Mtodosdeobservacingps 120720155342 Phpapp02

VII Curso GPS en Geodesia y Cartografa - AECI - Cartagena de Indias, Colombia - 5 - 16 J unio 2006
1
TEMA 10
TEMA 10
METODOS DE
METODOS DE
OBSERVACIN
OBSERVACIN
2
Clasificacin de los mtodos de observacin
La eleccin del mtodo depender fundamentalmente de:
Equipo disponible
Precisin final que se quiere alcanzar
Relacin de costes
Se puede hacer una amplia clasificacin en funcin de muchas
variables. Una clasificacin tradicional sera:
En funcin del observable utilizado
Cdigo (metros)
Cdigo y Fase (centmetros, milmetros)
En funcin del movimiento del receptor
Esttico, receptores no mviles (mayor precisin y tiempo)
Cinemtico, receptor se desplaza durante la observacin
Hibridos, combina los dos anteriores
3
En funcin del tipo de solucin
Posicionamiento absoluto: coordenadas de un punto aislado, X,
Y, Z.
Posicionamiento relativo o diferencial: coordenadas de un punto
con respecto a otro, X, Y, Z.
En funcin de la disponibilidad de la solucin
Tiempo Real, clculo y solucin en campo.
Post-proceso, clculo y solucin a posteriori, en oficina.
4
En un amplio sentido de la palabra, estas tcnicas se pueden clasificar
en tres clases, mezclando los conceptos anteriores:
1.-Navegacin autnoma = Posicionamiento Absoluto por cdigo,
empleando slo un receptor simple. Precisin: 5 10 m (sin SA).
Aplicaciones: navegacin
2.- GPS Diferencial por Cdigo = DGPS, exige correccin (a las
pseudodistancias o a las coordenadas). Precisin 0,5 5 m.
Aplicaciones: Navegacin costera, adquisicin de datos para
SIG, inventarios georreferenciados, revisin de cartografa de
escalas medias (1:10.000, 1:25.000, 1:50.000), agricultura
automatizada, movimientos de maquinaria de obra civil,
3.- Posicionamiento Diferencial de Fase, Precisin 0,1 m - 5 mm.
Aplicaciones: Geodesia, Topografa, Geodinmica, control de
deformaciones, control preciso de maquinaria automtica...
5
Posicionamiento absoluto con cdigo
Es la tcnica ms sencilla empleada por los receptores GPS para
proporcionar instantneamente al usuario la posicin y/o tiempo.
Un nico receptor: solucin de una interseccin inversa de todas
las pseudodistancias receptor-satlite sobre el lugar de estacin en
un perodo de observacin dado.
Precisin nominal: 5 m (sin SA).
La medida y la solucin directas en t real o por solucin MMCC.
Posicin en coordenadas absolutas y en el sistema de referencia
al que estn referidos los satlites.
Receptores de bajo coste (slo cdigo) para navegacin o
aplicaciones con poca exigencia de precisin.
6
Posicionamiento Relativo o Diferencial
Dos receptores (al menos) estn simultneamente observando
satlites comunes, para establecer las ecuaciones de simples y dobles
diferencias.
De los dos, uno de ellos ha de estar en un punto de coordenadas
conocidas o bien asignarle unas aleatorias, pero consideradas fijas.
Se determinan los incrementos de coordenadas.
Ventaja: eliminacin de errores, especialmente el retardo
ionosfrico y troposfrico, si consideramos de la misma magnitud en el
mismo instante de observacin en puntos no muy alejados.
Dentro de este mtodo, mltiples combinaciones en funcin del
observable, movimiento o no de los receptores, etc.
7
GPS Diferencial - DGPS
Posicionamiento Relativo o
Diferencial
Si se usa slo cdigo, la
precisin en la distancia est
entre 0.5 m y 5 m
Elimina el error de los satlites
Minimiza los retardos
atmosfricos
Tambin se puede utilizar en
Post-proceso Tiempo real,
Esttico o Cinemtico
Baselinea
Baselinea
o Vector GPS
o Vector GPS
B B
A A
8
GPS Diferencial - Fundamento
Estacin Base
Vector diferencia entre
Posicin verdadera y
posicin GPS
Posicin
verdadera
(conocida)
Posicin
verdadera
(corregida)
Posicin GPS
Vector diferencial
obtenido en la
Estacin Base y
aplicado a la
posicin del Mvil
Mvil
Posicin
GPS
9
GPS Diferencial
El equipo mvil en el punto desconocido que se quiere
determinar.
Ambos deben observar los mismos satlites.
El equipo base calcula el error:
- funcin de los datos recibidos y la posicin conocida
Las correcciones diferenciales de la base se aplican a la posicin
del mvil.
El mtodo es tanto ms preciso cuanto mas iguales sean las
condiciones de ambos equipos (limitado por la distancia a la
base).
10
GPS Diferencial
Se eliminan:
Errores de reloj SV
Error orbital
SA
Se disminuye:
Efecto de la ionosfera 10 veces
Efecto de la troposfera 2 veces
Se mantiene:
Multipath y ruido del receptor
11
Segn tipo de correccin aplicada:
- Pseudodistancias
- Coordenadas
Segn el proceso:
- Directa
- Inversa
Segn disponibilidad o no instantnea:
- Post-proceso
- Tiempo real
Segn observable:
- Cdigo (tradicionalmente DGPS)
- Transmisin de diferencia de fase (RTK)
(En general, combinacin de varias)
Tipos GPS Diferencial
12
Tipos de Correccin Diferencial
Correccin de pseudodistancia
La "estacin base" genera una correccin para cada una de las
pseudodistancias observadas (PRC - Pseudo Range Correction) y
su variacin con el tiempo (RRC Range Rate Correction), poca a
poca, para los satlites observados.
El equipo mvil aplica estas correcciones sobre los satlites que
est utilizando para calcular su posicin. Este es el mtodo ms
correcto.
Correccin por posicin
Se utiliza cuando la estacin mvil y base no observan la misma
constelacin.
Se calcula la diferencia de latitud, longitud y altura elipsoidal en la
"estacin base" para aplicrsela al mvil.
Es el mtodo ms sencillo pero tiene el incoveniente de que slo si
en la base y el el mvil se usan los mismos satlites (constelacin
idntica) puede considerarse correcta.
13
Tipos de Correccin Diferencial
Correccin diferencial directa
Proceso normal. La estacin mvil recoge las correcciones
diferenciales y las aplica sobre sus observaciones obteniendo
su posicin corregida
Correccin diferencial inversa
Se suele aplicar en control de flotas.
Los datos recogidos por los distintos mviles se envan a un
centro de control que dispone de correcciones diferenciales (o
las obtiene mediante una "estacin base") y las aplica a todos
ellos obteniendo su posicin corregida.
En este tipo de tecnologa el mvil suele desconocer su
posicin corregida.
14
Correccin a Postproceso
Punto a
levantar
Punto
conocido
15
Correccin en Tiempo Real
Punto
conocido
Punto que se quiere
levantar
16
POSICIONAMIENTO DIFERENCIAL: DGPS
Dos grandes grupos: con cdigo y con fase (mayor o menor
precisin).
Posicionamiento relativo o diferencial con cdigo (DGPS)
Resolviendo sistemas en simples diferencias, donde las
incgnitas son las tres coordenadas de los puntos y el estado de
reloj de los receptores en cada poca.
Los resultados obtenidos con este mtodo de posicionamiento
son excelentes (~1 m), incluso con distancias mayores de 200
Km.
17
Las aplicaciones ms comunes del DGPS con cdigo son:
Navegacin de precisin.
Levantamientos y apoyo para cartografas de escalas menores
de 1/5000.
Confeccin y actualizacin de sistemas de informacin
geogrfica.
Todo trabajo en general que no requiera precisiones < 1 m.
18
DGPS con medidas de cdigo
La medida de cdigo en una estacin base A desde el satlite j en una
poca t
0
puede ser modelada como:
(1)
es la medida geomtrica de pseudodistancia.
es el error de la medida dependiente de la estacin base
terrestre as como de la posicin del satlite (efectos de
refraccin...).
es el error dependiente nicamente del satlite (por
ejemplo, error del reloj del satlite).
es el error dependiente nicamente del receptor (por ej.
error del reloj del receptor, multipath...).
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 0 0 0 0
t t t t t R
A
j j
A
j
A
j
A
+ + + =
) (
0
t
j
A
) (
0
t
j
A

) (
0
t
j

) (
0
t
A

donde:
19
La correccin a la pseudodistancia para el satlite j en la poca t
0
es
definida por la relacin:
la cual puede calcularse a partir de la medida geomtrica real
obtenida a partir de la posicin conocida de la estacin de referencia y las
efemrides transmitidas y es la cantidad medida.
Adems de la correccin a la pseudodistancia PRC
j
(t
0
), se calcula en la
estacin base tambin su derivada con el tiempo RRC
j
(t
0
).
Ambas correcciones estn referidas a la poca de referencia t
0
y son
transmitidas a la estacin B (rover o mvil) en tiempo real.
En B la correccin a la pseudodistancia es predicha para la observacin en
la poca t usando la relacin:
PRC
j
(t) = PRC
j
(t
0
) + RRC
j
(t
0
) (t t
0
) (3)
donde la cantidad (t t
0
) es conocida como latencia.
Es evidente que la precisin que se puede conseguir se incrementa para
pequeas variaciones de las correcciones de pseudodistancia y cuanto
ms pequea sea la latencia.
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 0 0 0 0 0
t t t t R t t PRC
A
j j
A
j
A
j
A
j
= =
) (
0
t
j
A
) (
0
t R
j
A
(2)
20
Considerando la expresin general (1) para el punto B y la poca t, la
medida de pseudodistancia de cdigo puede ser modelada como:
Aplicando la correccin a la pseudodistancia predicha PRC
j
(t) a la
expresin (3) a la medida de pseudodistancia en el punto B, resulta:
o bien sustituyendo (4) en la correccin a la pseudodistancia segn
(2) y (3), respectivamente se llega a:
donde los errores dependientes del satlite se han cancelado.
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t t t t t R
B
j j
B
j
B
j
B
+ + + = (4)
) ( ) ( ) ( t PRC t R t R
j j
B CORR
j
B
+ =
(5)
[ ] [ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t t t t t t R
A B
j
A
j
B
j
B CORR
j
B
+ + =
(6)
21
Para distancias moderadas entre la base y el rover, los errores satlite-
receptor estn altamente correlados.
Por ello, la influencia de los errores orbitales radiales y la refraccin
son reducidos considerablemente.
Despreciando esos errores, la ecuacin (6) se simplifica a:
Siendo:
Si no existe error por multipath, este trmino se convierte en el error
de reloj del receptor, en trminos de distancia, queda:
) ( ) ( ) ( t t t R
AB
j
B CORR
j
B
+ =
) ( ) ( ) ( t t t
A B AB
=
) ( ) ( ) ( ) ( t c t c t c t
A B AB AB
= =
22
Variacin de la correccin de la pseudodistancia (PRC y RRC)
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
4
6
2
6
0
0
4
6
2
7
5
2
4
6
2
9
0
4
4
6
3
0
5
6
4
6
3
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0
8
4
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3
3
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0
4
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3
5
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2
4
6
3
6
6
4
4
6
3
8
1
6
4
6
3
9
6
8
4
6
4
1
2
0
4
6
4
2
7
2
4
6
4
4
2
4
4
6
4
5
7
6
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6
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7
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4
6
4
8
8
0
4
6
5
0
3
2
4
6
5
1
8
4
4
6
5
3
3
6
4
6
5
4
8
8
4
6
5
6
4
0
4
6
5
7
9
2
4
6
5
9
4
4
4
6
6
0
9
6
Segundo GPS
m
e
t
r
o
s
PRC RRC
50
57
464849 464909
23
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
4
6
2
6
0
0
4
6
2
6
5
1
4
6
2
7
0
2
4
6
2
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5
3
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6
2
8
0
4
4
6
2
8
5
5
4
6
2
9
0
6
4
6
2
9
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7
4
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0
0
8
4
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3
0
5
9
4
6
3
1
1
0
4
6
3
1
6
1
4
6
3
2
1
2
4
6
3
2
6
3
4
6
3
3
1
4
4
6
3
3
6
5
4
6
3
4
1
6
4
6
3
4
6
7
4
6
3
5
1
8
4
6
3
5
6
9
4
6
3
6
2
0
4
6
3
6
7
1
4
6
3
7
2
2
PRC
RRC x 50
Variacin de la correccin de la pseudodistancia
(PRC y RRC) S/A des.
24
Posicionamiento GPS Diferencial de Fase
Posicin del receptor mvil B en
relacin con el receptor
referencia A
Las coordenadas de la estacin
de referencia A son conocidas
Se recogen datos de 4 o ms
satlites en ambos receptores
Elimina el error de los satlites y
los receptores
Minimiza los retardos
atmosfricos
Precisin 5 mm + 1 ppm con
cdigo y fase
Post-proceso Tiempo real,
Esttico o Cinemtico
Baselinea o Vector GPS
B B
A A
25
Posicionamiento Diferencial de Fase
Esttico
Mtodo clsico para grandes distancias y el que ofrece mayor
precisin: 5mm + 1ppmen la longitud de la baselinea o vector
GPS
Medida baselinea a baselinea con observaciones de una o
ms horas, cerrando figuras geomtricas
El t de observacin es proporcional a la longitud de la linea
Aplicaciones
Controles Geodsico en zonas amplias
Redes Nacionales o Continentales
Movimientos Tectnicos - Geodinmica
Ajustes de redes de la mxima precisin
26
Esttico Rpido
Observacin en periodos cortos de tiempo (minutos) sin exceder
una cierta longitud mxima de baselinea (20 km).
Utiliza unos algoritmos simplificados de resolucin de la
ambigedad inicial.
Precisin 10mm +1ppm
Aplicaciones
Levantamientos de Control, Inventarios, GIS, levantamientos
de detalle. Reemplaza a las poligonales y las pequeas
triangulaciones locales.
Ventajas: Rapidez, facilidad, eficiencia.
Ideal para pequeas distancias
27
Para una mayor redundancia de observaciones se disminuyen los
intervalos de medida que se usan normalmente en el esttico (de 15,
20 o 30 segundos se suele pasar a 1 o 3 segundos).
La ventaja del mtodo es que es sencillo, rpido y preciso.
No requiere mantener el contacto con los satlites entre estaciones y
la precisin final est en 10 mm 1 ppm, hacindolo ideal para redes o
levantamientos en pequeas distancias.
Se suelen distinguir dos modalidades a su vez dentro de este:
a) Modo esttico rpido ocupando slo una estacin.
b) Modo esttico rpido reocupando una segunda estacin al
cabo de ms o menos una hora.
Es en el modo a) donde se requiere de tcnicas rpidas de
resolucin de ambigedades, como por ejemplo combinacin de cdigo
y portadora en receptores de cdigo P de doble frecuencia o mtodos
de bsqueda de ambigedades con 6 o ms satlites.
28
Dependiendo del tipo de receptor y cobertura de satlites, basta
con t de observacin de 8 minutos.
En el mtodo b) cada estacin tiene que ser ocupada
nuevamente despus de un intervalo de t entre 50 y 120 min,
siendo el t de obs de una estacin ms corto, unos 3 o 4 min.
La idea bsica radica en el hecho de que se requieren datos de
una configuracin geomtrica diferente para resolver (asegurar)
las ambigedades.
29
Se considera a ambos conjuntos de datos como un solo conjunto
con un cycle slip intermedio, que puede ser fijado con tcnicas de
triples y dobles dif.
Sin embargo, la fijacin de un salto de ciclo con un lapso mayor
de 30 min funciona slo si se dispone de una alta calidad de datos
(nivel bajo de ruido y efectos bajos de multipath) y si ocupaciones
repetidas de las estaciones son exactamente las mismas (buen
estacionamiento).
A estos mtodos tambin se les suele llamar pseudocinemticos.
30
Esttico Rpido
Paso 1
Estacionar receptor referencia en la estacin BASE de
coordenadas conocidas
Instalar una nueva estacin Ref2 con otro receptor
BASE
Ref2
4
3
Ref3
2
1
6
7
5
31
Esttico Rpido
Paso 2
Usar las estaciones BASE y Ref2 como Estaciones de
Referencia
Con un tercer receptor estacionar en los puntos 1,2,3,4 y 5
7
6 6
5
Ref3
BASE
Ref2
4
3
2
1
32
Esttico Rpido
Paso 3
Cuando se llega al lmite de distancia del mtodo se cambian las
referencias
Estacionar el receptor referencia en un punto ya levantado: 4
Establecer una nueva estacin Ref3 con un receptor mvil
BASE
Ref2
Ref3
4
3
2
1
7
6
5
33
Esttico Rpido
Paso 4
Usar las estaciones 4 y Ref3 como Estaciones Referencia
Con la tercera unidad, levantar las estaciones 3, 5, 6 y 7
BASE
Ref2
Ref3
7 7
6 6
5
4
3
2
1
34
Mtodo "Stop and Go" o semicinemtico
Con el receptor mvil se realiza una parada de unas pocas pocas,
despus nos dirigimos al siguiente punto y actuamos de igual modo.
El procedimiento se mantendr hasta completar el trabajo o hasta
sufrir una prdida de seal que obligue a inicializar otra vez.
Precisin del mtodo: entre 1 y 5 cm (dependiendo L1 o L1&L2).
Se hace una resolucin de ambigedades inicial en el punto (de
coordenadas conocidas o no), y a partir de ah, nos vamos moviendo al
resto de los puntos.
Se puede considerar que no hay ninguna diferencia entre los
mtodos estticos y los cinemticos cuando se han resuelto y guardado
las ambigedades: la medicin cinemtica puede ser entendida como
"la transferencia de ambigedades de una estacin a otra".
35
Stop and Go (Parar y Seguir)
Paso 1: Modo Stop
Antes de empezar hay que resolver la
ambigedad inicial
Existen tres variantes para resolverla:
Inicializacin Esttica
Inicializacin en un punto conocido,
inicializador
Antena Swap
Inicializacin
Esttica
del receptor mvil =
Resolucin de
Ambigedad Inicial en
Postproceso
Estacin Referencia
36
Stop and Go
Paso 2: Modo Go
Una vez se han recogido suficientes datos para
resolver las ambigedades, se puede empezar
a mover el receptor sin desconectarlo
Receptor mvil
Inicializado
Estacin Referencia
37
1
2
3
4
5
Desarrollo: Modo Go
Resueltas las ambigedades se comienza a
visitar los puntos a levantar
Se tiene que mantener el seguimiento continuo
de al menos 4 satlites
Cada punto requiere slo una poca
Si se pierde el seguimiento hay que volver a
reinicializar
Stop and Go
Aplicaciones
Levantamientos de
Detalle en areas abiertas
Estacin Referencia
Receptor
mvil
38
Antes de empezar hay que resolver la ambigedad inicial. Existen
tres variantes para resolverla:
-Inicializacin Esttica, en un punto cualquiera con una pequea
observacin esttica.
-Inicializacin en un punto conocido, inicializador, de menor
periodo de tiempo.
- Cambio de antena (antenna swapping): se situan dos receptores
en dos estaciones cercanas. Una estacin es de coordenadas
conocidas, puesto que es la estacin de referencia. La segunda se
selecciona arbitrariamente. Se observan datos comunes
aproximadamente un minuto. Despus se intercambian las
antenas, manteniendo la fijacin de fase de los satlites
observados y nuevamente se recolectan datos durante un minuto.
La mayora de los fabricantes incluyen estos tres posibles mtodos de
inicializacin.
39
El mtodo semicinemtico o "stop and go" es muy eficiente en
reas abiertas, donde no se espere prdida de seal.
En caso de prdida de seal y no poder ser recuperada, se tiene
que empezar nuevamente con la medicin con un paso nuevo de
inicializacin, el receptor mvil tiene que volver a la ltima marca
coordenada de la medicin.
Es esencial que en tal caso, el receptor avise de la prdida de
seal.
Quizs este mtodo haya perdido validez y uso debido a la
aparicin en los ltimos aos de equipos RTK (Real Time
Kinematic), con mucha ms versatilidad en el funcionamiento y con
un rendimiento muy superior en topografa.
40
Cinemtico normal
Paso 1: Modo Stop
Inicializacin esttica del receptor mvil
Inicializacin
Baselnea conocida, inicializador inicializador
Swap de antenas
41
Cinemtico normal
Paso 2: Modo Movimiento
Una vez hay suficientes datos para resolver
ambigedades, el receptor se puede mover
Mantener seguimiento al menos a 4 satlites
El receptor mvil registra datos con un intervalo
especificado
Si hay prdida de seguimiento, hay que volver a
reinicializar
2
3

:

1
0

:
2
2
2
3

:

1
0

:
2
4
2
3

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1
0

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6
2
3

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7
2
3

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3

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3

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3

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3

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4
2
3

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:
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3

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8
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3

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0

:

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3

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1
2
2
3

:

1
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:
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2
3

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1
0

:
1
6
2
3

:

1
0

:
1
8
2
3

:

1
0

:

2
0
42
Cinemtico
Levantamiento continuo
Requiere planeamiento minucioso para evitar
obstculos a los satlites
Hay que mantener seguimiento continuo a 4 satlites
Apto para
areas abiertas y despejadas de vegetacin
trabajos no crticos
Necesita inicializacin del equipo mvil
5-10 minutos parado para resolver
posteriormente ambigedades en postproceso
43
Mtodo cinemtico con resol N en mov: OTF
Para muchos objetivos es necesario det las coordenadas precisas de
la trayectoria del receptor GPS mvil a lo largo de la trayectoria.
Ej: levantamiento de la traza de una carretera para actualizacin de
cartografa o vuelo cinemtico FGM (det coord centros de proyeccin).
No se puede aceptar una ruptura de la conexin sin la posibilidad de
recuperacin de la prdida de la relacin de fase de la seal o
ambigedades, mientras la antena se halle en movimiento.
Es necesario un mtodo independiente de la tcnica de inicializacin
esttica que incluya la capacidad de recuperar la prdida de fase y de
resolver ambigedades durante el movimiento: resolucin de
ambigedades en movimiento o "on the fly" (OTF).
La precisin llega a ser de unos 10 cm e incluso mejor en
condiciones muy favorables de configuracin de sat, sin multipath...
44
Resolucin de Ambigedades en
Movimiento (OTF: On the Fly)
Paso 1: Modo Movimiento
Si se mantiene seguimiento a un mnimo de 5 satlites en
L1 y L2 durante un cierto intervalo de tiempo mientras el
receptor se va moviendo, se pueden resolver las
ambigedades posteriormente
2
3

:

1
0

:
1
2
45
Resolucin de Ambigedades en Movimiento (OTF)
Modo Movimiento
Si se pierde seguimiento por algn obstculo, se podr
resolver nuevamente ambigedades si se vuelve a
registrar suficiente cantidad de datos con 5 satlites en L1
y L2, una vez recuperada la seal
2
3

:

1
0

:
1
2
2
3

:

1
0

:
1
4
2
3

:

1
0

:
1
6
2
3

:

1
0

:
1
8
2
3

:

1
0

:
2
2
2
3

:

1
0

:
2
4
2
3

:

1
0

:
2
6
2
3

:

1
0

:
2
7
2
3

:

1
0

:

2
8
2
3

:

1
0

:
3
0
2
3

:

1
0

:
1
2
2
3

:

1
0

:
1
4
2
3

:

1
0

:
1
6
2
3

:

1
0

:
1
8
2
3

:

1
0

:
2
2
2
3

:

1
0

:
2
4
2
3

:

1
0

:
2
6
2
3

:

1
0

:
2
7
2
3

:

1
0

:

2
8
2
3

:

1
0

:
3
0
46
Resolucin de Ambigedades en Movimiento (OTF)
Trayectorias en reas abiertas con pocas obstrucciones o de
difcil inicializacin.
No requiere inicializacin esttica
Puede capturar los mismos elementos que el cinemtico
Si perdiramos SVs se reinicializara al volver a recuperar 5
Precisin del orden del cm
Aplicaciones:
Vuelos fotogramtricos
Levantamientos de carreteras
Levantamientos hidrogrficos
47
Cinemtico en Tiempo Real (RTK)
Proporciona mayor eficacia, versatilidad, precisin y rendimiento para todo
tipo de trabajos de topografa.
Es una forma de obtener los resultados una vez procesadas las
observaciones (aun en t real).
El procesamiento de estas observaciones puede ser realizado con un
software post-proceso, previa insercin de los datos de observacin
necesarios, ya sea en campo o en gabinete.
El clculo puede ser realizado de forma inmediata a la recepcin de las
observaciones y ser efectuado por la unidad de control, obteniendo las
coordenadas en el instante, es decir, en tiempo real.
Transmisin de las diferencias de fase de un receptor a otro en t real a
travs de radio-modem.
48
Se incorporan los algoritmos de clculo de los software post-
proceso, o parte de ellos, a los controladores para este tipo de
aplicaciones.
Permite edicin de datos de un levantamiento en campo, replanteo,
y todo tipo de labores en los cuales sea necesario el conocimiento de
las coordenadas de los puntos en tiempo real.
49
Inconvenientes:
Imposibilidad de chequear los ficheros de observacin.
La limitacin de los radiomodem de emisin y transmisin de datos:
licencias de frecuencias y potencias de seal permitidas. Un equipo que
funcione con 0,5 w, que est permitido por las autoridades, est
limitado a un radio de accin de unos pocos Km (7-8 Km con
seguridad), lo que limita el rendimiento del trabajo. Sin embargo, con
potencias de seal mayores se puede llegar a trabajar en radios de
hasta 50 km.
Limitacin en las correcciones de tipo atmosfrico.
Limitacin en los procesos de transformacin de coordenadas
Pobre tratamiento e informacin estadstica.
Escasa manipulacin de los parmetros de clculo.
Las ventajas compensan y con creces estos ligeros inconvenientes que no
lo son tanto en labores de topografa (pequeas distancias, datum
locales, etc), que es donde ms arraigo tienen estos equipos.
50
Fases del trabajo en tiempo real con mdulo RTK.
Equipo de trabajo mnimo: dos equipos de observacin (sensor y
antena), dos radio-modem(transmisor y receptor) y un controlador en la
unidad mvil con un software de proceso de datos.
Estacionamiento del equipo de referencia (sensor, antena y
radiomodemtransmisor), fijo.
El radiomodem transmisor transmite sus datos de observacin por
radio al receptor incorporado en el equipo mvil, que a su vez
almacenar en la unidad de control.
El controlador calcula la posicin del mvil en tiempo real.
En ocasiones la inicializacin es muy rpida y con una fiabilidad muy
alta, pero conviene comprobar las coordenadas obtenidas sobre un
punto conocido para verificar que la inicializacin ha sido correcta.
51
Actualmente, los equipos RTK son de doble frecuencia, pero tambin
se pueden utilizar receptores que nicamente colectan L1.
Los procedimientos RTK para resolucin de ambigedades siguen un
procedimiento que suele ser:
1. Definir un rea de bsqueda basado en una solucin
aproximada.
2. Chequear estadsticamente todas las posibles soluciones
dentro de ese rea.
3. Seleccionar la mejor solucin entre todas de acuerdo a
criterios estadsticos, por ejemplo, criterio de mnima
varianza.
4. Validar la solucin elegida de acuerdo a criterios estadsticos
o por comparacin con la segunda solucin mejor candidata.
52
DGPS con medidas de fase
Recordamos que la ecuacin de observaciones de fase, en ciclos,
puede escribirse como:
donde:
es la pseudodistancia para medidas de fase que mide el
receptor (parte entera ciclos + fase propiamente dicho).
es la longitud de onda.
es la ambigedad de fase, independiente de t y es un
nmero entero.
es la frecuencia de la seal del satlite.
es el error de reloj combinado satlite-receptor.
) ( ) (
1
) ( t f N t t
j
i
j j
i
j
i
j
i

+ + =
) (t
j
i
j
i
N
j
f
) (t
j
i

53
Si generalizamos esa expresin, la medida (esta vez en trminos de
distancia) en la estacin base A en la poca t
0
puede ser modelada
como:
donde, por analoga con el modelo de cdigo:
es la d geomtrica sat rec en la estacin base A.
es el conjunto de errores dep. del conjunto sat rec.
son los errores dependientes del satlite.
son los errores dependientes del receptor.
j
A A
j j
A
j
A
j
A
N t t t t t + + + + = ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 0 0 0 0
) (
0
t
j
A
) (
0
t
j
A

) (
0
t
j

) (
0
t
A

Consecuentemente, la correccin a la medida de fase en la poca de
referencia t
0
ser:
Como vemos, la formulacin de las correcciones a las medidas de
fase en la estacin A as como la aplicacin de las correcciones
predichas a la fase observada en la estacin rover B se lleva a cabo
exactamente igual que en el caso de las medidas de cdigo.
j
A A
j j
A
j
A
j
A
j
N t t t t t t PRC = = ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 0 0 0 0 0
54
Y la medida de fase corregida:
donde
y el trmino son las simples diferencias de ambigedades de fase.
Si se elimina el multipath, el trmino simboliza el error de reloj
combinado satlite receptor, que, escalado a distancia sera:
El posicionamiento en el punto B (rover) es mejorado con la
pseudodistancia de fase corregida
j
AB AB
j
B CORR
j
B
N t t t + + = ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( t t t
A B AB
=
j
AB
N
) (t
AB

) ( ) ( ) ( ) ( t c t c t c t
A B AB AB
= =
CORR
j
B
t) (
55
La configuracin bsica para DGPS con medidas de fase es idntica
que para posicionamiento cinemtico con medida de fase.
Evidentemente, las aplicaciones ms precisas de DGPS son estas,
en las que se realizan medidas de fase y en las que se hace una
resolucin de ambigedades inicial en t real en la estacin base.
Esto se suele hacer con las denominadas tcnicas OTF (On-The-Fly)
de resolucin de ambigedades, en las que son necesarios al menos
5 satlites comunes en la base y en el rover.
Si la latencia es prcticamente cero, el diferencial DGPS con fase es
lo que se denomina RTK (Real Time Kinematic).
56
Tiempos de observacin
Longitud
Lnea
Nmero de
Satlites
GDOP
Tiempo
Observacin
Precisin
20 - 50 Km
50 - 100 Km
> 100 Km
2 - 3 hr.
min. 3 hr.
min. 4 hr.
5 mm + 1ppm
5 mm + 1ppm
5 mm + 1ppm
Esttico
>
=
4
4
4
>
=
>
=
6
6
6
<
=
<
=
<
=
Esttico-Rapido
Longitud
Lnea
Nmero de
Satlites
GDOP
Tiempo
Observacin
Precisin
0 - 5 Km
5 - 10 Km
10 - 20 Km
5 - 10 min
10 - 15 min
10 - 30 min
5 - 10 mm + 1ppm
5 - 10 mm + 1ppm
5 - 10 mm + 1ppm >
=
4
4
4
>
=
>
=
5
5
5
<
=
<
=
<
=
57
Tiempos de observacin
Stop and Go
Para fijar las ambigedades se realiza con un esttico rpido. Si
es con punto conocido, se inicializa con pocos segundos.
Cinemtico
Para fijar las ambigedades se realiza con un esttico rpido. El
levantamiento se realiza en movimiento.
Intervalos de observacin
Mtodo
Esttico
Esttico-Rpido
Stop and Go
Cinemtico, OTF
15 - 30 seg.
3 -5 seg.
1 - 5 seg.
1 seg. o ms
Intervalos tpicos
58
Precisiones esperables
CARACTERSTICAS DE LOS MTODOS DE TRABAJO CON GPS
Mt odo Nm.
mn.
Satls
Tiempo de
observacin
Precisin tpica Ot ras caracterstica
Esttico 4 De minutos a horas 5 mm + 1 ppm
Lmite 15 Km para una
frecuencia. Sin lmite con
dos
Estti co-
Rpido
4 5-20 minutos 1cm + 1 ppm
Cinemtico 4 2 pocas 2 cm + 2 ppm
L mi t e 15 K m.
Reinicializacin si hay
prdida de seal
Cinemtico
en tiempo
real RTK
4 2 pocas 2 cm + 2 ppm
Lmite 10 Km. Enlace por
radio. Reinicializacin si hay
prdida de seal
Diferencial
DGPS
2D: 3
3D: 4
1 posicin/segundo
Asistido de fase: < 1m
Sin fase: 1-4 m
Recepcin de correcciones
diferenciales o postproceso
Autnomo
1D: 2
2D: 3
3D: 4
1 posicin/segundo
Con SA: 100 m
Sin SA: 4-10 m
Slo se necesita un receptor
59
Metodologa vs. Aplicacin
TIPO DE APLICACIN DEL GPS
Levantamientos de Control
Levantamientos Topogrficos
Replanteos
Posicionamiento rpido de precisin
Levantamientos para SIG
Navegacin
MTODO DE TRABAJO
GPS Esttico
GPS Esttico-Rpido
GPS Cinemtico
GPS Cinemtico en tiempo real
GPS Diferencial
GPS Autnomo
Aplicacin de uso principal del procedimiento
Procedimiento auxiliar o de apoyo para la aplicacin
60
Precisiones en GPS
61
SERVICIOS DGPS
Numerosas instituciones pblicas estn instalando servicios pblicos
de posicionamiento DGPS a travs de la emisin de correcciones
diferenciales de estaciones permanentes GPS por diferentes
medios.
Dentro de estos servicios, segn el tipo de correcciones envadas, el
nivel de precisin y sobre todo, el mbito de cobertura, podemos
distinguir dos variantes:
redes WADGPS de satlites.
correcciones de redes locales.
62
WADGPS
Bajo la denominacin de redes WADGPS (Wide Area Differential GPS) se
agrupan los sistemas que proveen correcciones diferenciales a los
usuarios a partir de satlites geoestacionarios.
Las correcciones troposfricas e ionosfricas son las que normalmente
se transmiten en forma de parmetros de correccin de coordenadas.
63
EGN
EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service)
Para el mbito de la Unin Europea se dispondr a principios de 2006
del sistema EGNOS, que transmite correcciones diferenciales e
ionosfricas, as como otros servicios de aumentacin e integridad a
travs de satlites geoestacionarios.
Desarrollado por las principales agencias aeronuticas de Europa bajo
la direccin de la ESA (Agencia Espacial Europea).
El sistema est compuesto por tres segmentos:
Segmento espacial
Segmento terrestre
Segmento usuario (receptores EGNOS)
64
Esquema de funcionamiento de EGNOS
65
El sistema EGNOS proporcionar las siguientes funciones, que
constituyen las aumentaciones requeridas para complementar las
prestaciones de la constelacin GPS/GLONASS:
Telemetra / GEO Ranging (R-GEO): Transmisin de seales GPS
desde tres satlites geoestacionarios (INMARSAT III AOR-E,
INMARSAT III IOR y el ARTEMIS). Al aumentar el nmero de satlites
de navegacin, aumentar la disponibilidad, continuidad y precisin.
Integridad / GNSS Integrity Channel (GIC): Distribucin de
informacin de integridad. Esto aumentar la integridad del servicio de
seguridad GPS/GLONASS/EGNOS de navegacin hasta el nivel
requerido para la aviacin civil (no precisin).
Precisin / Wide Area Differential (WAD): Distribucin de
correcciones diferenciales. Esto incrementar la exactitud del servicio
GPS/GLONASS/EGNOS de navegacin y las prestaciones en general
hasta alcanzar el nivel exigido para aproximaciones de categora I.
66
Con el desarrollo de estas funciones, se pueden identificar tres niveles
de servicio en la utilizacin del GPS/GLONASS ms EGNOS:
NIVEL 1: Nivel preoperacional. Consistir en la transmisin de
seales similares al GPS desde los satlites GEO (telemetra). Con el
aumento del nmero de satlites disponibles se incrementar la
disponibilidad.
NIVEL 2: Suministro del servicio de telemetra y de integridad
(mediante la emisin de informacin de integridad). El aumento de
integridad permitir que el servicio cumpla los requerimientos de la
aviacin civil.
NIVEL 3: Suministro del servicio de telemetra, integridad y precisin
(mediante la emisin de correcciones diferenciales).
67
Extensin de EGNOS para Latinoamrica
Los satlites INMARSATIII, AOR-E e HISPASAT (todava no incluido
en el sistema EGNOS) tienen cobertura sobre Latinoamrica, por lo
que sera posible recibir ambas seales en esa regin.
Asimismo, existe la posibilidad de recibir la seal del satlite AOR-W
(perteneciente al sistema WAAS estadounidense), en un principio
interoperable con las seales europeas.
AOR-W
(WAAS)
AOR-E
(EGNOS)
IOR
(EGNOS)
HISP ASAT
68
La posible extensin de EGNOS a Latinoamrica se realizara
mediante el despliegue en esa regin de estaciones terrestres
especficas.
Se ha llevado a cabo un estudio preliminar para determinar el
nmero y localizacin de estaciones RIMS necesarias para
proporcionar un servicio NPA (aproximaciones de no-precisin) en
Latinoamrica.
Suponiendo doble cobertura de satlites geoestacionarios en el rea
de servicio latinoamericana (INMARSAT-III, AOR-E e HISPASAT2B),
se necesitaran 6 RIMS para proporcionar un servicio de esas
caractersticas. corroborar los resultados obtenidos.
Similar a EGNOS, en Amrica del Norte se dispone de WAAS (Wide
Area Augmentation System), de la Administracin Federal de Aviacin
(FAA).
WAAS es un sistema de aumentacin denominado SBAS (Satellite-
Based Augmentation System) basado en las correcciones generadas
en 25 estaciones terrestres y su diseminacin va satlite.
69
Mensajes RTCM
Aunque la mayor parte de fabricantes desarrollaron su propio formato
para la transmisin de correcciones diferenciales, el formato est
estandarizado desde 1985, de acuerdo a la propuesta de la Radio
Technical Commission for Maritime Services, Comit 104.
El estndar es conocido como formato RTCM.
Hay 64 tipos de mensajes disponibles, aunque la mayora an no han
sido definidos. Se definirn, por ejemplo, para satlites
geoestacionarios, GALILEO, etc.
Actualmente se est ya en la versin 3.0.
- La versin 2.0 incluye mensajes para hacer posible la
correccin a las pseudodistancias y variacin con el tiempo a
la correccin de stas.
- La versin 2.1 contiene adems tipos para las correcciones
a las medidas de fase.
70
Formato de RTCM
El formato de los mensajes consiste en secuencias de palabras de
30 bits.
Los ltimos 6 bits en cada palabra son los bits de paridad.
Cada mensaje comienza con dos palabras cabecera.
La primera palabra es fija y contiene lo que se denomina
prembulo (preamble), el tipo de mensaje, y el identificador de la
estacin de referencia.
La segunda palabra contiene la marca de tiempo en forma de
cuenta Z, el nmero de secuencia, la longitud de mensaje y la salud
de la estacin de referencia.
En algunos mensajes hay una tercera palabra.
Los mensajes 1-17 estaban disponibles en la versin 2.0,
Los mensajes 18-21 contienen cabeceras de 3 palabras, fueron
aadidos en la versin 2.1 y tienen como propsito el
posicionamiento RTK (Real Time Kinematic, Cinemtico en Tiempo
Real) de aplicacin en receptores que admitan esta tcnica.
Los mensajes GLONASS se incluyeron en la versin 2.2.
71
Los mensajes 18 y 19
contienen la observacin de
fase y cdigo en la estacin
de ref. y son los
fundamentales para
posicionamiento relativo.
Los mensajes 20 y 21
contienen las correcciones a
las correspondientes
medidas, y sirven por tanto,
para RTK.
Los mensajes 1 y 2 son los
que se utilizan en DGPS
(cdigo).

NMERO
DE
MENSAJE
ESTADO
ACTUAL
TTULO
1 Fixed Differential GPS Corrections
2 Fixed Delta Differential GPS Corrections
3 Fixed Reference Station Parameters
4 Retired Surveying
5 Fixed Constellation Health
6 Fixed Null Frame
7 Fixed Beacon Almanacs
8 Tentative Pseudolite Almanacs
9 Fixed
Partial Satellite Set Differencial
Corrections
10 Reserved P-Code Differential Corrections (all)
11 Reserved C/A-Code L1, L2 Delta Corrections
12 Reserved Pseudolite Station Parameters
13 Tentative Ground Transmitter Parameters
14 Reserved Surveying Auxiliary Message
15 Reserved Ionosphere (Troposphere) Message
16 Fixed Special Message
17 Tentative Ephemeris Almanac
18 Tentative
Uncorrected Carrier Phase
Measurements
19 Tentative
Uncorrected Pseudorange
Measurements
20 Tentative RTK Carrier Phase Corrections
21 Tentative RTK Pseudorange Corrections
22-58 Undefined
59 Tentative Proprietary Message
60-63 Reserved Multipurpose Usage
72
Formas de transmisin de correcciones diferenciales en
DGPS. Ejemplos en el Instituto Geogrfico Nacional.
Las instituciones pblicas deben suministrar servicios pblicos de DGPS
en diferentes modalidades y medios de transmisin.
1. DGPS sobre radio analgica (RDS): proyecto RECORD.
El proyecto RECORD (Red Espaola de CORrecciones Diferenciales)
consiste en la difusin de correcciones diferenciales GPS a travs de la
subportadora no audible RDS (Radio Data System, Sistema de Datos en
Radio) de las emisoras de Radio Nacional de Espaa (RNE).
La correccin diferencial GPS de cdigo, obtenida a partir del observable
de pseudodistancia suavizada con fase, se dispone en formato RTCM
SC104.
A continuacin, es comprimida en formato RASANT 2.6 (Radio Aided
Satellite Navigation Technique).
En este formato se enva a RNE y lo incorpora a la seal FM.
Un receptor FM/RDS/RASANT descomprime y proporciona las
correcciones originales RTCM SC04 integrables en la gran mayora de
receptores GPS.
73
El sistema tiene monitorizacin integrada. Para ello se ha instalado en
el IGN un triple equipo GPS (2RS+IM) asegurando la fiabilidad,
continuidad e integridad de las correcciones.
Las correcciones diferenciales en formato RTCM se generan y
comprimen en el IGN, donde son enviadas a RNE.
En RNE se integran en el servidor RDS encargado de transmitir y
mezclar las distintas tramas RDS.
Desde RNE se inyectan en el satlite Hispasat y se difunden a los
centros emisores.
Las distintas emisoras FM difunden las correcciones diferenciales que
reciben de Hispasat segn el esquema de la figura.
74
Los potenciales usuarios para la explotacin del sistema necesitan un
receptor FM/RDS/RASANT.
Este receptor sintoniza la emisora ms adecuada, eligindola entre toda
la banda o de una tabla programable residente en el receptor y, realiza
la decodificacin de RASANT a formato RTCM utilizable por la mayora
de los receptores o sensores GPS.
75
2. DGPS sobre radio digital (DBS).
Se han realizado con xito pruebas de transmisin de correcciones
diferenciales mediante radio digital DAB (Digital Audio Broadcasting)
utilizando el canal de datos no asociado al audio (NPAD), enviando
mensajes RTCM de cdigo (Tipo 1) y de fase RTK (tipos 18 al 21).
Los test realizados con baselnea cero y equipos de doble frecuencia
con capacidad de determinar ambigedades sin inicializacin (OTF)
muestran una calidad centimtrica en el posicionamiento.
76
La gran incgnita en esta forma de transmisin es saber el xito de la
radio digital en los usuarios. La tecnologa est disponible, pero no se han
lanzado al mercado masivamente los equipos receptores de radio digital.
Ventajas de este sistema:
Calidad de audio comparable a la de un CD.
La seal no sufre atenuacin.
No sufre interferencias debido al multipath.
Equipos de radio ms amigables.
Los programas tienen ms informacin integrada,no solo audio.
Es posible aadir informacin de terceros.
El protocolo de transferencia MOT (Multimedia Object Transfer protocol)
permite difundir:
Datos generales: MIME/HTTP
Imgenes: JPG,GIF,JFIF y BMP
Texto (ASCII, ISO 646,ISO 8859-1)
HTML (ISO 8859-1)
Multimedia: MPEG (ISO/IEC 13522), Java
Archivos genricos (TDC Transparent Data Channel)
77
Las aplicaciones dentro de nuestro campo son innumerables:
transmisin de cartografa en tiempo real.
transmisin de correcciones diferenciales en fase (permitiendo
el posicionamiento centimtrico)
levantamientos y replanteos en tiempo real apoyados en
cartografa o en SIG interactivamente,
datos de alerta, como informacin ssmica incluyendo
cartografa, informacin de prensa, parmetros del sismo, etc.
78
3. DGPS sobre Internet (DGPSIP): proyecto EUREF-IP.
(http://igs.ifag.de/euref_realtime.htm)
Con el incremento de capacidad de transmisin de Internet se han
desarrollado aplicaciones para la transmisin continua de datos.
Las aplicaciones DGPS sobre Internet, aunque requieren un flujo continuo
de datos, no necesitan un ancho de banda muy grande.
La subcomisin EUREF de la AIG ha puesto en marcha el proyecto
EUREF-IP: transmisin de datos brutos GPS y correcciones diferenciales
de cdigo y fase en formato RTCM.
La recepcin de correcciones diferenciales se realiza a travs de cualquier
equipo que tenga acceso a Internet: ordenador, PDA con GPRS, etc.
El ancho de banda requerido para aplicaciones de cdigo se cifra en unos
50 bytes/segundo mientras que en fase (RTK) unos 500 bytes/segundo.
(las aplicaciones usuales de teleconferencia o Internet-Radio necesitan
unos 5-20Kbit/segundo).
79
Diseminacin de datos GPS (DGPS) en forma de correcciones
diferenciales para posicionamiento preciso y navegacin RTCM con
mensajes 1-3 para DGPS y 18/19 o 20/21 para RTK.
Es posible difundir cualquier stream de datos sin limitacin alguna; en
la actualidad se estn transmitiendo tanto correcciones GPS como
EGNOS, datos brutos, efemrides ultra-rpidas o incluso datos ssmicos.
NTRIP es la tecnologa para transferir datos GNSS (por ejemplo
correcciones RTCM) mediante redes de Internet o de telefona mvil.
Los test realizados no muestran una prdida significativa de
prestaciones comparado con el uso de otros medios de transporte.
El software NTRIP se ha desarrollado dentro de EUREF bajo licencia
GNU y en la actualidad existe un grupo de trabajo dentro del comit 104
de RTCM entre cuyos fines se encuentra hacer de NTRIP un estndar
internacional.
En el mercado hay multitud de software (libre o comercial) para la
transmisin de correcciones a travs de Internet.
80
En las pruebas, se resolvieron ambigedades, en tan slo 18 segundos.
Muchos receptores ya incorporan en sus mens el protocolo NTRIP.
15 Estaciones de la ERGPS tienen implementado EUREF-IP.
Existe un caster en el IGN de direccin 80.38.104.84.
Programa cliente en http://igs.ifag.de/ntrip_down.htm(GNSS Internet Radio).
81
Ms informacin:
http://igs.ifag.de Proyecto NTRIP
82
Para acceder a los datos se puede descargar el programa cliente
disponible para varias plataformas (Linux, Windows o Windows CE) en
http://igs.ifag.de/ntrip_down.htm y escoger de la lista de servidores.
Existen multitud de implementaciones comerciales en receptores GPS
que ya incorporan NTRIP en el propio men del receptor.
Se han realizado diversos test, tanto en modo dinmico como esttico,
con excelentes resultados.
Ejemplo significativo: se fijaron ambigedades estando a 22 km de la
referencia y en tan solo 18 segundos, utilizando un receptor GPS de
doble frecuencia conectado a un telfono mvil GPRS.
DistRef E Dif N Dif h Dif #SV Tiempo E Dif N Dif h Dif #SV Tiempo Punto
5015 -0.008 0.006 0.028 10 429 -0.020 -0.111 0.197 10 51 BM5
10403 0.003 0.008 0.046 6 105 0.247 0.299 0.768 6 541 BM10
10403 0.014 0.023 0.022 8 357 0.147 -0.369 0.036 8 82 BM10
14649 -0.014 0.055 0.008 5 460 0.286 0.051 1.000 5 192 BM15
14649 -0.041 0.034 0.010 9 374 -0.009 0.073 0.442 9 8 BM15
20493 0.010 -0.008 0.020 7 362 -0.464 -0.304 -3.164 7 11 VILLE
20640 0.007 0.021 0.021 9 134 -0.745 0.283 -0.163 8 89 VILLT
27568 Nofix 0.156 -0.493 0.342 8 600 Lomo
Solucin fija Solucin flotante

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