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TRABAJO COLABORATIVO 1 CONTROL ANALOGICO YEISON ADALBERT VACALOZANO C.C 1012322602 JESSICA ZULAIDY VACA LOZANO C.

C:102234 3620 JAIRO DANIEL MEDINA AVILA C.C: 1007000162 GRUPO:299005_20 Tutor. HAROLD PEREZ UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA(UNAD) ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS DE TECNOLOGIA E INGENIERIA(ECBTI) CONTROL ANALOGICO 2011

INTRODUCCION Un Sistema de Control puede ser definido como el medio a travs del cual una canti dad o variable cualquiera de inters en una maquina, mecanismo o proceso, es mante nido o alterado de acuerdo con un patrn de comportamiento deseado. En todo Sistem a de Control, el foco central de atencin es la PLANTA, es decir la maquina, mecan ismo o proceso a ser controlado. Asociados con la planta estn los actuadores, enc argados de modificar su comportamiento o caractersticas, y los sensores encargado s de describir su comportamiento mediante seales elctricas, neumticas o de otro tip o. En el desarrollo de este trabajo colaborativo, se pretende evidenciar el comp ortamiento de los lazos de control abierto y cerrado ante la entrada a diferente s formas de seal, como son el impulso y el escaln unitario. Ya que la teora de cont rol se ocupa del sistema en su conjunto y se dedica primordialmente al estudio d el comportamiento dinmico en estado transitorio.

OBJETIVOS

Realizar los clculos para la solucin de los ejercicios planteados. Consolidar un s olo resultado colectivo construido a partir de los aportes individuales al foro de construccin colectiva. Modelar el comportamiento dinmico frente a entradas impu lso o escaln en matlab. Identificar las caractersticas de los diferentes sistemas a travs de la simulacin.

Desarrollo actividad 1. Un sistema de medicin de temperatura tiene un termmetro que produce un cambio d e resistencia de 0.007 /oC conectado a un puente de Wheatstone que produce un cam bio de corriente de 20 mA/. Cul es la funcin de transferencia global del sistema?. El sistema de medicin empleado es consta de dos elementos. Una resistencia trmica y un puente de Wheatstone que estn en serie. La funcin de transferencia global en lazo abierto es el producto de las funciones de transferencia de los elementos i ndividuales. Resistencia FT=0.007 / 0C G1 Puente de Wheatstone FT=20mA/ G2 La funcin de transferencia combinada es el producto de las funciones de transfere ncia de los elementos individuales. La funcin de transferencia quedara as: G= 0/1, de donde la Funcin De Transferencia = G 1*G2, Para nuestro caso la funcin de transferencia total seria: G1=0.007 / 0C* G2= 20mA/ = 0.007/ 20 / = 1.4 /

2 Cul ser el error en estado estable para un sistema de control de temperatura en lazo cerrado que consta de un controlador con una funcin de transferencia de 20 e n serie con un calefactor con una funcin de transferencia de 0.80 oC/V y un lazo de realimentacin con una funcin de transferencia de 10 oC/V y cul ser el cambio porc entual en el error en estado estable si la funcin de transferencia del calefactor disminuye en 1%. La funcin de transferencia para el sistema completo se puede ob tener determinando primero la funcin de transferencia para los dos elementos en s erie.

Como stos tienen funciones de transferencia G1 y G2, entonces la funcin de transfe rencia combinada es + G1 Controlador FT=20 G2 Resistencia o Calefactor 0 FT=0.80 C/V Retroalimentacin FT=100C/V

= 20 0.80 La funcin de transferencia global para el sistema de control es: La funcin de tran sferencia global para el sistema de control es: = 1 + Funcin de Transferencia del Sistema = Solucin: 16 C/V = 0.0994 C/V C C 1 + 16 V X 10 V

Error en estado Estable: = 1 1 + E= 16 C/V 1 = 0.90062 C/V C C 1 + 16 V X 10 V Si hay un cambio porcentual en el error en estado estable si la funcin de transfe rencia del calefactor disminuye en 1%. Entonces la funcin de transferencia del Fu ncin de Transferencia de Elementos en Serie = 20 x 0.792 C/V = 15,84 C/V E= 15.84 C/ V 1 = 0.90063 C/V C C 1 + 15.84 V X 10 V 3 Explique porque los sistemas realimentados en lazo cerrado son mucho mejores r especto al rechazo a perturbaciones que el sistema en lazo abierto. Un sistema con realimentacin de lazo cerrado se comporta mejor ante una perturbac in ya que toma una muestra de la seal de salida y la compara con la seal de entrada o seal de referencia, en caso de que exista diferencia entre las dos seales, ento nces se producen una seal de error para corregir la seal de salida. Por el contrar io un sistema en lazo abierto, la seal de salida no es muestra de lo con lleva a que cualquier perturbacin se adicione a la salida, incrementando el error de la s eal con respecto al valor que debera tener en la salida. En el Lazo Cerrado la rea limentacin es un proceso por el que una cierta proporcin de la seal de salida de un sistema se redirige de nuevo a la entrada. Esto es frecuente en el control del comportamiento dinmico del sistema. Los ejemplos de la realimentacin se enfocan a la minimizacin en el error el cual disminuye el porcentaje de error. En el Lazo A bierto Los sistemas de lazo abierto no se comparan a la variable controlada con una entrada de referencia. Cada ajuste de entrada determina una posicin de funcio namiento fijo en los elementos de control. De este modo podemos determinar los c ambios relativos en un sistema, las funciones en lazo cerrado en donde la transf erencia de los elementos de la trayectoria directa casi no tiene efecto sobre el error. Determinada la sensibilidad del sistema en lazo cerrado

podemos controlar de manera permanente los parmetros y las variables que determin en los efectos fsicos disminuyendo el margen de error de terminado por agentes ex ternos los cuales varen las condiciones de operatividad de Equipos y accesorios q ue dependan de las variables de entrada y salida. 4 Realizar el siguiente anlisis con diagramas de bloques: I. Convertir los diagra mas de bloque de la figura 1 en sistemas equivalentes con realimentacin unitaria. Solucin Diagrama a) Teniendo en cuenta la tabla 1 de la gua didctica del curso, se aplica la transformada 4 remociones de un bloque de un lazo de realimentacin, Simplificamos los dos bloques en serie obtenemos:

Solucin Diagrama b) 4.1 Segn la tabla 1 de la gua didctica del curso, se aplica la transformada 4 remoc in de un bloque de un lazo de realimentacin, Procedemos a simplificar al tener 3 bloques en cascada, Obtenemos: 4.2 Procedemos a Simplificar el diagramas de bloque de la figura 2 de modo que e l bloque G(s) en la trayectoria directa quede aislado. Podramos simplificar fcilmente teniendo en cuenta que existen dos lazos realimenta dos, pero como se debe aislar G1(s), se analiza el diagrama de bloques sobre los puntos de suma para tratar de simplificar como se muestra a continuacin,

Donde: Y = Es la salida del Sistema R = Es la referencia del Sistema Agrupando tenemos que: Con la re acomodacin del punto de suma y tenemos el siguiente diagrama de bloques , Con lo cual de acuerdo a la Tabla 1, trasformacin 3 tenemos un lazo de pre alimen tacin y logramos Simplificar el diagrama de bloques quedando aislado G1(s).

5 Dado el siguiente sistema (figura 3), afectado por una perturbacin: Figura 3 Calcular: A. Cul es la funcin de transferencia. 1 1+ ( +4

5 1) = 1 1+( 5 )

2 5

3 +5

2 + 9

+20

+ 5 3 2 5 + 3

+ 4s + 20 =

2 +9 +20

3 + 5

2 + 9

+20

3 + 5 1 1 3 + 5

2 + 9s + 20 = 2 + 9 +20 5 + 3 + 5 2 + 9 +20

Funcion de transferencia es: B. Cul es el error en estado estable cuando el sistema est sujeto a la entrada de perturbacin ilustrada en la figura la cual es de tipo escaln de magnitud 1.

1 5 5 5 1+ 2 1 = 2 + +4 ( + 5 2 + + 4 +5) 2 + + 5 + 5 + 4 ( 2 + + 5) Solucin: 2 + + 5 + 4 + + 5 +1 =

5 52+ +5 = 5 5 ( + 4 ( + 4)

2 + + 4

+ 5) 2 +

2 + 5 + 5

+ 5

+ 4

2 +

+ 5 + (5

C Modele el sistema en Matlab y analice su comportamiento dinmico frente a entrad as rampa y escaln sin la perturbacin. Escaln unitario en lazo abierto con ganancia de 1.

Impulso en lazo abierto con ganancia de 1 Escaln en lazo abierto para una ganancia de 3.

Impulso en lazo abierto con ganancia de 3. Escaln en lazo abierto para una ganancia de 6.

Impulso en lazo abierto para una ganancia de 6 Escaln en lazo abierto para una ganancia de 9.

Impulso en lazo abierto para una ganancia de 9. . D Determine el intervalo de valores de K para que el sistema que ilustra la figu ra 3 de por resultado la estabilidad, si se presentan perturbaciones. Mtodo Ruth

Nota: El intervalo de Valores de K va desde 0

CONCLUSIONES

Realizamos los clculos para la solucin de los ejercicios planteados. Consolidamos un solo resultado colectivo construido a partir de los aportes individuales al f oro de construccin colectiva. Modelamos el comportamiento dinmico frente a entrada s impulso o escaln en matlab. Identificamos las caractersticas de los diferentes s istemas a travs de la simulacin.

BIBLIOGRAFIA Universidad Nacional Abierta Y A Distancia, Escuela De Ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniera Programa De Ingeniera Electrnica 299005 Control Analgico Ing. HAROLD ESN EIDER PEREZ WALTERO (director nacional) Ing. JUAN OLEGARIO MONROY VASQUEZ acredi tador Ibagu enero de 2010

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