4 Prob Hiperbolico

T
E
M
A
4
SEPARACIN DE VARIABLES
EN PROBLEMAS CON
ECUACIONES HIPERBLICAS
1. Introduccin
En este captulo se aplica el mtodo de desarrollo en autofunciones para obtener la
solucin de un problema hiperblico en un dominio nito unidimensional. Como prototipo
fsico, se considera una cuerda elstica sometida a una fuerza distribuida y a unas condiciones
de contorno. Se presenta tambin el concepto de energa y se analiza su evolucin temporal.
Se estudia en detalle la solucin del problema de una cuerda no amortiguada con extremos
jos. Este ejemplo tiene un notable inters ya que permite explicar de forma didctica el
signicado de los modos de vibracin de cuya superposicin resulta el movimiento de la
cuerda. Conocer el concepto de modo de vibracin es muy importante en el anlisis de las
vibraciones de sistemas mecnicos y de estructuras bajo el efecto de fuerzas externas y de
condiciones de contorno.
1.1. Planteamiento del problema
Consideremos el siguiente problema:
_
_
(a) p(x)[u
tt
+ 2ru
t
] [a(x)u
x
]
x
+ c(x)u = F(x, t), x [0, ], t > 0;
(b1) U
1
(u) = 0, t > 0;
(b2) U
2
(u) = 0, t > 0;
(c1) u(x, 0) = f(x), x [0, ];
(c2) u
t
(x, 0) = g(x), x [0, ].
(1)
En cuanto a los datos, supondremos que F es una funcin continua en [0, ] [0, ) y f
y g son continuas en [0, ]. Para los coecientes supondremos las condiciones habituales de
regularidad: p, a, a
, c son funciones continuas en [0, ], con a(x) > 0 y p(x) > 0 para todo
x [0, ].
En cuanto a las condiciones de contorno, supondremos que son del tipo general de Sturm-
Liouville, es decir de la forma
_
_
_
U
1
(u) = a
1
u(0, t) + a
2
u
x
(0, t) = 0, t > 0;
U
2
(u) = b
1
u(, t) + b
2
u
x
(, t) = 0, t > 0,
(2)
85
86 Separacin de variables en problemas con ecuaciones hiperblicas
donde las constantes a
1
, a
2
son nmeros reales que no son cero simultneamente y lo mismo
ocurre con las constantes b
1
, b
2
. Es decir,
|a
1
| +|a
2
| > 0, y |b
1
| +|b
2
| > 0 .
Aqu las condiciones de contorno se han supuesto en forma homognea. Si las condiciones
tienen la forma no homognea
U
1
(u) = h
1
(t), U
2
(u) = h
2
(t), t > 0,
siendo h
1
y h
2
funciones continuas dadas, entonces basta utilizar una funcin w(x, t) que
cumpla estas condiciones y considerar la solucin del problema en la forma u(x, t) = v(x, t)+
w(x, t), donde v es una funcin que se obtiene resolviendo un problema con la estructura
del problema (1) con unas funciones F(x, t), f(x) y g(x) convenientemente modicadas, tal
como se ha hecho en el problema parablico visto anteriormente.
As pues, nos centraremos en el problema con condiciones de contorno homogneas (1)
sin que ello suponga prdida de generalidad.
1.2. Cuerda elstica
Un prototipo de sistema fsico descrito por el problema (1) puede ser el de una cuerda
elstica generalizada, siendo u(x, t) la posicin transversal de cualquier punto x en cualquier
instante de tiempo t con respecto a una linea horizontal de referencia. El parmetro p(x)
representa la densidad (masa por unidad de longitud), a(x) representa una tensin genera-
lizada y c(x) describe una cierta rigidez del material, de forma que el producto c(x)u(x, t)
en la ecuacin diferencial representa una fuerza elstica por unidad de longitud. A su vez,
r 0 representa una capacidad de amortiguamiento del material, de manera que el trmino
2rp(x)u
t
(x, t) describe una fuerza de amortiguamiento proporcional a la velocidad.
Las condiciones de contorno con la forma general (2) corresponden en este caso a una
situacin en que los extremos de la cuerda estn conectados a la base horizontal a travs de
resortes elsticos tal como ilustra la Figura 1, siendo u(x, t) la posicin transversal de los
puntos de la cuerda con respecto a la posicin de reposo de los resortes (longitud natural).
Ms adelante, en el Apartado 3, incidiremos en algunos aspectos fsicos relacionados con las
condiciones de contorno. De momento es suciente decir que la forma (2) incluye como casos
particulares las condiciones de Dirichlet (cuando los extremos de la cuerda estn jos) y las
de Neumann (cuando los extremos estn libres de fuerzas).
c Encinas, A.M. & Rodellar, J. Equacions Diferencials. ETSECCPB, 2009
Solucin por desarrollo en autofunciones 87
Figura 1: Condiciones de contorno con conexiones elsticas.
2. Solucin por desarrollo en autofunciones
El problema (1) tiene asociado el siguiente problema de autovalores:
[a(x)X
(x)]
+ c(x)X(x) = p(x)X(x), x (0, ),

U
1
[X(x)] = U
2
[X(x)] = 0 .
(3)
Este es el mismo problema de autovalores que ya obtuvimos para el caso parablico. No es
de extraar que sea as, puesto que la ecuacin diferencial del problema hiperblico (1) y la
del problema parablico tienen la misma parte espacial, siendo diferentes nicamente en los
trminos asociados a las derivadas respecto del tiempo. Su solucin nos dar una sucesin
de autovalores
n
y una sucesin de autofunciones ortonormales X
n
(x) que forman una base
ortonormal, es decir que sirve para representar una funcin continua a trozos en serie de
Fourier. Por simplicidad consideraremos que el primer trmino de estas sucesiones se denota
por n = 1.
Buscaremos una solucin del problema (1) en la siguiente forma:
u(x, t) =
n=1
T
n
(t)X
n
(x) , (4)
donde X
n
(x) son las autofunciones del problema homogneo obtenidas al resolver (3) y T
n
(t)
son unas funciones que hay que determinar.
Es directo ver que la expresin (4) cumple las condiciones de contorno (b1)-(b2) de (1).
Observemos que, para cada valor de t jo, u(x, t) es una funcin de la variable x, de
manera que (4) representa la serie de Fourier de u(x, t) en las autofunciones en cada instante
de tiempo t. Los coecientes de Fourier son aqu variables con el tiempo: las funciones T
n
(t).
Nuestro objetivo ahora es determinar estas funciones.
Para ello, procederemos por sustitucin directa de (4) en el problema (1). Para sustituir
(4) en la ecuacin diferencial, hay que derivar la serie trmino a trmino. Como ya se ha
comentado en otras situaciones similares, la derivacin de una serie de funciones requiere que
se cumplan ciertas condiciones. Aqu daremos por hecho que la derivacin de la serie en (4)
est justicada, ya que el proceso de sustitucin directa nos llevar de forma sencilla a las
funciones T
n
que estamos buscando. Por otro lado, existe otro procedimiento ms riguroso
para llegar al mismo resultado, lo que en buena medida valida el proceso sencillo que veremos
a continuacin.
Sustituyendo (4) en la ecuacin (a) de (1), se obtiene
p
n=1
[T
n
+ 2r T
n
] X
n
_
a
n=1
T
n
X
n
_
+ c
n=1
T
n
X
n
= F
y
p
n=1
[T
n
+ 2rT
n
] X
n
+
n=1
T
n
_
(aX
n
)
+ cX
n
_
= F .
Notemos que
(aX
n
)
+ cX
n
=
n
pX
n
, n = 1, 2, . . .
al ser X
n
solucin del problema (3). Por tanto, nos queda
n=1
_
T
n
+ 2rT
n
(t) +
n
T
n
(t)
_
X
n
(x) =
F(x, t)
p(x)
.
Fijado un instante de tiempo t, la expresin anterior es la serie de Fourier de la funcin
F(x, t)/p(x) en las autofunciones X
n
(x). Por tanto podemos despejar los coecientes de
Fourier en la forma
T
n
(t) + 2rT
n
(t) +
n
T
n
(t) =
_

0
F(x, t)X
n
(x)dx.
Imponiendo ahora las condiciones iniciales (c) del problema (1) a la expresin (4), se obtiene
u(x, 0) = f(x) =
n=1
T
n
(0)X
n
(x),
u
t
(x, 0) = g(x) =
n=1
T
n
(0)X
n
(x) .
Estas son las series de Fourier de las funciones f y g respectivamente, mientras que los valores
T
n
(0) y T
n
(0) son los correspondientes coecientes de Fourier.
En denitiva, cada una de las funciones T
n
ha de ser solucin del siguiente problema de
valores iniciales:
_
_
_
T
n
+ 2rT
n
+
n
T
n
= F
n
(t), t > 0
T
n
(0) = f
n
; T
n
(0) = g
n
(5)
donde
F
n
(t) =
_

0
F(x, t)X
n
(x)dx,
f
n
=
_

0
f(x)X
n
(x)p(x)dx, g
n
=
_

0
g(x)X
n
(x)p(x)dx.
(6)
Energa 89
Para resolver este problema, ha de tenerse en cuenta el polinomio caracterstico Q
n
(z) y
sus races z
n1
, z
n2
:
Q
n
(z) = z
2
+ 2rz +
n
= 0; z
n1,2
= r
_
r
2
n
.
Es sabido que la solucin general de una ecuacin de la forma (5) es suma de la solucin
de la ecuacin homogna y de una solucin particular. La forma de la solucin homognea
depende del valor de las races del polinomio caracterstico, distinguindose tres casos:
(1) r
2
>
n
; (2) r
2
=
n
; (3) r
2
<
n
.
Para cada caso puede hallarse una solucin particular por el mtodo de variacin de constan-
tes. Obtenida la solucin general, se imponen las condiciones iniciales y se obtiene la solucin
(nica) del problema (5).
Con todo, damos a continuacin la solucin del problema (5) para cada uno de los tres
casos considerados.
Caso 1:
n
< r
2
(2 races reales distintas). Sea
n
=
r
2
n
.
T
n
(t) =
e
rt
n
_
(g
n
+ rf
n
) sinh(
n
t) +
n
f
n
cosh(
n
t)
_
+
e
rt
n
_
t
0
e
rs
F
n
(s) sinh[(
n
(t s)] ds.
(7)
Caso 2:
n
= r
2
(1 raz real repetida).
T
n
(t) = e
rt
_
f
n
+ (g
n
+ rf
n
) t
_
+ e
rt
_
t
0
e
rs
F
n
(s) (t s)ds. (8)
Caso 3:
n
> r
2
(2 races complejas conjugadas). Sea
n
=
n
r
2
.
T
n
(t) =
e
rt
n
_
(g
n
+ rf
n
) sin(
n
t) +
n
f
n
cos(
n
t)
_
+
e
rt
n
_
t
0
e
rs
F
n
(s) sin[(
n
(t s)] ds.
(9)
Tomando la funcin T
n
(t) en la forma que corresponda para cada autovalor
n
, la solucin
formal del problema (1) queda nalmente determinada como sigue:
u(x, t) =
n=1
T
n
(t)X
n
(x) . (10)
3. Energa
Consideremos una cuerda elstica generalizada cuyo movimiento est descrito por el
problema (1). Denimos la energa mecnica de la cuerda mediante la siguiente expresin:
E(t) =
1
2
_

0
_
p(x)u
2
t
(x, t) + a(x)u
2
x
(x, t) + c(x)u
2
(x, t)
_
dx 0. (11)
El primer trmino de la integral es la energa cintica, el segundo es la energa potencial
elstica asociada a la deformacin de la cuerda y el tercero corresponde a la energa potencial
de la fuerza elstica cu.
Estamos interesados en estudiar cmo vara la energa a lo largo del tiempo. Para ello
derivamos la expresin (11) tal como sigue:
E =
dE
dt
=
_

0
[pu
t
u
tt
+ au
x
u
tx
+ cuu
t
] dx.
Suponiendo que u tiene derivadas segundas continuas, podemos intercambiar el orden de la
derivacin de manera que u
tx
= u
xt
. Adems, por la ecuacin diferencial en (1), se tiene
pu
tt
= F + (au
x
)
x
cu 2rpu
t
. Con ambas consideraciones, la expresin anterior queda en
la forma
E =
_

0
[(au
x
)
x
u
t
+ au
x
u
xt
+ Fu
t
2rpu
2
t
] dx.
Observando que (au
x
)
x
u
t
+ au
x
u
xt
=

x
(au
x
u
t
), se obtiene
E =
_

0
F(x, t) u
t
(x, t) dx + au
x
u
t
0
2r
_

0
p(x)u
2
t
(x, t) dx, (12)
donde
au
x
u
t
0
= a()u
x
(, t)u
t
(, t) a(0)u
x
(0, t)u
t
(0, t). (13)
Vamos a analizar ahora la expresin (12) que nos dice cmo evoluciona la energa de la
cuerda a lo largo del tiempo. En primer lugar, observemos que la primera de las integrales
en (12) representa el trabajo realizado por unidad de tiempo (potencia) sobre toda la cuerda
por la fuerza externa F(x, t):
P
F
(t) =
_

0
F(x, t) u
t
(x, t) dx. (14)
Para analizar el trmino (13), observemos las fuerzas de tensin en los extremos de la cuerda,
tal como se ilustra en la Figura 2.
Si la Figura 2 representa el perl de la cuerda en un instante t, las componentes verticales
de la tensin a(x) en los extremos de la cuerda, teniendo en cuenta que las deformaciones
son pequeas, se expresan de la forma siguiente:
T(0) = a(0) sin (0, t) a(0) tan (0, t) = a(0)u
x
(0, t),
T() = a() sin[ (, t)] a() tan[ (, t)] = a() tan(, t) = a()u
x
(, t).
(15)
Energa 91
Figura 2: Fuerzas en los extremos de la cuerda.
En estas expresiones, el sentido de las componentes verticales depende claramente de la
curvatura de la cuerda. Cuando la curvatura en el extremo x = 0 es positiva, como ocurre
en la situacin dibujada en la Figura 2, la derivada es u
x
(0, t) > 0 y la tensin vertical T(0)
dada en (15) resulta ser negativa, por lo que apunta hacia abajo. Si la curvatura en x = 0
fuera la contraria a la dibujada, se tendra u
x
(0, t) < 0 y T(0) > 0 apuntara hacia arriba.
Comentarios anlogos pueden hacerse para el extremo x = . En la situacin dibujada en la
Figura 2, la curvatura es negativa, es decir u
x
(, t) < 0, y por consiguiente la tensin vertical
dada por (15) es T() < 0, apuntando pues hacia abajo. Si la curvatura en x = fuera la
contraria, el resultado en (15) sera T() > 0 orientada hacia arriba. Con las expresiones (15)
vemos que el trmino en (13) es la potencia de las tensiones verticales en los extremos de la
cuerda, que podemos expresar en la forma
P
c
(t) = T(0)u
t
(0, t) + T()u
t
(, t). (16)
La tercera integral en (12) representa la variacin de energa en la cuerda por efecto del
amortiguamiento:
P
d
(t) = 2r
_

0
p(x)u
2
t
(x, t) dx, (17)
Como r 0, esta variacin es siempre negativa a menos que r = 0, en cuyo caso es 0. Es
decir, el amortiguamiento introduce un mecanismo de disipacin de energa.
Con todo, la ecuacin (12) es la expresin del principio de conservacin de la energa
mecnica de la cuerda, que establece que la derivada temporal de la energa es igual al
trabajo por unidad de tiempo realizado por las fuerzas exteriores menos la energa disipada
por unidad de tiempo. En este caso, las fuerzas exteriores son la fuerza F(x, t) distribuida a
lo largo de la cuerda y las tensiones verticales ejercidas en los extremos de la cuerda.
La energa efectiva en un instante de tiempo t puede expresarse en la forma
E(t) = E(0) +
_
t
0
[P
F
(s) + P
c
(s) P
d
(s)] ds, (18)
donde E(0) es la energa de la cuerda en el instante inicial. Esta energa puede calcularse
aplicando la denicin (11) para el instante t = 0 y teniendo en cuenta las condiciones
iniciales del problema (1) en la forma
E(0) =
1
2
_

0
_
p(x)[g(x)]
2
+ a(x)[f
(x)]
2
+ c(x)[f(x)]
2
_
dx. (19)
Ntese que, asignando una forma inicial f(x) y una velocidad inicial g(x), estamos suminis-
trando a la cuerda una energa inicial (19). La expresin (18) describe la evolucin temporal
de la energa a partir de este valor inicial.
Cuando los tres sumandos de la integral en (18) son nulos, la energa inicial permanece
constante. Esto ocurre cuando el sistema no tiene amortiguamiento (r = 0), cuando la fuerza
externa es F(x, t) = 0 y cuando la potencia de las tensiones en los extremos es tambin 0.
Veamos en qu condiciones ocurre esto ltimo.
Cuando los extremos de la cuerda estn jos (condiciones de contorno de Dirichlet), las
velocidades u
t
(0, t) y u
t
(, t) son nulas en todo instante. Cuando las condiciones son la de
Neumann, se tiene u
x
(0, t) = 0 y u
x
(, t) = 0 para todo instante, ya que los extremos estn
libres de fuerza. Por tanto, en ambos casos se tiene P
c
(t) = 0, es decir que no existe variacin
de la energa debida a las condiciones de contorno en los extremos de la cuerda. A propsito
de esta observacin, puede ser interesante ver qu ocurre cuando las condiciones de contorno
son las de Robin. Recordamos que estas condiciones corresponden a una situacin en la que
los extremos de la cuerda estn conectados a la base horizontal a travs de resortes elsticos
de constantes k
1
y k
2
tal como ilustra la Figura 1. En forma homognea, estas condiciones
tienen la forma
k
1
u(0, t) a(0)u
x
(0, t) = 0,
k
2
u(, t) + a()u
x
(, t) = 0,
que vienen de imponer el equilibrio entre la componente vertical de la tensin y la fuerza
suministrada por el resorte en cada extremo.
Sustituyendo estas condiciones en la expresin (16), se obtiene
P
c
(t) = k
1
u(0, t)u
t
(0, t) k
2
u(, t)u
t
(, t),
que representa la potencia de las fuerzas elsticas k
1
u(0, t) y k
2
u(, t) aplicadas por los
resortes en los extremos. Podemos observar que en los instantes en que u(0, t) y su velocidad
u
t
(0, t) tienen el mismo signo, la potencia es negativa, por lo que el resorte acta como un
dispositivo que se opone al movimiento disipando energa. Cuando u(0, t) y su velocidad
u
t
(0, t) tienen signos opuestos, la potencia es positiva y el resorte aporta energa ayudando
al movimiento de la cuerda.
4. Ejemplo: estudio del movimiento de una cuerda
Como ejemplo, consideremos el siguiente problema:
_
_
(a) u
tt
Tu
xx
= 0, x [0, ], t > 0;
(b) u(0, t) = u(, t) = 0, t > 0;
(c1) u(x, 0) = f(x), x [0, ];
(c2) u
t
(x, 0) = g(x), x [0, ].
(20)
Estudio del movimiento de una cuerda 93
Se trata de una cuerda elstica caracterizada por una longitud , una densidad (masa por
unidad de longitud) y una tensin T, todas ellas constantes. La cuerda tiene sus extremos
jos y no actan fuerzas externas sobre ella (F(x, t) = 0). Se pretende estudiar el movimiento
de la cuerda partiendo de un estado inicial en t = 0 caracterizado por una forma dada por
la funcin f(x) y una velocidad dada por la funcin g(x).
Claramente este problema es un caso particular del problema hiperblico ms general
planteado en (1), donde r = 0, c(x) = F(x, t) = 0 y los parmetros son constantes.
El problema (3) de autovalores asociado es ahora
T X
(x) = X(x), x [0, ],

X(0) = X() = 0.
(21)
La solucin (ya conocida) de este problema est formada por los autovalores y las autofun-
ciones ortonormales siguientes:
n
=
T
n
2
2
, X
n
(x) =
sin
_
nx
_
; n = 1, 2, . . . . (22)
Como r = 0 y todos los autovalores son
n
> 0, las funciones temporales T
n
(t) tienen la
forma dada en (9) y se reducen a
T
n
(t) = f
n
cos
_
_
n
t
_
+
g
n
n
sin
_
_
n
t
_
. (23)
Con las funciones X
n
(x) y T
n
(t) construimos la solucin del problema (20) en la forma
u(x, t) =
n=1
sin
_
nx
_ _
f
n
cos
_
_
n
t
_
+
g
n
n
sin
_
_
n
t
__
. (24)
4.1. Anlisis de la solucin. Modos de vibracin
En primer lugar, vamos a ver que la funcin T
n
(t) dada en (23) puede reescribirse en la
forma
T
n
(t) = A
n
sin(
n
t +
n
). (25)
Para ello, supondremos que esta expresin es cierta y as escribimos
T
n
(t) = A
n
sin(
n
t) cos
n
+ A
n
cos(
n
t) sin
n
.
Para que esta expresin coincida con (23), basta que se cumpla
A
n
sin
n
= f
n
, y A
n
cos
n
=
g
n
n
.
De aqu se despejan los siguientes valores de
n
, A
n
y
n
:
n
=
_
n
=
n
(26)
y
A
n
=
f
2
n
+
_
g
n
n
_
2
;
n
= arctan
_
f
n
n
g
n
_
. (27)
As, la solucin (24) puede escribirse en la forma ms compacta
u(x, t) =
n=1
A
n
sin
_
nx
_
sin
_
n
t +
n
_

n=1
u
n
(x, t). (28)
Cada una de las funciones u
n
(x, t) denidas en (28) se conoce como modo de vibracin.
El movimiento de la cuerda descrito por la solucin (28) es una superposicin de los innitos
modos de vibracin.
Es interesante analizar la informacin contenida en cada uno de los modos de vibracin
para entender cmo es el movimiento de la cuerda. Para apoyar nuestro anlisis en la intuicin
fsica, supongamos por un momento que el movimiento de la cuerda est descrito nicamente
por la funcin u
n
(x, t). Si jamos un punto x de la cuerda, se observa que la historia temporal
de la posicin transversal de dicho punto viene dada por
u
n
(x, t) =
n
(x) sin(
n
t +
n
), (29)
donde
n
(x) =
A
n
sin
_
nx
_
. (30)
La expresin (29) indica que todos los puntos de la cuerda oscilan simultneamente alrededor
de la posicin horizontal u = 0. Esta oscilacin es peridica y se caracteriza por las siguientes
magnitudes:
Perodo (segundos): T
n
=
2
n
; Desfase (radianes):
n
;
Frecuencia angular (radianes/segundo):
n
;
Frecuencia (ciclos/segundo o Hercios):
n
=

n
2
.
(31)
Esta oscilacin se mantiene en el tiempo de forma permanente. Ms adelante, un anlisis de
la energa mecnica de la cuerda nos permitir entender el hecho de que el movimiento no
decaiga y sea permanente. La amplitud de la oscilacin es distinta para cada punto de la
cuerda, y viene dada por la expresin (30). En esta expresin se observa que existen unos
puntos que permanecen jos en la posicin 0 en todo instante. En efecto, imponiendo la
condicin
n
(x) = 0, obtenemos que, aparte de los extremos que se mantienen en la posicin
0 por imposicin de las condiciones de contorno, existen n 1 puntos jos dados por la
frmula
x =
m
n
, para m = 1, . . . , n 1.
Estos puntos se llaman nodos. Tambin podemos ver que existen n puntos (llamados anti-
nodos) donde la amplitud
n
(x) es la mxima
_
2
A
n
. Esto ocurre en los puntos dados por
la expresin
x =
2m + 1
2n
, para m = 0, 1, . . . , n 1.
Supongamos ahora que jamos un instante de tiempo t, de manera que la funcin u
n
(x, t),
al variar x [0, ], nos da la forma de toda la cuerda en dicho instante. Esta funcin puede
escribirse en la forma
u
n
(x, t) =
n
(t) sin
_
nx
_
, (32)
donde
n
(t) =
A
n
sin(
n
t +
n
). (33)
La expresin (32) claramente indica que la forma de la cuerda viene dada por la funcin
sin
nx
y que esta forma se mantiene como tal a lo largo del tiempo, si bien su amplitud vara
de acuerdo con la funcin
n
(t), es decir en forma peridica con una frecuencia angular
n
y
con un desfase
n
. La Figura 3 muestra los primeros 4 modos de vibracin (32) para distintos
instantes de tiempo, donde pueden observarse tambin los nodos jos y los antinodos que
alcanzan la mxima amplitud.
En los instantes en que sin(
n
t +
n
) = 0, se tiene
n
(t) = 0, con lo que la cuerda pasa
por un perl horizontal sin deformacin y sus puntos tienen una velocidad mxima. En los
instantes en que sin(
n
t +
n
) = 1, la cuerda tiene uno de sus dos perles de mxima
deformacin con amplitud
n
(t) =
_
2
A
n
y sus puntos tienen velocidad nula.
Cada uno de los modos de vibracin u
n
(x, t) es una solucin del problema (20) para unas
condiciones iniciales muy especiales. En efecto, supongamos un escenario en el que la cuerda
tuviera el siguiente estado inicial:
f(x) = sin
_
mx
_
, g(x) = 0,
que corresponde a suponer que la cuerda parte del reposo con una forma inicial que coincide
con la del modo de vibracin m-simo. En este caso los coecientes de Fourier (6) seran
g
n
= 0 para todo n = 1, 2 . . ., f
m
=
_
2
p
2
y f
n
= 0 para todo n = m. Con ello, la solucin
general (24) se reducira a un nico trmino
u(x, t) = cos(
m
t) sin
_
mx
_
.
Vemos pues que, en este caso, el movimiento de la cuerda vendra dado nicamente por
el modo de vibracin m-simo. En denitiva, cada modo de vibracin se caracteriza por
0 1
1
0.5
0
0.5
1
Modo de vibracin n=1
x/ L
0 0.5 1
1
0.5
0
0.5
1
x/ L
0 1/3 2/3 1
1
0.5
0
0.5
1
x/ L
0 0.25 0.5 0.75 1
1
0.5
0
0.5
1
x/ L
Figura 3: Modos de vibracin representados en diferentes instantes de tiempo.
una forma tal que, si la cuerda se perturba inicialmente asignndole esta forma peculiar, el
movimiento resultante de la cuerda mantiene siempre esta forma aunque con una amplitud
que vara peridicamente en el tiempo con la frecuencia propia del modo de vibracin. En
este caso se dice que nicamente se excita el modo de vibracin correspondiente.
En general, para un estado inicial denido por unas funciones f(x) y g(x) cualesquiera, se
tienen coecientes de Fourier f
n
= 0 y g
n
= 0 nicos para ellas y se obtiene una solucin en la
forma general (24) o su equivalente (28). Salvo casos particulares, en general las condiciones
iniciales excitan todos los innitos modos de vibracin y la solucin es una superposicin de
todos ellos. El perl de la cuerda en cada instante no es ninguna de las formas caractersticas
de los modos de vibracin sino una forma ms compleja como resultado de la superposicin.
Como ilustracin, la Figura 4 dibuja las formas de los cuatro primeros modos de vibracin
y la resultante de la superposicin (suma) de todas ellas.
La historia temporal del movimiento de la cuerda en este caso general no se caracteriza por
la frecuencia particular de alguno de los modos de vibracin. No obstante puede observarse
una relacin entre todas las frecuencias modales que tiene una traduccin interesante a
la hora de analizar la evolucin temporal. En efecto, utilizando (26) y (31) vemos que la
frecuencia
n
es un mltiplo entero de un valor
=
1
2
, (34)
que se conoce como frecuencia fundamental. Este valor depende directamente de los par-
metros fsicos de la cuerda (longitud, densidad y tensin), con lo que es muy fcil analizar
0 0.25 0.5 0.75 1
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
x/L
superposicin de los
4 primeros modos
n=1
n=4
n=3
n=2
Figura 4: Superposicin de los 4 primeros modos de vibracin.
la inuencia directa de estos parmetros en las frecuencias de cada modo. Se dice que las
frecuencias modales forman una serie armnica y, por ello, es habitual en este caso denominar
armnicos a los modos de vibracin. El hecho de superponer funciones de la forma (29) con
frecuencias armnicas tiene como consecuencia que la funcin suma resultante
u(x, t) =
n=1
n
(x) sin(2
n
t +
n
)
es peridica y su frecuencia es precisamente la frecuencia fundamental . Esto no ocurre
cuando las frecuencias no tienen una relacin armnica. A modo ilustrativo, la Figura 5
dibuja la funcin
10
n=1
sin(2 nt),
que suma funciones peridicas con las diez primeras frecuencias armnicas de un valor fun-
damental = 1 Hz. Puede observarse que esta funcin es peridica con frecuencia = 1 Hz.
Esta periodicidad con = 1 Hz se observara tambin si se considerara la serie innita.
La amplitud y el desfase dados en (27) dependen de las condiciones iniciales f(x) y g(x)
a travs de sus coecientes de Fourier f
n
y g
n
respectivamente. Por una propiedad de los
coecientes de Fourier, sabemos que f
n
, g
n
0 cuando n . Esto, junto con el hecho de
que
n
0 cuando n , nos lleva a observar que
A
n
0 cuando n .
Esto es importante porque nos dice que la contribucin de los modos u
n
(x, t) en la respuesta
completa de la cuerda u(x, t) =

1
u
n
(x, t) es menor a medida que aumenta el orden del
modo. Esto tiene la implicacin de que, en la prctica, es habitual aproximar la respuesta
u(x, t) sumando nicamente un nmero nito de los modos de vibracin.
El concepto de modo de vibracin es muy importante en problemas de vibraciones. El
caso estudiado aqu tiene un inters esencialmente didctico, por cuanto pone de maniesto
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
8
6
4
2
0
2
4
6
8
10
tiempo
Perodo: 1 seg
Figura 5: Funcin suma
10
n=1
sin(2nt). Es peridica con frecuencia = 1 Hz.
caractersticas importantes sobre cmo es y cmo puede interpretarse una solucin en serie
de unas funciones que se caracterizan por una frecuencia, una amplitud y un desfase. Sin
embargo, en la prctica, son muchos los problemas (ms complejos) que presentan tambin
una solucin como superposicin de modos de vibracin. De hecho una de las metodologas de
anlisis y diseo de sistemas mecnicos acoplados sometidos a vibraciones, de membranas,
placas, vigas y estructuras ms complejas se basa en un conocimiento de los modos de
vibracin.
Es importante sealar que el hecho de que las frecuencias modales sean armnicas a partir
de una fundamental no es general. En el caso estudiado en este apartado se ha considerado
una cuerda simplicada descrita por la ecuacin (20) y con unas condiciones de contorno
con extremos jos. La misma cuerda simplicada con condiciones de Neumann (extremos
libres) tambin tiene modos de vibracin armnicos. Pero esta cuerda con unas condiciones
de contorno con conexiones elsticas (tipo Robin), como se ilustra en la Figura 1, presenta
unos modos de vibracin cuyas frecuencias no son mltiplos enteros de una fundamental, es
decir no son armnicas. Para una cuerda con la ecuacin ampliada con un trmino elstico
cu(x, t) como en el problema (1), se obtiene la solucin tambin como superposicin de
modos de vibracin pero estos modos no son armnicos para ninguna de las condiciones de
contorno. Y, en general, en problemas ms complejos, como los mencionados en el prrafo
anterior, los modos no suelen ser armnicos.
4.2. Energa de la cuerda
La energa de la cuerda estudiada en el apartado anterior se expresa en la forma
E(t) =
1
2
_

0
_
u
2
t
(x, t) + Tu
2
x
(x, t)
_
dx. (35)
Como la cuerda no tiene amortiguamiento, no existen fuerzas exteriores y los extremos
estn jos, esta energa se mantiene constante igual al valor inicial suministrado al jar las
condiciones iniciales, es decir
E(0) =
1
2
_

0
_
[g(x)]
2
+ T[f
(x)]
2
_
dx. (36)
Podemos denir tambin la energa de cada uno de los modos de vibracin u
n
(x, t) de
(28) en la forma
E
n
(t) =
1
2
_

0
_
u
2
nt
(x, t) + Tu
2
nx
(x, t)
_
dx. (37)
Demostraremos a continuacin que la energa total de la cuerda es la suma de las energas
de todos los modos de vibracin, es decir
E(t) =
n=1
E
n
(t). (38)
Para ello, derivamos trmino a trmino la expresin (28) y escribimos
u
2
t
=
_
n=1
u
nt
_
2
=
n=1
u
2
nt
+
{ . . . productos cruzados u
nt
u
mt
. . . },
u
2
x
=
_
n=1
u
nx
_
2
=
n=1
u
2
nx
+
{ . . . productos cruzados u
nx
u
mx
. . . }.
(39)
Derivando las funciones u
n
dadas en (28):
u
nt
=
A
n

n
sin
_
nx
_
cos
_
n
t +
n
_
,
u
nx
=
A
n
n
cos
_
nx
_
sin
_
n
t +
n
_
.
(40)
Introduciendo los productos cruzados u
nt
u
mt
y u
nx
u
mx
de (39) en la integral de la
energa (35) obtenemos innitas integrales de la forma
2
_

0
u
nt
u
mt
dx =
1
A
n
A
m
m
cos(
n
t +
n
) cos(
m
t +
m
)
_

0
sin
_
nx
_
sin
_
mx
_
dx,
T
2
_

0
u
nx
u
mx
dx =
T
A
n
A
m
nm
2
2
sin(
n
t +
n
) sin(
m
t +
m
)
_

0
cos
_
nx
_
cos
_
mx
_
dx.
Como las funciones sin(
nx
) y cos(
nx
) son ortogonales, todas las integrales en la expresin

anterior se anulan. Por tanto todos los trminos con productos cruzados en la integral de la
energa (35) se anulan y esta integral queda en la forma
E(t) =
n=1
1
2
_

0
_
u
2
nt
(x, t) + Tu
2
nx
(x, t)
_
dx =
n=1
E
n
(t). (41)
Adems, podemos calcular la energa de cada modo de vibracin sin ms que sustituir
(40) en su denicin (37), con lo que se obtiene
E
n
(t) =
1
2
A
2
n
2
n
(42)
en funcin de la amplitud A
n
y la frecuencia de cada modo
n
. Utilizando la expresin (27),
podemos escribir
E
n
(t) =
1
2
(f
2
n
2
n
+ g
2
n
) (43)
en funcin de los coecientes de Fourier de las condiciones iniciales. Como estos coecientes
tienden a 0 cuando n tiende a , podemos ver tambin que
E
n
(t) 0 cuando n .
Este resultado corrobora el hecho, ya mencionado anteriormente, de que los modos de orden
bajo contribuyen ms signicativamente a la respuesta que los modos altos.
4.3. Aplicacin a las cuerdas musicales
El estudio que venimos realizando en este apartado puede interpretarse en trminos
musicales si consideramos una cuerda elstica de algn instrumento de cuerda como guitarra,
violn, piano, etc. En principio, se trata de cuerdas con extremos jos y que se ponen en
movimiento cada vez que se puntean o se pulsan. Cuando, por ejemplo, se puntea la cuerda
de una guitarra, se estn imponiendo unas condiciones iniciales que provocan un movimiento
en respuesta libre. Podemos modelar esta situacin mediante el problema (20) y describir el
movimiento de la cuerda de la guitarra mediante los modos de vibracin como se ha hecho
en el Apartado 4.1. El movimiento de la cuerda se traduce en unas ondas longitudinales en
el aire que producen el sonido musical.
Cuando la cuerda se puntea de una forma cualquiera, es decir cuando las condiciones
iniciales son arbitrarias, el sonido que se oye es producto de la superposicin de los diferentes
armnicos. La frecuencia fundamental dene el llamado tono fundamental, mientras que
las frecuencias de los armnicos
n
denen los llamados sobretonos. La sensacin de agudeza
o gravedad del sonido depende del valor de la frecuencia fundamental. Cuanto mayor es dicha
frecuencia, ms agudo es el sonido. Mediante la frmula (34) es fcil ver cmo esto depende
de los parmetros de la cuerda. Por ejemplo, cuanto ms corta es la cuerda, ms agudo es
el sonido. Cuerdas ms gruesas (mayor densidad ) producen sonidos ms graves. Cuanto
mayor es la tensin T mayor es la frecuencia y por tanto ms agudo es el sonido. Variando la
tensin mediante las clavijas de la guitarra se modica la frecuencia y esto sirve para ajustar
la anacin.
Para producir un sonido con una nica frecuencia, que llamaramos tono puro, la cuerda
debera tocarse de forma muy particular, para darle una forma inicial coincidiendo con uno
de los modos de vibracin. En la prctica esto es imposible. Los tonos puros se consiguen
con precisin con instrumentos electrnicos. La ausencia de los sobretonos hace que el sonido
sea fro al odo. La presencia de los sobretonos produce un sonido ms agradable.
Como ya hemos visto, la amplitud y la energa de cada armnico decrecen al aumentar
el nmero n y adems lo hacen rpidamente. Por tanto, en la prctica slo se oye de manera
signicativa un nmero pequeo de los armnicos ms bajos. El nmero y la energa de los
armnicos que se oyen determina el llamado timbre. Dos instrumentos distintos produciendo
la misma nota, es decir la misma frecuencia fundamental, suenan distintos y con un sonido
reconocible por el timbre particular que est determinado por los armnicos asociados a la
nota en cada caso.

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T

+ c(x)X(x) = p(x)X(x), x (0, ),

(x) = X(x), x [0, ],

) son ortogonales, todas las integrales en la expresin

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