Tema 1

FOTOGRAMETRA CURSO 2008/2009
TITULACIN: I. T. TOPOGRAFA TEMA 1

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INDICE

TEMA 1 INTRODUCCIN
El proceso fotogramtrico
Sistemas fotogramtricos: analgicos y digitales
Aplicaciones de la Fotogrametra
Evolucin histrica de la Fotogrametra
Estereoscopa
5.1 La percepcin tridimensional de los objetos.
5.2 El ojo humano
5.3 Puntos, rayos y planos epipolares.
5.4 Observacin natural espacial.
5.5 Visin estereoscpica artificial.
5.6 Procedimientos de visin estereoscpica.
5.7 Estereoscopios. Exageracin vertical del relieve.
5.8 Principio del ndice mvil.
5.9 Paralaje.
5.10 Geometra del modelo estereoscpico.

TEMA 2 LA IMAGEN FOTOGRFICA
Pelculas
Imagen digital: caractersticas, formatos,
ptica
Calidad de la imagen fotogrfica
Problemas: Resolucin de la imagen, tamao de pxel, espacio almacenamiento, .

TEMA 3 CMARAS Y SENSORES
Introduccin
Tipos de cmaras
Calibracin de cmaras
Otros sensores en Fotogrametra: LIDAR, imgenes satlite

TEMA 4 SISTEMAS DE COORDENADAS EN FOTOGRAMETRIA
Sistemas de coordenadas: cmara, imagen, comparador, modelo, objeto/terreno.
Errores sistemticos. Correcciones: distorsin de la lente, refraccin atmosfrica,
esfericidad terrestre.
Transformaciones de coordenadas.
4.1 Transformacin en dos dimensiones.
4.2 Transformacin en tres dimensiones.
Proyeccin central


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Problemas: Clculo transformaciones de coordenadas: afn 2D, conforme 3D.
Clculo correcciones a coordenadas medidas
TEMA 5 TEORA Y TCNICAS DE ORIENTACIN
Orientacin interna
Orientacin relativa
Orientacin relativa analtica por coplanareidad
Orientacin relativa analtica por colinearidad
Orientacin absoluta
Orientacin externa: determinacin simultnea de los elementos de orientacin
El apoyo fotogramtrico
Problemas: Clculo parmetros orientaciones
TEMA 6 RESTITUIDORES Y SISTEMAS DE MEDICIN
FOTOGRAMTRICOS
Restituidores analgicos y analticos
Restituidores digitales o Sistemas Fotogramtricos Digitales
3. La restitucin fotogramtrica.

TEMA 7 PROYECTO FOTOGRAMTRICO TERRESTRE
El mtodo fotogramtrico terrestre
Errores en Fotogrametra terrestre
Proyecto fotogramtrico terrestre. Parmetros necesarios para la ejecucin del
proyecto
Posicin ptima de toma
Sealizacin de los apoyos
Problemas: Clculo errores previsibles, parmetros proyecto levantamiento
TEMA 8 PROYECTO FOTOGRAMTRICO AREO
Introduccin
Teora de errores en Fotogrametra Area
El proyecto de vuelo
Planificacin del proyecto de vuelo.

Problemas: Clculo errores previsibles, parmetros vuelo
TEMA 9 RECTIFICACIN DE IMGENES
Introduccin
Rectificacin de fotografas inclinadas
Errores en la rectificacin
Comparativa: tipos de rectificacin
Problemas: Clculo parmetros transformacin proyectiva

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TEMA 10 ORTOFOTOGRAMETRA
Introduccin
Rectificacin diferencial
Esquema de la generacin de ortoimgenes
Tcnicas de remuestreo
Calidad de la imagen ortofotogrfica
Correcciones radiomtricas
Mosaicos de ortofotos
Errores en ortofoto digital
Problemas: Clculo errores previsibles
TEMA 11 TRIANGULACIN: MTODO DE LOS HACES DE RAYOS
Introduccin
Principio terico del mtodo
Formacin y ajuste del sistema de ecuaciones
Aproximaciones iniciales para el ajuste por haces
Compensacin por haces con parmetros adicionales
Problemas: Clculo errores previsibles, diseo sistema ecuaciones, distribucin apoyo

TEMA 12 APLICACIONES Y TENDENCIAS EN FOTOGRAMETRA
Fotogrametra de objeto cercano (close-range photogrammetry)
Instrumentacin y modelos matemticos empleados
Aplicaciones: arquitectura, ingeniera, industria, medicina.
Fotogrametra espacial
LIDAR, SAR, ...


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TEMA 1 INTRODUCCIN

1.0- Introduccin

En el campo de estudio de la ingeniera topogrfica podemos
observar como en un principio parte de tres pilares fundamentales:

1- Topografa clsica
2- Geodesia clsica
3- Fotogrametra

La existencia de los apartados 1 y 2 resulta evidente, cada una en su
campo de actuacin, la topografa considera la tierra plana, mientras que la
geodesia adapta la superficie terrestre a modelos matemticos, teniendo en
cuenta su propia curvatura. Alzndose la frontera entre ambas en torno a
los 10 km.

La evolucin que han tenido los instrumentos topogrficos y
geodsicos han contribuido a mejorar las tcnicas y el rendimiento a lo
largo de la historia, en la que poco a poco se habra camino una tcnica,
denominada FOTOGRAMETRA, con unos ndices de productividad muy
superiores a los obtenidos por medios clsicos que junto a los avances de la
mecnica y de la aviacin, implicando directamente la disminucin del
coste.

Por el contrario, no todo iban a ser ventajas, la precisin final del
plano era inferior a la obtenida por mtodos clsicos, pero muy pronto esta
precisin se compens resultando impensable realizar un proyecto de
levantamiento cartogrfico para zonas de mediana y gran extensin por
mtodos no fotogramtricos.

Adems de las ventajas en cuanto a la produccin expuestas, tambin
podemos mencionar:

- La cantidad de informacin adicional que se obtiene de un fotograma.
- Facilidad para actualizacin de cartografa.
- En la actualidad, automatizacin del proceso gracias a los mtodos de
correlacin.


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No podemos olvidarnos que la precisin final de un levantamiento
por fotogrametra depende en gran medida de la fase de apoyo realizado
por topografa directamente en campo.

Una vez comentado el objeto, definiremos el concepto.

Etimolgicamente, la palabra fotogrametra proviene de tres
palabras griegas (LUZ ESCRIBIR MEDIDA) que podemos traducir
como medida de la luz escrita.

Tomndonos la libertad de definir LUZ ESCRITA como
FOTOGRAFAS, resulta un significado de medida sobre fotografas.

La fotogrametra tiene como objetivo la obtencin de coordenadas
tridimensionales precisas tomando como partida medidas realizadas sobre
fotogramas analgicos o digitales. Junto con la topografa y la geodesia es
la tercera va de obtencin de coordenadas.

Diversos autores han definido fotogrametra como:

- FOTOGRAMETRA segn Bonneval es la tcnica que tiene
como objetivo estudiar y definir con precisin la forma,
dimensiones y posicin en el espacio de un objeto cualquiera
utilizando esencialmente medidas hechas sobre una o varias
fotografas de ese objeto.

- FOTOGRAMETRA segn Chueca Pazos es la ciencia que a
partir de fotografas del terreno deduce su planta y alzado
formando un plano topogrfico del mismo.

- FOTOGRAMETRA segn SAF (asociacin americana de
fotogrametra) es el conjunto de ciencia, arte, y tecnologa
que obtiene informaciones fiables a cerca de objetos fsicos y
su entorno mediante procesos de registro, medida e
interpretacin de imgenes fotogrficas y datos obtenidos a
partir de energa electromagntica radiante o de fenmenos
magnticos.


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1.1- El proceso fotogramtrico

La RESTITUCIN es el proceso fotogramtrico que requiere de
operador y que obtiene coordenadas tridimensionales con la interseccin de
rayos homlogos. La restitucin se puede realizar de forma analgica o
digital y las dos requieren de una formacin previa del modelo
estereoscpico 3D.

Colinealidad es un principio geomtrico que utilizamos en
fotogrametra y dice que una misma recta contiene el centro de proyeccin,
el punto imagen y el punto modelo.

Coplanareidad es otro principio geomtrico que utilizamos en
fotogrametra y nos indica que un plano contiene el centro de proyeccin
derecho, el punto en el terreno y el centro de proyeccin izquierdo.

Rayo proyectivo toda alineacin terica que forma el centro de
proyeccin con el punto de la imagen y el punto sobre el terreno.

A todo conjunto de rayos proyectivos que componen la imagen
fotogrfica se le denomina haz proyectivo o haz perspectivo.

Focal distancia del punto principal hasta el plano de proyeccin.

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Rayos proyectivos homlogos aquellos que partiendo de centros
de proyeccin consecutivos materializan sobre la imagen el mismo punto
del terreno.

En un restituidor


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Las coordenadas del terreno se obtienen transformando las
coordenadas obtenidas en el modelo.

(O.A)

Modelo Matriz de transformacin terreno

Proceso:

1) Orientacin interna obtencin del haz proyectivo.
2) Interseccin de rayos homlogos.
3) Orientacin relativa eliminacin de paralaje en y, aplicando los
giros correspondientes para , y , para la imagen izquierda y ,
y , para la imagen derecha.

Con la orientacin relativa conseguimos la formacin del modelo
estereoscpico y por lo tanto, podemos realizar medidas sobre este
modelo en un sistema de coordenadas definido para el modelo.

El paso de estas coordenadas medidas sobre el modelo a coordenadas
terreno se realiza aplicando una matriz de transformacin tridimensional
que conseguimos en el proceso de orientacin absoluto, utilizando los
puntos de apoyo medidos sobre el terreno y su relacin con esos puntos
medidos sobre el terreno.

Obtencin de datos terreno sin formacin de modelo estereoscpico.

Se define r
1
y r
2
, se hace la interseccin a partir de las coordenadas
reales del avin en el momento de la toma, gracias a observaciones
precisas del centro de proyeccin mediante el GPS.

0
0
0
i i
i i
i
X X x
Y Y y
Z Z f
= +
= +

Colimacin estereoscpica Obtener las coordenadas x, y, z
uniendo marcas flotantes sobre cada fotograma.


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Se pueden aadir ms fotogramas para aadir ms rectas y tener ms
precisin.

1.2- Sistemas fotogramtricos: analgicos y digitales

Restituidor instrumento capaz de obtener medidas precisas sobre
imgenes fotogrficas y que permite la formacin del modelo
tridimensional.

Otra definicin de restituidor Instrumento capaz de permitir la
determinacin de la posicin de un punto del espacio a partir de medidas
realizadas sobre fotogramas, reconstruyendo la posicin de los haces
homlogos.

Pueden ser:

Analgicos recrean el sistema de modelo estereoscpico,
disponen de cmaras con giros , y .

= x = y = z

En un sistema analgico no se pueden obtener coordenadas.

En el punto de interseccin de los rayos homlogos se materializa un
punto (colimacin estereoscpica).

Requieren cmaras de proyeccin y fotogramas fsicos para
conseguir la formacin del modelo estereoscpico.

Estos instrumentos se fundamentan en la determinacin totalmente
mecnica de los rayos proyectivos.


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Los restituidores analgicos dejaron de utilizarse como tal en 1978,
cuando empezaron los restituidores analticos.

Los restituidores analgicos dibujaban con un lpiz y no tienen
componentes electrnicos salvo la iluminacin de los fotogramas.

El modelo se forma por accin sobre , y .

Analticos A partir de conocer el CDP y el punto imagen, nos
calcula el punto en el terreno. No utiliza las cmaras para la
formacin del modelo estereoscpico. Este modelo se produce por el
filtrado de la imagen a travs de unas lentes que reproduce los giros
, y .

La medicin de las coordenadas sobre el modelo se obtiene de una
forma totalmente electrnica (digital).

La comunicacin es del ordenador al restituidor y viceversa.

Semianalticos restituidores analgicos dotados de codificadores
que miden incrementos x, y, z y transmiten dicha informacin a
un ordenador.

La comunicacin es exclusivamente del restituidor al ordenador.

Digitales es un programa informtico en un PC normal. Necesita
un mecanismo de visin estereoscpica, con cristales polarizados y
TFT.

1.3- Evolucin histrica de la Fotogrametra

Siguiendo criterios de Domingo Clavo, la fotogrametra la podemos
englobar segn una clasificacin general en 6 o 7 grandes periodos,
precedidos por un prlogo en el que se van asentando las leyes de la
fotogrametra, como son:

- 1545 - La cmara oscura.

- 1550 - Hay una referencia de Cardano acerca del empleo de una
lente en la cmara oscura a modo de objetivo.

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- 1600 - Jacobo Chimenti da Empoli dibuja un estereograma (dibujo
estereoscpico) de forma manual.

- 1609 - Galileo crea su telescopio.

- 1690 - aparece el nivel de burbuja de Thevenot.

- 1727 - J. H. Schultze descubre que el nitrato de plata se ennegrece
por la accin directa de la luz.

- 1759 - Se define por Lambert las leyes de la perspectiva.

- 1800 - Herschel estudia el espectro electromagntico.

- 1826 - Niepce hace la 1 fotografa llamada heligrafo (necesitaba 8
horas de exposicin).

- 1835 - Foxtalbot hace el calotipo que consiste en pasar del negativo
al positivo.

- 1838 - Aparece el primer esterescopo; Wheatstone.

- 1839 - Daguerre define otra emulsin y realiza otro soporte con
bromuro de plata (DAGUERROTIPOS). Adems ARAG presenta
la fotografa area en la academia de ciencias de Francia con la
intencin de generar cartografa.

- 1840 - Se descubre que el bromuro de plata y el yoduro de plata son
mejores que el nitrato de plata.

- 1850 - se crean las placas hmedas.

- 1860 - se desecha el daguerrotipo.

- 1855 - Maxwell realiza la 1 fotografa en color.

- 1871 - Maddox y Bennet fabrican y marcan las directrices de las
placas secas, que permiten exposiciones de una fraccin de segundo,
desvindose todos los estudios hacia la sensitometra y hacia la
bsqueda de la ligereza en planos y carretes.


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- 1888 - Eastman funda la casa KODAK lanzando al mercado una
cmara con una pelcula en rollo con base de celulosa, que permite
asta 100 exposiciones (Slogan Usted aprieta el botn y nosotros
hacemos el resto). Para el revelado haba que mandarlo todo a la
casa como una cmara desechable de hoy da.

- 1891 - Lippmann crea la emulsin en color natural.

- Marcadas las directrices de la fotografa toda su evolucin se ha
concentrado en una mejora de las calidades sensitomtricas, y en la
aparicin de la fotografa digital amplindose los temas de estudio a
partir de la fotografa a la teledeteccin.

- A partir del ao 2000 las cmaras digitales son un hecho.

- 2006/07 la cmara digital area ya era un hecho.

Paralelamente a este desarrollo fotogrfico, podemos agrupar en varios
perodos los avances en fotogrametra:

1) Metro fotografa (1850-1900)
2) Estreo fotogrametra terrestre (1900-1920)
3) Fotogrametra area (1920-1940)
Aparicin de materiales y mtodos
Extensin y desarrollo.
Desarrollo electrnico e informtico.
6) Fotogrametra digital (2000-
7) Fotogrametra espacial.

1) Metro fotografa (1850-1900)

Curiosamente, las bases de la fotogrametra, se asentaron mucho antes
de la aparicin de la fotogrametra, y partieron del descubrimiento de las
leyes de la perspectiva: Desargues (S. XVII); Lambert (S. XVIII).

Estas tcnicas se vieron desarrolladas por AIME LAUSSEDAT (1819-
1904) militar francs, quien realizando un levantamiento por topografa
clsica, ide la ICONOMETRA, segn reza en sus memorias:


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Cuando apuntaba mi alidada a cada punto a levantar, pens que cada
estacin podra considerarse como un punto de vista y que cada lnea de
puntera poda verse como rayos de luz. Pens entonces que si se pudiera
llegar a dibujar rpida y correctamente los paisajes vistos desde cada
estacin, se tendra all reunidos todos los elementos de las construcciones
geomtricas que se recogan uno a uno por medio de los instrumentos
goniomtricos y de nivelacin.

Para desarrollar esta idea, comenz a dibujar a mano las panormicas
desde cada punto de estacin, luego emplea la cmara clara, para finalizar
con el empleo de fotografas, es cuando emplea una cmara oscura
acoplada a un teodolito, aparece el primer foto teodolito.

En 1862 LAUSSEDAT se lleva el primer premio del concurso
convocado por la Academia de Ciencias de Madrid sobre el tema: Estudio
acerca de la aplicacin de la fotografa al levantamiento de planos.


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En realidad el nombre de FOTOGRAMETRA se debe al arquitecto
alemn MEYDENBAUZ que aplica fotografas al levantamiento de planos
de edificios.

En estos comienzos se presentaban grandes inconvenientes:
Las emulsiones deban ser preparadas y reveladas in situ.
Difcil identificacin de puntos homlogos, que haca necesaria una
tercera fotografa.
Poca calidad de las fotografas que implicaba una precisin y
rendimiento bajo.

2) Estreo fotogrametra terrestre (1900-1920)

Conocidos ya los principios de visin estereoscpica comienza a
aplicarse a fotografas. Se empiezan a idear instrumentos de medicin sobre
fotogramas.

1901 - PULFRICH construye el primer estereocomparador, empleando
las ideas de STOLZE referentes al ndice flotante.
Tambin asent la toma de vistas terrestres normales.
Con el estereocomparador se podan medir coordenadas sobre la placa y
adems se poda definir mejor el punto al visualizarlo estereoscpicamente,
pero el gran inconveniente es que la restitucin deba realizarse punto a
punto.

En 1908 VAN AREL construye el primer instrumento de restitucin:
ESTEREOAUTGRAFO que permita restituir siguiendo lneas continuas.
No era aplicable a area.

Definidas las bases de los restituidores terrestres tan solo caba esperar
que se modernizaran con el tiempo.

III IV V LA FOTOGRAMETRA AREA.

Podemos tomar estos periodos como uno solo en los que la diferencia
consiste en una evolucin propia de los avances tcnicos asociados al
SXX.

3) Fotogrametra area. Aparicin de materiales y mtodos (1920-
1940)

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PRINCIPIOS DE LA FOTOGRAMETRA AREA

Queda visto que la fotogrametra se inici mucho antes que la aviacin,
no obstante fue en agosto de 1839 la primera referencia a la fotografa
area de la que se tiene constancia, realizada por ARAG y con la
intencin de obtener mapas topogrficos.

1858 NADAR hizo la primera foto area desde un globo aerosttico.
La altura de la foto fue de 80 metros y fue una plida imagen de parte de
una aldea prxima a Pars. Ya no se conserva esta foto, la imagen ms
antigua que se tiene es de 1860 y fue hecha a 630 metros de altura,
utilizando las mismas tcnicas.

En 1898 Laussedat, quien haba estado trabajando en el tema de la
fotografa area y terrestre, present un trabajo en el que se probaba
matemticamente que era posible convertir fotografas en perspectiva
trasladndolas en proyecciones ortogrficas sobre un plano.

Desde la aparicin en 1871 de la placa seca formada por gelatina-
bromuro de plata, permiti el uso de otro tipo de plataformas distinto al
globo aerosttico, como podan ser cometas, debido a que el revelado se
poda posponer.

Los temporizadores que se utilizaban para la apertura del obturador
cuando la cometa hubiera alcanzado una altura considerable eran de cuerda.

1903 Neubronner disea y patenta una cmara de 70 gramos con
temporizador en el obturador, disparador de carrete y un dimetro de clich
de 38 mm de lado, adaptado al pecho de una paloma.

El ms conocido de los primeros fotgrafos de cometa fue
LAURENCE que ide una cmara era 400 kg de peso y 1350 x 2400 mm.
Las elevaba con ayuda de cometas-globo a ms de 1000 metros. Son
conocidas sus fotografas en el incendio de San Francisco de 1906.

1891 se cre un sistema que consista en unir una cmara a un
cohete. Al explotar, la cmara haca fotos mientras caa con un paracadas.
Las cmaras iban acopladas a un giroscopio para que las fotografas
resultantes estuvieran siempre orientadas en la misma direccin.

1901 se patenta el primer restituidor.


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1912 MAUD acopl un giroscopio a la cmara lanzada con un
cohete de 6 metros impulsado por plvora, con lo que las fotografas
resultantes estaban orientadas. Consigui elevarlas a una altura de 800
metros, donde se separaba en dos partes, cayendo la cmara con un
paracadas.

1903 los hermanos WRIGHT inventan el primer aeroplano. No
siendo hasta 1909 cuando se toman las primeras fotos desde un avin, fue
en una exhibicin de Wilber Wright y las fotos fueron tomaras por un
acompaante.

A partir de ese momento el progreso de la fotogrametra area ha
seguido un desarrollo imparable y siempre muy relacionado con el mundo
militar.

1914-1918 en la 1 Guerra Mundial pudieron ponerse en prctica
todas las teoras conocidas en cuanto a fotogrametra.

Se desestima la rectificacin de fotos areas en beneficio de la
restitucin directa, apareciendo los restituidores universales.

Van Grber define las leyes de cmo ajustar con rapidez y precisin en un
autgrafo un par de fotos areas.

4) Fotogrametra area. Extensin y desarrollo. (1940-1960)

1940- En la 2 Guerra Mundial los mtodos fotogramtricos ya estn
completamente aceptados por los gobiernos para la elaboracin de
cartografa.

Este conflicto militar pone a prueba la fotogrametra, especialmente en
los levantamientos de zonas hostiles en las que no se puede acompaar de
trabajo de campo y se ponen en marcha nuevas tcnicas como la
aerotriangulacin.

Van Gruber define las bases tericas de la aerotriangulacin analgica,
mientras que en Amrica se inventa la aerotriangulacin radial.

Por el proceso natural evolutivo, se obtienen mejoras en los objetivos y
elementos de navegacin, resultando fotografas ms ntidas y por lo tanto
mejores en precisin.


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Se inventa la aerotriangulacin por necesidades blicas y se aplica a las
necesidades civiles.

1956-57 los EEUU realizan el 1
er
vuelo fotogramtrico en Espaa para
el IGN y el SGE. Como los estadounidenses no miden en metros sino en
pies, la escala de vuelo resulto 1/33.000.

5) Fotogrametra area. Desarrollo de la electrnica y de la
informtica. (1960-2007)

Desde la aparicin de los ordenadores, se pretende adaptar todas las
tcnicas analgicas conocidas a tcnicas analticas.

Gran importancia adquiere la aerotriangulacin y sus ajustes en bloque.

Los pasos de vuelta de los tornillos se sustituyen por impulsos elctricos
y contadores automticos.

Hasta 1960 la fotogrametra se restitua directamente sobre papel.

Aparecen las primeras computadoras lo que permite registrar
coordenadas modelo (x, y, z) con un programa de clculo que es una matriz
de restitucin, y se crearon los primeros planos numricos.

Aparecen los primeros restituidores analticos.

Se comienza a hablar de modelos digitales del terreno, ortofotos,
correladores.

6) Fotogrametra digital (2000-

Desde la aparicin de los ordenadores se han utilizado como soporte de
almacenamiento de cartografa digital.

En los restituidores analticos se transformaba la informacin analgica
de los fotogramas en ficheros digitales.

En 1980 aparecen ordenadores que pueden mover imgenes.


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Aparece la fotografa digital con el uso habitual a partir del ao 2000
gracias al PC. En la actualidad se puede realizar la captura de la
informacin y procesado por mtodos digitales

Desde el 2005 solo se usa la foto digital.

7) Fotogrametra espacial.

Complementndose a la fotogrametra digital, podemos recurrir a la
captura de informacin desde satlite a la par que realiza la teledeteccin,
ciencia cada vez ms unida a la fotogrametra.

Se pueden obtener imgenes desde satlites con una altsima resolucin.

Hay un sistema de escaneado lser desde satlite o avin que hace
barridos y detecta toda la elevacin del terreno. Si se asocia a un software
que interprete el terreno revolucionar la fotogrametra.

Se llama LIDAR (area) o LSER ESCNER (tierra).

La nica diferencia entre un fotograma analgico y uno digital es la
precisin.

1.4- Aplicaciones de la Fotogrametra

1) Aplicaciones topogrficas (Fotogrametra Topogrfica)

Ventajas sobre los mtodos topogrficos clsicos:

- Los trabajos de campo, cada vez ms caros, son sustituidos en gran
parte, por los de gabinete.
- Mayor precisin y homogeneidad. Posibilidad de trazado de lneas
continuas plani-altimtricas sin interpolacin.
- Posibilidad de levantamiento de terrenos difciles o inaccesibles
(montaas, desiertos, zonas blicas).
- Si la superficie es grande, menor coste y mayor rendimiento.

Actualmente y ya desde hace muchos aos, la Fotogrametra es el
mtodo clsico de levantamiento topogrfico.

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Pero esta Fotogrametra Topogrfica puede ser:
- Terrestre: Haces con punto de vista en el terreno.
- Area: Haces con punto de vista en el aire.

El comienzo de la Fotogrametra es terrestre. Pero la fotogrametra de
este tipo no es capaz de dar una representacin del terreno completa, fiel y
precisa:
- Representacin incompleta: No existe, por lo general, un punto de
vista desde el que se pueda fotografiar todo. Siempre existirn
zonas muertas que no figuran en la foto.
- Levantamiento no homogneo: La precisin de las intersecciones es
funcin de la distancia y las distancias son muy variables.

Pero este tipo de Fotogrametra sigue siendo muy valiosa para
levantamientos topogrficos de pequea extensin (presas, minas a cielo
abierto) en los que el empleo del avin sera muy caro.

En cambio la Fotogrametra Area topogrfica tiene grandes ventajas:
- Todo el terreno (excepto raros casos: cornisas de montaas, bosques
muy cerrados) se ve sin ngulos muertos.
- Como todo el terreno est aproximadamente a la misma distancia de
las tomas, tendremos precisiones muy semejantes es todo el
levantamiento.
- Es el nico procedimiento viable para levantamientos extensos.

Su empleo es sistemtico en todo el mundo, pero su aplicacin es
mucho ms compleja que en Fotogrametra Terrestre, pues:
- No puede estacionarse en los puntos de vista, cuya posicin es
desconocida.
- No pueden elegirse, ms que aproximadamente, los elementos
externos ms favorables.

Por todo lo anterior en Fotogrametra Area:

1) Los elementos externos han de determinarse de modo indirecto.
Por ello hacen falta los llamados puntos de apoyo que
componen el canevs de restitucin determinados por trabajos
clsicos. Esto es una de las grandes servidumbres de la
Fotogrametra, aunque afortunadamente la Fotogrametra es capaz
de darse a s misma canevs.
2) La restitucin exige mtodos ms complejos que en Fotogrametra
Terrestre que han tardado mucho tiempo en ser puestos a punto.

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En resumen: Fotogrametra Area

- Cartografa en 2D (catastrales y parcelarias).

- Cartografa en 3D general.

- Cartografa temtica.

Se realizan los mapas comprendidos entre las escalas 1/500 y
1/25.000, a partir de 1/50.000 se hacen por generalizacin.

Lo mximo que podemos restituir con precisin es 1/25.000

Con cuatro mapas 1/25.000 se hace uno 1/50.000

1) Aplicaciones no topogrficas (Fotogrametra Terrestre)

CUALQUIER cosa que se pueda fotografiar desde dos posiciones.

a) Forma y dimensiones de objetos fijos

- Estructuras para obtener deformaciones, despieces constructivos y
realizar restauraciones.
- Arquitectura y arqueologa.
- Criminologa

Esta imagen corresponde a las fotografas tomadas de la escena del crimen.


21
Esta imagen corresponde al resultado final del levantamiento pericial
que se ha realizado con el par estereoscpico.

- Medicina.
- Industria.
- Botnica y biologa. Alas de insectos. Cromosomas.

b) Objetos en movimiento o en transformacin rpida

- Hidrologa: procesos en tiempo real (caudales).
- Aeronoma y meteorologa: Nubes, corrientes ionosfricas.
- Resistencia de materiales: deformaciones debidas a cargas.
- Balstica: Movimiento de proyectiles.
- Geodesia: Determinacin de posiciones de puntos terrestres por fotos
de satlites sobre fondo de estrellas.

c) Objetos en movimiento o en transformaciones lentas

Se toman fotografas a intervalos ms o menos largos. Por ejemplo:
- Glaciares.

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- Deformaciones de presas, construcciones, obras de arte. Un ejemplo
sera la siguiente imagen.

En todos los casos el mtodo es el mismo:
- Toma de vistas, (al menos dos) con cmara especial.
- Determinacin de los elementos externos de cada haz.
- Identificacin de los rayos homlogos.
- Bsqueda de interseccin de estos rayos.

El objetivo final siempre es el mismo; obtener coordenadas a partir de
fotografas.

1.5- Estereoscopa

1.5.1 La percepcin tridimensional de los objetos.

Segn Vzquez-Maure la VISIN ESTEREOSCPICA NATURAL
es el resultado de sensaciones y conocimientos integrados en un resultado
mental, que es la visin estereoscpica o visin del relieve.

Segn la Sociedad Americana de Fotogrametra es la ciencia y arte
que permite con el uso de imgenes percibir un modelo visual en 3
dimensiones a partir de una visin binocular.

Los seres humanos tenemos la propiedad de apreciar el relieve en la
visin binocular para lo que es preciso obtener dos imgenes del mismo
objeto, una por cada ojo, insertarlas en el cerebro, unirlas segn un proceso
fisiolgico mental aun no explotado totalmente y producir una nica

23
imagen derecha, con total apreciacin del relieve y con aproximacin
telemtrica, es decir, de apreciacin de distancias y proporcionalidades
relativas.

Este tipo de visin, se denomina estereoscpica, mientras que se
entiende por monoscpica a la realizada con un solo ojo obtenindose la
apreciacin de distancias y proporcionalidades por mero aprendizaje de las
formas y no por apreciacin real.

La Fotogrametra estereoscpica trata de reconstruir un modelo de la
visin natural, a partir de dos fotogramas.

La visin estereoscpica es toda visin binocular y es la que permite
tener la sensacin de relieve por transmitir a la mente sensacin de un
punto observado desde dos posiciones distintas (paralaje).

VISIN ARTIFICIAL consiste en una imitacin de la visin natural
donde el observador no se encuentra frente al objeto, en su lugar se
observan dos imgenes tomadas desde puntos de toma diferentes,
provocando una sensacin de paralaje del objeto observado.

En estos mecanismos de visin artificial es fundamental que cada ojo
observe su imagen correspondiente y no haya mezcla entre ambos.

Adems estas imgenes deben encontrarse en la misma posicin
relativa que en su momento de toma.


24
1.5.2 El ojo humano

Es fundamental, en el proceso de aprendizaje de la fotogrametra,
observar la anatoma y fisiologa del ojo humano.

Una cmara fotogrfica funciona de la misma manera que el ojo
humano. Como se observa en la figura, el ojo humano es un rgano de
forma esfrica con una abertura circular llamada pupila. La pupila est
protegida con una fibra transparente llamada crnea.

Los rayos incidentes atraviesan la crnea, entran en el ojo a travs de
la pupila e inciden sobre el cristalino. El cristalino y la crnea refractan los
rayos de luz segn las leyes de Snell.

El cristalino es biconvexo y formado por una sustancia transparente.
Est sujeto por un conjunto de msculos y unido a ellos, nos encontramos
con una membrana circular, llamada iris, con una apertura frontal que
regula el paso de luz a travs de la pupila.

Cuando los rayos penetran en el ojo, forman la imagen en la retina que
es una fina membrana situada en la parte posterior interna del ojo y

25
constituida por varias capas, que contienen las terminaciones del nervio
ptico.

La retina est formada por unas clulas en forma de conos y bastones,
que generan una sustancia llamada RODOPSINA que se descompone en
contacto con la luz, esta reaccin qumica crea el potencial de accin del
nervio ptico que entra en funcionamiento. Los productos de la
descomposicin, regeneran la rodopsina, haciendo que la retina sea como
una placa de emulsin inagotable.

Para eliminar las distorsiones, nicamente se forma la imagen ntida
en una pequea parte de la retina denominada fvea, fosita central o
mancha amarilla (0,3 mm de dimetro) con una gran sensibilidad,
pudindose considerar como el centro fisiolgico del ojo. El resto de la
retina sirve para denunciar la presencia de objetos.

A la mancha amarilla le corresponde un ngulo de visin de 10
mientras que a la fvea le corresponde un ngulo de visin de 1.

Segn un mecanismo de msculos actuando sobre el cristalino, el ojo
puede enfocar y percibir con nitidez objetos situados a distintas distancias
mediante un proceso denominado acomodacin.

En posicin de reposo, el ojo recibe imgenes ntidas desde objetos
situados en el infinito (punto remoto) hasta unos 20 metros (distancia
hiperfocal).


26
Para la percepcin ntida de objetos ms prximos, se necesita
acomodacin mediante la cual se modificar la curvatura del cristalino,
pudiendo enfocar objetos hasta 20 cm.

La agudeza visual es equivalente a la resolucin del ojo o al poder de
separacin, se cifra en 50
cc
reducindose a 120
cc
cuando se observan
fotografas areas por su reducido contraste.

1.5.3 Puntos, rayos y planos epipolares.

La teora de los puntos y rayos epipolares aclara la comprensin de los
efectos de la visin estereoscpica.

El teorema TERRENO-HAUCK se llama teorema de los planos
epipolar (en foto terrestre) o teorema de los planos nuclear (area).

Sean dos fotografas tomadas desde los puntos O y O.

' '' O O EJE EPIPOLAR.

Este eje corta a los dos planos de las fotografas F
1
y F
2
segn los
puntos nodales K y K.


27
El plano formado por un punto del terreno y el eje ( ' '' O O ) epipolar se
llama plano epipolar que corta a los planos de las fotografas (F
1
y F
2
)
segn los rayos epipolares KP y KP.

Los rayos epipolares se cortan sobre la recta S interseccin de los
planos imagen de las fotografas.

Si el rayo epipolar PK se corta en D con S, el rayo epipolar DK
ser el lugar geomtrico de los puntos P en la foto derecha.

1.5.4 Observacin natural espacial.

El hecho por el que el ser humano puede percibir el relieve est basado
en dos fenmenos:

1- Experiencia y aprendizaje de la posicin de los objetos con
capacidad de ordenar un paisaje en funcin de la profundidad de cada
elemento.

2- Visin estereoscpica, es decir, por la diferencia entre las imgenes
captadas por ambos ojos (ojo + cerebro).

Cuando se observa un objeto P, los ejes de visin pasan a travs de de
la pupila e inciden sobre la fvea. Estos rayos junto con el eje epipolar, que
no es ms que la distancia interpupilar, forman un plano epipolar. La
percepcin del relieve, se realiza en planos epipolares.

28

La distancia interpupilar vara entre 55 y 75 mm.

Observando la figura, vemos que las imgenes que da el punto P en
ambos vrtices ser P y P, otro punto P
1
impresionar en P
1
y
1
P .

Se denominar paralaje horizontal, paralaje x o simplemente paralaje,
a la diferencia de las distancias PP
1
y PP
1

Este paralaje p
a
= PP
1
- PP
1
nos dar la sensacin de diferencia de
profundidad entre 2 puntos.

Si existen 2 puntos con igual profundidad P
2
P el paralaje horizontal
ser 0 ya que PP
2
= PP
2

Si las imgenes P
1
y P
1
no estn situadas en una recta paralela al eje
epipolar, la diferencia de latitud entre ambas rectas, constituir el paralaje
vertical.

Para ver la imagen con nitidez hay que eliminar el paralaje vertical. Si
este es muy acusado se ver la imagen doble.

El ngulo formado por las dos visuales, puede definirse como ngulo
de paralaje o paralctico y depender de la distancia interpupilar y de la
distancia del objetivo.


29
En funcin de la resolucin del ojo d tomar distintos valores,
apreciando la diferencia de profundidad con mayor o menor sensibilidad.

Al hacer la orientacin relativa se elimina el paralaje en y para formar el
modelo estereoscpico. Solo queda el paralaje en x que se elimina
modificando el plano de cota.

Paralaje Cambio de posicin aparente de un punto al cambiar la
posicin desde la cual se est observando el objeto.

En un par estereoscpico, los incrementos de cota se calculan
mediante incrementos de paralaje.

Paralaje P
a
= x
i
- x
d


30

e
y
=

e es la distancia interpupilar.
y es la distancia al objetivo.
2
e
d dy
y

=

2
y
dy d
e

=

d de ha estimado en 50
cc
.

De la relacin observamos que dy mnimo ser mayor a mayor
distancia pues aumenta con el cuadrado de la distancia al objetivo.

Segn datos experimentales, cuando vale 70
cc
se pierde la sensacin
de relieve, a la distancia resultante se llama radio del campo
estereoscpico. En el hombre alcanza entre 500 y 1500 m.


31
1.5.5 Visin estereoscpica artificial.

Si se pudiese observar un par estereoscpico de fotografas
reproduciendo fielmente el momento de toma, es decir, colocando cada
foto frente al ojo correspondiente y separados una base B igual a la
separacin entre las dos posiciones de toma, seramos capaces de percibir
la visin estereoscpica, y con ella el relieve.

Cada ojo debe observar la imagen que le corresponde, el ojo izquierdo
la imagen izquierda y el ojo derecho la imagen derecha,
independientemente, el efecto que se produce es el ortoscpico. Si la
observacin se hiciera a la inversa, el efecto que se producira sera el
seudoscpico, las elevaciones se transformaran en depresiones.

Las imgenes se deben colocar para su observacin, de manera que los
rayos epipolares homlogos estn sobre la misma recta, es decir, se debe
formar la visin formando rayos epipolares.

Las imgenes de los puntos homlogos deben estar situadas paralelas a
la base estereoscpica, no debe existir paralaje vertical en la observacin.


32
1.5.6 Procedimientos de visin estereoscpica.

Partiendo siempre de dos fotogramas consecutivos, se puede observar
el relieve de las formas.

a) Por observacin con lneas de visin convergente Es el
mtodo ms natural y cmodo de observacin, al realizarse la
acomodacin y convergencia a la misma distancia. Con cada
ojo se observa un fotograma segn los mtodos:

- ANAGLIFOS Pueden ser por impresin (Rollman) o por
proyeccin (Almeida).

Cada fotograma del par se coloca generalmente de rojo y verde-azul.

Fotos I (Verde/Azul) D(Rojo)
Gafas I (Verde/Azul) D(Rojo)

Con ayuda de gafas coloreadas y observando que los cristales son
complementarios, se observar con cada ojo un fotograma, y el
cerebro har el resto.

Los daltnicos si pueden ver el relieve, pues la tcnica se basa en la
eliminacin de estos.

Tambin se pueden utilizar diapositivas con filtros.

- MTODO DE POLARIZACIN Es el empleado en restitucin
digital, en este mtodo se observa el modelo a travs de filtros de
polarizacin, esta funcin la realizan gafas que proporcionan luz
polarizada en dos planos perpendiculares entre s.


33
Este sistema ya no se utiliza, lo que se utiliza es algo muy parecido
llamado Z SCREEN y cuesta de 2.400 a 3.000 .

Si las diapositivas son en color, los colores naturales se conservan.

Dentro de la polarizacin hay otro sistema 2 pantallas TFT, una
integrada en la mesa de trabajo, otra perpendicular y en diagonal un
cristal polarizador. + gafas pasivas. 3.000 .

b) Por observacin con lneas de visin paralelas Es un
procedimiento ms cansado que el convergente, pues aunque
los ojos converjan al infinito, la acomodacin se realiza a 25
cm.

Si intercambiamos unas lentes positivas entre el observador y las
fotografas, situadas adems en el plano focal de estas, se produce la
convergencia y acomodacin a igual distancia.

Es el fundamento del esterescopo de bolsillo.

c) Por observaciones alternas o gafas activas va tapando
secuencialmente y de forma alterna ambas lentes. Cansa
muchsimo la vista. 60 .

34

1.5.7 Estereoscopios. Exageracin vertical del relieve.

Todos estn basados en el principio de Brewster y pueden ser de tres
tipos:

1- de refraccin (de bolsillo) consta 2 lentes con la misma focal,
separadas entre 55 y 75 mm en forma de gafas con patas abatibles.
La observacin se realiza con lneas de visin paralelas formndose
la imagen a la distancia focal de las lentes, anulando el efecto de
acomodacin y convergencia.

La visin se hace con ejes paralelos y suelen tener la distancia
interpupilar variable.

2- Esterescopo de reflexin o espejos. Ampla la distancia
interpupilar para poder trabajar con comodidad en fotogramas aereos
de 23 x 23 cm. Sirven para interpretar de forma sencilla.


35

3- Mixto; Son los que ms utilizamos en fotointerpretacin. Se acoplan
unos binoculares que proporcionan ampliaciones de hasta 8 veces,
segn el nmero de aumentos. A mayor nmero de aumentos, mayor
deformacin espacial se produce.

Exageracin vertical del relieve


36
Ms esquemticamente:

La escala vertical del modelo estereoscpico ser mayor que la
horizontal, producindose una exageracin vertical del relieve, debido
principalmente a la relacin Base (B), altura de vuelo (H) y Base (b), altura
de la visin en donde se forma el modelo (d), definindose un factor de
exageracin vertical del relieve, segn la expresin:

' B H
b d
=

'
B b
V
H d

Una visin ser ORTOESTEREOSCPICA cuando no exista
exageracin del relieve, cumplindose la relacin
B b
H d
=
.

Este valor para tomas areas convencionales es de 4. (V=4)

Si se observa el terreno desde un avin, se comprueba que a partir de
una cierta altura, no se aprecia relieve, producido por una diferencia muy
grande entre la distancia interpupilar y la altura de vuelo. Adems si
tenemos en cuenta los lmites de percepcin visual de cada persona el
relieve se apreciar de distinta forma.


37
Observando la figura anterior podemos obtener la distancia de enfoque
segn las relaciones:

2 2
tan cot
2 2 2
tan
2
b b
b
d g
d

(
(
= = =
(
(

En funcin de la agudeza visual del observador () se podr obtener
un d (mnima distancia de apreciacin de cambio de relieve).

Para obtener
1 2
d d d =
partiremos de
cot
2 2
b
d g

| | | |
=
| |
\ \
y
desarrollando en serie limitado al primer trmino obtendremos
diferenciando:

2
4
b d
d
b

| |
= +
|
\

Con esta expresin y haciendo = 20 (valor medio), d depender
de ladistancia en la que se encuentren los objetos.


38
1.5.8 Principio del ndice mvil.

Fue ideado por PULFRICH para determinar alejamientos de una serie
de puntos.

Demostr que colocando marcas idnticas, sobre puntos conjugados,
se ven estas marcas como una sola, dando la sensacin de estar apoyadas
dichas marcas sobre el terreno.

Otra forma de verlo:


39
Si las marcas no coinciden sobre puntos homlogos, se dice que est
hundida o volando.

Hay muchos tipos de ndice.

El ndice mvil corresponde a la marca flotante que nos define la
posicin de los rayos proyectivos en su corte con el plano de Z situado en
ese momento en el restituidor.

Los Z puestos a escala nos dan los desniveles un restituidor.

1.5.9 Paralaje.

Es el desplazamiento de la imagen de un punto en dos fotografas
consecutivas, causado por el cambio de posicin de la cmara en las dos
tomas.


40
El paralaje puede ser en x o en y, este se hace 0 en la orientacin
relativa, mientras que con la medida incremental del paralaje x podemos
obtener con ayuda de la barra de paralaje incrementos de z o incluso
coordenadas, segn las relaciones:

A
a
B f
h H
p
=

a
A
a
x
X B
P
=

a
A
a
y
Y B
P
=

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FOTOGRAMETRA CURSO 2008/2009

TITULACIN: I. T. TOPOGRAFA TEMA 1

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