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UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECANICA Y ELÉCTRICA

Compensación en atraso-adelanto

Compensador electrónico en atraso-adelanto con amplificadores operacionales

⎤ E0 (s ) R4 R6 ⎡ (R1 + R3 )C1s + 1 ⎤ ⎡ R2 C 2 + 1 = ⎢ ⎥⎢ ⎥ + + 1 Ei (s ) R3 R5 ⎣ R1C1 ( R R ) C s 4 2 ⎦⎣ 2 ⎦

T1 = (R1 + R3 )C1 T1α = R1C1 T2 = R2C 2
E 0 (s ) = K cαβ E i (s )

βT2 = (R2 + R4 )C2
1 ⎞⎛ ⎟⎜ s + T ⎟⎜ 2 ⎟⎜ 1 ⎟⎜ s + β T2 ⎠⎝
ATRASO

1 ⎛ ⎜ s+ ⎛ T1 s + 1 ⎞ ⎛ T2 s + 1 ⎞ T ⎜ 1 ⎜ ⎟ ⎜ αT s + 1 ⎟ ⎟⎜ ⎜ ⎟ = Kc ⎜ 1 ⎝ 1 ⎠ ⎝ β T2 s + 1 ⎠ ⎜s+ αT1 ⎝
ADELANTO

⎞ ⎟ ⎟ ⎟ ⎟ ⎠

α=

R R R (R + R3 ) R1 R + R4 <1 β = 2 > 1 Kc = 2 4 6 1 R1 + R3 R2 R1 R3 R5 (R2 + R4 )

CONTROL CLÁSICO COMPENSACIÓN EN ATRASO-ADELANTO

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M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NUÑEZ M.C ELIZABETH GPE. LARA HDZ.

Primero se deberá compensar en adelanto para mejorar las características transitorias.C. Se determina la ganancia necesaria para que los polos de lazo cerrado del sistema compensado en adelanto estén en la posición deseada. ya que este compensador también afecta el estado estable. en lugar de introducir un compensador de adelanto y un compensador de atraso. luego se compensará en atraso para mejorar el estado estable ya que este compensador modifica muy ligeramente la característica transitoria ya cumplida. determine la ubicación deseada para los polos dominantes en lazo cerrado. pero reduce la velocidad de la respuesta. se determina la ganancia necesaria para que los polos de lazo cerrado del sistema compensado en adelanto-atraso estén en la posición deseada. la ganancia faltante es la ganancia que deberá proporcionar el compensador en atraso. CONTROL CLÁSICO COMPENSACIÓN EN ATRASO-ADELANTO 2 M. La parte de adelanto de fase del compensador de atraso-adelanto debe contribuir este ángulo. .C ELIZABETH GPE. JOSÉ MANUEL ROCHA NUÑEZ M. Procedimiento A partir de las especificaciones de desempeño proporcionadas. debe usarse en forma simultánea un compensador de adelanto y un compensador de atraso. LARA HDZ. es más económico sólo usar un compensador de atraso-adelanto. Use la función de transferencia en lazo abierto no compensado G(s). Sin embargo. Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado estable. para determinar la deficiencia de ángulo para que los polos dominantes en lazo cerrado estén en la posición deseada. ambos como elementos separados. La compensación de adelanto básicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del sistema.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECANICA Y ELÉCTRICA La compensación de atraso-adelanto combina las ventajas de las compensaciones de atraso y de adelanto. Con esta ganancia se determina el coeficiente estático de error y se determina la ganancia faltante para cumplir con el coeficiente estático de error deseado. La compensación de atraso mejora la precisión en estado estable del sistema.

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECANICA Y ELÉCTRICA Ejemplo 1 La función de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es 2 G (s ) = s (s + 1)(s + 2 ) Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones.5 Sistema original K v = lim sG (s ) = lim s s →0 s →0 2 = 1 seg −1 s(s + 1)(s + 2) Se escoge el punto deseado como s d = −0. Aplicando la condición de ángulo del sistema sobre el punto deseado − ∠(s ) − ∠(s + 1) − ∠(s + 2 ) = −119.3 el cuál cumple con la relación de amortiguamiento ζ = 0.324) CONTROL CLÁSICO COMPENSACIÓN EN ATRASO-ADELANTO 3 M. JOSÉ MANUEL ROCHA NUÑEZ M.324)(1.3 ⎠ x = 1.25 ⎞ ⎟ = 10.5)(1. LARA HDZ.918 ⎠ Utilizando la condición de magnitud K ad = s s + 1 s + 2 s + 5. Si ubicamos al cero del compensador en adelanto en -1 − 1 = −1 T1 φm = 65° θ x θ = tan −1 ⎜ ⎛ 0.5 .918 α T1 El compensador en adelanto sería G ad (s ) = s +1 K ad s + 5.21° Se necesita agregar 65° en adelanto para que el punto deseado pertenezca al lugar de las raíces. .3 tan (65° + 10.11° − 46.918 El sistema compensado en adelanto ⎛ ⎞⎛ s + 1 ⎞ 2 ⎜ ⎟⎜ G (s )G ad (s ) = ⎜ ⎟ K ad ⎟ + 1 + 2 ( )( ) s ⎝s s ⎠⎝ s + 5.12° = −245.3 -1 -0.98° − 79.168 1.75 Por lo que el polo estaría ubicado en -5.206 2(1. que el coeficiente estático de error de velocidad K v = 5 seg −1 y la relación de amortiguamiento ζ = 0.75 + j1.C ELIZABETH GPE.918 2 s +1 = (1.88°) = 5.918 − 1 = −5.803)(5.329) = 7.C.88° ⎝ 1.

075 = (1.38° = −1.324)(1.94° El sistema compensado en atraso-adelanto sería ⎛ ⎞⎛ s + 1 ⎞⎛ s + 0.075 Kc s + 0.465) El coeficiente estático de error de velocidad es ⎞⎛ s + 1 ⎞⎛ s + 0.171 seg ⎜ s →0 s →0 ⎝ s (s + 1)(s + 2 ) ⎟ ⎠⎝ s + 5.206 = 1.C ELIZABETH GPE.106 Se ubica al cero del compensador en atraso a una décima parte de la parte real del punto deseado − 1 = −0.075 ⎞ ⎛ 2 −1 ⎟⎜ K v = lim sG (s )Gad (s )Gat (s ) = lim s⎜ ⎟⎜ ⎟(7.075 T2 El polo estaría en − 1 = −0. JOSÉ MANUEL ROCHA NUÑEZ M.018 2 s + 1 s + 0.3455 2(1.018 El ángulo que aporta el compensador en atraso sobre el punto deseado es ∠(s + 0.3455) = 5.018 ⎠ CONTROL CLÁSICO COMPENSACIÓN EN ATRASO-ADELANTO 4 M.218 Se necesita un compensador en atraso que proporcione una ganancia de β = 4.492) = 7.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECANICA Y ELÉCTRICA El coeficiente estático de error de velocidad para este nuevo punto es ⎞⎛ s + 1 ⎞ ⎛ 2 −1 ⎟ K v = lim sG (s )G ad (s ) = lim s⎜ ⎟7.44° − 119. LARA HDZ.5)(1.075) − ∠(s + 0.018) = 117.075 ⎞ 2 G (s )G ad (s )G at (s ) = ⎜ ⎜ s (s + 1)(s + 2 ) ⎟ ⎟⎜ s + 5.018 ⎟ K c ⎠⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎝ Con la condición de magnitud Kc = s s + 1 s + 2 s + 5.C.018 βT2 El compensador en atraso sería G at (s ) = s + 0.918 s + 0.918 ⎠⎝ s + 0.218 seg ⎟⎜ s →0 s →0 ⎜ ⎝ s (s + 1)(s + 2 ) ⎠⎝ s + 5.918 ⎠ Entonces se necesita aumentar la ganancia en un factor de 5 = 4.918 ⎟⎜ s + 0.106 1.803)(5.329)(1.324)(1. .

C ELIZABETH GPE.C. LARA HDZ. JOSÉ MANUEL ROCHA NUÑEZ M. .UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECANICA Y ELÉCTRICA Sistema sin compensar Sistema compensado CONTROL CLÁSICO COMPENSACIÓN EN ATRASO-ADELANTO 5 M.

C. LARA HDZ.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECANICA Y ELÉCTRICA Ejemplo 2 La función de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es 10 G (s ) = s (s + 2 )(s + 8) Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones. que el coeficiente estático de error de velocidad K v = 80 seg −1 y los polos dominantes de lazo cerrado estén ubicados en s = −2 ± j 2 3 Sistema original El punto deseado s = −2 ± j 2 3 s = −ζω n ± jω n 1 − ζ 2 ⇒ ζ = 0.928) K ad = = = 19.464) 10 s + 2 El coeficiente estático de error de velocidad para este nuevo punto es ⎛ ⎞⎛ s + 2 ⎞ 10 −1 ⎟⎜ K v = lim sG (s )G ad (s ) = lim s⎜ ⎟19.464 Por lo que el polo estaría ubicado en -8 − 1 = −8 α T1 x El compensador en adelanto sería G ad (s ) = El sistema compensado en adelanto s+2 K ad s+8 ⎛ ⎞⎛ s + 2 ⎞ 10 G (s )G ad (s ) = ⎜ ⎜ s(s + 2)(s + 8) ⎟ ⎟⎜ s + 8 ⎟ K ad ⎠ ⎝ ⎠⎝ Utilizando la condición de magnitud s s + 2 s + 8 s + 8 (4 )(3. JOSÉ MANUEL ROCHA NUÑEZ M.464 )(6.199 = 3 seg ⎜ s →0 s →0 ⎝ s (s + 2 )(s + 8) ⎟ 8 s + ⎠ ⎝ ⎠ CONTROL CLÁSICO COMPENSACIÓN EN ATRASO-ADELANTO 6 M. Ubicamos al cero del compensador en adelanto en -2 sd 1 − = −2 T1 x = 3.928)(6.5 ω n = 4 Aplicando la condición de ángulo del sistema sobre el punto deseado − ∠(s ) − ∠(s + 2) − ∠(s + 8) = −120° − 90° − 30° = −240° Se necesita agregar 60° en adelanto para que el punto deseado pertenezca al lugar de las raíces. .199 10(3.C ELIZABETH GPE.464 tan (60°) = 6 x 60° 3.

. el límite para el cero estaría ubicado en -4 Si ubicamos al cero del compensador en adelanto en -3.C ELIZABETH GPE.179) = 76.249 seg ⎜ s →0 s →0 ⎝ s (s + 2 )(s + 8) ⎟ ⎠⎝ s + 31.41° 3.241 5. LARA HDZ.98 El sistema compensado en adelanto ⎛ ⎞⎛ s + 3.5 ⎞ 10 −1 ⎟⎜ K v = lim sG (s )G ad (s ) = lim s⎜ ⎟76. El límite para la ubicación del cero x= 3.464 x x 60° θ -3.5 -2 3.5 = 23.742 10(3.98 Por lo que el polo estaría ubicado en -31.C.464 tan (60° + 23.775) El coeficiente estático de error de velocidad para este nuevo punto es ⎛ ⎞⎛ s + 3.98 s + 3.98 ⎟ K ad ⎠ ⎝ ⎠⎝ Utilizando la condición de magnitud K ad = s s + 2 s + 8 s + 31. JOSÉ MANUEL ROCHA NUÑEZ M.464)(6. pero se puede solucionar desplazando al cero más a la izquierda.249 CONTROL CLÁSICO COMPENSACIÓN EN ATRASO-ADELANTO 7 M.928)(30.41°) = 29. 5 K ad s + 31.742 = 5.667 3 Como β no está dentro del rango permitido (β > 17 ) se necesitarían dos compensadores en atraso.98 − El compensador en adelanto sería G ad (s ) = 1 α T1 = −31.464 =2 tan 60° 60° x -2 3.5 T1 1.98 10 s + 3.464 Entonces.5 = (4)(3.464 θ = tan −1 x = 3.5 ⎞ 10 G (s )Gad (s ) = ⎜ ⎜ s(s + 2)(s + 8) ⎟ ⎟⎜ s + 31.98 ⎠ La ganancia que se necesita aumentar al sistema es 80 = 15.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECANICA Y ELÉCTRICA Entonces se necesita aumentar la ganancia en un factor de 80 = 26.5 − 1 = −3.

013) = 117.775)(3.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECANICA Y ELÉCTRICA Se necesita un compensador en atraso que proporcione una ganancia de β = 15.2) − ∠(s + 0.38° El sistema compensado en atraso sería ⎛ ⎞⎛ s + 3.904) El coeficiente estático de error de velocidad es ⎞⎛ s + 3.98 ⎟⎜ s + 0.013 ⎟(78.C ELIZABETH GPE.46° − 119.5 ⎞⎛ s + 0. JOSÉ MANUEL ROCHA NUÑEZ M. 2 Kc G at (s ) = s + 0.6 seg s →0 s →0 ⎜ ( )( ) 2 8 s s + s + ⎠ ⎠⎝ ⎠⎝ ⎝ CONTROL CLÁSICO COMPENSACIÓN EN ATRASO-ADELANTO 8 M.98 ⎟⎜ s + 0.464)(6.013 El ángulo que aporta el compensador en atraso sobre el punto deseado es ∠(s + 0.84° = −2.2 ⎞ ⎛ 10 −1 ⎟ K v = lim sG (s )G ad (s )G at (s ) = lim s⎜ ⎟⎜ s + 31.179)(3.5 ⎞⎛ s + 0.5 s + 0. LARA HDZ.C.2 ⎞ 10 G (s )Gad (s )G at (s ) = ⎜ ⎜ s(s + 2 )(s + 8) ⎟ ⎟⎜ s + 31.241 Se ubica al cero del compensador en atraso a una décima parte de la parte real del punto deseado 1 − = −0.492 10(3.928)(30.013 ⎟ K c ⎠ ⎠⎝ ⎝ ⎠⎝ Con la condición de magnitud Kc = s s + 2 s + 8 s + 31. .98 s + 0.013 β T2 El compensador sería s + 0.2 = (4)(3.013 10 s + 3.2 T2 El polo estaría en 1 − = −0.492) = 82.993) = 78.

LARA HDZ. JOSÉ MANUEL ROCHA NUÑEZ M.C ELIZABETH GPE. .C.UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECANICA Y ELÉCTRICA Sistema sin compensar y compensado Entrada escalón Entrada rampa CONTROL CLÁSICO COMPENSACIÓN EN ATRASO-ADELANTO 9 M.