Practica 2

DINAMICA DE ROBOTS MANIPULADORES

Christian Israel Garca Vzquez 200913198 | Robtica | 28 de octubre de 2013

BENEMERITA UNIVERSIDAD AUTONOMA DE PUEBLA

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRONICA
ROBOTICA
GARCIA VAZQUEZ CHRISTIAN ISRAEL 2009123198

Contenido
Introduccin ............................................................................................................................... 1
Objetivos ..................................................................................................................................... 1
Objetivo general ...................................................................................................................... 1
Objetivos especficos ............................................................................................................... 1
Desarrollo de la prctica ............................................................................................................. 2
Estimacin de la velocidad...................................................................................................... 2
Estimacin la aceleracin........................................................................................................ 3
Estimacin del par aplicado .................................................................................................... 5
Conclusin .................................................................................................................................. 7
Referencias .................................................................................................................................. 7
Anexo........................................................................................................................................... 7

Introduccin
La dinmica del robot relaciona el movimiento de este con las fuerzas implicadas en
el mismo. En esta se establecen relaciones matemticas entre las coordenadas
articulares, sus velocidades, aceleraciones, fuerzas y pares aplicados en las
articulaciones y los parmetros del robot, como lo son masas de los eslabones,
inercias, etc.

Objetivos
Objetivo general
Realizar el anlisis dinmico de un robot manipulador de 3 grados de libertad
usando datos obtenidos por el encoder relacionado al ltimo eslabn del robot
mediante el software MATLAB R2013a.
Objetivos especficos

Obtener la estimacin de la velocidad por el mtodo de Euler.

Obtener la estimacin de la aceleracin.
Obtener la estimacin del par aplicado a partir del modelo dinmico.
Grafica del par aplicado experimentalmente.
PGINA 1

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Desarrollo de la prctica
Estimacin de la velocidad

Para la obtener la estimacin de la velocidad se usan los valores de la posicin del

pndulo obtenidos por el encoder, estos volares se encuentran en el archivo
QP3.dat, desde el software MATLAB se llama este archivo mediante la funcin load
como se muestra a continuacin.
A=load('QP3.dat');
[m,n]=size(A);
t=0:0.0025:5;

Y se realiza la conversin de grados a radianes usando la siguiente expresin.

= ( ) 180

Teniendo la posicin en radianes pasamos a obtener la estimacin de la velocidad

usando el mtodo de Euler.

En donde P es la posicin actual, Pa la posicin anterior y t es el tiempo, en este

caso el tiempo ser de 2.5 103 ya que este el tiempo de muestreo utilizado.
A continuacin se muestra el cdigo usado en MATLAB para la estimacin de la
velocidad mediante el mtodo de Euler.
clc;
clear all;
close all;
%Se llama el archivo QP3.dat
A=load('QP3.dat');
t=A(:,1);
q3=A(:,2);
[m,n]=size(q3);
%Se realiza la conversin de grados a radianes
for i=1:m
q3rad (i)=q3(i)*pi/180;
end

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%Se realiza la estimacin de la velocidad
for i=2:m-1
qp3(i)=(q3rad(i)-q3rad(i-1))/0.0025;
end
%Se realiza la grafica
qp3(1)=q3(2)/m;
qp3(m)=(0-q3(m-1))/m;
plot(t,qp3);

Se muestra la grfica de los valores estimados.

Grafica 1

Estimacin la aceleracin

Para obtener la estimacin de la aceleracin usamos el cdigo anterior de la

velocidad y aplicamos el mtodo de Euler, que en ese caso quedara como

En donde v es la velocidad actual, va la velocidad anterior y t es el tiempo, al igual

que la velocidad el tiempo ser de 2.5 103 .
A continuacin se muestra el cdigo usado en MATLAB para la estimacin de la
aceleracin mediante el mtodo de Euler.
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clc;
clear all;
close all;
%Se llama el archivo QP3.dat
A=load('QP3.dat');
t=A(:,1);
q3=A(:,2);
[m,n]=size(q3);
%Se realiza la conversin de grados a radianes
for i=1:m
q3rad (i)=q3(i)*pi/180;
end
%Se realiza la estimacin de la velocidad
for i=2:m-1
qp3(i)=(q3rad(i)-q3rad(i-1))/0.0025;
end
qp3(1)=q3(2)/m;
qp3(m)=(0-q3(m-1))/m;
%Estimacin de la aceleracin
for i=2:m-1
qpp3(i)=(qp3(i)-qp3(i-1))/0.0025;
end
%Grafica de la aceleracin
qpp3(1)=qp3(2)/m;
qpp3(m)=(0-qp3(m-1))/m;
plot(t,qpp3);

Se muestra la grfica de la estimacin de la aceleracin.

Grafica 2

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Estimacin del par aplicado

Para realizar la estimacin del par aplicado al sistema se utiliza la siguiente

expresin.

3 = 3 + 3 + ( 3 ) + (3 )

En donde 3 , 3 y 3 son las aceleracin, velocidad y posicin respectivamente en el

ltimo eslabn del robot, mediante el siguiente cdigo usado en MATLAB se
obtiene la estimacin del par aplicado.
clc;
clear all;
close all;
%Se llama el archivo QP3.dat
A=load('QP3.dat');
t=A(:,1);
q3=A(:,2);
[m,n]=size(q3);
%Se realiza la conversin de grados a radianes
for i=1:m
q3rad (i)=q3(i)*pi/180;
end
%Se realiza la estimacin de la velocidad
for i=2:m-1
qp3(i)=(q3rad(i)-q3rad(i-1))/0.0025;
end
qp3(1)=q3(2)/m;
qp3(m)=(0-q3(m-1))/m;
%Estimacin de la aceleracin
for i=2:m-1
qpp3(i)=(qp3(i)-qp3(i-1))/0.0025;
end
qpp3(1)=qp3(2)/m;
qpp3(m)=(0-qp3(m-1))/m;
%Estimacin del par con el modelo dinmico
I=0.17;
b=0.16;
fc=0.3;
mglc=.45;
for i=1:m
tau(i)=I*qpp3(i)+b*qp3(i)+fc*sign(qp3(i))+mglc*sin(q3(i));
end
plot(t,tau)

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La grafica obtenida para el par aplicado se muestra a continuacin.

Grafica 3

Ahora se muestra la grfica del par aplicado con los valores obtenidos
experimentalmente.

Grafica 4

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Conclusin
Con el desarrollo de esta prctica se entendi la forma de realizar el anlisis para
obtener analticamente el par aplicado en el eslabn de un robot, y como se observa
en la grfica y como se muestra en las grficas 3 y 4 existe una diferencia en los
valores obtenidos analtica y experimentalmente.

Referencias
Reyes Cortes F, (2012). MATLAB Aplicado a la Robtica y Mecatrnica. (1ra ed.)
Barcelona: Marcombo, S. A.

Anexo
Hospedaje de cdigos .m en MATLAB
https://skydrive.live.com/?mkt=en-US#cid=D34B6FF9BD815259&id=D34B6FF9BD815259%21604

PGINA 7