TEMA 2: SISTEMA DE REFERENCIA

INTRODUCCIÓN

En la ecuación de observación del sistema GPS:

donde:

ρ: Distancia del receptor al satélite.

ρS: Vector de posición del satélite.

ρR: Vector de posición del receptor.

los vectores tienen que ser expresados en un sistema único de

coordenadas. Si se utiliza un sistema cartesiano tridimensional es necesario
definir la posición origen y la orientación de sus tres ejes.

Para el método GPS es apropiado utilizar un sistema ecuatorial de

coordenadas cartesianas. En la figura 2.1 se pueden ver un sistema de
referencia terrestre y un sistema referencia espacial fijo . El vector
de giro de la Tierra se utiliza como eje en los dos sistemas.

El eje para el sistema espacial fijo pasa por el punto vernal, definido por
el meridiano de Greenwich. El ángulo θ0 que forman y es el tiempo
sidéreo en Greenwich. El eje normal a ambos ejes, completa el sistema
de ejes cartesianos.

Este sistema geocéntrico adoptado, en el cual el eje es coincidente con

de giro de la Tierra, presenta unas oscilaciones debido a las
aceleraciones que se producen al girar la Tierra alrededor del Sol. Las
ecuaciones diferenciales que describen esta oscilación de son:

donde:

: Vector de par.

: Vector de momento angular de la Tierra.

 Equinoccio Vernal: Punto de
paso del inviernos a la
primavera. No está definido
físicamente por nada.

Eclíptica: Plano de la órbita de

la Tierra.

Θo: Tiempo sidéreo en

Greenwich

Ángulo formado entre la

Eclíptica y el Ecuador son
Figura 2.1: Sistema de coordenadas
ecuatoriales aproximadamente 23 grados.

El vector se debe fundamentalmente a las fuerzas atractivas del Sol y la

Luna sobre la Tierra. El vector se relaciona con el vector por medio del
tensor de inercia Según:

A su vez, se puede descomponer en:

donde:

= vector unitario en dirección de

Las oscilaciones de son responsables de la variación de eje y se

consideran a continuación, mientras que las oscilaciones de
causan variaciones en la velocidad de giro de la Tierra y se tratan en
el apartado dedicado a sistemas de tiempos.

SISTEMAS DE COORDENADAS

OSCILACIONES DE LOS EJES.

La oscilación de con respecto a un eje fijo en el espacio se

descompone en los movimientos denominados de precesión y
nutación. La oscilación con respecto al sistema terrestre se denomina
movimiento de los polos.

El movimiento de los polos hace que el eje instantáneo de giro de la

Tierra ( ) describa un movimiento circular alrededor de la posición
media del mismo. La circunferencia tiene aproximadamente un radio
de 6-10 metros y el periodo de giro es de 430 días.

La posición media del eje de giro de la Tierra durante el periodo de

1900 a 1905 (Origen Internacional Convencional o polo CIO-en el polo
Norte es un punto fijo-) es la que se toma como referencia para definir
en esa dirección el eje en el sistema terrestre.

SISTEMA CELESTE CONVENCIONAL

Para definir este sistema, se toma por convenio el eje coincidente

con el eje de giro de la Tierra en la época J2000.[ El eje J2000 está
calculado como la posición que ocupaba el eje de giro instantáneo de
la Tierra el 1 de Enero del año 2000. Es un eje fijo que pasa por un
punto fijo. Se utiliza como referencia en el sistema celeste espacial. ]

El eje pasa por el punto vernal. Como el sistema se define

convencionalmente y su materialización no coincide con el sistema
teórico, se denomina sistema celeste de referencia CRF (Celestian
Reference Frame). Un ejemplo de este sistema es el establecido por el
Servicio Internacional de Rotación de la Tierra (IERS) y que recibe el
nombre de ICRF. Este sistema se ha definido cinematicamente
tomando como referencia unos 500 objetos de fuera de la galaxia,
tales como cuasars y nucleos de galaxias.

SISTEMA TERRESTRE CONVENCIONAL

En este sistema se toma también por convenio el eje coincidente

con el eje de rotación de la tierra definido por el CIO. El eje se toma
sobre la intersección del plano del meridiano medio de Greenwich y el
plano ecuatorial.

Este sistema denomina terrestre TRF (Terrestrial Reference Frame) y

se define por un conjunto de estaciones terrestres de control que
sirven como puntos de referencia. La mayor parte de estas estaciones
de control están equipados con equipos SLR (Satellite Laser Ranging )
o VLBI (Very Long Baseline Interferometry), dicho equipos son fijo. Se
tratará de sistemas más precisos siempre que estén asociados a
observatorios.

A partir del año 1987, en GPS se ha utilizado el WGS-84 (World

Geodetic System) como sistema de referencia. Este sistema
geocéntrico fue definido a partir de las coordenadas de más de 1500
puntos situados en toda la tierra. Asociado con el sistema WGS-84
existe un elipsoide de revolución geocéntrico y equipotencial definido
por los parámetros:

a=6.378.137m semieje mayor del elipsoide

coeficiente zonal de segundo

grado

ωE= 7.2692.115 x 10-11 rad/s velocidad angular de la

Tierra

µ=3.986.005 x 108 m3/s2 constante de gravitación

terrestre

Otro ejemplo de sistema terrestre es el establecido por el Servicio

Internacional de Giros de la Tierra, IERS (Internacional Earth Rotation
Service), que se denomina ITRF. Se ha definido a partir de más de 180
estaciones terrestres, en las que el efecto del movimiento de las
placas tectónicas ha sido tenido en cuenta. El ITRF es regularmente
antualizado, la última revisión data del año 1997 y se denomina ITRF-
97.

Si se compara el sistema WGS-84 y los ITRF se aprecian diferencias

notables. El WGS-84 fus establecido mediante observaciones Doppler
a los satélites TRANSIT, mientras que los ITRF en observaciones SLR y
VLBI. La exactitud de las estaciones de referencia WGS-84 por el valor
estándar de la IERS, mejorando además las coordenadas de las
estaciones de control.

La transformación entre los diferentes sistemas terrestres se realiza a

través de transformaciones en el espacio tridimensional, que se
define como transformaciones conformes de siete parámetros
(Helmert), y se expresan:

La DMA ha publicado los parámetros que relacionan el sistema WGS-

84 son diferentes datums en todo el mundo.

Tabla 2.1: Parámetros para el sistema ITRF-90 al WGS-84

En el sistema de referencias terrestre un vector puede ser
representado por coordenadas cartesianas X, Y, Z o por coordenadas
elipsoidales .

TRANSFORMACIONES

La transformación entre el sistema celestial convencional (CRF) y el

sistema terrestre convencional (TRF) se puede realizar mediante
giros. Ambos sistemas son fijos.

CRFTRF

donde:

RM: Matriz de giro para el movimiento del polo.

RS: Matriz de giro para el tiempo sidéreo.

RN: Matriz de giro para la nutación.

RP: Matriz de giro para la precesión.

El sistema inercial convencional definido en la época estándar J2000, se

transforma en el sistema instantáneo o verdadero en la época de
observación aplicando la corrección debida a la nutación y a la
precesión. El eje del sistema instantáneo representa la posición
libre del eje definido por el momento angular de giro de la Tierra, que
pasa por el punto denominado Polo Celeste de Efemérides (CEP).
Finalmente, este eje que pasa por el punto CEP es girado para pasar
al CIO por medio de la matriz RM. También aquí los sistemas J2000 y CIO
son fijos.

Hay que tener presente la precesión y la nutación para transformarlo

al momento actual.

Las matrices de rotación antes referidas están formadas a partir de

las matrices Ri(α) de giro positivo α del sistema de coordenadas
alrededor del eje . Represento a los tres ejes del sistema, las
matrices tienen por expresión:
 3 GIROS

El giro del eje instantáneo al polo CIO es un valor no fijo pero es

mejor para calcular las coordenadas del satélite. Del polo CIO al J2000 el
valor es fijo al ser sus situaciones fijas.

Precesión
Movimiento de cabezeo. En la tierra se repite su posición cada
aproximadamente 26.000 años. Su ángulo varia al año 50’’
(segundos). Y el ángulo formado es de 23° .

(Ver fig. 2.2)La posición del quinoccio vernal medio en la época

estándar t0 se señala como E0 y la posición en la época t de
observación como E. La matriz de precesión RP se compone de las
matrices de giro siguientes:

RP=R3(-Z)·R2(θ)·R3(-ξ) Eje de giro prolongado que va a la

estrella polar

donde Z, θ y ξ son los parámetros de la precesión que se pueden

obtener a partir de almanaques astronómicos. Estos parámetros, se
expresan en el almanaque en función de T que representa el tiempo
transcurrido, expresado en centurias Julianas de 36.525 días solares
medios, entre la época estándar J2000 y la época de observación.

La matriz RP se puede expresar:

Figura 2.2: Precesión.

Nutación:
Periodo más corto. Su periodo es de aproximadamente 18 años. Y su
movimiento es muy pequeño.
(Ver figura2.3)El equinoccio vernal medio en la época de la observación lo
habíamos designado como E y el equinoccio vernal verdadero lo
designamos como Et. La matriz de nutación de tres matrices elementales:

Figura 2.3: Nutación.

Tiempo Sidéreo:
La matriz de giro para el tiempo sidéreo RS se expresa RS=R3 (Θ0), donde es
el tiempo sidéreo aparente en Greenwich.
El sistema WGS-84 se define por un movimiento angular uniforme ωE
(velocidad de giro constante) y consecuentemente en lugar del tiempo
sidéreo aparente se debe usar el tiempo sidéreo medio. Para pasar de un
sistema de tiempo a otro se utiliza la matriz RS.

Movimiento del Polo:

Para pasar del polo CEP al CIO es necesario realizar un giro definido por la
matriz RM. La matriz RM se define a partir de las coordenadas rectangulares
XP e YP del polo CEP con respecto al CIO, tal como se puede ver en la figura
2.4.

Los valores de XP e YP los determina la IERS y se pueden solicitar al citado

organismo. XP e YP no podrán ser nunca nulos. Porque el eje CIO y CEP
siempre están girando.

En un año y pico gira 360° y en 2 o 3 meses unos 45°.

CEP: Polo instantáneo de Efemérides.
XP e YP se aproximan a un valor entre 4 y 8 m.
 Figura 2.4: Movimiento del Polo

Las matrices RS y RM suelen utilizarse conjuntamente como una matriz RR de

rotación de la Tierra.

RR=RM·RS

En el caso del GPS, el sistema de coordenadas fijo en el espacio ya está

referido al CEP. De aquí que para la transformación al sistema sólo deba
utilizarse la matriz RR, ya que la nutación y la precesión no se usan en este
caso.

SISTEMAS DE TIEMPO

Existen varios sistemas de escalas de tiempo que se pueden utilizar. Unos

se basan en:

el movimiento de rotación de la Tierra (“tiempo sidéreo” en Greenwich y

“tiempo universal” referido al sol medio)

en el movimiento de traslación de la Tierra alrededor del Sol (“tiempo

dinámico terrestre”(no utilizado en GPS) y “tiempo dinámico baricéntrico”)

en las oscilaciones de relojes atómicos (“tiempo atómico internacional”(que

no cambia por ello para mantener el mediodía a las 12h se usa el
siguiente),”tiempo universal coordinado” y “tiempo GPS”).

TIEMPO SIDÉREO EN GREENWICH Y TIEMPO UNIVERSAL.

Se trata de dos escalas de tiempo que no son rigurosamente uniformes ya

que la velocidad de giro de la Tierra ωE se reduce generalmente.

El “tiempo sidéreo” en Greenwich (Θ0) mide el número de horas, minutos y

segundos sidéreos transcurridos desde que el aquinoccio medio (punto
vernal medio) pasa por el meridiano de Greenwich.

El “tiempo universal” (TU) mide el número de horas minutos y segundos

medios transcurridos desde que el Sol medio mediante movimientos
angulares iguales pasa poel antimeridiano de Greenwich.
TIEMPOS ATÓMICOS

La escala de “tiempo universal coordinado” (TUC) es un sistema de

compromiso. La unidad del sistema es el segundo atómico, se procura que
este sea muy próximo al TU, pero no son coincidentes por ello cuando la
diferencia entre el TU y TUC es mayor a un segundo cada cierto tiempo; se
modifica la escala en un segundo.

El “tiempo GPS” tiene una diferencia constante de 19 segundos con el

“tiempo atómico internacional” (TAI) y fue coincidente con el TUC en la
época 6d,0 de Enero de 1980 (época estándar). El 6 de enero 1980 el TUC y
T. GPS eran coincidentes se le conoce con el nombre de EPOCA ESTANDAR. Y
el TAI y TUC se diferenciaban en 19 segundos actualmente es diferente.

CONVERSIONES ENTRE ESCALAS DE TIEMPO

La conversión entre el “tiempo sidéreo” y el “tiempo universal” corregido

por el movimiento de los polos (TU1) viene dado por la fórmula:

donde:
Θ0= tiempo sidéreo en Greenwich.
TU1= tiempo universal corregido por el movimiento de los polos.
= tiempo sidéreo en Greenwich a 0h de TU.
= parámetro de nutación.
= oblicuidad media de la eclíptica.

Entre el tiempo GPS y el TAI, existe la siguiente relación constante:

TAI = GPS + 19s
Entre el TAI y el TUC (tiempo de reloj) existe una relación que expresa:
TAI=TUC+n·1s
el número entero “n” lo determina la IERS, y para el año 2000 era igual a 32
(2008-33) , lo que implicaba que ,en ese momento el tiempo GPS y el
tiempo TUC diferían exactamente en 13 segundos.
GPS+19s=UTC+33s
GPS= UTC+14s

CALENDARIOS

Se define como fecha juliana (DJ) el número de días solares medios

transcurridos desde el día 1,5 de Enero del año 4.713 A.C.(mediodía del 2 de
Enero).
La fecha juliana modificada (DJM) se obtiene restando 2.400.000,5 días de la
fecha juliana.
(Ver tabla 2.2) Se dan las correspondencias entre fechas julianas de la
época estándar GPS y la época estándar J2000.

Tabla 2.2: Correspondencia entre época GPS y época estándar.

Para convertir fechas civiles a fecha julianas se puede usar la fórmula.

 =Media de días cada cuatro años ((365*3+366)/4).
ENT = parte entera del número real.
= duración media de los meses.
= horas
= DJ hasta el año 0.
Los parámetro “y” y “m” se definen por las siguientes expresiones:

M 2

M 2

Siendo Y, M y D los valores del año, mes y día.

Para determinar la semana GPS que corresponde a una determinada fecha

juliana se utiliza la fórmula:

= comienzo de la primera semana GPS.