Anlisis Dinmico de un Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

Anlisis Cinemtico
Diagrama de cuerpo libre

De acuerdo a la Figura 1, la ecuacin de lazo del mecanismo esta dado por: a2 + a3 = a1 + a4 . Las compontes escalares de la ecuacin anterior estn dadas por: a2 C2 + a3 C3 a2 S2 + a3 S3 = a1 C1 + a4 C4 = a1 S1 + a4 S4

Los ngulos asociados a los vectores son 1 , 2 , 3 , 4. Debe destacarse que los parmetros del mecanismo son a1, a2, a3, a4, 3. Mientras que las variables son 2 , 3 , 4. El eslabn 2, el ngulo 2 en este caso es igual a 11/18 aunque ser sustituido hasta el final de nuestro desarrollo Derivando las ecuaciones anteriores para sacar las ecuaciones de velocidad el resultado es el siguiente a2 S2 2 a3 S3 3 + a4 S4 4 = 0 a2 C2 2 + a3 C3 3 a4 C4 4 = 0 Derivando las anteriores a2 S2 2a2 C2 22 a3 S3 3 a3 C3 23 + a4 S4 4 +a4 C4 24 = 0 a2 C2 2a2 S2 22 a3 C3 3 a3 S3 23 + a4 C4 4 +a4 S4 24 = 0 Este sistema presenta solamente 2 incgnitas en dado caso que las ecuaciones anteriores se hayan resulto previamente, estas incgnitas son 3 , 4. Si el anlisis de posicin tiene solucin entonces el anlisis de aceleracin del mecanismo tiene una solucin nica. .

Determinacin de las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones.

Una vez realizado el anlisis cinemtico del mecanismo plano de cuatro barras, es necesario determinar las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones del mecanismo. Para eso Consideraremos que la figura 2 que muestra los vectores desde una revoluta hasta el centro de masas de los eslabones.

Figura 2. Vectores de localizacin de Centros de Masas Las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones estn dadas por: aG2 = 2 rG2 + 2 (2 rG2 ) = 2 rG2 2 rG2 a G3 =2 a2 + 2 (2 a2 ) + 3 rG3 + 3 (3 rG3 ) 2 a2 - 2 2 a2 a G4
+

3 rG3 - 2 3 rG3

= 4 rG4 + 4 (4 rG4 ) = 4 rG4 2 rG4

Donde:

= = = =

+ + + +

= = = =

( ( ( (

+ + + +

rG 2= r G 2x i + rG2 y j = rG2[C (2 + 2 ) i + S (2 + 2 ) j] rG 3 = r G 3x i + rG3 y j = rG3 [C (3 + 3 ) i + S (3 + 3 ) j] rG 4 = rG 4x i + rG4 y j = r G4 C ( 4 + 4 ) i + S (4 + 4 ) j

Anlisis Dinmico de un Mecanismo Plano de Cuatro Barras

El mtodo consste en dibujar un diagrama de cuerpo rigido para cada uno de los eslabones de la maquina, como el de la siguiente figura. Muestra los diagramas individuales del mecanismo. Debe notarse que se ha aplicado la 3ra ley de newton de manera que las reacciones en los dos elementos de los pares cinemticos del mecanismo son igual y de sentidos contrarios.

Diagrama de cuerpo libre de los eslabones de un mecanismo plano Las ecuaciones de Newwton-Euler para cada uno de los eslabones del mecanismo son Eslabn Motriz Fx = M2 aG2x Fy = M2 aG2y TAz = IA 2

FAx FB x = M2 aG2x FAy FBy M2 g = M2 aG2y + r G2 M 2 g TA k j + rB/A FB x i FBy j = I A 2 k

Donde la ltima ecuacin puede simplificarse como: TA-rG2xM2g-rB/AxFBy+rB/AyFBx=IA2=(IG2+M2(rG2)2) Para el Eslabn acoplador Fx = M3 aG3x Fy = M3 aG3y T G 3 z = I G3 3 En forma reducida rG3x FBy + rG3y FBx (a3x rG3x ) FCy + (a3y rG3y ) FC x = IG3 3 Para el eslabn seguidor Fx = M4 aG4x Fy = M4 aG4y TDz = ID 4 En forma reducida a4x FCy a4y FCx rG4x M4 g = ID 4 = IG4 + M4 |rG4 |
2

FBx FC x = M3 aG3x FBy FCy M3 g = M3 aG3y rB/G3 FBx i + FBy j + rC/G3 FC x i FCy j = I G3 3 k

FCx FDx = M4 aG4x FCy FDy M4 g = M4 aG4y rC/D FC x i + FC y j + r G4 M4 g j = I D 4 k

Solucin de ecuaciones por medio de Software EES

Se escogi para resolver nuestras ecuaciones el software EES ya que es programa que simplifica este tipo de problemas al momento de introducir las ecuaciones, a comparacin de otro software como Matlab, Este es el resultado caso particular 2=110 a1=0.5 a2=0.2 a3=0.6 a4=0.7 2=110 2=20 3=90/4 4=270/9 Los resultados son los siguientes:
2 = 0 a1x = -0.171 a3x = 0.5543 a4y = 0.35 aA3y = 1.368 aG2y = -72.5 aG4y = -10.08 FBy = 27.52 FDy = 710.9 M2 = 4 3 = -5.401 4 = 0 rG3 = 0.3 rG4x = 0.2861 4 = 30 3 = -0.4112 a1y = 0.4698 a3y = 0.2296 aA2x = 3.759 aB3 = -13.33 aG3x = -35.67 FAx = 779.9 FCx = 1001 I2 = 0.3 M3 = 10 4 = 7.196 rG2 = 0.2 rG3x = 0.2861 rG4y = 0.09021 Ta = -310.9 4 = 18.9 a2 = 0.2 a4 = 0.7 aA2y = 1.368 aB4 = -13.33 aG3y = -77.93 FAy = -223.3 FCy = 708.7 I3 = 0.5 M4 = 8 2 = 5 rG2x = -0.08452 rG3y = 0.09021 2 = 110

a1 = 0.5 a3 = 0.6 a4x = 0.6062 aA3x = 3.759 aG2x = 33.81 aG4x = -16.52 FBx = 644.7 FDx = 1134 I4 = 0.6 2 = 20 3 = -5 rG2y = 0.1813 rG4 = 0.3 3 = 22.5

UNIVERSIDAD DE GUANAJUATO

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA ELECTRICA Y ELECTRONICA CAMPUS SALAMANCA

Miguel ngel Martnez Snchez

Para la materia de: Dinmica de Maquinaria

Tarea 1

Fecha de entrega: 30/09/2013