Analisis de Sistemas de Control en El Espacio de Estado

CONTROL CLSICO Y MODERNO
DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA
Anlisis y Proyecto de Sistemas de Control en el Espacio de Estado. 1. Introduccin

En el captulo relacionado a representacin de sistemas dinmicos por variables de estado se present e ilustr el proceso de seleccin de estados y organizacin de las ecuaciones diferenciales en la forma de estado. Estos procedimientos son muy tiles y muy utilizados en varias situaciones prcticas. No obstante, si se necesita implementar un observador de estados o alguna tcnica de identificacin, ya sea para la obtencin del modelo del sistema o para recalcular los parmetros del controlador, es ventajoso tener un mtodo disponible para obtener el modelo de estado directamente de la funcin de transferencia. Comenzaremos entonces mostrando la relacin entre la descripcin en el dominio de Laplace, la descripcin de estado y los diagramas de bloques, considerando el hecho de que para un sistema dado la eleccin de los estados no es nica. A partir de esto surgen las diferentes formas cannicas de la representacin de estado, que nos ayudaran a resolver un problema en particular.
2. Diagramas de Bloques y Formas Cannicas

Comenzamos este anlisis con un sistema que tiene una funcin de transferencia simple, como se muestra a seguir:
G( s) = b( s ) Y ( s ) s+2 = = 2 a ( s ) U ( s ) s + 7 s + 12
Y (s) s+2 x1 ( s ) = 2 U ( s ) s + 7 s + 12 x1 ( s )
(1)
Transformemos la ecuacin (1) para la representacin de estados:

G( s) =
(2)
Y ( s ) = sx1 ( s ) + 2 x1 ( s ) y U ( s) = s 2 x1 ( s ) + 7 s x1 ( s ) + 12 x1 ( s)
(3)
Eligiendo sx1 ( s ) = x2 ( s ) y s 2 x1 ( s ) = sx2 ( s ) , las ecuaciones en (3) nos quedan:

Y ( s ) = x2 ( s ) + 2 x1 ( s ) y U ( s ) = sx2 ( s ) + 7 x2 ( s ) + 12 x1 ( s ) Aplicando la transformada inversa de Laplace a (4) tenemos que: 2 (t ) + 7 x2 (t ) + 12 x1 (t ) y (t ) = 2 x1 (t ) + x2 (t ) y u (t ) = x (5) (4)
1 (t ) = x2 (t ) , nuestra representacin de estado del sistema (1) resulta: y dado que x

1 (t ) 0 1 x1 (t ) 0 x = x + u (t ) 2 (t ) 12 7 x2 (t ) 1 x (t ) y (t ) = [ 2 1] 1 x2 (t )
Facultad de Ingeniera U.Na.M
(6)
-1-
Ing. Fernando Bottern
Estas ecuaciones estn en la forma

= Ac x + Bcu x y = Cc x
(7)
La representacin de estado en (6) se denomina forma cannica controlable, de ah el subndice c que aparece en la ecuacin (7). El diagrama en bloques de esta representacin esta presentado en la Figura 1.
1
u (t ) +
2 x
+ + +
1 s
7
x2
1 x
1 s
x1
y (t )
12
Figura 1 Diagrama de bloques de la ecuacin (6). Forma Cannica Controlable.
La caracterstica principal de esta estructura es que cada variable de estado est realimentada hacia la entrada de control. Se observa tambin que los coeficientes del polinomio del numerador aparecen como elementos de la matriz Cc y que, (excepto el coeficiente del trmino de mayor orden) los coeficientes 7 y 12 del polinomio del denominador aparecen con signos opuestos en la segunda lnea de la matriz Ac. Si hubisemos partido en la ecuacin (2) con x2 ( s ) , nuestra representacin de estados resultara en la siguiente forma:
1 (t ) 7 12 x1 (t ) 1 x x = + u (t ) 0 x2 (t ) 0 2 (t ) 1 x (t ) y (t ) = [1 2] 1 x2 (t )
(8)
La ecuacin (8) nos demuestra nuevamente que la representacin de estados de un sistema no es nica. Adems, se observa que en este caso los coeficientes del denominador, 7 y 12 aparecen con signos opuestos en la primera lnea de la matriz Ac. La representacin grfica de la ecuacin (8) resulta similar a la presentada en la Figura 1 y se muestra en la Figura 2. A partir de estas caractersticas podemos entonces escribir por inspeccin, la forma cannica de cualquier sistema, cuya funcin de transferencia est escrita como la relacin de dos polinomios en s. Para el caso general en el que
b( s ) = b1s n 1 + b2 s n 2 + ... + bn y a ( s ) = s n + a1s n 1 + a2 s n 2 + ... + an
(9)
-2-
1
u (t ) +
1 x
+ + +
1 s
7
12
2 x1 x
1 s
x2
y (t )
Figura 2 Diagrama de bloques de la ecuacin (8). Forma Cannica Controlable.
las matrices de estado resultarn:

a1 1 Ac = 0 # 0 o tambin,
1 0 0 0 0 1 Ac = # # # 0 " 0 an " a3 " " # 0 a2 0 0 0 , 1 a1 0 0 Bc = # , 0 1
a2 0 1 # 0
a3 " an 0 " 0 0 " 0 , # # # 0 1 0
1 0 B c = 0 , # 0
Cc = [b1 b2
b3 " bn ] ,
Dc = 0
(10)
Cc = [bn " b3
b2
b1 ] ,
Dc = 0
(11)
Otra observacin importante a ser realizada es que en la matriz de estados Ac, ecuacin (10), debajo de la diagonal principal (o arriba ecuacin (11)) aparece una diagonal con unos (1s) y los restantes elementos de la matriz son nulos. En Matlab, los pasos para obtener esta representacin serian: b = [b1 b2 b3 " bn ] y a = [1 a1 a2 " an ] (12)
y a continuacin: [ A c , B c , Cc , Dc ] = tf2ss(b, a) y el resultado presentado en pantalla es el de la ecuacin (10). Los diagramas de bloques de las figuras 1 y 2 no son las nicas formas de representacin de la funcin de transferencia (1). Si se realiza la expansin en fracciones parciales de esta funcin de transferencia, obtendremos una representacin alternativa, esto es:
G( s) = 2 1 s+2 = + ( s + 4)( s + 3) s + 4 s + 3
(13)
y la representacin por espacio de estado resulta:
-3-
1 (t ) 4 0 x1 (t ) 1 x x = + u (t ) 2 (t ) 0 3 x2 (t ) 1 x (t ) y (t ) = [ 2 1] 1 x2 (t ) donde:
(14)
4 0 1 Am = , B m = , Cm = [ 2 1] , Dm = 0 . (15) 0 3 1 Esta representacin se denomina forma cannica modal. Este nombre deriva del hecho de
que los polos de la funcin de transferencia del sistema son llamados algunas veces modos
normales del sistema. La representacin en diagrama de bloques se muestra a seguir:
u (t ) +
1 x
1 s
4
x1
+ +
y (t )
+ +
2 x
1 s
3
x2
Figura 3 Diagrama de bloques de la ecuacin (14). Forma Cannica Modal.
La caracterstica principal de esta representacin es que los polos del sistema aparecen en la diagonal principal de la matriz de estado Am y los residuos en la matriz de salida Cm. Se observa adems en la Figura 3 que todos los estados estn conectados a la entrada u(t) por realimentacin en forma separada, o sea, no existe acoplamiento dinmico entre los estados del sistema. Hay que aclarar que en este caso la funcin de transferencia del sistema presenta solamente races distintas. De una forma general nuestra funcin de transferencia ser:
G( s) = z z z Y ( s) = 1 + 2 +" + n U ( s ) s + p1 s + p2 s + pn
(16)
y la ecuacin de estado,
1 p1 x x 2 0 3 = 0 x # # n x 0 y (t ) = [ z1
0 p2 0 # 0
0 0 p3 # 0
" " " % "
0 x1 1 0 x2 1 0 x3 + 1 u (t ) # # # pn 1 xn x2 x3 " xn ]
T
(17)
z2
z3 " zn ][ x1
-4-
En Matlab puede hallarse la forma cannica modal utilizando el siguiente comando:

canon(sys,'modal'), donde sys es el sistema LIT en cuestin que se obtiene mediante el siguiente
comando: sys = ss(A,B,C,D). En el caso en que el denominador de la funcin de transferencia tiene races con multiplicidad mayor que uno. Esto es, los polos son diferentes unos de otros pero existen i polos que son iguales entre si debido a que el orden es mayor que uno. Supongamos el siguiente caso:
G( s) = z z Y ( s) z1 z2 = + + n "+ n 4 2 U ( s ) ( s + p1 ) ( s + p2 ) s + p7 s + pn
(18)
La representacin en espacio de estado de este sistema es la siguiente:
1 p1 x x 2 0 x 3 0 4 0 x x 5 = 0 6 0 x x 0 7 # # x n 0 y (t ) = [ z1 z2
0 p1 0 0 0 0 0 # 0 z3
0 0 p1 0 0 0 0 # 0 z4
0 0 0 p1 0 0 0 # 0 z5 z6
0 0 0 0 p2 0 0 # 0
0 0 0 0 0 p2 0 # 0
0 0 0 0
" " " "
0 " 0 " p7 " # 0 %
x1 0 x 0 2 x3 0 x4 1 0 x5 + 0 u (t ) 0 x6 1 0 x7 1 # # # pn xn 1 0 0 0 0 x3 x4 x5 x6 x7 " xn ]
T
(19)
z7 " zn ][ x1
x2
Esta representacin se denomina forma cannica de Jordan. Si se desea obtener en Matlab la forma cannica de Jordan a partir de alguna otra forma de la matriz A, el comando es:
jordan(A). En cuanto a la representacin en diagrama de bloques la misma es similar a la de la
Figura 3, con la diferencia que aparecern lazos de realimentacin adicionales para las races con multiplicidad mayor que uno. Otra forma cannica muy til en el proyecto de sistemas de control en el espacio de estado, es la forma cannica observable. Retomando el ejemplo presentado al inicio de esta seccin, la forma cannica observable de (1) puede ser escrita de la siguiente forma: 1 (t ) 0 12 x1 (t ) 2 x x = + u (t ) 2 (t ) 1 7 x2 (t ) 1 x (t ) y (t ) = [ 0 1] 1 x2 (t ) donde, 0 12 2 , B o = , Co = [ 0 1] Ao = 1 7 1 y la representacin en diagrama de bloques est dada en la Figura 4.
(20)
(21)
-5-
u (t )
+ +
12
1 x
1 s
x1
+ +
7
2 x
1 s
x2 y (t )
x2
x2
Figura 4 Diagrama de bloques de la ecuacin (20). Forma Cannica Observable.
La caracterstica de esta representacin es que todos los lazos de realimentacin de los estados parten de la salida hacia los estados. Si observamos la ecuacin (20), vemos que la matriz
Ao es la transpuesta de la matriz Ac en (6) y la matriz Bo es la transpuesta de la matriz Cc en (6).
Otra posibilidad de representacin de (1) en la forma cannica observable es considerando y = x1 (t ) , o sea, 1 (t ) 7 1 x1 (t ) 1 x x = + u (t ) 2 (t ) 12 0 x2 (t ) 2 x (t ) y (t ) = [1 0] 1 x2 (t ) donde, 7 1 1 Ao = , B o = , Co = [1 0] (23) 12 0 2 y la representacin en diagrama de bloques est dada en la Figura 5. El mismo anlisis realizado con la ecuacin (20) puede ser realizado con la ecuacin (22), comparndola con la forma controlable de la ecuacin (8). De una forma general nos queda la siguiente representacin de estados: 1 0 x x 2 1 # = # n 1 0 x n x 0 an x1 bn 0 " 0 an 1 x2 bn 1 # # # # # + # u (t ) 0 1 0 a2 xn 1 b2 0 0 1 a1 xn b1 0 " 0 x2 " xn 1 xn ]
T
(22)
(24)
y (t ) = [ 0 0 " 0 1] [ x1
-6-
u (t )
+ +
12
2 x
1 s
x2
+ +
7
1 x
1 s
x1 y (t )
x1
x1
Figura 5 Diagrama de bloques de la ecuacin (22). Forma Cannica Observable.
O tambin: 1 a1 x x 2 a2 # = # n 1 an 1 x n x an
Cancelacin de polo-cero.
0 0 x1 b1 0 1 0 0 x2 b2 # # # # # + # u (t ) 0 " 0 1 xn 1 bn 1 0 " 0 0 xn bn 0 x2 " xn 1 xn ]

T
(25)
y (t ) = [1 0 " 0 0] [ x1
Consideremos que es lo que sucede con la controlabilidad del sistema dado por la ecuacin (22), cuando el cero en 2 es modificado. Para este propsito reemplazamos el segundo elemento de Bo en (23) con la variable z0 y obtenemos nuestra matriz de controlabilidad como sigue:
C = [Bo 1 AoBo ] = z0 7 z 0 12
(26)
El determinante de esta matriz es una funcin de z0 , o sea: det(C ) = ( z0 2 + 7 z0 + 12) , (27)
Este polinomio se cancela para z0 = 3 o z0 = 4 , o sea, para esas races el determinante resulta nulo y por tanto la controlabilidad se pierde para estos valores de z0 . Este cancelamiento se puede verificar en la funcin de transferencia escrita como funcin de z0 , esto es:
G( s) = s z0 ( s + 4)( s + 3)
(28)
-7-
Si z0 = 3 o z0 = 4 existe un cancelamiento de polo y cero y la funcin de transferencia se reduce a un sistema de primera orden perdindose el control de uno de estos modos. Anlisis similar puede hacerse de la observabilidad del sistema en (1) dado en su forma cannica controlable, ecuacin (8). Para este propsito reemplazamos el segundo elemento de Cc en (8) con la variable z0 y obtenemos nuestra matriz de observabilidad: Cc = [1 z0 ] , C 1 O = c = Cc A c 7 z0 y el determinante de esta matriz resulta: z0 12 (29)
det(O ) = ( z0 2 + 7 z0 + 12) ,
(30)
igual al polinomio en (27), el cual se anula para z0 = 3 o z0 = 4 . As, dado que para estas races, el determinante de la matriz observabilidad es nulo se pierde por tanto la observabilidad para estos valores de z0 , debido al cancelamiento de polo y cero. En resumen, podemos concluir que la forma cannica controlable de un sistema es
siempre controlable (valga la redundancia) para cualquier valor que tome el cero, mientras que la
forma observable pierde la controlabilidad si el cero cancela alguno de los polos. De forma anloga, podemos decir la forma cannica observable de un sistema es siempre observable para cualquier valor del cero, mientras que la forma controlable pierde la observabilidad si el cero cancela alguno de los polos.
3. Proyecto de Controladores en el Espacio de Estado 5.1. Ubicacin de Polos
Los procedimientos de proyecto clsicos vistos hasta el momento, entre ellos el de ubicacin de polos, se basan en la funcin de transferencia del sistema. Presentaremos entonces a continuacin, el proyecto de un sistema de control en lazo cerrado por ubicacin de polos, a partir del modelo de espacio de estado del sistema. Consideramos para este propsito sistemas SISO LIT, donde la entrada de control u(t) y la salida y(t) son escalares y cuyo modelo de estado est dado por las siguientes ecuaciones.
(t ) = A x(t ) + B u (t ) x y (t ) = C x(t )
(31)
(32) Se asume tambin que todas las variables de estado del sistema pueden ser medidas y estn disponibles para ser realimentadas. Esta tcnica parte del principio de que si el sistema es completamente controlable, es posible ubicar un conjunto de polos del sistema en lazo cerrado, en
-8-
ubicaciones deseadas, mediante la realimentacin de los estados del sistema; de forma a verificar determinadas especificaciones de la respuesta dinmica transitoria y de rgimen permanente. Estas especificaciones pueden estar relacionadas a los parmetros caractersticos de la respuesta temporal transitoria frente a entradas en escaln, como por ejemplo, el tiempo de establecimiento ts, tiempo de pico tp, sobrepaso Mp, entre otros. Las especificaciones de proyecto tambin pueden estar relacionadas a un determinado requerimiento de ancho de banda y/o pico de resonancia dado de la respuesta en frecuencia en lazo cerrado. En la teora de control moderno, la entrada de la planta es una funcin de los estados del sistema, o sea, (33) y es llamada ley de control. En el proyecto por ubicacin de polos, la ley de control se define como una funcin lineal de los estados, que escrita en forma matricial resulta como sigue:
x1 (t ) x (t ) 2 " K n ] x3 (t ) # xn (t )
u (t ) = f [x(t )]
u (t ) = K x(t ) = [ K1
K2
K3
(34)
o, de otra forma: u (t ) = K1 x1 (t ) K 2 x2 (t ) K 3 x3 (t ) " K n xn (t ) , (35)
o sea, la seal realimentada a la entrada de la planta es una suma ponderada de todos los estados del sistema. De esta forma, el sistema en lazo cerrado puede ser representado como muestra en la Figura 6.
r (t ) = 0 +
u (t )
= A x + Bu x
x(t )
y (t )
K
Figura 6 Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado con realimentacin de estados. El proyecto por ubicacin de polos se resume en dos pasos: (i) Especificar la ubicacin de las races deseadas de la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado; (ii) El clculo de las ganancias para poder ubicar estas races en los lugares determinados en el punto anterior. En un primer momento consideraremos la referencia de entrada al sistema r(t) igual a cero, por tanto, el propsito de este sistema es que la salida sea igual a cero si no existe perturbacin
-9-
externa. O de otra forma, si existe una perturbacin de los estados del sistema debido a un conjunto de condiciones iniciales x(0), la realimentacin se encargar de retornar la salida y todos los estados a cero de la forma deseada en un tiempo t dado. Esto se puede explicar mejor a travs del siguiente anlisis: Substituyendo la ecuacin (34) en la (31) se tiene,
(t ) = ( A B K )x(t ) x
donde sta ltima es una ecuacin diferencial homognea cuya solucin es: x(t ) = e( A B K )t x(0)
(36)
(37)
La estabilidad y las caractersticas de rgimen transitorio del sistema estn definidas por los autovalores de la matriz ( A B K ) en la ecuacin (37). Esto nos dice que segn sean las ubicaciones elegidas de los polos de lazo cerrado, los elementos de la matriz K resultaran en valores de ganancias tales que lleven los estados y la salida del sistema a cero en mayor o menor tiempo. Por otro lado, los autovalores de esta matriz deben estar todos en el semiplano izquierdo del plano s para que el sistema resulte asintticamente estable para todo vector x(0) 0 . Condicin necesaria y suficiente: La condicin necesaria y suficiente para que el proyecto de la matriz de ganancia K por ubicacin de polos pueda ser realizado, es que el sistema sea completamente controlable. O sea,
det(C ) = B AB A 2 B " A n 1B 0
(38)
o lo que es lo mismo,
2 n 1 rango(C ) = B AB A B " A B =n
(39)
donde n es el orden del sistema. La ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado de la Figura 6 es dada por: Pc ( s ) = det[ sI A + B K )] = 0 (40)
Cuando este determinante se desarrolla resulta en un polinomio de orden n en s que contiene las ganancias de la matriz K como incgnitas. Supongamos ahora que las ubicaciones deseadas de los polos estn dadas por las races 1 , 2 ," , n , entonces la ecuacin caracterstica deseada est dada por: Pcd ( s ) = ( s + 1 )( s + 2 )" ( s + n ) . (41)
El proyecto se completa igualando los coeficientes de igual potencia en s de las ecuaciones (41) y (40). Esto fuerza a la ecuacin caracterstica del sistema a ser idntica a la ecuacin caracterstica deseada y a los polos de lazo cerrado a ubicarse en las posiciones deseadas. Vamos a introducir esta tcnica de proyecto a travs de un ejemplo. Considrese una planta de segundo orden, caso tpico de un satlite de eje rgido, con realimentacin de velocidad y posicin. Con estos estados, el sistema de lazo cerrado resulta como se muestra en la Figura 7,
- 10 -
donde x2 (t ) es el estado asociado a la velocidad angular y x1 (t ) el estado asociado a la posicin angular del eje.
r (t ) = 0 +
u (t )
1 s
K2 K1
x2 (t )
1 s
Planta
x1 (t ) y (t )
Figura 7 Diagrama de simulacin para el sistema de control de un satlite por realimentacin de estados. La funcin de transferencia de un satlite rgido esta dada por:
G(s) = Y (s) 1 = U ( s) s 2
(42)
en la cual la entrada es el torque y la salida es el ngulo de posicionamiento. A seguir vamos a encontrar la representacin de estado de este sistema, la que puede inferirse a partir del diagrama de simulacin de la Figura 7, esto es: 1 (t ) = x2 (t ), x 2 (t ) = u (t ) e y (t ) = x1 (t ) y la ecuacin de estado resulta: x 1 (t ) 0 1 x1 (t ) 0 x x = + u (t ) 2 (t ) 0 0 x2 (t ) 1 x (t ) y (t ) = [1 0] 1 x2 (t ) Tambin se podra obtener de la siguiente forma:
G( s) = Y ( s ) 1 x1 ( s ) = U ( s ) s 2 x1 ( s )
(43)
(44)
haciendo Y ( s) = x1 ( s )
U ( s ) = s 2 x1 ( s ) y eligiendo sx1 ( s ) = x2 ( s ) y s 2 x1 ( s ) = sx2 ( s ) , nos
quedan las siguientes ecuaciones:

sx1 ( s ) = x2 ( s ) Y ( s ) = x1 ( s ) U ( s ) = sx2 ( s )
(45)
Aplicando la transformada inversa de Laplace a estas ultimas ecuaciones, nos quedan:

1 (t ) = x2 (t ) x
y (t ) = x1 (t ) 2 (t ) u (t ) = x
(46)
las que definen la ecuacin (43).

- 11 -
El primer paso es verificar la controlabilidad del sistema. La matriz de controlabilidad es 0 1 dada por: C = [ B AB ] = y el determinante de esta matriz es igual a 1, por tanto el 1 0 sistema es totalmente controlable lo que permite realizar la ubicacin arbitraria de polos. La ley de control resulta, u (t ) = K1 x1 (t ) K 2 x2 (t ) . espacio de estado con realimentacin de los estados: 1 (t ) 0 1 x1 (t ) 0 x x = [ K1 2 (t ) 0 0 x2 (t ) 1 1 (t ) 0 1 x1 (t ) 0 x x = 2 (t ) 0 0 x2 (t ) K1 y finalmente,
1 (t ) 0 1 x1 (t ) x = x = [ A - BK ] x(t ) = A f x(t ) . 2 (t ) K1 K 2 x2 (t ) La ecuacin caracterstica del sistema resulta:
(47)
Sustituyendo sta ley de control en la ecuacin de estado de la planta, obtenemos la ecuacin de
x (t ) K2 ] 1 x2 (t ) 0 x1 (t ) K2 x2 (t )
(48)
(49)
(50)
sI A f =
s K1
1 s + K2
x1 (t ) 2 x (t ) = s + sK 2 + K1 = 0 . 2
(51)
Siendo 1 y 2 las races de la ecuacin caracterstica deseada, Pcd ( s ) = ( s + 1 )( s + 2 ) = s 2 + s (1 + 2 ) + 1 2 = 0 . resultan: K1 = 1 2 K 2 = 1 + 2 . (53) (52)
Igualando los coeficientes de potencias iguales en s de (52) y (51) los valores de K1 y K2
Ntese que si 1 y 2 son races complejas, 2 debe ser el complejo conjugado de 1 , para que las ganancias K1 y K2 sean siempre valores reales. El procedimiento utilizado en este ejemplo puede resultar tedioso para sistemas de orden elevado. An ms, puede que la solucin, a partir de la igualacin de coeficientes de ambas ecuaciones caractersticas, no siempre exista. En contraposicin, cuando el sistema ha sido transformado en su forma cannica controlable, las ecuaciones tienen una solucin trivial. Por ejemplo, sean las matrices de estado de un sistema en su forma cannica controlable dadas por (54).
- 12 -
a1 1 Ac = 0 # 0
a3 " an 1 0 0 " 0 1 0 " 0 , B c = 0 , # # # # # 0 0 1 0 0 La ecuacin de lazo cerrado es:

a1 1 (Ac Bc K c ) = 0 # 0 a2 0 1 # 0
a2 0
Cc = [b1 b2
b3 " bn ] ,
Dc = 0
(54)
a3 " an K1 0 " 0 0 0 " 0 # # # # # 0 1 0 0 a2 K 2 0
K2 0 # # 0
K3 " K n 0 " 0 # # # # # # 0 " 0
(55)
a3 K 3 " an K n 0 0 " 1 0 0 " # # # # 0 0 1 0 La ecuacin caracterstica de este sistema en lazo cerrado es: s + a1 + K1 1 det( sI A c + B c K c ) = 0 # 0 a2 + K 2 s 1 # 0 a3 + K 3 " an + K n 0 0 " 0 s " # # # 0 s 1
a1 K1 1 (Ac Bc K c ) = 0 # 0
(56)
(57)
det( sI A c + B c K c ) = s n + (a1 + K1 ) s n 1 + (a2 + K 2 ) s n 2 + " + (an + K n ) Por tanto, siendo la ecuacin caracterstica deseada dada por Pcd ( s ) = s n + 1s n 1 + 2 s n 2 + " + n = 0 . las ganancias de realimentacin pueden ser obtenidas igualando coeficientes de (59) y (58): K1 = a1 + 1 , K 2 = a2 + 2 ," , K n = an + n En general: K i = ai + i , i = 1, 2," , n
(58)
(59)
(60)
(61)
La ecuacin (61) es la solucin general para proyecto por ubicacin de polos de sistemas SISO cuando el sistema est en la forma cannica controlable. Este requerimiento es difcil de satisfacer, dado que los estados que resultan de esta forma cannica no son generalmente los estados naturales del sistema fsico y por tanto no son los estados que aparecen en el modelo derivado a partir de las leyes fsicas y no se pueden medir fcilmente. A partir de esto surgen otros
- 13 -
mtodos los cuales pueden ser implementados utilizando computadoras. Los mismos se describen a continuacin.
5.2.
Formula de Ackermann
La formula de Ackermann se basa en la transformacin de similaridad que transforma un modelo de estado dado en su forma cannica controlable, y las ganancias se obtienen usando (61). Luego, las soluciones as obtenidas de las ganancias de realimentacin son transformadas de vuelta de forma a obtener las ganancias de los estados del sistema original. Esto es, primero se transforma
( A, B) a su forma cannica controlable ( A c , B c ) , a travs de un nuevo vector de estado x = Tz , en

segundo lugar se obtienen las ganancias Ki utilizando (61) que resulta en la ley de control u = K c z . Para obtener las ganancias para la ecuacin de estado original, en tercer lugar se transforma de vuelta la matriz de ganancia a travs de la matriz T, o sea K = K c T1 . Estos 3 pasos estn agrupados en la formula de Ackermann, dada por:
n 1 2 K = [ 0 0 0 " 1] B AB A B " A B c ( A) 1
(62)
donde c ( A ) es un polinomio de matrices formado con los coeficientes de la ecuacin caracterstica deseada c ( s ) , o sea, de (59) c ( A) = A n + 1A n 1 + 2 A n 2 + " + n I (63)
Retornando al ejemplo del satlite vamos a usar la formula de Ackermann para calcular las ganancias K1 y K2. La ecuacin caracterstica deseada es c ( s ) = s 2 + s (1 + 2 ) + 1 2 = 0 y la inversa de la matriz de controlabilidad es dada por C
-1
0 1 = . Por tanto, c ( A ) resulta: 1 0 (64) 1 + 2 1 2 (65)
c ( A) = A 2 + (1 + 2 ) A + 1 2 I 0 0 0 1 + 2 1 2 c ( A) = + + 0 0 0 0 0 Aplicando la ecuacin (62) se tiene:

0 1 1 2 K = [ 0 1] 1 0 0 1 + 2 = [ 1 2 1 2
1 + 2 ]
0 1 2 = 1 2 0
1 + 2 ]
(66)
o sea,
K = [ K1 K 2 ] = [ 1 2
(67)
Las ganancias as calculadas resultan iguales a las obtenidas en (53).
- 14 -
Supongamos que las especificaciones de diseo para el ejemplo del satlite requieren un sistema crticamente amortiguado con ts = 1seg . Considerando el criterio del 2%, tenemos que
ts = 4T =
4 . Por tanto la constante de tiempo del sistema T = 0, 25seg o lo que es lo mismo, la
componente real de las races para esta condicin es = 4 . Esto significa que las races deseadas de lazo cerrado son dos polos sobre el eje real en 4 , implica que 1 = 2 = 4 . As Pcd ( s ) = s 2 + 8s + 16 = 0 . A partir de (53) o (67) tenemos que K1 = 16 y K 2 = 8 . La funcin de transferencia de lazo cerrado resulta:
G( s) = Y ( s) 1 = 2 U ( s ) s + 8s + 16
(68)
Supongamos que la constante de tiempo contina siendo T = 0, 25seg pero el coeficiente de amortiguamiento se desea que sea igual a 0,707. Esto implica que d = , por tanto siendo
= 4 , d = j 4 , como se muestra en la figura que sigue.
= 0, 707
Im j4
Plano s
d
45
4
Re
j4
Figura 8 Ubicacin de los polos de lazo cerrado deseados para = 0, 707 .
Por tanto, las races de la ecuacin caracterstica deseada son: 1 = 4 + j 4 y 2 = 4 j 4 . A partir de (53) o (67) tenemos que K1 = 32 y K 2 = 8 . La funcin de transferencia de lazo cerrado resulta:
G( s) = 1 Y ( s) = 2 U ( s ) s + 8s + 32
(69)
Para realizar el proyecto por ubicacin de polos utilizando Matlab pueden usarse las funciones acker y place. La funcin acker, que utiliza la formula de Ackermann, puede ser usada nicamente para sistemas SISO con un nmero de variables de estado 10. Por otro lado, para casos mas complejos, conviene utilizar la funcin place debido a que da resultados mas confiables y sirve tanto para sistemas SISO como para sistemas MIMO. En esta ltima debe tenerse en cuenta que la multiplicidad de los polos no puede ser mayor que el numero de entradas, de lo
- 15 -
contrario nos dar un mensaje de error. Un ejemplo utilizando estas funciones es presentado a continuacin en base a los casos presentados anteriormente.
close all clear % Definicin de las matrices de estado del sistema A=[0 1;0 0]; B=[0;1]; C=[1 0]; D=0; % Determinacin de la controlabilidad del sistema rango=rank(ctrb(A,B)); determinante=det(ctrb(A,B)); if determinante == 0 disp('El sistema no es controlable') end % Proyecto usando la funcin acker. % ts=1seg, sigma=4, T=0,25seg % Races deseadas = -4 y -4 polos=[-4 -4]; Kacker=acker(A,B,polos) % Proyecto usando la funcin place polos=[-4 -4.001]; %Multiplicidad de los polos > que el numero % de entradas Kplace=place(A,B,polos) Af=A-B*Kacker; % Matriz del sistema en lazo cerrado usando % Kacker ic=[10;0]; % Condicin inicial syslc01=ss(Af,B,C,D); % Definicin del sistema initial(syslc01,ic); grid; % Calcula y grafica la respuesta para la % condicin inicial dada %************************************************************************** % Proyecto usando la funcin acker. % T=0,25seg, sigma=4, wd=+j4 y -j4 % Races deseadas = -4+j4 y -4-j4 polos=[-4+j*4 -4-j*4]; Kacker=acker(A,B,polos) % Proyecto usando la funcin place polos=[-4+j*4 -4-j*4]; Kplace=place(A,B,polos) Af=A-B*Kplace; syslc02=ss(Af,B,C,D); hold on; initial(syslc02,ic); % Matriz del sistema en lazo cerrado usando % Kplace % Definicin del sistema % Calcula y grafica la respuesta para la % condicin inicial dada
legend('xi=1','xi=0,707'); legend('xi=1','xi=0,707','Location','NorthEast')
El programa presentado anteriormente realiza el proyecto y clculo de la respuesta del sistema de control de un satlite de eje rgido. Se considera una determinada condicin inicial diferente de cero, y se utilizan los dos ejemplos numricos presentados anteriormente. Ambas respuestas estn graficadas en la Figura 9.
- 16 -
Figura 9 Respuesta a la condicin inicial del sistema dado en (43). Proyecto por ubicacin de polos para = 1 y = 0, 707 .
A continuacin se presenta otro programa en Matlab que permite visualizar la respuesta de los estados del sistema con condiciones iniciales diferentes de cero cuando se aplica al sistema una perturbacin en escaln.
close all clear % Definicin de las matrices de estado del sistema A=[0 1;0 0]; B=[0;1]; C=[1 0]; D=0; % Determinacin de la controlabilidad del sistema rango=rank(ctrb(A,B)); determinante=det(ctrb(A,B)); % Proyecto usando la funcin acker. % ts=1seg, sigma=4, T=0,25seg % Races deseadas = -4 y -4 polos=[-4 -4]; Kacker=acker(A,B,polos) % Proyecto usando la funcin place polos=[-4 -4.001]; %Multiplicidad de los polos > que el numero % de entradas Kplace=place(A,B,polos) Af=A-B*Kacker; % Matriz del sistema en lazo cerrado usando % Kacker ic=[1;0]; % Condicin inicial syslc01=ss(Af,ic,Af,ic); % Definicin del sistema step(syslc01); grid; % Calcula y grafica la respuesta a una % entrada en escaln %************************************************************************** % Proyecto usando la funcin acker. % T=0,25seg, sigma=4, wd=+j4 y -j4 % Races deseadas = -4+j4 y -4-j4 polos=[-4+j*4 -4-j*4]; Kacker=acker(A,B,polos) % Proyecto usando la funcin place Facultad de Ingeniera U.Na.M
- 17 -
polos=[-4+j*4 -4-j*4]; Kplace=place(A,B,polos) Af=A-B*Kplace; syslc02=ss(Af,ic,Af,ic); hold on; step(syslc02); % Matriz del sistema en lazo cerrado usando % Kplace % Definicin del sistema % Calcula y grafica la respuesta a una % entrada en escaln
legend('xi=1','xi=0,707'); legend('xi=1','xi=0,707','Location','NorthEast')
Las respuestas temporales de lo estados x1 (t ) y x2 (t ) se presentan en la Figura 10.
Figura 10 Respuesta al escaln unitario con condiciones iniciales no nulas del sistema dado en (43). Proyecto por ubicacin de polos para = 1 y = 0, 707 .
4. Comentarios acerca de la seleccin de los autovalores deseados:

La ubicacin de las races del polinomio caracterstico deseado depender, como comentado al inicio de esta seccin, de los criterios de desempeo del sistema en lazo cerrado, entre ellos el tiempo de pico, tiempo de establecimiento, sobreimpulso, ancho de banda, etc. Como gua podemos ubicar todos los autovalores del sistema en lazo cerrado dentro de la regin marcada como C en la Figura 11. Esta regin est limitada de la siguiente forma:
- 18 -
a)
a la derecha por una lnea vertical separada un valor igual a del eje imaginario. A medida que aumenta la distancia de esta lnea al eje j, la respuesta del sistema es ms rpida, dado que aumenta proporcionalmente el coeficiente de amortiguamiento; por dos lneas rectas que parten del origen con un ngulo . En la medida que este ngulo aumenta aumentan proporcionalmente el sobreimpulso de la respuesta transitoria;
b)
c)
Si colocamos todos los autovalores en un mismo punto o pequea regin, como muestra el punto a, la respuesta ser lenta y la accin de control puede resultar elevada. Esto lleva el sistema a la saturacin o a la actuacin de los limitadores de la accin de control, con lo que el sistema se comporta de forma no lineal.
d)
Es adecuado entonces colocar los autovalores dentro de la regin C. Cuanto mayor es el radio r ms rpida ser la respuesta, mas por otro lado la seal de actuacin u(t) puede resultar elevada. Adicionalmente, el ancho de banda del sistema en lazo cerrado puede resultar grande y con esto el sistema acaba amplificando los disturbios y ruidos externos, que generalmente se encuentran en las altas frecuencias.
Im
a
Plano s
C
Re
Figura 11 Regin deseada en la que pueden ser ubicados los autovalores de lazo cerrado.
En resumen: La determinacin de la posicin de los autovalores deseados es una solucin de compromiso entre la rapidez de la respuesta transitoria (o velocidad con la que el error va a cero) y la sensibilidad a disturbios y ruidos de medida. Esto nos dice que antes de efectuarse la implementacin practica del sistema, debe verificarse mediante simulacin el rango dinmico de cada variable interna del sistema en lazo cerrado, para evitar problemas de saturacin de la planta y/o actuadores.
- 19 -
5. Diseo de sistemas servo o seguidores

En la vida real se desea de un sistema de control, que la salida de este siga de forma precisa una entrada o referencia. Esto significa que la seal de referencia en la Figura 6 r 0 . Como es
bien sabido los tipos de sistemas se clasifican de acuerdo al nmero de integradores en la funcin de transferencia de lazo abierto. Un sistema de tipo 1 tiene un integrador en el camino directo y por tanto el sistema presenta error de rgimen permanente nulo ante una entrada constante. A seguir se presenta entonces el enfoque de proyecto por ubicacin de polos de sistemas de tipo 1 cuando la planta tiene un integrador.
5.1.
Sistema servo por realimentacin de estados para plantas de tipo 1
Asmase que la planta est definida por
(t ) = A x(t ) + B u (t ) x
y (t ) = C x(t ) donde:
x = vector de estado de dimensin n
(70) (71)
u = seal de control (escalar) y = seal de salida (escalar)

A = matriz constante de dimensin n x n B = matriz constante de dimensin n x 1 C = matriz constante de dimensin 1 x n
En este anlisis se asume que la referencia de entrada al sistema es una funcin escaln. Una descripcin en bloques del sistema en lazo cerrado resulta como la mostrada en la Figura 12.
r (t ) +
e(t ) K1
u (t )
x(t )
= A x + Bu x
C
y (t ) = x1 (t )
K2 K3 Kn
x2 (t ) x3 (t )
xn (t )
Figura 12 Sistema servo por realimentacin de estados para plantas de tipo 1.
De este diagrama de bloques se observa que la ley de control resultante es:

- 20 -
u (t ) = [0 K 2
K3
x1 (t ) x (t ) 2 " K n ] x3 (t ) + K1[r (t ) x1 (t )] # xn (t )
(72)
o escrito de otra forma, u (t ) = K x(t ) + K1r (t ) En esta ltima K = [ K1 K2 (73)
K 3 " K n ] . Asumiendo que la referencia se aplica en t = 0,
entonces para t > 0 la dinmica del sistema puede ser descrita como una combinacin lineal de las ecuaciones (70) y (73), en la siguiente forma: (t ) = A x(t ) + B u (t ) = ( A BK )x(t ) + BK1r (t ) x (74)
Considerando que los polos de lazo cerrado estn ubicados en posiciones tales que el sistema resulte asintticamente estable, la salida y () tender al valor constante r y la seal de control u () tender a cero. Por tanto, en rgimen permanente se tiene que () = ( A BK )x() + BK1r () x sistema, o sea: (t ) x () = ( A BK )[x(t ) x()] x donde e(t ) = x(t ) x() . Por tanto, la ecuacin (76) se convierte en (76) (75)
Sustrayendo la ecuacin (75) de la (74) podemos obtener la ecuacin del error de este
(t ) = ( A BK ) e(t ) e
cuya solucin es e(t ) = e( A BK )t e(0) .
(77)
La ecuacin (77) describe la dinmica del error del sistema de la Figura 12, y nos dice que este error e(t) tiende a cero para una condicin inicial dada e(0) si los autovalores de la matriz
( A BK ) se encuentran ubicados en el semiplano izquierdo del plano s de forma que el sistema en

lazo cerrado resulte asintticamente estable. Si el sistema definido por la ecuacin (70) es completamente controlable, especificando los autovalores deseados para la matriz ( A BK ) , la matriz de ganancias K puede ser determinada por la tcnica de ubicacin de polos. Para ilustrar el procedimiento presentado anteriormente retomemos el ejemplo del satlite, donde la representacin de espacio de estado esta dada por las ecuaciones (43). En la seccin anterior se proyect el sistema para un coeficiente de amortiguamiento = 0, 707 , con lo que los autovalores deseados del sistema en lazo cerrado son 1 = 4 + j 4 y 2 = 4 j 4 y las ganancias de realimentacin resultan K1 = 32 y K 2 = 8 .
- 21 -
De esta forma la matriz ( A BK ) resulta: 1 0 1 0 0 ( A BK ) = [32 8] = 0 0 1 32 8 y de la ecuacin (74) se tiene

1 x1 (t ) 0 0 (t ) = x + K1r 32 8 x2 (t ) 1
(78)
(79)
o de otra forma, dado que y (t ) = x1 (t )

1 (t ) 0 1 x1 (t ) 0 x = (80) x + r 2 (t ) 32 8 x2 (t ) 32 El cdigo en Matlab presentado a seguir permite obtener la respuesta del sistema cuando se
aplica al sistema una perturbacin en escaln unitario.

close all clear % Definicin de las matrices de estado del sistema A=[0 1;0 0]; B=[0;1]; C=[1 0]; D=0; % Determinacin de la controlabilidad del sistema rango=rank(ctrb(A,B)); % rango debe ser igual al orden del sistema % Matrices del sistema con realimentacin de estados y de la salida % Races deseadas = -4+j4 y -4-j4 Aa=[0 1;-32 -8]; Bb=[0;32]; Cc=[1 0]; Dd=0; % Verifica si los autovalores se corresponden con los deseados autovalores=eig(Aa) % Simula el sistema con entrada en escaln unitario t=0:0.01:3.5; figure; step(Aa,Bb,Cc,Dd,1,t);
% Matrices del sistema con realimentacin de estados y de la salida % Races deseadas = -4 y -4 Aa=[0 1;-16 -8]; Bb=[0;16]; Cc=[1 0]; Dd=0; % Verifica si los autovalores se corresponden con los deseados autovalores=eig(Aa) % Simula el sistema con entrada en escaln unitario t=0:0.01:3.5; figure; step(Aa,Bb,Cc,Dd,1,t);
Las respuestas del sistema para ambos casos se muestran en las Figuras 13 y 14.
- 22 -
Figura 13 Respuesta al escaln unitario del sistema dado en (43). = 0, 707 .
Figura 14 Respuesta al escaln unitario del sistema dado en (43). = 1 .
5.2.
Sistema servo por realimentacin de estados para plantas de tipo 0
Si la planta es de tipo 0, sin integrador, uno o mas integradores deben agregarse dentro del sistema en lazo cerrado, como elemento de memoria para que de esta forma el sistema presente
- 23 -
error en rgimen permanente nulo, por ejemplo, para una entrada de referencia constante. Una forma de introducir un integrador en el modelo matemtico de un sistema en lazo cerrado es introducir un estado adicional que integre la diferencia entre la referencia r y la salida y. Esto se visualiza en el diagrama de bloques de la Figura 15.
r
e
Ki
= A x + Bu x
Figura 15 Sistema servo por realimentacin de estados para plantas de tipo 0.

Del diagrama de bloques de la Figura 15 podemos escribir las siguientes ecuaciones: (t ) = A x(t ) + B u (t ) x (81) (82) (83)
y (t ) = C x(t )
u (t ) = K x(t ) + Ki e(t ) (t ) = r (t ) y (t ) = r (t ) Cx(t ) e
(84) Se asume que la planta, dada por la ecuacin (81) es totalmente controlable y que adems esta no posee un cero en el origen para evitar que el mismo cancele el polo del integrador. Asumiendo que la referencia es una funcin escaln, la cual es aplicada en el instante t = 0, para t > 0 la dinmica del sistema puede ser descripta como una combinacin lineal de las ecuaciones (81) y (84), esto es, en forma matricial: (t ) A 0 x(t ) B x 0 = + u (t ) + r (t ) (85) e (t ) C 0 e(t ) 0 1 A partir de este nuevo sistema dinmico, cuya orden se incrementa en el orden del integrador, es posible proyectar las matrices de ganancias K y Ki de forma tal que el sistema resulte asintticamente estable y que x(), e() y u () tiendan a valores constantes respectivamente. (t ) = 0 y por tanto y () = r (t ) = r = constante . Entonces, en rgimen permanente tendremos que e En rgimen permanente tenemos: ( ) A 0 x ( ) B x 0 = + u ( ) + r ( ) e () C 0 e() 0 1 Sustrayendo la ecuacin (86) de la (85) tenemos: (t ) x () A 0 x(t ) x() B x = e + [u (t ) u ()] ( ) (t ) e C 0 e(t ) e() 0 Efectuando las siguientes definiciones,
(86)
(87)
- 24 -
x(t ) x() = x e (t )
e(t ) e() = ee (t ) u (t ) u () = ue (t ) la ecuacin (87) se puede reescribir de la siguiente forma: e (t ) A 0 x e (t ) B x e = + ue (t ) e (t ) C 0 ee (t ) 0 donde ue (t ) = K x e (t ) + Ki ee (t ) (89) (88)
Se define entonces un nuevo vector de estado de orden (n + 1) (considerando que el sistema es SISO) denominado vector de error, debido a que esta nueva representacin de estado surge de la ecuacin de error del sistema, o sea: x (t ) (t ) = e ee (t ) ( n +1) La ecuacin (88) se puede reescribir de la siguiente forma:
(t ) + B u (t ) (t ) = A e
(90)
la cual resulta en la representacin conocida de espacio de estado, donde = A 0 , A C 0 y la ecuacin (89) se torna
(t ) ue (t ) = K
= B B 0
(91)
= [ K # K ] . Adems se tiene que la ecuacin de salida de este nuevo sistema resulta: donde K i
x (t ) (t ) y (t ) = [C 0] e o tambin y (t ) = C e t ( ) e
(92)
Se observa a partir de las ecuaciones (90), (91) y (92) que el sistema de la Figura 15 fue transformado a la forma conocida de realimentacin de estados dada en la Figura 6. Esta representacin equivalente se observa en la Figura 16.
ue
+B u =A e
K
. Figura 16 Sistema equivalente al de la Figura 15 para efectuar el proyecto de K Sustituyendo la ecuacin (91) en la ecuacin (90) tenemos
- 25 -
BK )(t ) (t ) = ( A

(93)
que es la ecuacin que representa la dinmica del error del sistema de la Figura 15, cuya solucin es BK ) estn ubicados en posiciones tales que (t ) = e( A BK ) t (0) . Si los autovalores de la matriz ( A el sistema resulte asintticamente estable, el sistema servo por realimentacin de estados de la Figura 15 llevar el nuevo vector de error (t ) a cero, en rgimen permanente, para una dada condicin inicial (0) . Si el sistema definido por la ecuacin (90) es completamente controlable, especificando los
BK puede ser determinada ) , la matriz de ganancias K autovalores deseados para la matriz ( A

por la tcnica de ubicacin de polos.
, la respuesta del sistema a la entrada en Una vez determinada la matriz de ganancias K

escaln puede obtenerse solucionando la ecuacin (85) y recordando que u (t ) = K x(t ) + Ki e(t ) de esta forma la (85) resulta: (t ) A x e = (t ) C agrupando trminos nos queda (94)
0 x(t ) B 0 + [K x(t ) + K i e(t )] + r (t ) 0 e(t ) 0 1

(t ) x e = A sf (t ) x(t ) e(t ) + B sf r (t )
(95)
(t ) ( A BK ) BK i x(t ) 0 x e = + r (t ) , o 0 (t ) C e(t ) 1
(96)
donde A sf define la dinmica del sistema en lazo cerrado. Adems se tiene que Csf = [C 0] y
Dsf = 0 .
Para ilustrar el desarrollo matemtico presentado anteriormente se realizar el proyecto de un controlador de posicin para un motor DC utilizando la tcnica de ubicacin de polos y la tcnica de optimizacin del regulador lineal cuadrtico. Este ejemplo se presenta al final del documento luego de presentar la teora del regulador lineal cuadrtico.
6. Regulador ptimo Cuadrtico (LQR)

Vimos hasta el momento que dado un sistema LIT representado por las ecuaciones siguientes
(t ) = A x(t ) + B u (t ) x
y (t ) = C x(t ) donde en general, considerando una referencia de entrada diferente de cero, se tiene que
(97) (98)
u (t ) = r (t ) K x(t )
(99)
- 26 -
el problema es encontrar la matriz de ganancias de realimentacin K que lleve la salida del sistema a cero, si r (t ) = 0 , o a un valor constante r, si r (t ) = r es una funcin escaln aplicada en t = 0. Este es un problema de regulacin (mantener la salida en un valor constante deseado), de ah la utilizacin en este caso especfico del trmino regulador. Como se analiz en los casos anteriores la dinmica de la seal de salida depende de los autovalores de la matriz ( A BK ) . Si todos los autovalores (polos de lazo cerrado) de esta matriz tienen parte real negativa o se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s, entonces para cualquier estado inicial x(0) diferente de cero, la salida del sistema tender al valor deseado cuando t . Por tanto, si el par [ A, B ] es controlable, podemos encontrar una matriz de ganancias K de tal forma a ubicar los autovalores de ( A BK ) en las posiciones deseadas. Esta es la tcnica por ubicacin de polos presentada en las secciones anteriores y una de las formas de solucionar el problema del regulador. Vimos tambin que la eleccin de las ubicaciones de los polos de lazo cerrado no es un problema simple, y que existe una regin de preferencia, definida por el semicrculo en la Figura 11, determinada por las restricciones en la magnitud de la accin de control u(t). Esta restriccin sobre u(t) puede limitar la velocidad con que la salida tiende al valor deseado. Uno de los mtodos sistemticos y muy utilizados para determinar los valores de K es mediante la utilizacin de tcnicas de control ptimas, a travs de la minimizacin de ndices de desempeo cuadrtico mediante la siguiente funcin escalar.
J = xTQ x + uT R u dt 0
(100)
Esta es una funcin cuadrtica comnmente denominada funcin costo, y est directamente relacionada con la energa envuelta en el proceso de control. En la funcin cuadrtica la matriz Q es una matriz hermitiana o simtrica real definida (o semidefinida) positiva, la matriz R es una matriz hermitiana o simtrica real definida positiva. x es el vector de estado y u es el vector de entrada. El supraindice T indica transposicin. En el caso de un sistema SISO, u y R son escalares, convirtindose la funcin J en la siguiente:
J = xTQ x + R u 2 dt 0
(101)
Definiciones: Q es una matriz Hermitiana definida positiva si x T Q x > 0 x 0 ; Q es una matriz Hermitiana semidefinida positiva si x T Q x 0 x 0 ; Q debe ser una matriz simtrica real y para esto todos sus autovalores deben ser reales y
adems se cumple que QT = Q .
- 27 -
Si la ecuacin de estado (97) es controlable entonces la matriz de ganancias de realimentacin de estados es dada por la siguiente ecuacin
K = R 1B T P donde P es una matriz simtrica y definida positiva que satisface la siguiente ecuacin:
PA + A T P - PBR -1B T P + Q = 0
(102)
(103)
La ecuacin (103) se denomina ecuacin algebraica de Riccati, y debe ser solucionada numricamente. Esta ecuacin puede tener una o mas soluciones pero solamente una solucin es simtrica y definida positiva, la que resulta en una matriz K de ganancias ptima. Una ventaja de usar el esquema de control ptimo cuadrtico es que el sistema diseado resulta asintticamente estable, excepto en el caso en que el sistema no es controlable. Se puede demostrar que un ndice de desempeo cuadrtico del tipo dado en la ecuacin (100) produce una ley de control lineal del tipo
u(t ) = K x(t )
Donde K es una matriz de dimensin r x n, siendo r la dimensin del vector u(t).
(104)
Las matrices Q y R se eligen generalmente como siendo matrices diagonales de la siguiente forma:
" 0 r11 0 " 0 0 r " 0 " 0 22 , R= (105) 0 0 % # % # " qnn 0 0 " rrr donde, los elementos qi de la matriz Q estn asociados a la energa de los estados y los elementos ri 0 q22 0 0 de la matriz R estn asociados a la energa de la accin de control. En Matlab la funcin lqr proporciona la solucin a la ecuacin de Riccati en tiempo continuo y determina la matriz de ganancias de realimentacin ptima, esto es:
q11 0 Q= 0 0
K = lqr( A, B, Q, R )
o la expresin completa, [K , P, E] = lqr( A, B, Q, R )
(106)
(107) donde K es la matriz ptima de ganancias, P es la matriz definida positiva, solucin de la ecuacin de Riccati, y E nos da los autovalores del sistema en lazo cerrado. Para ilustrar la aplicacin de la tcnica de control ptima LQR vamos a comparar el proyecto por ubicacin de polos del satlite, presentado mas arriba, el cual se proyect para tener un coeficiente de amortiguamiento = 1 , con lo que los autovalores deseados del sistema en lazo cerrado son 1 = 4 y 2 = 4 y las ganancias de realimentacin resultan K1 = 16 y K 2 = 8 .
- 28 -
A continuacin se muestra el cdigo utilizando ambas tcnicas, los valores de las ganancias obtenidos en cada caso y los resultados de simulacin.
close all clear % Definicin de las matrices de estado del sistema A=[0 1;0 0]; B=[0;1]; C=[1 0]; D=0; % Determinacin de la controlabilidad del sistema rango=rank(ctrb(A,B)); % rango debe ser igual al orden del sistema % Ganancias obtenidas utilizando ubicacin de polos k1_up=16 k2_up=8 % Matrices del sistema con realimentacin de estados % Races deseadas = -4 y -4 para xita=1 Aa=[0 1;-16 -8]; Bb=[0;16]; Cc=[1 0]; Dd=0; % Verifica si los autovalores se corresponden con los deseados autovalores_UP=eig(Aa) % Simula el sistema con entrada en escaln unitrio t=0:0.01:3.5; figure; step(Aa,Bb,Cc,Dd,1,t); % Proyecto con LQR A=[0 1;0 0]; B=[0;1]; Q=[10 0;0 1]; R=0.1; [Kf,P,E]=lqr(A,B,Q,R); % Ganancias obtenidas utilizando regulador lineal cuadrtico k1_lqr=Kf(1) k2_lqr=Kf(2) % Muestra los autovalores del sistema en lazo cerrado autovalores_LQR=E % Matrices del sistema con realimentacin de estados Aa=[0 1;-k1_lqr -k2_lqr]; Bb=[0;k1_lqr]; Cc=[1 0]; Dd=0; % Simula el sistema con entrada en escaln unitrio figure; step(Aa,Bb,Cc,Dd,1,t);
Los valores de los autovalores y las ganancias obtenidas en cada caso se muestran a seguir: Ganancias obtenidas por ubicacin de polos: k1_up = 16, y k2_up = 8 Autovalores de la matriz (A BK) para las ganancias obtenidas anteriormente: autovalores_UP = -4 y -4
- 29 -
Ganancias obtenidas utilizando LQR: k1_lqr = 10, y k2_lqr = 5.4772 Autovalores de la matriz (A BK) para las ganancias obtenidas por LQR: autovalores_LQR = -2.7386 + j1.5811 y -2.7386 - j1.5811 Resultados de simulacin
Figura 17 Respuesta al escaln unitario del sistema dado en (97) utilizando ubicacin de polos. = 1 .
Figura 18 Respuesta al escaln unitario del sistema dado en (97) utilizando LQR. = 1 .
Facultad de Ingeniera U.Na.M Ing. Fernando Bottern
- 30 -
A seguir se presenta el mismo caso pero para un coeficiente de amortiguamiento = 0, 707 .

close all clear % Definicin de las matrices de estado del sistema A=[0 1;0 0]; B=[0;1]; C=[1 0]; D=0; % Determinacin de la controlabilidad del sistema rango=rank(ctrb(A,B)); % rango debe ser igual al orden del sistema % Ganancias obtenidas utilizando ubicacin de polos k1_up=32 k2_up=8 % Matrices del sistema con realimentacion de estados % Races deseadas = -4+j4 y -4-j4 para xita=0.707 Aa=[0 1;-k1_up -k2_up]; Bb=[0;k1_up]; Cc=[1 0]; Dd=0; % Verifica si los autovelores se corresponden con los deseados autovalores_UP=eig(Aa) % Simula el sistema con entrada en escaln unitrio t=0:0.01:3.5; figure; step(Aa,Bb,Cc,Dd,1,t); axis([0 3.5 0 1.41]) % Proyecto con LQR A=[0 1;0 0]; B=[0;1]; Q=[20 0;0 0.05]; R=0.01; [Kf,P,E]=lqr(A,B,Q,R); % Ganancias obtenidas utilizando regulador lineal cuadrtico k1_lqr=Kf(1) k2_lqr=Kf(2) % Muestra los autovalores del sistema en lazo cerrado autovalores_LQR=E % Matrices del sistema con realimentacin de estados Aa=[0 1;-k1_lqr -k2_lqr]; Bb=[0;k1_lqr]; Cc=[1 0]; Dd=0; % Simula el sistema con entrada en escaln unitrio figure; step(Aa,Bb,Cc,Dd,1,t);
Los valores de los autovalores y las ganancias obtenidas en cada caso se muestran a seguir: Ganancias obtenidas por ubicacin de polos: k1_up = 32, y k2_up = 8 Autovalores de la matriz (A BK) para las ganancias obtenidas anteriormente: autovalores_UP = -4 + j4 y -4 j4
- 31 -
Ganancias obtenidas utilizando LQR: k1_lqr = 44.7214, y k2_lqr = 9.7182 Autovalores de la matriz (A BK) para las ganancias obtenidas por LQR: autovalores_LQR = -4.8591 + j4.5946 y -4.8591 - j4.5946 Resultados de simulacin:
Figura 19 Respuesta al escaln unitario del sistema dado en (97). Ubicacin de polos.
Figura 20 Respuesta al escaln unitario del sistema dado en (97) utilizando LQR.
- 32 -
A continuacin se presenta el ejemplo correspondiente al controlador de posicin de un motor CC comparando las tcnicas de ubicacin de polos y LQR. Las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico de un motor CC controlado por la armadura son las siguientes: Aplicando la ley de Kirchhoff de las tensiones a la malla de la armadura, se tiene:
dia (t ) + vb (t ) (108) dt la fuerza contraelectromotriz que aparece en bornes del inducido es linealmente proporcional a la va (t ) = Ra ia (t ) + La
velocidad angular del eje del motor, o sea

vb (t ) = K b
va (t ) = Ra ia (t ) + La
d (t ) dt
(109) (110)
dia (t ) d (t ) + Kb dt dt el torque en el eje que genera el motor es proporcional a la corriente de armadura
T (t ) = K t ia (t )
(111)
El torque mecnico necesario para vencer la inercia y el rozamiento en los cojinetes es dado por la siguiente expresin
T (t ) = J d 2 (t ) d (t ) +b 2 dt dt
(112)
Igualando (111) com(112) tenemos

(t ) . K t ia (t ) = J (t ) + b
(113)
(t ) = (t ), x (t ) = i (t ) , por tanto sus Las variables de estado elegidas son x1 (t ) = (t ), x2 (t ) = 3 a (t ) = (t ), x a (t ) . De las ecuaciones (t ), x 1 (t ) = 2 (t ) = 3 (t ) = i (t ) = respectivas derivadas son x (110) y (112) se tienen:
(t ) Ra i (t ) , a (t ) = 1 u (t ) K b i a La La La
siendo u (t ) = va (t )
(114) (115)
K b (t ) . (t ) = t ia (t ) J J
o tambin,
(t ) = Kt b ia (t ) (t ) . J J
(116)
(t ) = (t ) , podemos escribir la A partir de las ecuaciones (114) y (116) y sabiendo que ecuacin de estado, para el conjunto de variables de estado escogidas, de la siguiente forma:
- 33 -
1 0 b = 0 J a i Kb 0 La
0 0 Kt + 0 u . J i 1 R a a La La
(117)
y considerando que la salida del sistema es y (t ) = x1 (t ) = (t ) , la ecuacin de salida es dada por:

. y (t ) = [1 0 0] (118) ia Dado que el sistema resulta de 4 orden consideramos para la realizacin del proyecto de la
matriz de ganancias, que los polos dominantes del sistema son los que corresponden a los de 2 orden. Entonces, las especificaciones de diseo nos darn los polos dominantes de lazo cerrado deseados. Con relacin a los polos de lazo cerrado deseados no dominantes de 3 y 4 orden, puede considerarse a los mismos ubicados en una posicin mayor a 10 veces la parte real de los polos dominantes. Las especificaciones de diseo son las siguientes: Constante de tiempo T = 0,25seg y el ngulo formado por la recta al origen que pasa por los polos dominantes y el eje j es de 45. Para el tiempo de establecimiento consideramos el criterio del 2%. Esto implica que
Si, T = 0, 25 = 1 =4 T
(119)
por otro lado,

Dado que, = 45 = sen() = 0, 707
(120)
Dado que n =
1 podemos obtener d = n cos() . De esto resulta d = j 4 . A partir de los T
parmetros calculados podemos saber que el tiempo de establecimiento es ts = 4 0, 25 = 1seg , el sobreimpulso es M p = e /

1 2
= 4,3% y el tiempo de pico t p =
= 0, 7854seg . d
Los parmetros de la planta son los siguientes:

Ra = Resistencia de la armadura = 1, La = Inductancia de la armadura = 5 mH, K t = Constante del par motor = 1N.m/A K b = Constante de la f.c.e.m = 3V.s/rad b = Coeficiente de rozamiento de los cojinetes = 0,1N.m.s/rad J = Momento de inercia del motor y la carga = 0, 02 N.m/rad/s 2
- 34 -
Dado que la parte real de los polos dominantes es igual a 4, consideraremos la parte real de los polos no dominantes igual a 20x, esto es, 80. A continuacin se describe el cdigo en Matlab que efecta el proyecto de las ganancias para realimentacin de los estados de la planta y el del servo. Al final se muestran los resultados de simulacin en cada caso.
close all clear tfinal=3.5; % tiempo final de simulacin % Definicin de las matrices de estado del sistema % x1=theta, x2=w, x3=ia % Parmetros de la planta Ra=1; La=0.005; b=0.1; J=0.02; Kt=1; Kb=3; A=[0 1 0;0 -b/J Kt/J;0 -Kb/La -Ra/La]; B=[0;0;1/La]; C=[1 0 0]; D=0; % Obtencin de la funcin de transferencia de la planta [num_p,den_p]=ss2tf(A,B,C,D); Gp=tf(num_p,den_p); sys_1=ss(A,B,C,D); figure; pzmap(sys_1);
% Muestra los polos y ceros del sistema
% Determinacin de la controlabilidad del sistema rango_1=rank(ctrb(A,B)); % rango debe ser igual al orden del sistema % Definicin de las matrices del sistema con el integrador % A(circunflexa), B(circunflexa) Ac=[A zeros(3,1);-C 0]; Bc=[B;0]; Cc=[C 0]; Dc=0; % Obtencin de la funcin de transferencia de la planta mas el servo [num_c,den_c]=ss2tf(Ac,Bc,Cc,Dc); Gpc=tf(num_c,den_c); sys_2=ss(Ac,Bc,Cc,Dc); figure; pzmap(sys_2); % Determinacin de la controlabilidad del sistema rango_2=rank(ctrb(Ac,Bc)); % rango debe ser igual al orden del sistema % El rango es igual a 4 y por tanto el sistema con el servo es completamente % controlable por lo que se puede realizar la realimentacin de estados % Proyecto usando la funcin place. % theta=45 y T=0.25seg, T=1/(sigma) theta=45; xita=sin(theta*pi/180); T=0.25; sigma=1/T; wn=1/(xita*T); Mp=exp(-pi*xita/sqrt(1-xita^2)); wd=wn*cos(theta*pi/180); tp=pi/wd; % Polos dominantes pd1=-sigma+j*wd; pd2=-sigma-j*wd; % Races deseadas Facultad de Ingeniera U.Na.M
- 35 -
polos=[-80 -80.01 -sigma+j*wd -sigma-j*wd]; Kplace=place(Ac,Bc,polos); % Ganancias obtenidas utilizando ubicacin de polos por place k1_pl=Kplace(1) k2_pl=Kplace(2) k3_pl=Kplace(3) k4_pl=Kplace(4) K=Kplace(1:3); Ki=-Kplace(4); % Definicin de las matrices para simulacin del sistema con realimentacin % de estados As=[A-B*K B*Ki;-C 0]; Bs=[zeros(3,1);1]; Cs=Cc; Ds=0; % Verifica si los autovalores se corresponden con los deseados autovalores_UP=eig(Ac-Bc*Kplace) % Simula el sistema con entrada en escaln unitario t=0:0.01:tfinal; % Se grafica la salida del sistema (posicin) figure; step(As,Bs,Cs,Ds,1,t); [y1,x1,t]=step(As,Bs,Cs,Ds,1,t); % Se grafican los estados figure; plot(t,x1(:,1),t,x1(:,2),t,x1(:,3),t,x1(:,4)) legend('posicion','velocidad','ia','servo'); legend('posicion','velocidad','ia','servo','Location','NorthEast') % Se crea la referencia para obtener luego el error r=ones(tfinal*100 + 1,1); error=r-y1; % Con la seal de error se puede calcular la accin de control uplace=-K*x1(:,1:3)'+Ki*error'; figure; plot(t,uplace); grid legend('accion de control "uplace"'); legend('accion de control "uplace"','Location','NorthEast') figure; plot(t,error); grid legend('error place'); legend('error place','Location','NorthEast') %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % Proyecto con LQR Ra=1; La=0.005; b=0.1; J=0.02; Kt=1; Kb=3; A=[0 1 0;0 -b/J Kt/J;0 -Kb/La -Ra/La]; B=[0;0;1/La]; C=[1 0 0]; D=0; % Definicin de las matrices del sistema con el integrador % A(circunflexa), B(circunflexa) Ac=[A zeros(3,1);-C 0]; Bc=[B;0]; Cc=[C 0]; Dc=0; % Matrices de desempeo Q y R Q=[100 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 2500]; R=1; Facultad de Ingeniera U.Na.M
- 36 -
[Kf,P,E]=lqr(Ac,Bc,Q,R); % Ganancias obtenidas utilizando regulador lineal cuadrtico k1_lqr=Kf(1) k2_lqr=Kf(2) k3_lqr=Kf(3) k4_lqr=Kf(4) K=Kf(1:3); Ki=-Kf(4); % Muestra los autovalores del sistema en lazo cerrado autovalores_LQR=E % Definicin de las matrices para simulacin del sistema con realimentacin % de estados As=[A-B*K B*Ki;-C 0]; Bs=[zeros(3,1);1]; Cs=Cc; Ds=0; % Simula el sistema con entrada en escaln unitario t=0:0.01:tfinal; % Se grafica la salida del sistema (posicin) figure; step(As,Bs,Cs,Ds,1,t); [y2,x2,t]=step(As,Bs,Cs,Ds,1,t); % Se grafican los estados figure; plot(t,x2(:,1),t,x2(:,2),t,x2(:,3),t,x2(:,4)) legend('posicion','velocidad','ia','servo'); legend('posicion','velocidad','ia','servo','Location','NorthEast') error=r-y2; ulqr=-K*x2(:,1:3)'+Ki*error'; figure; plot(t,ulqr); grid legend('accion de control "ulqr"'); legend('accion de control "ulqr"','Location','NorthEast') figure; plot(t,error); grid legend('error lqr'); legend('error lqr','Location','NorthEast')
Resultados de simulacin:
Figura 21 Respuesta al escaln unitario. Ubicacin de polos (funcin place).

- 37 -
Figura 22 Trayectorias de los estados. Ubicacin de polos (funcin place).
Figura 23 Accin de control. Ubicacin de polos (funcin place).
Se observa en la Figura 21 que la salida atiende los requisitos de diseo preestablecidos, con un sobreimpulso de 4,32% y un tiempo de pico de aproximadamente 0,8seg. El tiempo de establecimiento para el 2% es de 1,08seg, prximo a lo calculado. Por otro lado se observa en la Figura 23 que la accin de control adquiere un valor significativo para llevar los estados a los valores finales deseados, anulndose una vez que el motor adquiri la posicin buscada.
- 38 -
Figura 24 Seal de error. Ubicacin de polos (funcin place).
Figura 25 Respuesta al escaln unitario. Regulador lineal cuadrtico (funcin lqr).
Se observa en la Figura 25 que la salida adquiere valores prximos a los requisitos de diseo, con un sobreimpulso de 1,34% (mucho menor al caso anterior) y un tiempo de pico de 1,37seg (ligeramente un poco mayor que el calculado). El tiempo de establecimiento para el 2% es de 0,985seg, prximo al valor deseado.
- 39 -
Figura 26 Trayectorias de los estados. Regulador lineal cuadrtico (funcin lqr).
Figura 27 Accin de control. Regulador lineal cuadrtico (funcin lqr).
Se observa en la Figura 26 que la energa invertida en los estados es un poco menor que para el caso de ubicacin de polos y el desempeo de la salida mejora al caso anterior. Esto al precio de invertir una energa mayor en la accin de control como se observa en la Figura 27.
- 40 -
Figura 28 Seal de error. Regulador lineal cuadrtico (funcin lqr).
- 41 -
Referencias Bibliogrficas
[1] Feedback Control Systems, Charles L. Phillips and Royce D. Harbor, Fourth Edition, Prentice Hall, 2000.
[2] Feedback Control of Dynamic Systems, Gene F. Franklin, J. David Powell and Abbas Emami-Naenini, Third Edition, Addison Wesley, 1995.
[3] Analog and Digital Control System Design, Transfer-Function, State-Space & Algebraic Methods, C. T. Chen, 1993.
[4] Modern Control Engineering, Katsuhiko Ogata, Third Edition, Prentice Hall, 1997.
- 42 -

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Anlisis y Proyecto de Sistemas de Control en el Espacio de Estado. 1. Introduccin

2. Diagramas de Bloques y Formas Cannicas

Transformemos la ecuacin (1) para la representacin de estados:

Eligiendo sx1 ( s ) = x2 ( s ) y s 2 x1 ( s ) = sx2 ( s ) , las ecuaciones en (3) nos quedan:

1 (t ) = x2 (t ) , nuestra representacin de estado del sistema (1) resulta: y dado que x

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Estas ecuaciones estn en la forma

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Figura 2 Diagrama de bloques de la ecuacin (8). Forma Cannica Controlable.

las matrices de estado resultarn:

a3 " an 0 " 0 0 " 0 , # # # 0 1 0

y la representacin por espacio de estado resulta:

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Figura 3 Diagrama de bloques de la ecuacin (14). Forma Cannica Modal.

" " " % "

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En Matlab puede hallarse la forma cannica modal utilizando el siguiente comando:

La representacin en espacio de estado de este sistema es la siguiente:

" " " "

0 " 0 " p7 " # 0 %

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Figura 4 Diagrama de bloques de la ecuacin (20). Forma Cannica Observable.

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Figura 5 Diagrama de bloques de la ecuacin (22). Forma Cannica Observable.

0 0 x1 b1 0 1 0 0 x2 b2 # # # # # + # u (t ) 0 " 0 1 xn 1 bn 1 0 " 0 0 xn bn 0 x2 " xn 1 xn ]

El determinante de esta matriz es una funcin de z0 , o sea: det(C ) = ( z0 2 + 7 z0 + 12) , (27)

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3. Proyecto de Controladores en el Espacio de Estado 5.1. Ubicacin de Polos

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o, de otra forma: u (t ) = K1 x1 (t ) K 2 x2 (t ) K 3 x3 (t ) " K n xn (t ) , (35)

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U ( s ) = s 2 x1 ( s ) y eligiendo sx1 ( s ) = x2 ( s ) y s 2 x1 ( s ) = sx2 ( s ) , nos

quedan las siguientes ecuaciones:

Aplicando la transformada inversa de Laplace a estas ultimas ecuaciones, nos quedan:

las que definen la ecuacin (43).

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Sustituyendo sta ley de control en la ecuacin de estado de la planta, obtenemos la ecuacin de

Igualando los coeficientes de potencias iguales en s de (52) y (51) los valores de K1 y K2

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a3 " an 1 0 0 " 0 1 0 " 0 , B c = 0 , # # # # # 0 0 1 0 0 La ecuacin de lazo cerrado es:

a3 " an K1 0 " 0 0 0 " 0 # # # # # 0 1 0 0 a2 K 2 0

K3 " K n 0 " 0 # # # # # # 0 " 0

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1 (t ) = x2 (t ) , nuestra representacin de estado del sistema (1) resulta: y dado que x

(t ) ( A BK ) BK i x(t ) 0 x e = + r (t ) , o 0 (t ) C e(t ) 1