Ej 8-01 PROPIEDADES INERCIALES

Se estudiar las propiedades inerciales de un

paraleleppedo uniforme, de densidad , que se muestra en
la figura.
a)
Tensor de Inercia con respecto al Centro de
Masa C

x3
b

Expresin general para los elementos del Tensor de Inercia:

I rs =

mj ( r

j rs

) (r

xr j xs j =

x1

x2

d
a

rs x r x s dm =

r 2 rs x r x s dV = r 2 rs x r x s dx1dx2dx3
V

Evaluando para los momentos de inercia:

I11 = dd/ 2/ 2 bb/ 2/ 2 aa/ 2/ 2 x 2 2 + x 3 2 dx1 dx2 dx3 =

x =b / 2

1
2
a dd/ 2/ 2 bb/ 2/ 2 x 2 2 + x 3 2 dx2 dx3 = a dd/ 2/ 2 x 2 3 + x 2 x 3 2
dx3 =
3
x2 = b / 2
a

x =d / 2

d/ 2 1
d / 2

2 3
1 3 3
1
2
b + b x 3 dx3 = ab b 2 x 3 + x 3
=
3
3 8

12
x3 =d / 2

1
1
1
1
ab b 2d + d 3 =
abd b 2 + d 2
3
4
12
4
m 2
I11 =
b + d2
12

De igual forma:

I 22 =

m 2
a + d2
12

I 33 =

m 2
a + b2
12

Productos de Inercia:

a2 a2
I12 = dd/ 2/ 2 bb//22 aa/ 2/ 2 ( x1 x 2 ) dx1 dx2 dx3 = dd/ 2/ 2 bb//22 x 2 dx2 dx3 = 0
8
8

a2 a2
d/ 2 b/ 2 a/ 2
d/ 2 b/ 2
I13 = d / 2 b / 2 a / 2 ( x1 x 3 ) dx1 dx2 dx3 = d / 2 b / 2 x 3 dx2 dx3 = 0
8
8

I 23 = dd/ 2/ 2 bb/ 2/ 2 aa/ 2/ 2 ( x 2 x 3 ) dx1 dx2 dx3 = dd/ 2/ 2 bb/ 2/ 2 (a x 2 x 3 ) dx2 dx3 =
b2 b2
= add/ 2/ 2 x 3 dx3 = 0
8
8

Mecanica Racional - UTFSM - Ejemplos Dinmica Cuerpo Rgido - Propiedades Inerciales

El Tensor de Inercia queda entonces:

b2 + d 2

[Irs ] = m 0
12
0

0
2
a + d2

2
2
a +b

0
0

Ntese que el tensor de inercia resulta diagonal, es decir, los ejes 1-2-3 son direcciones principales de inercia
para el CM

x3
b)

Tensor de Inercia con respecto a un vrtice O

b.1)

Clculo directo

x1

I11 = r 2 11 x1 x1 dx1 dx2 dx3 =

x2

x12 + x 2 2 + x 3 2 x1 2 dx1 dx2 dx3 =

(
0

b a

x 2 2 + x 3 2 dx1 dx2 dx3 =

x 2 2 + x 3 2 dx1 dx2 dx3 =
d 0 0
V

d 0 (x 2
0

x =b

2
1 3
2
dx3
= a
x2 + x2 x3
d 3
x =0

+ x 3 dx2 dx3

x =0

1 3 3
1 3
1 2
2
b + b x 3 dx3 = ab b x 3 + x 3
d 3
3

3
x3 =d
0

1
ab b 2d + d 3
3
I11 =

m 2
b + d2
3

I 33 =

m 2
a + b2
3

1
abd b 2 + d 2
3

De igual forma:

I 22 =

m 2
a + d2
3

Productos de Inercia

I12 =

b a

a x 2 dx2 dx3 =

d 0
2

2
2
a b
1
= (d) = (abd)ab
2 2
4

( x1 x 2 ) dx1 dx2 dx3

d 0 0

a2
=
2
I12 =

b2
d 2 dx3

m
(ab)
4

Mecanica Racional - UTFSM - Ejemplos Dinmica Cuerpo Rgido - Propiedades Inerciales

I13 =

a x3 dx2 dx3 =

d 0
2

a2 d2
1
= (b) =
(abd) ad
2 2
4

b a

( x1 x3 ) dx1 dx2 dx3

d 0 0

=
I13 =

a2 0
(b x3 ) dx3
2 d

m
(ad)
4

I 23 =

b a

( x2 x3 ) dx1 dx2 dx3

d 0 0

( a x2 x3 ) dx2 dx3 =
d 0

b2 d2
0 b2
= a x3 dx3 = a
2 2

d 2

m
I 23 = (bd)
4

4 b 2 + d2

[Irs ] = m 3ab
12
3ad

b.2)

Clculo segn traslado de ejes

3ab
4 a2 + d2

3bd

1
(abd) bd
4

2
2
4a +b

3ad
3bd

I rs (a) = I rs (c) + M R a 2 rs xr ,a xs,a

Para I11:

I 11 (O) = I 11 (c) + m R O 211 x1,O x1,O

b 2 d 2
m 2
m 2
b + d 2 + m x 2,O 2 + x 3,O 2 =
b + d 2 + m +
12
12
2
2
m 2
m 2
m 2
I 11 (O) =
b + d2 +
b + d2 =
b + d2
OK
12
4
3
=

) [

Para I12:

I 12 (O) = I12 (c) + m R O 2 12 x1,O x 2,O

a b
m
= 0 + m x1,O x 2,O = m = ab
4
2 2

OK

Se aprecia claramante que el resultado es el mismo obtenido anteriormente.

Mecanica Racional - UTFSM - Ejemplos Dinmica Cuerpo Rgido - Propiedades Inerciales

x3
c)

Momento de Inercia en torno a diagonal

x1

El vector unitario que define la diagonal es:

El tensor de inercia obtenido antes es:

x2

a
1

n=
b
a 2 + b 2 + d2 d

4 b2 + d2

[I] = m 3ab
12
3ad

d
a

3ab
4 a2 + d2

3bd

3ad

3bd
4 a 2 + b2

El momento de inercia en torno a la diagonal es:

4 b2 + d 2
3ab

m
T
{a b d} 3ab 4 a2 + d2
I(n) = n [ I rs ] n =
2
2
2
12 a + b + d
3ad
3bd

4a b2 + d2 3ab2 3ad2

m
2
2
2
2
{
}
=

+
+

a
b
d
3
a
b
4
b
a
d
3
bd

=
12 a2 + b 2 + d 2
3a2d + 3b2d 4d a2 + b 2

)
(

(
(

)
)
)

a b2 + d 2

m
2
2
{
}
=

a
b
d
ba +d
2
2
2
12 a + b + d
d a2 + b 2

a

3bd b =
4 a2 + b2 d

3ad

) (
(

) (
)

m a2 b2 + d2 + b2 a2 + d 2 + d 2 a 2 + b 2
=
12
a2 + b2 + d 2

m (ab)2 + (ad)2 + (db)2

6
a2 + b 2 + d2

Mecanica Racional - UTFSM - Ejemplos Dinmica Cuerpo Rgido - Propiedades Inerciales

d)
Direcciones principales y momentos principales de Inercia para el
vrtice de un cubo (b=c=a)

Tensor de inercia para el vrtice, sistema 1-2-3:

4 b2 + d2

[I] = m 3ab
12
3ad

3ab
4 a2 + d2

3bd

3ad
m
3bd = a 2
12
4 a2 + b2

8 3 3
3 8 3

3
3 8

x
a

Ecuacin de valores propios a resolver:

I rs I j r s = 0

m
det a2
12

8 3 3 I j 0 0

3 8 3 0 I 0 = det m a2
j

12

3
3 8 0 0 I j

Ij
donde j =
ma2
12

8 j

3
3

3
8 j
3

3 = 0

8 j

Resolviendo el determinante:

(8 j ) [(8 j )2 9]+ 3[ 3(8 j ) 9] + 3[ 9 3(8 j )] = 0

sea = (8 )

2 9 18( + 3) = 0 ( + 3)( 3) 18( + 3) = 0 = 3 es solucin

( 3) 18 = 0 2 3 18 = 0
3 32 4(18) 3 81
=
=6 ; 3
=
2
2
1 = 2 = 11
3 = 2

I1 = I 2 =

11 2
ma
12

1
I 3 = ma2
6

El tensor de inercia en direcciones principales es:

11 0 0
m a2
[I] =
0 11 0

12
0 0 2

Mecanica Racional - UTFSM - Ejemplos Dinmica Cuerpo Rgido - Propiedades Inerciales

Direcciones principales:

para 3 = 2

1
I 3 = ma2

6
3 n1
3

m 2
8 j
3 n 2 = 0
a
12

3
8 j n 3

8 j
m 2
a
3
12
3

sea n1 = 1

6 3 3 n1
3 6 3 n = 0

2
3
3 6 n 3

6 3n2 + 3n3 = 0
3 + 6n2 + 3n3 = 0

n2 = 1

n3 = 1

1

n3 = 1
1

Ntese que la direccin principal 3 coincide con la diagonal del cubo.

para 1 = 2 = 11

8 j
m 2
a
3
12
3

sea n1 = 1

I1 = I 2 =

3
8 j
3

11 2
ma
12

n1
m 2

3 n 2 = 0
a
12

8 j n 3
3

3 3 3 n1
3 3 3 n = 0

2
3
3 3 n 3

3 3n 2 + 3n 3 = 0
3 3n2 + 3n3 = 0

n1,2

n3 = 1 + n 2

= n2
1 + n
2

Ntese que el vector resultante es normal a n3 para cualquier valor de n2. El resultado indica que cualquier par
de vectores normales entre s, contenidos en el plano normal a n3 son direcciones principales de inercia para el
vrtice del cubo.

Mecanica Racional - UTFSM - Ejemplos Dinmica Cuerpo Rgido - Propiedades Inerciales

Ej 8-02 PROPIEDADES INERCIALES

Un cuerpo rgido est formado por dos barras rectas, uniformes, de
longitud l y masa m, unidas rgidamente en sus extremos formando
un ngulo recto entre s.
a)
b)

Determine el tensor de inercia para el sistema x-y-z de la figura,

donde x es normal al plano que forman las barras
A partir del resultado de (a), determine las direcciones y
momentos principales de inercia con respecto al centro de masa
C del sistema.

,l

O
m

,l

y
DINCR11
C4-2002-2
SOLUCION
a) TENSOR DE INERCIA PARA O

Cada elemento del tensor de inercia se calcular sumando la

contribucin de cada una de las barras (A) y (B)
Momentos de inercia
Se usar el valor conocido
del momento de inercia de una
I = 1 3 mall 2eje de la barra pasando por uno
barra con respecto a un eje normal
de sus extremos. De igual forma, se considera que el momento de
inercia de la barra con respecto a su propio eje es nulo.

I xA (O) = 13 ml 2

I yA (O) = 13 ml 2

I zA (O) = 0

I xB (O) = 13 ml 2

I yB (O) = 0

I zA (O) = 13 ml 2

I x (O) = 23 ml 2

I y (O) = 13 ml 2

,l

(A)

O
x

(B)

,l

I z (O) = 13 ml 2

Productos de inercia
El producto de inercia de cada barra con respecto al sistema dado ser calculado a partir de los productos de
inercia para un sistema con origen en el centro de masa de la barra, los cuales son nulos. Se utilizar la
expresin para ejes trasladados (Steiner).

I xyA (O) = I xyA (CMA) m x(CMA) y(CMA) = 0 m(0)(0) = 0

I xzA (O) = I xzA (CMA) m x(CMA) z(CMA) = 0 m(0)(l 2 ) = 0
I yzA (O) = I yzA (CMA) m y(CMA) z(CMA) = 0 m(0)(l 2 ) = 0
I xyB (O) = I xyB (CMB) m x(CMB) y(CMB) = 0 m(0)(l 2 ) = 0
I xzB (O) = I xzB(CMA) m x(CMB) z(CMB) = 0 m(0)(0) = 0
I yzB (O) = I yzB (CMB) m y(CMB) z(CMB) = 0 m( l 2 )(0) = 0

Mecanica Racional - UTFSM - Ejemplos Dinmica Cuerpo Rgido - Propiedades Inerciales

El tensor de inercia para O es:

2 0 0
[I(O)] = 13 ml 0 1 0
0 0 1
2

x-y-z son direcciones principales para O

(A)

b) TENSOR DE INERCIA PARA CENTRO DE MASA C

m

Tensor de Inercia

En la figura se muestra el CM C del sistema, el que se encuentra en el

plano y-z. Se incluye adems un sistema de ejes paralelos a x-y-z con
origen en C.

x
Posicin del CM c/r a O:

,l

C
m

,l
(B)
y

l
l
RO = ey + e z
4
4
El tensor de inercia para el CM se calcular utilizando la expresin para la traslacin de ejes:

I rs (O) = I rs (C) + M R O 2 rs xr,O xs,O

]
l 2 5
2m l 2
2m 2 = ml 2
3
4
12

l 2 5
m l2
=
2m = ml 2
3
4
24

l 2 5
m l2
=
2m = ml 2
3
4 24

I xx (C) = I xx (O) 2m R O 211 xO 2 = I xx (O) 2m y O 2 + z O 2 =

I yy (C) = I yy (O) 2m R O 2 11 y O 2 = I yy (O) 2m xO 2 + z O 2
I zz (C) = I zz (O) 2m R O 211 z O 2 = I yy (O) 2m xO 2 + y O 2

l
I xy (C) = I xy (O) 2m [ xO y O ] = 0 2m (0) = 0
4

l
I xz (C) = I xz (O) 2m [ xO z O ] = 0 2m (0) = 0
4

l l 1
I yz (C) = I yz (O) 2m [ y O z O ] = 0 2m = ml 2
4 4 8
10 0 0
1
2
[I(C)] = ml 0 5 3

24
0 3 5

Mecanica Racional - UTFSM - Ejemplos Dinmica Cuerpo Rgido - Propiedades Inerciales

Direcciones y Momentos principales de Inercial

Ecuacin de valores propios a resolver:

I rs I j r s = 0

ml2
det
24

10 0 0 I j 0 0
2
0 5 3 0 I 0 = det ml
j

24
0 3 5 0 0 I j

Ij
donde j = 2
ml
24

(10 j ) [(5 j )2 9] = 0

[(5 ) 9] = 0
2

2 = 8

10 j

0
0

1 = 10

I1 =

1
I 2 = ml2
3

0
5 j

= 0

5 j

0
3

5
ml 2
12
I3 =

3 = 2

1
ml2
12

El tensor de inercia en direcciones principales para el CM es:

5 0 0
m l2
[I(C)] =
0 4 0

12
0 0 1
Direcciones principales:

(10 10)
0
para 1 = 10

5n2 + 3n3 = 0
3n 2 5n3 = 0

0
(5 10)
3

n1
0 0 0 n1
n = 0

0 5 3 n 2 = 0
2
0 3 5 n 3
(5 10) n3
0
3

n 2 = n3 = 0

n1 puede tomar cualquier valor, en particular sea n1 = 1

1

n1 = 0
0

para 2 = 8

0
(10 8)
0
(5 8)

0
3

n1 = 0

2n1 = 0

3n2 + 3n3 = 0
3n2 3n3 = 0

0 n1
2 0 0 n1

3 n2 = 0 0 3 3 n2 = 0
0 3 3 n3
(5 8) n3

n2 = n3

Mecanica Racional - UTFSM - Ejemplos Dinmica Cuerpo Rgido - Propiedades Inerciales

n2 y n3 pueden tomar cualquier valor, en particular sea n2 y n3 =

0

n2 = 2 2 =
2
2

para 3 = 2

0

2 1
1

0
(10 2)
0
(5 2)

0
3

n1 = 0

8n1 = 0

3n 2 + 3n 3 = 0

0 n1
8 0 0 n1

3 n 2 = 0 0 3 3 n2 = 0
0 3 3 n3
(5 2) n3
n 2 = n3

n 2 y n3 pueden tomar cualquier valor, en particular sea n2 =

0

n3 = 2 2 =
2
2

0

21
1

En la figura se muestra las direcciones principales para el CM.

La direccin 1 corresponde a la normal al plano de las barras.
Las direcciones 2 y 3 estn contenidas en el plano de las barras, a 45 de los ejes de las barras.

,l
2

O
x

C
m

45

,l
y

Mecanica Racional - UTFSM - Ejemplos Dinmica Cuerpo Rgido - Propiedades Inerciales

10

Solucin alternativa

z
3

De acuerdo a las condiciones de simetra:

,ll/4

El plano del sistema es un plano de simetra para la distribucin

de masas
el eje normal al plano pasando por el CM es
principal de inercia para el CM (Eje 1).
Un plano normal al plano de las barras, pasando por el vrtice y
por el CM (diagonal a 45), es plano de simetra
un eje normal
al plano pasando por el CM es principal de inercia para el CM
(Eje 3).

m ,l
C

O
x

2
45o

m ,ll

El tercer eje principal de inercia (Eje 2) es normal a los dos

primeros.
Para I11:
I11 para el Eje que pasa por el CM de una barra:

I11 =
Traslado para eje 1 que pasa por el CM el sistema:

,ll/4
y
1
m l2
12

l 2 l 2 5
1
m l 2 + m + = m l 2
12
4
4 24
5
I11 = m l 2
12
z

I11 =
Id. Para la otra barra. Total:

Para I22 e I33:

3-3

Para los ejes y-z, principales por el CM de una barra:

I y'y' =

1
m l2
12

I z'z' = 0

l/4

Para
los ejes 2 y 3, con origen en el CM de la barra, paralelos a 2 y 3
respectivamente, es decir, inclinados a 45 con respecto a y-z, se aplica
la ecuacin de transformacin para el plano:

I 2'2' = I y'y' cos2 + I z' z' sin2 + 2I y'z' sin cos

2
C

45o
l/4 y

I 3'3' = I y'y' sin2 + I z' z' cos2 2I y'z' sin cos

m ,l

I y'z' = 0

I 2'3' = I y'y' I z'z' sin cos + I y'z' cos2 sin2

Para =45, con los valores anteriores:

( )
( )

1
1
m l 2 cos2 45o = m l 2
12
24
1
1
I 3'3' = m l 2 sin2 45o = m l 2
12
24
1
1

I 2'3' = m l 2 0 sin 45o cos 45o = m l 2

12
24

I 2'2' =

( ) ( )

Mecanica Racional - UTFSM - Ejemplos Dinmica Cuerpo Rgido - Propiedades Inerciales

11

Trasladando a los ejes 2-3, paralelos a 2-3:

l 2 l 2 1
1
4
I 22 = I 2'2' + m + = m l 2 + m l 2 = m l 2
8
24
4
4 24
1
I 33 = I 3'3' + m(0) = m l 2
24
2

l
l
I 23 = I 2'3' m(0) + = 0
4
4
Total para el sistema:

4
4
m l2 = m l2
24
12
1
1
I 33 = 2 m l 2 = m l 2
24
12
I 23 = 0

I 22 = 2

Resultados que coinciden con los obtenidos anteriormente.

Mecanica Racional - UTFSM - Ejemplos Dinmica Cuerpo Rgido - Propiedades Inerciales

12

Ej 8-03 PROPIEDADES INERCIALES

En los vrtices de un cubo de alambre, de arista a y masa
despreciable, se encuentran tres pequeas masas iguales m. En
el instante t=0 las tres masas inician simultneamente el
movimiento con rapidez constante vo en las direcciones indicadas
en la figura.

z
(3)
vo
vo
y

Se estudiar las propiedades inerciales del sistema en diferentes

situaciones, para el sistema de ejes coordenados indicado en la
figura.

(2)

(1)
vo
x

DINCR02
Guzmn
C3-97
a) Instante inicial (t=0)
Expresin general para los elementos del Tensor de Inercia

I rs = m j r 2 j rs xr j xs j

Para la numeracin de las masas dada en la figura, se tiene:

(
= m ( x
= m ( x

) ( ) ( ) ( )
) = m(a + 0 ) + m(0 + 0 ) + m(0 + a ) = 2ma
) = m(a + 0 ) + m(0 + a ) + m(0 + 0 ) = 2ma

I11 = m j y j + z j = m 02 + 02 + m a 2 + 02 + m 02 + a 2 = 2ma2
2

I 22

+ zj

+ yj

I 33

I12 = I 21 = m j x j y j = [m(a)(0) + m(0)(a) + m(0)(0)] = 0

j

I13 = I 31 = m j x j z j = [m(a)(0) + m(0)(0) + m(0)(a)] = 0

j

I 23 = I 32 = m jy jz j = [m(0)(0) + m(a)(0) + m(0)(a)] = 0

j

1 0 0
[I] = 2ma 0 1 0
0 0 1
2

El sistema coordenado x-y-z es sistema de ejes principales de inercia para O

Mecanica Racional - UTFSM - Ejemplos Dinmica Cuerpo Rgido - Propiedades Inerciales

13

z
(3)

b) Instante t > 0

vo

vo
(2)
y

0

r2 = a
v t
o

a

r1 = v o t
0

vo t

r3 = 0
a

O
(1)
vo
x

(
= m ( x
= m ( x

) (
) (
) ( ) [
]
) = m(a + 0 ) + m(0 + (v t) )+ m((v t) + a ) = 2m [a + (v t) ]
) = m(a + (v t) )+ m(0 + a ) + m((v t) + 0 ) = 2m [a + (v t) ]

I11 = m j y j + z j = m (v o t ) + 02 + m a 2 + (v o t ) + m 02 + a 2 = 2m a 2 + (v o t )
2

I 22

+ zj

+ yj

I 33

I12 = I 21 = m j x jy j = [m(a)(v o t ) + m(0)(a) + m(v o t )(0)] = m(a)(v o t )

j

I13 = I 31 = m j x jz j = [m(a)(0) + m(0)(v o t ) + m(v o t )(a)] = m(a)(vo t )

j

I 23 = I 32 = m j y j z j = [m(v o t )(0) + m(a)(vo t ) + m(0)(a)] = m(a)(v o t )

j

2 a 2 + ( v o t )2
[I] = m a vo t
a v t
o

x-y-z no son ejes principales de inercia para punto O.

a vot
2
2 a 2 + (v o t )
a vot

a vot
a vot
2
2 a 2 + (v o t )

c) Partculas en el vrtice opuesto

Se evala el tensor de inercia para el tiempo requerido para llegar al vrtice opuesto: t = a/vo

2 a 2 + a 2
[I] = m a 2
a 2

a 2
2 a2 + a2

2
= ma
2 a 2 + a 2
a 2
a 2

4 1 1
1 4 1

1 1 4

x-y-z no son ejes principales de inercia para punto O.

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14

Direcciones principales y momentos principales de Inercia

Ecuacin de valores propios a resolver:

I rs I j r s = 0

4 j
4 1 1 I j 0 0

det ma2 1 4 1 0 I j 0 = det ma2 1

1
1 1 4 0 0 I j

Ij
donde j =
ma2

1
4 j
1

1
1
4 j

= 0

Resolviendo el determinante:

(4 ) [(4 ) 1] (1) [ (4 ) 1]+ (1) [1 + (4 )] = 0

(4 ) [(4 ) + 1] [(4 ) 1] 2 [(4 ) + 1] = 0
2

[(4 ) + 1] = 0

(4 ) [(4 ) 1] 2 = 0

(4 ) (4 ) 2 = 0

es solucin = 5

es solucin

1 = 5
I1 = I 2 = 5 ma2

2 = 5

4 j =

3 = 2

1 1 4(1)(2)
= 2,1
2

I 3 = 2ma2

El tensor de inercia en direcciones principales es:

5 0 0
[I] = m a 0 5 0
0 0 2
2

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Direcciones principales:

I 3 = 2 ma2

para 3 = 2
(4 3 )
m a 1
1

1
(4 3 )

sea n1 = 1

1 n1

3 n2 = 0
(4 3 ) n3

2 1 1 n1

ma 1 2 1 n2 = 0
1 1 2 n3
2

2 n2 n3 = 0
1 + 2n2 n3 = 0

n2 = 1

n3 = 1
1

n3 = 1

Ntese que la direccin principal 3 coincide con la diagonal del cubo y

es normal al plano definido por las tres masas (ver figura).

z
(2)
(3)
y
O
(1)
x

para 1 = 2 = 5
(4 )
ma2 1
1
sea n1 = 1

1
(4 )
1

I1 = I 2 = 5 ma2

1 n1
1 1 1 n1

2
1 n2 = 0 m a 1 1 1 n2 = 0
1 1 1 n3
(4 ) n3
1 n2 n3 = 0
1 n2 n3 = 0

n3 = (1 + n2 )

n1,2 = n2
1 n
2

Ntese que el vector resultante es normal a n3 para cualquier valor de n2. El resultado indica que cualquier par
de vectores normales entre s, contenidos en el plano normal a n3 que coincide con el plano que contiene a las
tres masas, son direcciones principales de inercia para el punto O.

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