UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA INGENIERIA ELECTRONICA ROBTICA

ACT 10 TRABAJO COLABORATIVO 2

Luis Antonio Gonzlez Tulcn C.C. Ivn Daro Rojas C.C Erik Gregorio Velsquez Hernndez C.C. 1110501630

Grupo: 299011_23

Tutora: Sandra Isabel Vargas

05-05-2013

INTRODUCCION

Con el presente trabajo se pretende conocer unas definiciones y realizar un problema con el que se evidencia la necesidad de poder describir adecuadamente las posiciones y orientaciones de los objetos que componen al robot. Las matrices en el rea de robtica es de gran utilidad gracias a sus operaciones, por lo cual resulta de gran ayuda para el tratamiento de transformaciones y modelos de robots, en cuanto a un sistema de referencia para la posicin y la orientacin en procesos robticos El movimiento del robot se realiza mediante comandos de movimiento en el que se especifican las velocidades de avance y de giro del robot estos hacen que el robot adquiera habilidades de tomar decisiones que dependen totalmente de su entorno y que cada experiencia sirva para un aprendizaje guiado.

Fase 1. Debate en el foro 1.1 En primera instancia el estudiante debe responder de forma individual las siguientes preguntas: Qu son las coordenadas homogneas y cul es su utilidad? Son un instrumento usado para describir un punto en el espacio proyectivo, el uso de coordenadas homogneas permite representar todas las transformaciones geomtricas uniformemente como productos de matrices. Las coordenadas homogneas son utilizadas en las transformaciones bidimensionales ms comunes como en la traslacin, escalamiento y rotacin. Qu son los parmetros de Denavit-Hartenberg? Mtodo matricial que permite establecer de forma sistemtica un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabn i de una cadena articulada, que permite hallar las ecuaciones cinemticas de la cadena completa. Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados para cada eslabn, ser posible pasar de uno a otro mediante 4 transformaciones bsicas que dependen solo de caractersticas geomtricas del eslabn. Qu es cinemtica y por qu es importante el estudio de la misma en el contexto de la robtica? Es una rama de la fsica que estudia las leyes del movimiento de los cuerpos, sin tomar en cuenta las causas (fuerzas) que lo producen, limitndose esencialmente, al estudio de la trayectoria en funcin del tiempo. Es importante porque se interesa por la descripcin analtica del movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo, as como las relaciones entre la posicin y la orientacin del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares. Bot. A. (2013, 9 de Marzo). Cinemtica. Recuperado el 23 de Abril de 2013 de la pgina web: http://es.wikipedia.org/wiki/Cinem%C3%A1tica Qu es una cadena cinemtica? Es la encargada de satisfacer la demanda de fuerza de traccin y empuje para realizar el desplazamiento del robot. Est formado por los mecanismos que generan la energa y los que la llevan en forma de movimiento de los eslabones o cuerpo del robot. Cul es la utilidad de la matriz jacobiana en el contexto de la robtica?

El modelado cinemtico de un robot busca las relaciones entre las variables articulares, posicin y orientacin del extremo del robot, y no toma en cuenta las fuerzas que actan sobre l, que originan su movimiento. Para este y otros fines, es de gran utilidad disponer de la relacin entre las velocidades de las coordenadas articulares, posicin y orientacin del extremo del robot. La relacin entre ambos vectores de velocidad se obtiene a travs de la matriz Jacobiana. N.N. (s/f). D. Matriz Jacobiana. Recuperado el 24 de Abril de 2013 de la pgina web: http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r87/r87.htm Por qu es necesario estudiar diferentes sistemas de coordenadas en el contexto de la robtica? Justifique esto con referencias bibliogrficas, preferiblemente usando las normas APA. Es necesario ya que para manipular cualquier objeto con un robot implica el movimiento de su extremo. Asimismo, para manipular una pieza es necesario conocer la ubicacin y orientacin con respecto a la base del robot de sta, por lo que se necesitan varias herramientas matemticas para establecer relaciones espaciales entre distintos objetos que nos permitan saber la ubicacin de uno respecto a otro. Savh. (2012, 24 de Octubre). Robtica. Recuperado el 23 de Abril de 2013 de la pgina web: http://es.wikibooks.org/wiki/Rob%C3%B3tica#Herramientas_matem.C3.A1ticas_pa ra_la_localizaci.C3.B3n_espacial Cul es la utilidad de las matrices de traslacin? Nos permiten realizar o hallar la las coordenadas de un punto P referentes a un sistemas de coordenadas diferente al cual iniciamos empleando la expresin o formula , hallaremos las coordenadas de este punto respecto al nuevo origen. Esta pregunta es la ms importante (Mayor peso en la rbrica) Es posible hallar la matriz de transformacin homognea correspondiente a cierto robot, sin usar los parmetros de Denavit-Hartenberg? Explique. Si es posible ya que existen varios mtodos para hallar la matriz de transformacin homognea correspondiente a cierto robot, pero estos hacen que sea ms tedioso el procedimiento el mtodo ms sencillo de comprender y emplear es usando los parmetros de Denavit-Hartenberg, y es la que se emplea habitualmente en la robtica. Defina que es para usted un aporte oportuno en el foro.

Es el aporte realizado por alguno de los integrantes del grupo colaborativo con anticipacin, que cumpla con los parmetros indicados en la gua y que contribuya al enriquecimiento del trabajo colaborativo, y una vez enviados los compaeros del grupo puedan centrarse en estos y cumplir con los objetivos del trabajo propuesto. Fase 3. Resolver el siguiente ejercicio: En la siguiente figura se muestra un robot con dos grados de libertad, cuya base se puede mover libremente en el eje Xb una distancia d. Adems gira un ngulo medido desde el mismo eje Yb. La longitud de la barra del robot es L. Un objeto rgido situado en el rea de trabajo del robot queda localizado por su sistema de referencia Sc

El extremo del robot est localizado en el origen del sistema Se, adems, se considera como sistema de referencia absoluto a Sb. En el extremo del robot existe una cmara conectada a un software de visin artificial, el cual es capaz de entregar la posicin y orientacin del objeto referidas a Se, estas coordenadas se denotaran como (X1, Y1, Z1, , , ) donde: = Rotacin en eje x roll = Rotacin en eje y pitch = Rotacin en eje z yaw Determine la matriz de transformacin homognea bTc. Luego de esto determine la posicin y orientacin del objeto considerando: X1= - 2 [cm], Y1= - 2 [cm], Z1= 2 [cm], =30 , =15 , =30 , d=12 [cm], =45 , y L=10 [cm].

Pasos sugeridos para el desarrollo (es importante que todos los participantes suban los avances de cada uno de los siguientes pasos al foro, vase rubrica de evaluacin): 1. Determine la matriz de transformacin bTe as: a. Determine la matriz de traslacin T (d) para d centmetros en el eje adecuado. 1 0 , , 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1

b. Determine la matriz de rotacin R de grados usando el eje adecuado. El eje que permanece igual es el eje X 1 0 , 0 0 0 cos sen 0 0 sen cos 0 0 0 0 1

1 0 0 0

1 0 0 12 0 0 0 1

0 1 0 0

0 12 0 0 1 0 0 1

c. Determine la matriz de traslacin T (L) para L centmetros en el eje adecuado. 1 0 , , 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1

1 0 0 0 cos 45 sen 45 , 45 0 sen 45 cos 45 0 0 0

0 1 0 0 0 0 0 1

0 0.707 0.707 0

0 0.707 0.707 0

0 0 0 1

d. Usando los resultados de a, b y c, calcule la matriz de transformacin as:

1 0 0 0

0 1 0 10 0 0 1 0

0 1 0 0

0 0 0 10 1 0 0 1

Te = T(d)*R*T(L)

1 0 0 0.707 0 0.707 0 0

1 0 0 0 0 0.707 0.707 0

12 7.07 7.07 1

0 1 0 0

0 12 1 0 0 0 0 0.707 1 0 0 0.707 0 1 0 0

0 0.707 0.707 0

0 1 0 0 0 0 1 0

0 1 0 0

0 0 0 10 1 0 0 1

2. Determine la matriz de transformacin eTc as: a. Determine la matriz de traslacin T para X1 centmetros en el eje X, Y1 centmetros en el eje Y, y Z1 centmetros en el eje Z. 1 0 , , 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1

b. Determine la matriz de rotacin R usando el eje adecuado , y 1 0 , 0 0 0 cos sen 0 0 sen cos 0 0 0 0 1

1 0 2, 2, 2 0 0

0 1 0 0

0 2 0 2 1 2 0 1

1 0 , 30 0 0

0 0 0 1 0 0 0 cos30 sen30 0 0 0.866 0.5 0 0 0.5 0.866 0 sen30 cos30 0 0 0 0 1 0 0 1 cos 0 , sen 0 0 1 0 0 sen 0 cos 0 0 0 0 1

cos15 0 , 15 sen15 0

1 0 0 0.866 0 0.5 0 0 0.8357 0.5447 0.0565 0

e

cos30 sen30 0 0 0.866 0.5 , 30 sen30 cos30 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0.5 0.866 0 0 0.965 0 0 0 0.258 1 0 0.258 0.4825 0.8357 0 0 0.258 0 0.866 1 0 0 0.5 0 0.965 0 0 0 0 1 0

cos sen , 0 0

0 1 0 0

sen15 0 cos15 0

sen cos 0 0

0.965 0 0 0 0.258 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1

0 0.258 0 1 0 0 0 0.965 0 0 0 1

0.5 0.866 0 0 0 0 1 0

0 0 1 0 0 0 0 1

0 0 0 1

c. Usando los resultados de a y b, calcule la matriz de transformacin as: 1 0 0 0 0.8357 0.5447 0.0565 0 Tc = T*R 0 1 0 0 0 2 0.8357 0.4852 0 2 0.5447 0.6855 1 2 0.0565 0.5447 0 1 0 0 0.258 0.4825 0.8357 0 2 2 2 1 0.258 0.4825 0.8357 0 0 0 0 1

0.4852 0.6855 0.5447 0

0 0 0 1

0.5 0.866 0 0

0.4852 0.6855 0.5447 0

3. Determine la matriz de transformacin completa usando los resultados de los pasos anteriores as: bTc = bTe. eTc

1 0 b Te = 0 0

0 0.707 0.707 0

0 0.707 0.707 0 0.4852 0.0995 0.8698 0

12 7.07 7.07 1 0.258 0.9320 0.2497 0

0.8357 0.5447 e Tc = 0.0565 0 10 7.07 4.242 1

0.4852 0.6855 0.5447 0

0.258 0.4825 0.8357 0

2 2 2 1

0.8357 0.3452 b Tc = 0.425 0

Por ltimo presente un esquema del espacio de trabajo del robot, teniendo en cuenta que la articulacin de la base solamente puede moverse 10 centmetros en direccin positiva o negativa, y la articulacin de rotacin solo puede girar entre 0 y 180 . ZONA DE TRABAJO DEL ROBOT

CONCLUSIONES

Se aplicaron los conocimientos adquiridos mediante la lectura de los temas referentes a la unidad nmero dos del modulo de Robtica.

Se investiga mas afondo los temas planteados en cada una de las preguntas de las fases uno y tres del trabajo colaborativo, con esto no nos quedamos solo con la informacin suministrada en el modulo.

Se aplicaron los conocimientos referentes a las matrices de transformaciones homogneas, la cual est compuesta por las matrices de traslacin y la de rotacin, esto mediante una situacin referente a un brazo robtico y un punto al cual este debe llegar.

Se pudo entender la importancia de los diferentes sistemas de coordenadas en la robtica.

REFERENCIAS

Bot. A. (2013, 9 de Marzo). Cinemtica. Recuperado el 23 de Abril de 2013 de la pgina web: http://es.wikipedia.org/wiki/Cinem%C3%A1tica

Savh. (2012, 24 de Octubre). Robtica. Recuperado el 23 de Abril de 2013 de la pgina web: http://es.wikibooks.org/wiki/Rob%C3%B3tica#Herramientas_matem.C3.A1ticas_pa ra_la_localizaci.C3.B3n_espacial

N.N. (s/f). D. Matriz Jacobiana. Recuperado el 24 de Abril de 2013 de la pgina web: http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r87/r87.htm