T1 IPD 412-Sandoval Germán

Control de Convertidores y Accionamientos Modernos [IPD 412], Octubre 2013.
1

Resumen En este documento se disea el control de
corriente y velocidad de una mquina de corriente continua, con
el esquema clsico de control en cascada, pero considerando la
influencia de los filtros de medicin de las variables, y adems
usando el mtodo del ptimo simtrico para la obtencin de los
controladores.

Palabras Clave Mquina de Corriente Continua, ptimo
simtrico, Pre-alimentacin de voltaje de rotacin (Feed-
Forward) , Simulink.

I. INTRODUCCIN
Istricamente el control de mquinas elctricas se ha
hecho usando la mquina de corriente continua. Esto
debido a su facilidad de controlar, y, adems, a la
capacidad que se tiene de regular su velocidad desde vaco a
plena carga, razn por la cual es usada en aplicaciones
donde se necesita un rango amplio de velocidades de motor.
Su uso predominante, tambin tiene una justificacin
tecnolgica, ya que hasta antes del desarrollo de sistemas de
control de estado slido, no existan los medios necesarios
para controlar la mquina de corriente alterna, sin embargo,
en la actualidad los hay, motivo por el cual el uso de
mquinas de corriente alterna ha ido en aumento, y las de
continua en cada.
A pesar de esto, existen an variadas aplicaciones para los
motores de corriente continua, principalmente en
aplicaciones de potencia (trenes y tranvas) o de precisin
(mquinas, micro-motores, etc.).
Las herramientas de simulacin son muy tiles como paso
intermedio entre el diseo del controlador terico, y su
sintonizacin o programacin en la realidad, en este caso se
recurre a la herramienta Simulink (de Matlab) para modelar las
diferentes funciones de transferencia del modelo de la planta,
los controladores, actuadores, filtros de medicin, y los lazos
de control a utilizar.
II. DESCRIPCIN DE LA SITUACIN

El problema consiste en modelar la mquina de corriente
mediante sus modelos en Laplace, considerando la situacin
de la forma lo ms real posible, es decir, considerando los
retardos producidos por los sensores y filtros de medicin (, y
tambin la dinmica del actuador. Luego, se procede al diseo
del control de corriente y de velocidad para la mquina ya
modelada.
Los parmetros para el motor, y para el convertidor son los

siguientes:

Parmetro Valor
n (:clociJoJ) 19uu|RPH]; 198,8|roJs]
I
]
22u|I]
I
]
1,1|A]
I
u
46u|I]
I
u
22|A]
I
u
1u|mE]
R
u
u,S|u]
I
u
2u|ms]
[ u,u6|Kg m
2
]
Tabla 1: Parmetros de la Mcc.

Parmetro Valor
I
LL
S8u|I]
I
u
6uu|I
C
]mx.
I
u
SS|A]mx.
I
]
Suu|I
C
]mx.
I
]
1u|A]mx.
Tabla 2: Parmetros del convertidor.
A continuacin el esquema de control propuesto, sin
considerar la dinmica de retardo de los sensores y filtros de
medicin.

Figura 1: Diagrama de Control de Corriente y Velocidad de la MCC sin
considerar filtros y sensores de medicin.

III. DESARROLLO DEL PROBLEMA

1. La figura 1 ilustra el esquema de control de velocidad de
una MCC en el rango base con flujo constante (no se
muestra la dinmica de retardo de los sensores y filtros de
medicin). Plantee el modelado del sistema real.
Considere que se emplea un filtro de medicin de corriente
Tfi, un filtro de medicin de velocidad Tfn y que el
convertidor tiene un Tiempo muerto Tm.

Control de Accionamiento de MCC
Germn Sandoval Andrade Rol: 2721037-6
H

A continuacin el esquema de control de corriente y
velocidad considerando la dinmica de los filtros y sensores de
medicin tanto de corriente
Figura
Laplace, es necesario recurrir a su modelo
equivalente:

Por los datos de la placa, sera redundante expresar las
ecuaciones de LVK del circuito de campo.

Del circuito de armadura:

I
u

En estado estacionario:

I
u

Por otra parte :

I
R01

I
cI

I
u

Dividiendo a ambos lados por
transformada de Laplace, y factorizando:


Figura

Para el modelado de la mquina de corriente continua en
equivalente:

Figura
u
=
u
=
Por otra parte :
R01
cI
=

A partir de (1) (ecuacin elctrica):

u
- I
Figura 2: Diagrama de Control de Velocidad y Corriente considerando la
equivalente:
Figura
R
u
R
u
Por otra parte :
= 0
= 0
]q
I
R01
: Diagrama de Control de Velocidad y Corriente considerando la
equivalente:
Figura 3: Circuito equivalente de la mquina de corriente continua.
i
u
i
u
Por otra parte :
0
]q
]q
i
R01
=
equivalente:
: Circuito equivalente de la mquina de corriente continua.
+I
+I
Por otra parte :
i
]
i
]
i
= R
u
dinmica de los filtros de medicin.
I
u

I
R01

i
u

u
i
u
d
c
dt
R01

u
+
+I

I
u
medicin tanto de corriente como de voltaje.

I
R01

Ji
u
Jt
como de voltaje.
R01

u

como de voltaje.

como de voltaje.

como de voltaje.

Dividiendo a ambos lados por R
u
, efectuando la
como de voltaje.

(1)
(2)
(3)
(4)
, efectuando la
(1)
(2)
(3)
(4)
, efectuando la
, efectuando la
Laplace, es necesario recurrir a su modelo circuital
, efectuando la
circuital
, efectuando la
circuital

, efectuando la

circuital

|

Finalmente:

|

Que corresponde al modelo en Laplace de la mquina de
corriente continua, para efectos de corriente.

Por otra parte se cumple que

I


|
Finalmente:

|

El modelo de la mquina de corriente continua se puede
simplificar, despreciando el coeficiente de roce
Para eso solo debe aplicarse el siguiente lmite:

|

Que corresponde al modelo en Laplace a usar para la
mquina de corriente continua para efectos de velocidad.

A partir de la relacin entre las distintas ecuacion
expuestas anteriormente s
de bloques que representa a la mquina de corriente
continua en el plano s.

Figura
Las funciones de
medicin de corriente y velocidad, respectivamente son:

E
|I
u
(

Finalmente:

|v
c
(



I
c
-


|I
c
(
Finalmente:

|1
c
(s


lim

|1
c
(s



Figura
Las funciones de

E
(s

E
| (s) -
Finalmente:
I
c
| (s)-v
- I
L
| (s) -
Finalmente:
H(s
| (s)-1
lim
-0
H(s
| (s)-1
Figura 4
Las funciones de
(s) =

E
o
(s
- I
Finalmente:
c
(s)
v
ROT
L
=
( ) - I
Finalmente:
s)
( ) 1
L
(s
0
1
[
s
s)
( ) 1
L
(s
4: Diagrama de bloques del modelo en Laplace para la MCC.
Las funciones de
( ) =
(1
(s) =
I
R01
Finalmente:
ROT
(s)
[
do
I
L
(s
Finalmente:
s)]
=
+1

s)]
=
: Diagrama de bloques del modelo en Laplace para la MCC.
Las funciones de
R
m
1+s1
( ) =
1+
R01
(s)
)]
=
do
dt
+
s)]
1
]
=
1
]
D

]
=
1
]s
Las funciones de
m
1
F
i
)

K
n
+1
F
n
)]
R
]
=
1
L
c
R
c
+
]
1
=
1
D
s+1
1
]s

Las funciones de transferencia que modelan los filtros de

n
s

]
1
R
u
=
R
c
c
c
+1


] _
[
1


transferencia que modelan los filtros de

= _1


s +


expuestas anteriormente se puede confeccionar un diagrama


_1 +

Por otra parte se cumple que (ecuacin mecnica):

+ 1_


e puede confeccionar un diagrama

+
I
u
R
u

(ecuacin mecnica):

_ u(s



s_ I

(ecuacin mecnica):

_ s)



_ I
u
(s

(ecuacin mecnica):

_



_ s)

(ecuacin mecnica):

, efectuando la



(10)
_
(5)

(ecuacin mecnica):
(6)
, efectuando la
(7
(8)
(9)
(10)
)
(ecuacin mecnica):
(6)
, efectuando la
7)
.

(8)
(9)
(ecuacin mecnica):
, efectuando la

, efectuando la

, efectuando la

A partir de la relacin entre las distintas ecuaciones
2


3

El objetivo de los filtros (9) y (10) es eliminar las
componentes de altas frecuencias en las mediciones de
corriente y velocidad, respectivamente.
Respecto al actuador, el convertidor de cuatro cuadrantes, es
necesario que haya un tiempo muerto entre la activacin y
desactivacin de los tiristores de una misma rama, por
seguridad, para evitar un cortocircuito.
La funcin de transferencia que modela al convertidor (con un
tiempo muerto I
m
) es:

A
c
(s) =
K
1
m
s+1
(11)

2. Empleando el mtodo del Optimo Simtrico, disee los
controladores de corriente y velocidad para una MCC
alimentada por un convertidor dual. La red trifsica es de
380 V, 50Hz.

Este mtodo consiste en aproximar la funcin de transferencia
en lazo cerrado por una de segundo orden, con dos polos
complejos conjugados (sistema sub-amortiguado) con ngulo
de 45(razn de amortiguamiento = (V2 2) = u,7u7 , ), con
lo que se logra que la funcin de transferencia resultante sea el
ptimo ITAE (integral del valor absoluto del error por t) de
segundo orden.

Considerando el lazo interno del sistema (lazo de
corriente):

F
o
= K
(1 +sI
)
sI

K
1 +sI
m

1 R
u
/
u
s +1
R
m
1 +sI
P

De izquierda a derecha las funciones de transferencia
representan, al controlador PI, la dinmica del actuador (con
un tiempo muerto I
m
), la dinmica del sistema elctrico de la
MCC, y el filtro de medicin de corriente (con una resistencia
shunt R
m
y una constante de tiempo I
P
i
)

La estrategia consiste en hacer I
=
u
, con el objetivo de
cancelar el cero del integrador con el polo del modelo del
sistema elctrico de la MCC.

Luego:

F
o
= K

1
s
u

K
1 +sI
m
(1 R
u
/ )
R
m
1 +sI
P
i

Reordenando se tiene:

F
o
= K
(1 R
u
/ ) K R
m

1
s:
c

1
1+s1
m

1
1+s1
F
i
(12)

Trabajando solo con una parte de la expresin (con el objetivo
de deshacerse de trminos de segundo orden):

1
1 +sI
m

1
1 +sI
P
i
=
1
1 +s(I
m
+I
P
i
) +s
2
I
m
I
P
i

La aproximacin consiste en despreciar el trmino s
2
I
m
I
P
i
,
con lo que queda:

1
1+s1
m

1
1+s1
F
i
=
1
1+s1
1
i
(13)

Donde:

I
1
i
= I
m
+I
P
i

La aproximacin anterior permite encontrar la transferencia de
lazo abierto que es de la forma:

F
o
=
1
s1
c

1
[1+s1
1
i
=
A
B
(14)

La transferencia de lazo cerrado:

F
w
i
=
1
1 + sI
o
+ s
2
I
o
I
1
i

=
(A B / )
1 + (A B / )

Es necesario determinar los valores de las distintas constantes
de tiempo:

u
=
I
u
R
u
=
1u 1u
-3
u,S
= 2u|ms]

Para determinar el tiempo muerto I
m
del convertidor:

El convertidor de cuatro cuadrantes corresponde a 2 puentes
trifsicos de tiristores conectados en anti-paralelo, sin
embargo, nunca funcionan los 2 al mismo tiempo, cada puente
trifsico corresponde a un rectificador de 6 pulsos, por lo que:

I
m
mx
=
I
6
=
2u
6
|ms]

Y por otra parte:

I
m
min
= u

Por lo tanto se considera I
m
como el promedio:

I
m
=
1
2
(I
m
mx
+I
m
min
) = 1,67|ms]

Respecto a la constante de tiempo del filtro de medicin de
corriente, se considera un I
P
i
= 2|ms].

Considerando (12), (13) y (14) se puede hacer la siguiente
igualdad:

K

(1
u
/ )
s

K (1 R
u
/ ) R
m
1 +sI
1
i
=
1
sI
o

1
1 +sI
1
i


4
1
1
c
= K

1
:
c
K
1
R
c
R
m
(15)

Adems, se sabe que:

I
1
i
= I
m
+I
P
i
= S,67|ms]

I
o
= 2I
1
i
= 7,S4|ms] (16)

Para un actuador de potencia puente trifsico controlado se
cumple que:

K = [
Au
du

u
= -[
Au

do
(17)

En un rectificador puente trifsico controlado el voltaje de
salida
du
en funcin del ngulo de disparo es:

du
=
do
cos =
SV2
I
LL
R
cos

Por lo tanto:

do
=
3V2
S8u = S1S|I] (18)

Para encontrar el valor de la constante K del actuador, basta
solo encontrar el valor de [
Au
.

El convertidor de cuatro cuadrantes tiene la siguiente curva
para el voltaje de salida I
dc
con respecto al ngulo de disparo
(es una curva ms suave, pero es aproximable por
segmentos de recta que seran sus asntotas, tal como sigue):

Figura 5: Voltaje de salida
vs ngulo de disparo .
El voltaje I
dc
es proporcional a un voltaje de control I
c
, por lo
tanto el grfico del ngulo de disparo vs el voltaje de control
I
c
queda:

Figura 6: ngulo de disparo vs. Voltaje de control
.

Si se escoge un I
c
m
= 1u|I], entonces de la figura 6, es
posible extraer el valor de [
Au
.

[
Au
= -

20
(19)

Usando (17), (18) y (19) es posible calcular el valor de la
constante K del actuador:

K =

20
S1S = 8u,S819 (20)

5

Reemplazando (16), (20) y los valores de las constantes
calculados anteriormente en (15):

u,1S624 = 8,uS82 K
R
m

K
R
m
= u,u1691

Si se escoge R
m
= 1|u]:

K
= u,u1691

Por lo tanto el controlador PI de corriente queda:

= u,u1691
(1 + s u,u2)
s u,u2

Considerando el lazo externo del sistema (lazo de
velocidad):

Su funcin de transferencia es la siguiente:

F
o
= K
(1 +sI
)
sI

1
(1 +sI
o
)
(1 +sI
P
i
)
R
m

[s
K
(1 + sI
P
n
)

K
(1+s1
n
)
s1
n

1
s
[
K
n
R
m
]

1
1+s1
1
n
(21)

Donde I
1
n
= I
o
+I
P
n
.

Segn el mtodo del ptimo simtrico la funcin de
transferencia de lazo abierto debe ser de la forma:

F
o
=
1
s1
c1

1+s1
c
s1
c

1
1+s1
1
n
=
A
B
(22)

Para optimizar la respuesta dinmica considerando el mtodo
aplicado:

I
o1
= 2I
1
n

I
o2
= 4I
1
n

La funcin de transferencia de lazo cerrado es de la forma:

F
o
=
(A B / )
1 +(A B / )
=
(1 +sI
o2
)
(1 +sI
o2
) +s
2
I
o1
I
o2
+s
3
I
o1
I
o2
I
o3

Si se usa un pre-filtraje en
=
1
1+s1
c

F
o
=
1
(1 +sI
o2
) +s
2
I
o1
I
o2
+s
3
I
o1
I
o2
I
o3

Si se desprecia el trmino de S
c
orden:

F
o
=
1
1 + sI
o2
+ s
2
I
o1
I
o2

Respecto a la constante de tiempo del filtro de medicin de
velocidad, se considera un I
P
n
= 1u|ms].

Considerando (21) y (22), se puede hacer la siguiente
igualdad:

1
s

K
R
m
[

(1 +sI
)
sI
1
1 +sI
1
n
=
1
sI
o1

(1 +sI
o2
)
1 +sI
1
i
1
1 +sI
1
n

1
1
c1
=
K
n
K
n
R
m
]
(23)

Adems, se sabe que:

I
1
n
= I
o
+ I
P
n
= (7,S4 +1u) = 17,S4|ms] (24)

I
o1
= 2I
1
n
= S4,68|ms] (25)

I
= I
o2
= 4I
1
n
= 69,S6|ms]

Solo basta calcular = 0
]q
I
]

Esto se logra recurriendo a las ecuaciones (2) y (3):

I
R01
= 0
]q
i
]

I
u
= R
u
i
u
+I
R01

Reemplazando los valores de voltaje y corriente nominal de
armadura de los datos del problema, en (2) y despejando:

I
R01
= 46u -u,S 22 = 449|I]

Reemplazando el valor de
omuI
en (3) y despejando:

= 0
]q
I
]
=

100
= u,2S6S|I RPH] /

= 2,2S7|I s roJ] / (26)

Reemplazando en (25), (27) y las constantes ya conocidas y/o
calculadas anteriormente en (23):

28,8SS = K
2,2S7
u,u6

K
=0,7665

Si se escoge K
= 1 K
= u,766S

Por lo tanto el controlador PI de velocidad queda:

I
o
= u,766S
(1 + s u,u69S6)
s u,u69S6


6

3. Determine la respuesta del sistema operando a velocidad
nominal y al aplicar un escaln de torque nominal.
Considere una limitacin de corriente igual a 200% I
num
.

Las simulaciones se realizan en la herramienta Simulink de
Matlab.
Se procede a construir el diagrama de bloques del modelo
dinmico de la mquina de corriente continua.

Figura 7: Modelo dinmico de la MCC en Simulink.

Por simplicidad, se reduce el diagrama de la figura 7 a un
subsistema, es decir como una caja con 2 entradas (I
u
y I
L
)
y 3 salidas (, I
u
y I
c
).

Figura 8: Modelo dinmico de la MCC como subsistema en Simulink.

Implementacin del Lazo de Corriente:

Hay que implementar el controlador PI de corriente calculado
en las secciones anteriores, eso s, considerando un sistema de
anti-enrollamiento.

Hay que disear un sistema de antie-nrrollamiento, ste
cuenta con un saturador, se pide limitar la corriente I
u
por
un valor igual al 200% de la corriente I
om
.
La arquitectura del sistema de anti-enrollamiento es la
siguiente:

Figura 9: Esquema de Anti-enrrollamiento

Figura 10: Configuracin Bloque de Saturacin de Corriente.

Las funciones de transferencia F
1
i
(s) y F
2
i
(s) se definen:

F
1
(s) =
()

F
2
(s) =
(s)
-1
-
()
-1

El controlador PI de corriente calculado anteriormente es:

= u,u1691
(1 + s u,u2)
s u,u2

Por lo tanto:

F
1
(s) = u,u1691

F
2
(s) =
-1
u,SS82 1u
-3
s +u,u1691

Implementacin del Lazo de Velocidad:

Hay que implementar el controlador PI de velocidad calculado
en las secciones anteriores, eso s, considerando un sistema de
anti-enrollamiento.

Hay que disear un sistema de antie-nrrollamiento, tal como
se hizo para el caso del controlador de corriente.

Las funciones de transferencia F
1
i
(s) y F
2
i
(s) se definen:

F
1
(s) =
o
()

F
2
(s) =
o
(s)
-1
-
o
()
-1

El controlador PI de velocidad calculado anteriormente es:

I
o
= u,766S
(1 + s u,u69S6)
s u,u69S6

Por lo tanto:

F
1
(s) = u,766S

F
2
(s) =
-1
u,uSS2 s + u,766S


7

Figura 11: Esquema de Control de Corriente y Velocidad para la mquina de corriente continua.

En la figura 11 se aprecia el esquema final de control de
corriente y velocidad implementado en Simulink.
Tanto el modelo de la mquina de corriente continua, como
los 2 esquemas de anti-enrollamiento estn en subsistemas, es
decir cajas que tienen ciertas variables de entrada y de
salida.

En t = 1|s] se aplica un escaln de velocidad de referencia
con valor final
om
= 198,9|roJ s] / .

Figura 12: Configuracin escaln de referencia de velocidad.
A continuacin la velocidad en el tiempo para saber en qu
instante ya se ha alcanzado la velocidad nominal para saber
cundo aplicar un escaln de torque de carga nominal
I
L
= 49,6S|N m].

Figura 13: Velocidad de giro medida en el tiempo.
El estado estacionario se alcanza aproximadamente entre los
2 y 2,S|s], es decir despus de ese instante de tiempo ya se
est operando a velocidad nominal, por lo que se puede aplicar
el escaln de torque de carga nominal.

Figura 14: Configuracin de escaln de Torque Nominal.
El escaln de torque nominal se aplica en t = S|s].

A continuacin se presentan los resultados del
comportamiento del sistema cuando se aplica un escaln de
torque nominal operando a velocidad nominal.
Se analiza el seguimiento de la velocidad de giro a su
referencia, el seguimiento del torque elctrico al torque de
carga, y el de la corriente de armadura medida respecto a su
referencia auxiliar.

Seguimiento de Referencia de Velocidad

Figura 15: Seguimiento de referencia de velocidad de giro.

8

Seguimiento del Torque de carga por el Torque elctrico

Figura 16: Seguimiento del torque de carga por parte del torque elctrico.

Seguimiento de referencia auxiliar de corriente de
armadura

Figura 17: Segumiento de referencia auxiliar de corriente de armadura.

En el caso del seguimiento de referencia de velocidad, la
medicin se demora aproximadamente 1|s] en alcanzar la
referencia (velocidad nominal) con error estacionario cero, en
el transitorio se aprecia un overshoot de aproximadamente
1uu|roJ s] / .
Una vez operando en velocidad nominal, se aplica un escaln
de torque de carga nominal, que es posible apreciar como
perturbacin en la figura 15, pero que el control es capaz de
compensar rpidamente. El torque elctrico se demora
aproximadamente 1|s] en alcanzar el estado estacionario con
error estacionario cero, en el transitorio se aprecia un pequeo
overshoot.
En el caso de la corriente de armadura, sta sigue a su
referencia auxiliar, con estado error estacionario cero, adems
se comprueba (segn (4)) que la corriente de armadura es
proporcional al torque elctrico, como se puede ver en las
figuras 16 y 17.

4. Determine la respuesta del sistema operando a torque de
carga nominal, para una partida de cero a velocidad
nominal.

En t = 1|s] se aplica un escaln de torque de carga nominal
I
L
= 49,6S|N m].

En t = S|s] se aplica un escaln de referencia de velocidad de
giro, nominal
om
= 198,9|roJ s] / .

Seguimiento de Referencia de Velocidad

Figura 18: Seguimiento de referencia de velocidad de giro.

Seguimiento del Torque de carga por el Torque elctrico

Figura 19: Seguimiento del torque de carga por parte del torque elctrico.


9
Seguimiento de referencia auxiliar de corriente de
armadura

Figura 20: Segumiento de referencia auxiliar de corriente de armadura.

La respuesta del sistema es similar, en el sentido de que se
logra compensar las perturbaciones, y se alcanza error cero en
estado estacionario tanto en el control de corriente como en el
de velocidad, la nica diferencia con respecto al caso de la
pregunta 3, radica en que en este caso se aplica una
perturbacin (escaln de torque de carga nominal) antes , y
luego se hace un cambio en la referencia, y en el caso de la
pregunta 3, primero se hace un cambio de la referencia de
velocidad, y luego se aplica una perturbacin (escaln de
torque nominal). Los tiempos en que las distintas variables
medidas alcanzan a su referencia y se estacionan son los
mismos, y lo que se demoran en compensar las perturbaciones
tambin, en ambos casos (preguntas 3 y 4).

5. Para una velocidad de referencia sinusoidal (caso de
elemento de servomecanismo) discuta el efecto de aplicar
una pre-alimentacin de voltaje de rotacin (Feed-
Forward) para mejorar el comportamiento de regulacin.
Referencia sinusoidal de velocidad de 20 rad/s a 5 Hz.

Para realimentar I
R01
, ste se calcula usando la constante
= 2,2S7|I s roJ] / , tal como lo seala a la ecuacin (3).
La prealimentacin queda como sigue:

Figura 21: Prealimentacin de Vrot a partir de la velocidad de giro.

Aplicando una referencia de velocidad de giro sinusoidal de
amplitud 2u|roJ s] / y de frecuencia S|Ez], se obtienen los
siguientes seguimientos (se muestran las seales en estado
estacionario).

Sin Compensacin de
ROT

Figura 22: Seguimiento de referencia sinusoidal de velocidad de giro sin
compensacin de Vrot.

Con Compensacin de
ROT

Figura 23: Seguimiento de referencia sinusoidal de velocidad de giro con
compensacin de Vrot.
Se observa que en el caso sin compensacin de I
R01
, si bien la
medicin intenta seguir a la referencia de una forma
sinusoidal, su amplitud no llega a ser la de la referencia,
adems hay un desfase notorio entre medicin y referencia.
En el caso con compensacin de I
R01
, la medicin de la
velocidad de giro alcanza un valor de amplitud bastante ms
cercano a la referencia, y se compensa levemente el desfase
entre ambas seales.


10
6. Si la inercia de la carga es Jc=Jm=0,05 kg-m2, para la
condicin del punto 5, determine el valor de la aceleracin
mxima del sistema con carga nominal y limitacin de
corriente igual a 2*Inom.

Se considera la inercia total del sistema como:

[
totuI
= [
c
+[
m

Por lo tanto se considera una inercia total de u.1|kg m
2
], a
carga nominal.

En estado estacionario la velocidad de giro de la MCC
corresponde a una seal sinusoidal, por lo tanto la forma ms
eficiente y prctica de calcular la aceleracin instantnea es
derivando la velocidad, esto se hace aplicando un derivador a
la medicin de la velocidad de giro.

Figura 24: Aceleracin Instantnea de la MCC.

Usando un marcador se obtiene la aceleracin mxima de la
MCC.

o
m
= Su8,1|roJ s
2
/ ]

IV. CONCLUSIN

En el caso de una referencia constante se logra seguimiento
con error cero en estado estacionario, adems el sistema de
control permite compensar rpidamente las perturbaciones.
La ventaja del Mtodo del ptimo Simtrico es que se disean
los controladores, y las ganancias de los filtros y actuadores,
de manera terica, para luego implementarlas directamente en
el software de simulacin (Simulink), lo que otorga una mayor
rapidez a nivel global en el proceso de diseo e
implementacin del sistema de control.
Como mejora respecto a la respuesta de este sistema (MCC) al
control, se podra trabajar en disminuir los overshoot que
aparecen, en particular en el seguimiento de la referencia de
velocidad de giro, que es el ms pronunciado.

REFERENCIAS

[1] Apuntes El control de la MCC y el mtodo del Optimo Simtrico
asignatura Control de Convertidores y Accionamientos Modernos [IPD
412].
[2] Ecuaciones para la sintonizacin de controladores PID con accin
derivativa aplicada a seal realimentada, Proyecto Elctrico, Ricardo
Maroto Salrzono, Universidad de Costa Rica, Facultad de Ingeniera
Elctrica.
[3] Control System Design, Graham C. Goodwin, Stefan E. Graebe,
Mario E. Salgado.
[4] Apuntes web La Mquina de Corriente Continua
http://www.slideshare.net/tecnomexico/lamaqdc.
[5] Interfase grfica para el diseo, ajuste y anlisis automatizado de
reguladores analgicos convencionales, Revista Colombiana de
Tecnologas de Avanzada, Aldo Pardo Garca, Jorge Luis Daz
Rodrguez, Universidad de Camagey,

T1 IPD 412-Sandoval Germán

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Control de Convertidores y Accionamientos Modernos [IPD 412], Octubre 2013.

S8u = S1S|I] (18)

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