Universidad Carlos III de Madrid

Tema 2 INTRODUCCIN A LA ROBTICA

Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Contenido

Introduccin Clasificacin de los robots Tele-operacin y autonoma. Tipos de robots Aplicaciones Datos estadsticos Videos

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Introduccin a la robtica
Robtica
Campo tecnolgico: Interseccin de varias disciplinas. Informtica

ec n ic a

ic t m to u A

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Electrnica

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El ec tri ci da d

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Resea histrica : Gallo de la catedral de Estrasburgo 1352

1352 -1789
Este es el autmata ms antiguo que se conserva en la actualidad. Formaba parte del reloj de la catedral de Estrasburgo y al dar las horas mova el pico y las alas.

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Introduccin a la robtica
Resea histrica
Ao 1352 1499 1525 1738 1769 1770 1805 Autor Desconocido L. Da Vinci J. Turriamo J. Vaucanson Autmata Gallo de la catedral de Estrasburgo Len mecnico (rey Luis XII de Francia) Hombre de Palo (Emperador Carlos V) Flautista, tamborilero, pato, muecas mecnicas.

W. Von Kempelen Jugador de Ajedrez. Familia Droz H. Maillardet Escriba, organista, dibujante Mueca mecnica capaz de dibujar.

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Introduccin a la robtica
Resea histrica : Ficcin
La palabra Robot fue utilizada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor Karel Capek (1890 1938), estrena en el teatro nacional de Praga su obra : Rossums Universal Robot (R.U.R). Los robots eran mquinas androides. Su origen es la palabra eslava Robota, que se refiere a trabajo realizado de manera forzada.

Rossums Universal Robot

The robots claim power, London production, 1924*

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Resea histrica : Ficcin
As, en 1926, Thea von Harbou escribe Metrpolis, novela posteriormente llevada al cine por su marido Fritz Lang, en donde la masa obrera de una sociedad super-industrializada es manipulada por un lder androide llamado Mara.

Sin duda alguna , fue el escritor americano de origen ruso Isaac Asimov (1920 1992) el mximo impulsor de la palabra robot.

En octubre de 1945, Asimov publica en la revista Galaxy Science Fiction, una historia en la que por primera vez enunci sus tres leyes de la robtica.

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Introducci n a la rob Introducci robtica

Resea histrica
Leyes de la Robtica Isaac Asimov (1920 - 1992) 1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inaccin permitir que un ser humano sufra dao. 2. Un robot ha de obedecer las ordenes recibidas de un ser humano, excepto si tales ordenes entran en conflicto con la primera ley. 3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal proteccin no entre en conflicto con la primera o segunda ley. Isaac Asimov en su novela Robots e Imperio en 1985, incorpora su cuarta ley conocida como ley cero : 4. Un robot no puede lastimar a la humanidad o, por falta de accin, permitir que la humanidad sufra daos.

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Introducci Introduccin a la rob robtica

Antecedentes
1948 R. C. Goertz del Argonne National Laboratory desarrollo el primer manipulador. El objetivo era manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador. Consista en un elemento mecnico maestro-esclavo. 1954: Primer telemanipulador servocontrolado. La primera patente de un dispositivo robtico fue solicitada en Marzo de 1954, por el inventor britnico C. W. Kenward. Dicha patente fue emitida en el Reino Unido en 1957 con el nmero 781465. 1956: G. Devol y J. Engelberger crean Unimation. 1960: Primer robot industrial instalado en la factora de General Motors. 1973: La firma sueca ASEA desarrolla el primer robot totalmente elctrico. 1982: Makino de Japn crea el concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
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Asociaciones

1972: JIRA (Japan Industrial Robots Assoc.) 1980: IFR (International Federation of Robots) 1984: RIA (Robotics Industries Assoc.) de Estados Unidos 1984: AFRI (Asociacin Francesa de Robtica Industrial) 1985: AER (Asociacin Espaola de Robtica)

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Introducci Introduccin a la rob robtica

Definiciones
Robot Industry Association ( RIA ) Un robot industrial, es un manipulador multi-funcional reprogramable, capaz de mover cargas, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn trayectorias varias, programadas para la ejecucin de tareas diversas. Asociacin Francesa de Normalizacin ( AFNOR ) Manipulador : Mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre si, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante un dispositivo lgico.

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Introducci Introduccin a la rob robtica

Definiciones
Asociacin Francesa de Normalizacin ( AFNOR ) Robot : Manipulador automtico servocontrolado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente uno de percepcin del entorno. Su uso es para realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.

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Definiciones
Oxford English Dictionary Robot : Aparato mecnico que se parece y hace el trabajo de un ser humano.

En cualquier caso estas definiciones quedan rpidamente obsoletas por la permanente y rpida evolucin de los robots, siendo preciso readaptarlas y ampliarlas con gran frecuencia.

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Clasificacin de los robots

Generaciones I Generacin II Generacin
Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles alteraciones en su entorno. Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin), detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos a ellos, etc. Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee capacidad para la planificacin automtica de tareas.

III Generacin

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Clasificacin de los robots

Asociacin Francesa de Robtica Industrial AFRI Tipo A Tipo B
Manipulador con control manual o telemando.

Manipulador automtico con ciclos preajustados. Regulacin mediante fines de carrera o topes. Control por PLC. Accionamiento neumtico, elctrico o hidrulica. Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimiento de su entorno. Robot capaz de adquirir datos de su entorno readaptando su tarea en funcin de estos.

Tipo C Tipo D

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Clasificacin de los robots

T. M. Knasel Revista Robotics N 2. 1986

Generacin
I. 1982

Nombre
Pick & Place

Control
Fines de Aprendizaje

Movilidad
carrera. Ninguna

Usos
Manipulacin servicio de mquinas Soldadura, Pintura

II.

1984

Servo

Servocontrol trayectoria Una va continua. Programas con condiciones. Servos de precisin. AGV Visin,Tacto. Programacin off-line. Sensores inteligentes Inteligencia artificial IA Piernas Ruedas Andante Saltarin

III. 1989

Ensamblado

Ensamblaje, desbarbado. Construccin, Mantenimiento. Militar Espacial.

IV. 2000 VI. 2010

Mvil --------

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Introducci Introduccin a la rob robtica

Clasificacin de los robots

Aplicaciones Robots Industriales.
Control manual Control automtico Programables Adaptable al entorno

Funcionamiento Estructura

Robots de Servicio. Automticos. Teleoperados. Manipuladores. Mviles Manipuladores Mviles Programables Autnomos.

Inteligencia

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Introducci Introduccin a la rob robtica

Definiciones
Tele-operacin
Dispositivos robticos con brazos manipuladores, sensores y cierto grado de movilidad, controlados remotamente por un operador humano de manera directa o a travs de un ordenador.

Tele-Presencia
Existe una realimentacin mecnica o por intermedio de un ordenador que permite al operador percibir las fuerzas (escaladas) realizadas por el esclavo.

Autonoma
Los robots son capaces de tomar decisiones inteligentes en funcin de la su estado, la informacin que percibe del entorno y la misin que tiene asignada.

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Introducci Introduccin a la rob robtica

Tele-operacin Ciruga
La ciruga es monitoreada por medio de pantallas de alta resolucin. Los instrumentos son movidos a distancia a travs de los brazos del robot. El robot posee tres brazos mecnicos, uno de ellos maneja la cmara lamparoscpica y su movimiento se rige por la voz del cirujano . Los otros dos sostienen y operan los instrumentos quirrgicos obedeciendo las rdenes del cirujano

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Introduccin a la robtica
Tipos de Robots : Manipulador

ABB

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Introduccin a la robtica
Tipos de Robots : Espaciales

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Introduccin a la robtica
Tipos de Robots : Insectoides

Genghis

Genghis II

MIT AI Lab
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Introduccin a la robtica
Tipos de Robots : Humanoides (Honda)

ASIMO

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Introduccin a la robtica
Tipos de Robots : Humanoides Cog MIT

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Introduccin a la robtica
Tipos de Robots : Macaco M4 MIT

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Introduccin a la robtica
Tipos de Robots : Submarinos

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Introduccin a la robtica
Tipos de Robots : Interiores

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Introduccin a la robtica
Tipos de Robots : Interiores Microbots

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Introduccin a la robtica
Aplicaciones : Agrcolas

Ag-robots Farm Robots Illinois University

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Introduccin a la robtica
Aplicaciones : Agrcolas
National Robotics Engineering Consortium

Demeter

http://www.rec.ri.cmu.edu/projects/demeter/demeter.shtml
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Introduccin a la robtica
Aplicaciones : Servicios Limpieza

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Introduccin a la robtica
Aplicaciones : Servicios

Ultrasound Robot Nursebot

www.mobile-robotics.com/ medical.html

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Introduccin a la robtica
Aplicaciones : Asistencia MATS UC3M

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Introduccin a la robtica
Aplicaciones : Exploracin

Nasa 1

Nasa 2

Robby

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Introduccin a la robtica
Aplicaciones : Industria Pintura

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Introduccin a la robtica
Aplicaciones : Industria Pick & Place

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Introduccin a la robtica
Aplicaciones : Mantenimiento

M100-1

M400-1

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Introduccin a la robtica
Datos estadsticos: Robots en operacin

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Introduccin a la robtica
Datos estadsticos: Robots en operacin Espaa

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Introduccin a la robtica
Datos estadsticos: Aplicaciones en Espaa

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Introduccin a la robtica
Datos estadsticos: Sectores en Espaa

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Introduccin a la robtica
Densidad de robots Definicin
Nmero de robots instalados por cada 10.000 operarios en la industria manufacturera. Refleja el grado de automatizacin y competitividad del tejido industrial productivo
Densidad Indice de Nmero de robots de robots paro instalados Pases Japn 250 <3% 413.578 Estados Unidos 35 <6% 65.198 Alemania 58 <9% 56.175 Francia 33 <12% 14376 Italia 55 <12% 25.096 Suecia 60 <9% 5.911 Espaa 22 <20% 5.346

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Videos
Soladadura Apilando Carga y descarga Mecanizado Paletizado Pintura Pulido

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