Topolog as de Control de una Planta de Pasteurizaci on a escala

Luis Caiza
Ingeniero Electr onico

Advisors Dr. Carlos Ocampo Mart nez Dr. Albert Rosich

Master en Autom atica, Control y Rob otica Departamento de Ingenier a de Sistemas, Autom atica e Inform atica Industrial. UNIVERSIDAD POLITECNICA DE CATALUNA

A dissertation submitted for the degree of Master en Autom atica, Control y Rob otica Junio 2012

 UNIVERSIDAD POLITECNICA DE CATALUNA

Departamento de Ingenier a de Sistemas, Autom atica e Inform atica Industrial. Title:

Topolog as de Control de una Planta de Pasteurizaci on a escala

Masters Thesis made at:

- Campus UNIVERSIDAD POLITECNICA DE CATALUNA

street Advisors: Dr. Carlos Ocampo Mart nez Dr. Albert Rosich

c Luis Caiza 2012

A mis padres y hermanos

Por el apoyo de toda ndole. Por los a nimos en todo momento.

iv

R ESUMEN
El control en tiempo real... Palabras clave:

vi

AGRADECIMIENTOS
Quiero agradecer de manera especial y sincera al Dr. Carlos Ocampo y al Dr. Albert Rosich por aceptarme para realizar esta tesis de Maestr a bajo sus direcciones. El apoyo y asistencia permanente en mi trabajo han sido un aporte invaluable para el avance en la Tesis.

Luis Caiza Junio, 2012

vii

viii

 N OTACI ON
A lo largo de la Tesis

C Ca T F u y

Capacidad calor ca, Julios Kg1 Capacidad calor ca espec ca, Julios Kg1 (o C )1 Temperatura, o C Flujo o caudal, mL min1 Entradas manipuladas Salidas controladas

ix

 I NDICE

GENERAL

Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Agradecimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Notaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . List of Tables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . List of Figures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

v vii ix xii xiv

1 Controles MPC 1.1 Control MPC Supervisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 1.1.2 1.1.3 1.1.4 1.1.5 Identicaci on de los modelos para el MPC-Supervisor . . . . . . . . . . Formulaci on del Problema MPC-Supervisor . . . . . . . . . . . . . . . . An alisis de factibilidad de T1 en funci on T2 . . . . . . . . . . . . . . . . Sintonizacion de los par ametros del MPC-Supervisor . . . . . . . . . . . Aplicaci on MPC-Supervisor a la maqueta . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 2 2 3 4 6 7

Bibliograf a

10

xi

xii

 I NDICE

DE CUADROS

xiii

xiv

 I NDICE
1.1 1.2 1.3 1.4

DE FIGURAS

Espacio de factibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diferencia entre T2 y T1 m nimas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 6 8 9

MPC Supervisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comparacion PI vs MPC Supervisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

xv

xvi

C AP I TULO 1

C ONTROLES MPC
En el presente cap tulo se muestra el dise no y los resultados de la implementaci on de controladores MPC. La primera secci on corresponde al control MPC aplicado como supervisor. El dise no, simulaci on e implementaci on se realiza mediante las herramientas de Matlab R2009b.

Cap tulo 1 : Controles MPC

1.1 Control MPC Supervisor

En esta secci on se presenta el control predictivo basado en modelo (MPC)- Supervisor. Para lo cual se agrega un nivel supervisor predictivo sin modicar el nivel regulatorio realizado por los PID de la capa inferior. La temperatura de salida del serpentin T1 ser a controlada mediante la temperatura del l quido que ingresa al serpentin T4 y e sta a su vez mediante la bomba de alimentaci on de calor N2 , es decir ser a un control en cascada. El control de la temperatura T2 ser a mediante las consignas de temperaturas T2ref dadas por el control MPC, manteniendo su control PI. En la primera secci on se identica la relaci on entre T2 y T2ref , luego se dise na el controlador MPC y se analiza los resultados obtenidos de la aplicaci on experimental. A continuaci on se encuentra el modelo matem atico que relaciona la temperatura del dep osito de agua caliente T2 en funci on de su entrada de referencia T2ref y el modelo que relaciona la temperatura de salida del serpentin T1 con su entrada de referencia T1ref . Estos dos modelos servir an para la resoluci on del MPC-Supervisor.

1.1.1 Identicaci on de los modelos para el MPC-Supervisor

Los modelos se obtienen mediante datos experimentales analizados con la herramienta Ident del Matlab. Los modelos a identicar son autorregresivos tipo ARX. Donde los par ametros del modelo lineal ARX se determinan a partir de valores muestreados con un intervalo de tiempo de 1 segundo tanto de las entradas como de las salidas. Las entradas son un vector de elementos constantes, es decir son entradas paso.

Identicaci on del modelo que relaciona T2 con T2ref El modelo del dep osito de agua caliente, como se observ o en la secci on de modelado, es de primer orden, como tambi en lo es el controlador PID dise nado para controlar su temperatura. Entonces el modelo conjunto ser a de segundo orden, lo cual es corroborado con la mejor aproximaci on obtenida en el Matlab. La funci on de transferencia discreta del modelo obtenida es: 0,003471z 1 1 1,898z 1 + 0,9014z 2

G=

(1.1)

1.1 : Control MPC Supervisor

Identicaci on del modelo que relaciona T1 con T1ref

El modelo a identicar toma como entrada los valores de consigna T1ref y de salida las temperaturas obtenidas T1 del control PI en cascada dise nado en la secci on de controles tradicionales. De antemano se conoce que existe un tiempo muerto considerable debido al tiempo que le toma al l quido en atravesar el serpentin. Mediante las herramientas de Matlab, para identicaci on de modelos, se obtiene la funci on de transferencia: 0,002381z 35 1 0,9764z 1

G=

(1.2)

Como era de esperar, la funci on de transferencia es de primer orden debido a que corresponde a la din amica de un calentador. Un retardo de 35 segundos, tiempo aproximado que le toma al l quido en pasar el serpentin. La ecuaci on 1.2 permite conocer los valores futuros de T1 , conociendo su valor actual y las temperaturas de consigna T1ref .

1.1.2 Formulaci on del Problema MPC-Supervisor

Se desea que la temperatura de salida del serpentin T1 siga una trayectoria de referencias, minimizando el consumo de energ a. Los elementos que consumen energ a son: las bombas N1 y N2 , y la resistencia el ectrica que calienta el agua. La potencia en la bomba N1 est a directamente relacionado con el ujo de alimentaci on del producto y este con el tiempo que el l quido permanece en el serpentin. Debido a que en el proceso de pasteurizaci on es necesario que el l quido se mantenga a una determinada temperatura y durante un cierto tiempo en el serpentin, se tomar a un ujo constante, es decir una potencia en la bomba N1 constante. Por lo que la optimizaci on de energ a tendr a relaci on con N2 y la potencia en la resistencia. De acuerdo a las hojas t ecnicas de la bomba perist altica N2 , el consumo de energ a es aproximadmante 35V A para caudales que var an entre 100 350 mL/min, indicando la poca dependencia de la potencia el ectrica consumida en funci on del caudal. Esto hace pensar en optimizar el consumo de energ a u nicamente en la resistencia el ectrica. La temperatura del dep osito de agua caliente T2 est a relacionada con la potencia el ectrica aplicada a la resistencia. Para temperaturas altas, es necesario una mayor potencia el ectrica que para temperaturas T2 bajas, e sto debido a factores como la p erdida de energ a hacia el medio

Cap tulo 1 : Controles MPC

ambiente. Entonces minimizar el consumo energ etico equivale a minimizar la temperatura T2 . Sin embargo, la temperatura T2 debe ser la necesaria para lograr alcanzar las consignas en T1 en todo momento. Esto se logra manteniendo la temperatura del dep osito de agua caliente mayor a la temperatura en la salida del serpentin T1 , como se expresa en la siguiente ecuaci on:

T2 [k] T1 [k] D +

(1.3)

Donde D es la diferencia de temperaturas m nima que se debe existir para que T1 alcance las consignas. El t ermino suaviza la restricci on y ser a tan peque na de acuerdo a la funci on de coste que relacione en el problema MPC, como se ver a a posterior. En la desigualdad 1.3, dado el valor de T1 actual y la trayectoria de consignas que se quiere alcanzar, los valores futuros de T1 se calculan mediante la ecuaci on 1.2. El MPC se encarga de calcular los valores de referencia T2ref m nimos que hagan que se cumpla dicha desigualdad. Inicialmente se planteo la desigualdad sin el t ermino . Por cualquier perturbaci on en la planta o ruido en la mediada, la diferencia T2 [k] T1 [k] llega a ser inferior a D , el optimizador calcula T2ref muy grandes a n de cumplir inmediatamente la desigualdad, permitiendo tener temperaturas T2 oscilantes. De ah la importancia del t ermino . En la siguiente secci on se analiza el valor D , mediante un an alisis de factibilidad de la temperatura T1 en funci on de T2 .

alisis de factibilidad de T1 en funci on T2 1.1.3 An

Se desea minimizar los errores de temperaturas de salida del serpentin T1 con respecto a ciertas consignas, mediante la acci on de control aplicada a la bomba N2 . Para dicho lazo de control no se considera la temperatura en el dep osito de agua caliente. Es decir se considera un sistema desacoplado. Este desacoplo ser a v alido siempre que exista un valor de temperatura m nimo en el deposito de agua caliente. Por lo tanto, se desea conocer la temperatura m nima T2 que se debe disponer para obtener un valor T1 a la salida del serpentin. La m nima temperatura T2 ser a cuando la bomba de alimentaci on de agua caliente N2 trabaje al 100 %, ya que es cuando se extrae la mayor cantidad de energ a para un determinado T2 . La supercie coloreada en la gura 1.1 representa los valores m aximos de temperatura T1 que se pueden obtener dados la temperatura T2 y el caudal F que circula por el serpentin (l quido a calentar). As por ejemplo, para un caudal de 150mL/min y temperatura T2 = 70o C , la m axima temperatura que se puede alcanzar es T1 = 64o C . Se obtiene temperaturas

1.1 : Control MPC Supervisor

inferiores disminuyendo la potencia en la bomba N2 .

La supercie en la gura 1.1 se puede aproximar a un plano y encontrar la ecuaci on param etrica de la misma. La ecuaci on que se obtiene considerando tres de los v ertices de la supercie es:

T1max = 0,8725T2 0,0416F + 8,8496

Regin de Factibilidad

(1.4)

65

60

55 T1(C)

50

45

40 70 65 60 55 50 T2(C) 100 150 200 250 300 350 400

Flujo(mL/min)

Figura 1.1: M axima temperatura que se puede obtener T1 en funci on de T2 y el Flujo en el serpentin

Ahora, supongamos una temperatura T2 = 60o C y un ujo F = 180mL/min, y mediante el controlador PID se desea alcanzar una temperatura T1 = 55o C . Luego de esperar un tiempo prudencial, se observa experimentalmente que la m axima temperatura obtenida es T1 = 53,5o C . De acuerdo a la ecuaci on 1.4 , la temperatura m axima T1max que se debi o obtener es 53,7o C , valor similar al obtenido experimentalmente. Con la potencia en la bomba de alimentaci on N1 = 50 %, se tiene un F = 157mL/min. Para dicho ujo la ecuaci on 1.4 se reduce a: T1max = 0,8725T2 + 2,3184. De esta ecuaci on se obtiene la diferencia de temperatura m nima que debe existir entre T2 y T1 para obtener un cierto valor en T1 , como se muestra en la gura 1.2. Como se puede observar dicho valor depende de la temperatura T1 , si se desea una temperatura alta en T1 mas grande debe ser T2 que si se desea una temperatura baja en T1

Cap tulo 1 : Controles MPC

7.5

6.5 T2T1

5.5

4.5 50

52

54

56

58 60 Temperatura T1(C)

62

64

66

68

Figura 1.2: Diferencia de Temperaturas m nima entre T2 y T1 para cada T1

Se ha observado la diferencia de temperaturas cuando la bomba N2 trabaja al 100 %, cuando la bomba trabaja al 65 %, la curva de diferencias es mas grande. As por ejemplo, para una potencia en la bomba N2 = 65 %, el ujo de alimentaci on F = 157mL/min (valor con que se trabaja en el MPC) y temperatura del dep osito de agua caliente T2 = 65o C , la temperatura a la salida del serpentin es T1 = 54o C . Osea la diferencia es T2 T1 = 11o C . Al disponer de una diferencia de temperaturas T2 T1 = 11o C como valor m nimo,de la gura 1.2 se observa que es posible alcanzar temperaturas T1 sin necesidad de estar en la l nea azul(bomba N2 = 100 %). Esta diferencia de temperaturas permite realizar un control de T1 sin necesidad de saturar el actuador N2 . Adem as trabajar a potencias altas en la bomba N2 (cercanas al 100 %) hace que el sistema perist altico de la bomba se deteriore. Con la bomba trabajando al 100 % basta un par de horas para que la manguera que pasa por la bomba se rompa y se tenga que cambiar. Entonces el valor D en la desigualdad 1.3 ser a 11o C .

1.1.4 Sintonizacion de los par ametros del MPC-Supervisor

En el MPC es necesario sintonizar par ametros que determinar an el cumplimiento de los objetivos planteados. Los par ametros de sintonizaci on son b asicamente los pesos en la funci on de coste, el horizonte de control y de predicci on. El tiempo de muestreo es de 1 segundo, tiempo dado por los modelos identicados.

1.1 : Control MPC Supervisor

Funci on de coste

Los pesos en la funci on de coste penalizan los t erminos involucrados en dicha funci on. Los t erminos involucrados son: la temperatura de referencia T2ref , la variaci on T2ref y un t ermino que suaviza la restricci on 1.3. Considerando U = T2ref , la funci on de coste se expresa como: J = U Q1 U + U Q2 U + Q3 (1.5)

Teniendo en cuenta la relaci on de U con U se simplica la anterior ecuaci on a: 1 J = Z Qtot Z + f Z 2 Donde Qtot y f son funciones de Q1 ,Q2 y Q3 ; y Z = [U ; ]. A prueba error, en la aplicaci on del MPC a la maqueta, se consider o:Q1 = 0,1, Q2 = 0,1 y Q2 = 10. El peso en la funci on de coste de es relativamente mayor debido a que e ste debe ser muy peque no, y la u nica funci on es suavizar la restricci on y no permitir valores de T2ref muy grandes en la optimizaci on. (1.6)

Horizonte de control y predicci on El horizonte de control se tomar a igual al de predicci on. El horizonte tiene que ser igual o superior al valor de retardo en el control del serpentin. Se ha tomado un horizonte igual a 35.

1.1.5 Aplicaci on MPC-Supervisor a la maqueta

La desigualdad 1.3 se reescribe de la siguiente manera:

AZ b

(1.7)

Donde A es una matriz constante y b un vector que depende de las temperaturas T1 y T2 en cada instante. Finalmente, mediante programas desarrollados para obtener los par ametros de la ecuaci on 1.6 y de la desigualdad 1.7, y utilizando las herramientas de optimizaci on quadprog de Matlab se implementa el control Supervisor a la maqueta de pasteurizaci on.

Cap tulo 1 : Controles MPC

Los resultados experimentales obtenidos se muestran en la gura 1.3. La curva azul representa

las temperaturas T1 que siguen la trayectoria de consignas dada por la curva en rojo. Como era de esperar, hay un tiempo de retardo de alrededor de 35 segundos. A cada segundo de muestreo se calcula un vector de valores T2ref o ptimos y el primero elemento de dicho vector es aplicado a la planta. Los valores T2ref aplicados a la planta constituyen la curva naranja. Las salidas correspondientes a dichas entradas son las temperaturas T2 gracadas en negro, las cuales se mantienen sobre la curva T1 a una distancia D contenida en 11 D 15. Tambi en debe notarse que T2ref cambia sustancial e inmediatamente como cambia T1ref . Esto permite proveer de energ a necesaria para que el lazo de control P I que controla T1 no se vea afectado.
MPC 75

70

Temperaturas

65 T1 T1ref 60 T2 T2ref 55

50

500

1000

Tiempo(seg)

1500

2000

Figura 1.3: Evoluci on de las temperaturas T1 y T2 bajo el control MPC

aca superior muestra los controles de temperatura T1 con dos estrategias. En la gura 1.4, la gr La curva en rojo inferior es la temperatura a la salida del serpentin T1 y la curva en rojo superior la temperatura T2 , ambos controlados mediante controles PID y sin acci on del MPC. As mismo, las curvas en azul corresponden a las obtenidas mediante la acci on del Control MPC. Como se puede observar, mediante el Control MPC se calcula los valores de T2 necesarios para que el control de T1 no se vea afectado. Las curvas de T1 obtenidas por las dos estrategias se superponen pr acticamente.

1.1 : Control MPC Supervisor

El trabajar con temperaturas T2 menores representa un ahorro en el consumo energ etico. Se ha calculado el porcentaje de energ a ahorrada para los 1800 segundos de experimentaci on, la cual resulto ser de un 10 %. La gr aca inferior de la gura 1.4 muestra el valor del actuador N2 dado por el lazo de control de T1 . La curva roja tiene oscilaciones de amplitud considerable, lo cual afecta al control de T2 . Esto explica el porqu e de las oscilaciones de T2 . Se deber a dise nar PID robustos que corrijan dichos efectos, lo cual queda fuera del alcance del presente trabajo.
80 75 Temperaturas:T1 y T2 70 65 60 55 50 90 80 70 N2(%) 60 50 40 30

200

400

600

800

1000

1200

1400

1600

1800

200

400

600

800 1000 1200 Tiempo(segundos)

1400

1600

1800

Figura 1.4: Gr aca superior: control de T1 . Gr aca inferior: potencia aplicada en las bombas N2

10

Cap tulo 1 : Controles MPC

B IBLIOGRAF IA

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