ESTABILIDAD DE SISTEMAS REALIMENTADOS

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

ESTABILIDAD DE SISTEMAS REALIMENTADOS

Se considera un sistema lineal, representado por su funcin de transferencia:
p p 1 N ( s ) s + a1s + ... + a p 1s + a p G (s) = = n D( s) s + b1s n 1 + ... + bn 1s + bn

pn

La estabilidad del sistema est dado por la ubicacin de las races de su polinomio caracterstico D(s), es decir de los polos del sistema. Un sistema ser estable si sus polos se encuentran en el semiplano izquierdo del plano complejo s. En sistemas realimentados como el de la figura: C(s) R(s) +

G(s) H(s)

La ecuacin caracterstica del sistema realimentado esta dada por:

B( s) = 1 + G ( s) H ( s) = 0
Los mtodos de anlisis de estabilidad se basan en determinar si B(s) tiene races en el semiplano derecho del plano s.

ESTABILIDAD DE SISTEMAS REALIMENTADOS Mtodos utilizados para determinar la estabilidad: Mtodo de Routh-Hurwitz: Este mtodo, permite determinar mediante un arreglo tabular, si las partes reales de las races del polinomio caracterstico sern negativas o no, sin necesidad de determinarlas. Lugar de Races: El mtodo del lugar de races permite determinar la posicin de los polos de la funcin de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir de la funcin de transferencia a lazo abierto. Criterio de Nyquist: Este mtodo semi-grfico que permite determinar la diferencia entre polos y ceros en el semiplano derecho de la funcin de transferencia de lazo cerrado, a partir de la transferencia de lazo abierto.. Diagrama de Bode: Este diagrama es un grfico de la magnitud de la funcin de transferencia de Lazo Abierto G(j)*H(j ) en dB, y de la fase en grados, en funcin de la frecuencia . La estabilidad depende de los mrgenes de Amplitud y de Fase.

ESTABILIDAD DE SISTEMAS REALIMENTADOS CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

Suponga que se quiere transformar una serie de valores de s en el plano s, donde todos ellos forman una trayectoria cerrada o contorno (Q), utilizando la funcin F (s) = 2s + 1

jv j
Plano s

Plano F(s)

-1

F(s) = 2s +1

-1

Cada punto o elemento del contorno en el plano s, tiene su representacin en el plano F(s). Se evalan todos los puntos del contorno y se obtiene un contorno en el plano F(s). En este caso, el contorno en el plano F(s) conserva la misma forma que el contorno del plano s, (Transformacin conforme). Ambos contornos se consideran que tienen un sentido positivo.

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Ahora, se transforma el mismo contorno en plano s, utilizando otra funcin de transformacin:

jv
d
-1

Plano F(s)

Plano s

a u

s F(s) = s +3

En este caso la transformacin es no conforme pero conserva el sentido positivo. Existe una caracterstica muy interesante que ocurre cuando el contorno del plano s encierra a ceros o polos la funcin: 1.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero de la funcin, el contorno en el plano F(s) encierra al origen en el mismo sentido del contorno en plano s

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2.- Si el contorno en el plano s no encierra a ningn cero o polo de la funcin, el contorno en el plano F(s) no encierra al origen. jv

j
d
-1 1

Plano F(s)

Plano s

a u

s F(s) = s +3
jv

c
Plano F(s)

3.- Si el contorno en el plano s encierra a algn polo de la funcin, el contorno en el plano F(s) encierra al origen en sentido contrario.

d
-3

j Plano s a a

s F(s) = s +3

u c

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4.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero y un polo de la funcin, el contorno en el plano F(s) no encierra al origen. jv

j a Plano s

Plano F(s)

-3

s F(s) = s +3

a
b

u c

Todos estos resultado son consecuencia del principio del argumento (teorema de Cauchy).

Teorema de la representacin
Sea F(s) la relacin entre dos polinomios en s. Sea P el nmero de polos y Z el nmero de ceros de F(s) que quedan dentro de un contorno determinado del plano s, considerando inclusive la multiplicidad de polos y ceros. Sea este contorno tal que no pasa por ningn polo ni cero de F(s). Este contorno cerrado en el plano s se transforma en una curva cerrada en el plano F(s). A medida que un punto representativo recorre el contorno completo en el plano s en sentido horario, se producen un total de N rodeos en torno del origen en el plano F(s), y ese numero N es igual a Z - P. (Ntese que con este teorema de la representacin no se puede hallar la cantidad de polos y ceros, sino su diferencia.)

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CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

La funcin B(s) se puede factorizar de la forma:

F ( s) =

( s Z1 )(s Z 2 )...(s Z v ) (s P 1 )( s P 2 )...(s P n)

El valor de la funcin F(s) para un valor s=q puede calcularse trazando vectores desde cada una de las singularidades al punto q y realizando las siguientes operaciones:

q Zi q Z1 q Z 2 ... q Z v F (q) = = i qP n 1 qP 2 ... q P q Pj

arg{F (q)} = arg{q Z i } arg{q Pi }
i =1 i =1

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Si se define una trayectoria cerrada que encierre todo el semiplano derecho
j
-270

Plano s
1+G(s)H(s) B(s)

r =
j0+ j0-

-180

1+j0

-90

Se puede determinar la cantidad de ceros menos polos que B(s)=1+G(s)H(s) tiene en el semiplano derecho, contando los giros alrededor del origen en el plano transformado. Sin embargo, no es fcil trabajar con la ecuacin caracterstica de lazo cerrado.

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Se puede analizar el nmero de giros con la grfica de GH(s) en vez de usar 1+GH(s) trasladando el punto de origen a -1+j0
-270 1+G(s)H(s) B(s) 0 -180 1+j0

-270 G(s)H(s) B(s) 0 -180 -1+j0

-90

-90

Por lo tanto, se puede determinar la cantidad de ceros menos polos que B(s)=1+G(s)H(s) tiene en el semiplano derecho, dibujando la transformacin G(s)H(s) y contando los giros arlededor del punto 1+j0 .

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Anlisis del contorno Q

j+
Entre j0+ y j+ se analiza de la misma forma que en los diagramas de Bode. Entre j+ y j el mdulo de s es infinito y la fase vara desde +/2 y /2. Si G(s) tiene mas polos que ceros:

r = j0+

lim G ( s) = 0 ( p z )
s

j0-

r = 0

Entre j- y j0- se analiza de la misma forma que en los diagramas de Bode dando como resultado el conjugado del correspondiente a frecuencias positivas. Si el sistema tiene polos en cero o sobre el eje j, estos, se deben rodear mediante una trayectoria circular cuyo radio tiende a cero. En el caso de un polo mltiple en cero, entre j0+ y j0-.

j-

lim G ( s ) =
s 0

1 = q q s

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R(s)

Ejemplo 1:

+ -

G(s) H(s)

C(s)

3000 ( s + 1)(s + 10)(s + 100) 3 G( j ) H ( j ) = j j (1 + j ) 1 + 1 + 10 100 G( s) H ( s) =

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j+

r = j0+

Im(GH)

j0-

r = 0

j-

-1+j0 =33.3 -0.025

X

=0 3.0 Re(GH)

-j0.9 =2.93

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Im(GH)

Im(GH)

GH=180
-1+j0
X

-1+j0
0 MF |GH|=1 =2.72 =0 3.0
X

0 1 MG

=0 3.0 Re(GH)

Re(GH)

=2.72

ESTABILIDAD DE SISTEMAS REALIMENTADOS Ejemplo 2:

R(s)

+ -

G(s) H(s)

C(s)

G( s) H ( s) =

10( s 10) s( s + 100)

j 1 10 G( j ) H ( j ) = j ( j ) 1 + 100

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=0+ Im(GH)
j+

r = j0+

-1+j0
X

j0-

r = 0

Re(GH)

j-

=0

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SISTEMAS CON DEMORA (TIEMPO MUERTO)

Existen sistemas en los cuales la respuesta a una entrada, no es instantnea. Es decir que transcurre un tiempo T desde el momento de aplicacin de la entrada y el correspondiente efecto sobre la salida. Este tiempo puede ser atribuido a fenmenos de transporte, a tiempos de procesamiento o bien a respuesta de sistemas de orden alto.
Entrada

r(t) g(t) Entrada

y(t-T) t Salida Salida

t T

Si la parte variable de la seal de salida se puede representar mediante la seal y(t), las salida real ser entonces y(t-T).

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Si la transformada de Laplace de la seal de entrada r(t) es R(s) y la de la seal de salida y(t-T) es Y(s)e-sT entonces, la funcin de transferencia es:

Y ( s) e sT Gr (s) = = G( s) e sT R( s )
Si se considera un sistema con demora formando parte de un sistema de lazo cerrado, el anlisis de estabilidad se ve modificado debido a la aparicin del trmino e-sT.

U(s) + -

G(s)e

-sT

Y(s)

Para el caso del anlisis mediante Diagramas de Bode, basta con sumar a los grficos de magnitud y fase la representacin del trmino exponencial.

Mdulo (e jT ) = e jT = 1

Fase( e jT ) = T

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Se ve que el retardo no modifica la curva de amplitud, pero s agrega un atraso de fase lineal con la frecuencia, por lo tanto puede volver al sistema inestable dependiendo de la magnitud el mismo.

ESTABILIDAD DE SISTEMAS REALIMENTADOS Ejemplo 3:

Un sistema de control para regulacin de concentracin qumica es mostrado en la figura. El sistema recibe una alimentacin granular para variar la concentracin de la mezcla de salida por ajuste de la apertura de una vlvula. La funcin transferencia del tanque y la vlvula de salida es:

G(s) =
y la del controlador:

5 10 s+1

Gc ( s ) = K1 +

K2 s

El transporte de la alimentacin a lo largo del conductor requiere un tiempo de transporte o retardo de T seg. Para valores de K1=K2= 1 determine el mximo retardo admisible.

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El diagrama de bode de la transferencia sir retardo queda:

El retardo mximo admisible ser aquel que haga que el M=0

180 180 M = = T 180 (GH) Por lo tanto, M = 180 - (GH) T = 0 T = 0 T =0 T =0 180 rad 45,69 = (0,7964 )TMAX TMAX = 1 seg seg

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RESPUESTA TRANSITORIA T=0 , T=0.5, T=0.8 , T=1 y T=1.1

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Aproximacin de PADE Existen situaciones en las cuales trabajar con transferencias de sistemas con retardo implica no poder encontrar soluciones cerradas, tal es el caso de tener que encontrar la respuesta transitoria del sistema a lazo cerrado. Para el caso del ejemplo
C (s) 5(s + 1) e sT TLC ( s ) = = R ( s ) 10 s 2 + s 1 + 5 e sT + e sT

La cual no tiene solucin exacta, es decir que la anti-transformada de la salida se debe resolver por mtodos numricos. Otra posibilidad es encontrar una aproximacin polinmica de la exponencial tal como la aproximacin de PADE, y reemplazarla por la exponencial .

e sT

( 2n 1 )! n! i ( ) sT nn ( s ) i = 0 ( 2n)!(n-i)! = = n ( 2n 1 )! n! d n (s) j ( ) sT j = 0 ( 2 n)!(n-j)!

n

T =1 s+2 n = 1 Gr(s) = s+2 2 s 6 s + 12 n G (s) = = 2 r s 2 + 6 s + 12 3 + 12 s 2 60 s + 120 n = 3 Gr(s) = s s 3 + 12 s 2 + 60 s + 120