na lista de ele"entos indis&ensables &ara el "onta,e del controlador &ro&orcional ' el &roceso 7ista de ele"entos @n (.) &otor de cd de imn permanente de ;,<,8 o .5 voltios, 5 amperios ma#. 7os (5) potencimetros lineales de ./ ? , . vuelta. @n (.) acople mecnico para acoplar el e+e del motor con el e+e de un potencimetro. @na (.) tabla de cone#ionado o protoboard (res (;) amplificadores operacionales &:4. Cuatro (4) resistencias de 5:/ ? 7os (5) resistencias de ;8 ? @na (.) resistencia de . ? @n (.) potencimetro lineal de .// ? @n (.) transistor C5/:; @n (.) transistor './.. Cables de cone#in 7a fig#ra 1( "#estra el circ#ito co"&leto del &roceso con controlador &ro&orcional. Si desea i"&le"entar #n controlador !ID debe adicionar el control integral *#i+ ' el control derivativo *#d+ "ostrado en las fig#ras 1? ' 1: res&ectiva"ente. Estos circ#itos deben conectarse entre el ter"inal i%1#ierdo de la resistencia de (KD ' el ter"inal derec5o de la resistencia de 1 D .

2ig#ra 1(. Control &ro&orcional anlogo &ara reg#lar siste"a de &osici$n

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7os valores de R ' C &ara el control integral ' el control derivativo de&endern de los &ar"etros Ti ' Td calc#lados &or el al#"no. !ara el circ#ito "ostrado en la fig#ra 1?0 el valor de Ti es a&ro9i"ada"ente ig#al a RLC ' &ara el circ#ito "ostrado en la fig#ra 1:0 el valor de Td es ta"bi<n a&ro9i"ada"ente ig#al a RLC.

2ig#ra 1?. Control integral

2ig#ra 1:. Control derivativo Este controlador !ID anlogo constr#ido con a"&lificadores o&eracionales0 resistencias ' transistores no solo es a&licable al siste"a de &osici$n tratado en este doc#"ento sino a c#al1#ier siste"a c#'os valores de entrada ' salida se enc#entren dentro de las "agnit#des de volta,e ' corriente Mno"inalesM del controlador. Es decir0 se &#ede a&licar a c#al1#ier siste"a c#'a variable de salida sea sensada &or #n ele"ento 1#e trans"ita #na seal entre ; ' : voltios *seal "#' co")n en los &rocesos ind#striales o fcil"ente transfor"able desde #na seal de ? a 3; "4+ ' c#'o act#ador traba,e con volta,es entre /13 ' -13 voltios de cd ' ? a"&erios. El ob,etivo de este doc#"ento es des&ertar el inter<s en el est#diante de "anera tal 1#e constr#'a ' controle &rocesos creados &or el "is"o 1#e le &er"itan enri1#ecer o aclarar los conce&tos 1#e sobre teor8a de Control 4#to"tico 5a ad1#irido0 o est
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ad1#iriendo0 en el a#la de clases. Es as8 co"o el al#"no &odr8a constr#ir siste"as o &rocesos co"o: Control de velocidad de un motor de cd1 para esto solo necesitara desacoplar el potencimetro $ acoplar otro motor de cd de imn permanente que "aga las veces de tacmetro. Control de nivel de lquidos1 para esto necesita, adems de un recipiente de acumulacin de lquido, un sensor de nivel, que el alumno puede construir con un potencimetro lineal acoplado a un flotador, $ una electrovlvula proporcional. Esta electrovlvula podra ser un inconveniente debido a su alto costo (una electrovlvula proporcional de / a .5 voltios de cd, CD cuesta alrededor de E @, <//./), pero si el alumno es recursivo la puede construir con el controlador -67 de posicin acoplado a una vlvula manual. etc. =ibliograf8a ,mit", Carlos '. Corripio (.88<). Control 'utomtico de -rocesos. (eora $ -rctica. imusa >oriega Editores. Fgata, ?atsu"iGo (.889). 6ngeniera de Control &oderna. (ercera Edicin. -renticeAHall "ispanoamericana, ,.'. =ranGlin, Iene. -o%ell, 7avid. EmamiA>aeine, 'bbas (.88.). Control de ,istemas 7inmicos con *etroalimentacin. 'ddisonAJesle$ 6beroamericana. C"en,C"iA(song (.88;). 'nalog K 7igital. Control ,$stem 7esign. ,aunders College -ublis"ing. Hartcourt )race Lovanovic" College -ublis"ers.

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