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CONTROL II

Tema:

CRITERIO ESTABILIDAD DE NYQUIST


Ao: 2009
CONTROL 1

DE

Prof. F. Martn
II (Elo y Bio)

Ing.
Profesor Ing. Carlos

Carlo
Francisco Martn

Introduccin: El criterio de Nyquist es un mtodo grfico analtico que determina la estabilidad de un sistema en lazo cerrado, al investigar las propiedades de la traza de Nyquist en el dominio de la frecuencia de la funcin de transferencia del lazo L(s). Especficamente, la traza de Nyquist de L(s) es una grfica de L(jw) en coordenadas polares, o sea, Im[L(jw)] en funcin de Re[L(jw)] cuando la frecuencia w varia desde infinito a cero. Este es otro ejemplo de la utilizacin de las propiedades de la funcin de transferencia del lazo para encontrar el desempeo del sistema en lazo cerrado. El criterio de Nyquist tiene las caractersticas siguientes que lo hacen un mtodo alternativo atractivo para el anlisis y diseo de los sistemas de control. 1. Adems de proveer la estabilidad absoluta, como el criterio de Routh-Hurwitz, tambin de informacin sobre la estabilidad relativa de un sistema estable y el grado de inestabilidad de un sistema inestable. Tambin da una indicacin de cmo se puede mejorar la estabilidad del sistema, si es necesario. 2. La traza de Nyquist de L(s) es muy fcil de obtener, especficamente utilizando una computadora, o a falta de ella con la ayuda de un bosquejo del diagrama de Bode de L(jw), sobre todo de la fase. 3. La traza de Nyquist de L(jw) de informacin tales como, mximo de resonancia MR, frecuencia de resonancia WR, ancho de banda WA-B y otras, del sistema en lazo cerrado, con mucha facilidad. 4. La traza de Nyquist es til para sistemas con retardos de transporte Problema de Estabilidad: que no se pueden tratar con el criterio de Routh, y que son difciles El criterio de representa mtodo para determinar de analizar porNyquist cualquier otro mtodo, como un por ejemplo con la tcnica del lugar de las races de la ecuacin caracterstica. localizacin

la

de las races de la ecuacin caracterstica con respecto a los semiplanos izquierdo y derecho del plano s. A diferencia del mtodo del lugar de las races, el criterio de Nyquist no da la localizacin exacta de dichas races. Definiciones de Rodeado e Incluido: Ya que el criterio de Nyquist es un mtodo grfico analtico, se necesita establecer los(Elo conceptos de rodeado e incluido, cualesMartn son CONTROL II y Bio) Profesor Ing. Carlos los Francisco 2 tiles para la interpretacin de las trazas de Nyquist para la estabilidad. Rodeo o Encierro: Un punto o una regin en un plano de una funcin compleja se dice que

est rodeado o encerrado por una trayectoria cerrada si est dentro de la misma. Por ejemplo el punto A de la figura 1 est rodeado por la trayectoria , ya que A est dentro de la trayectoria cerrada.

Figura 1: El punto B no est rodeado por , ya que est fuera de . Adems cuando tiene una direccin asignada a ella, el rodeo o encierro, si se hace, puede hacerse en el sentido de las manecillas del reloj (SMR) o en sentido contrario (SCMR). Como muestra la figura 1, el punto A est rodeado por en direccin SCMR. Se puede decir que la regin dentro de est rodeada o encerrada en la direccin prescripta, y la regin fuera de
no est rodeada.

Inclusin: Un punto o regin se dice que est incluido o comprendido por una trayectoria cerrada si esta rodeado en la direccin (SCMR), o el punto o regin esta a la izquierda de cuando esta se recorre en la direccin prescripta. El concepto de inclusin es particularmente til si solo una porcin de la traza es dibujada. Por ejemplo, las regiones sombreadas en la figura 2, estn consideradas como incluidas por la trayectoria cerrada.
Figura 2a
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Figura 2b
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En otras palabras, el punto A de la figura 2a, est incluido por , pero el A en la figura 2b no lo est. Sin embargo, el punto B y todos los puntos de la regin sombreada fuera de en la figura 2b, estn incluidos. Nmero de Rodeos o Inclusiones: Cuando un punto est rodeado por una trayectoria cerrada , un nmero N se puede asignar al nmero de veces que el mimo est encerrado o rodeado. La magnitud de N se puede determinar al dibujar una flecha desde el punto a cualquier punto arbitrario s1 sobre la trayectoria cerrada y entonces hacer que s1 siga la trayectoria en la direccin prescripta

hasta que regrese al punto inicial. El nmero neto de vueltas realizadas por esta flecha es N, o el ngulo neto girado por la misma de 360xN grados. Por ejemplo, el punto A en la figura 3a est rodeado una vez o 360 por y el punto B esta rodeado dos veces o 720, todos en la direccin SMR.

Figura 3a Figura 3b En la figura 3b, el punto A est rodeado una vez y el B dos veces por . Por definicin, N es positivo para rodeos en el SCMR y negativo para rodeos en el SMR. Una forma conveniente y prctica de determinar N con respecto a cualquier punto del plano complejo, es dibujar una lnea desde el punto en cuestin en cualquier direccin a un punto tan lejos como sea necesario, el nmero neto de intersecciones de esta lnea con el lugar geomtrico nos dar la magnitud y el signo de N. En la figura 3a para los puntos A y B, N=-1 y N=-2 respectivamente. En la figura 3b para el punto A, N=1 y para el B, N=2.Teorema de Cauchy, (Principio del Argumento) Ya se demostr que en un sistema estable ninguna de las races de la ecuacin caracterstica: F(s)=1+L(s)=0 (1) Puede estar en el semiplano s positivo o sobre el eje jw.

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Bio)

Profesor

Ing.

Carlos

Francisco

Martn

Suponiendo que:
L( s ) = G ( s ) H ( s ) = K
1

N ( s) N ( s) N ( s ) N ( s) N ( s) . Por lo tanto: K =K K 1 =K 2 D1(s ) D ( s) 2 D (s ) 1 2 D ( s )D (s ) 2


1 2
1 2

KN( s ) D(s) +KN ( s ) (2) F (s) = D( s) D( s) Puede redactarse la condicin de estabilidad as: En un sistema estable ninguno de los ceros de F(s) puede estar en el semiplano s positivo o en el eje imaginario. Como se aprecia los polos de la funcin de transferencia del lazo L(s) son tambin los polos de F(s). Como se ver el criterio de estabilidad de Nyquist relaciona el nmero de ceros y de polos de F(s) que estn ubicados en el semiplano derecho del plano s, con la condicin de estabilidad del sistema. Como ya se sabe, debido a la naturaleza fsica de los sistemas realimentados de control, el orden del denominador ) F (s) = 1 + D(s , es igual o mayor que el orden del numerador ) N(2 de s ) Nla ( funcin de transferencia del 1s lazo L(s). Matemticamente, esto significa que Lim L( s constante ) =0 o una
s 8

La demostracin matemtica del criterio de Nyquist requiere el empleo de la teora de funciones de variable compleja. No es propsito de este texto la explicacin rigurosa del mismo. Afortunadamente, el resultado de la ( s - ) (s ) ( s - ).......... .......( s - ) teora es muy sencillo y de fcil aplicacin. (3) F (s ) = (s - P ) ( s - P ) ( s - P ) .......... .....( s - P ) Sela presentar aqu una explicacin cualitativa y para aquellos En que: , , ,en .......... P1,, 3 , Ppolos , .......... casos que ,Plos de P la misma. 1 ,, 3 son los ceros y n El mdulo y la fase sern: F(s) sea una fraccin racional. La funcin F(s) est dada por la ecuacin (s - ) ( s ) .......... ( s ) F (s ) = (2) y( racionalizada factorizada toma la forma: s - P ) ( s - P ) .......... ( sy- P )
1 2 3 n 1 2 3 n 2 n 2 1 1 2 n 2 n

(4)

nF

(s) =
j ==11

(s -

jP

)j

(s j

En la figura 4, se han dibujado arbitrariamente en el plano s los polos y ceros de la funcin F(s), se a supuesto n=6.Tambin se dibuja una curva S positivo que rodea a los ceros 5

cerrada, arbitraria en el semiplano s


2 3

y, , as como los polos 6 1 ,

P .y 5P
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Bio)

Profesor

Desde todos los polos y ceros se trazan segmentos dirigidos hasta un punto s1 de coordenadas . Las j longitudes de estos segmentos s= +s

dirigidos vienen dadas por:

s 1 1

,s 1 2

,........, s - P , ect .
1 1

(a) Figura 4
Al moverse el punto s1 de la curva S

(b)
en la direccin contraria a las rotacin angular

manecillas del reloj, (SCMR), cada segmento dirigido desde un polo o cero rodeado por S girar un ngulo neto de 360. Como la debida a los polos se aplica al denominador de la F(s), la rotacin angular neta que sufre la ecuacin (3) debe ser igual, a la rotacin neta debida a los ceros rodeados por S rodeados por S

menos la rotacin neta debida a los polos

. En otras palabras, la rotacin angular neta

experimentada por el vector F(s) ser: 4(360)-2(360)= (4-2) (360)=2(360)=720 Como es fcil entender para cualquier contorno cerrado S elegirse en el semiplano s positivo, todos los polos y ceros exteriores, (no rodeados), al contorno contribuirn con una rotacin neta de 0 para F(s), al desplazarse el punto s1 sobre el contorno en un recorrido completo. Por tanto, en este caso puede establecerse que el nmero total de rotaciones netas N que experimenta el vector F(s) debidas al movimiento en SCMR del punto s1 en una vuelta completa al contorno cerrado S

que pueda

es de
+2, es decir, en general: N = (Z P) Z=P+N

donde: Z: Nmero de ceros de F(s) rodeados por la trayectoria cerrada S

en el plano s. P: Nmero de polos de F(s) rodeados por la trayectoria cerrada S

en el plano s.
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Si N es positivo, (Z>P), la rotacin neta es en sentido antihorario, SCMR. Si N es negativo, (Z<P), la rotacin neta es en sentido horario, SMR. Si N es cero, (Z=P), la rotacin neta es nula. Ntese que en este caso si el contorno S rodea solo el polo 5 Una rotacin, (N = -1), en el SMR, en tanto s1 se mueva a lo largo del contorno cerrado S en el SCMR.

P , F(s) sufrir

Trayectoria de Nyquist Nyquist consider a S

tal que encierre a todo el semiplano s positivo,

rodeando e incluyendo con ello a todos los ceros y polos de F(s) que tengan la parte real positiva. Segn la teora de funciones de variable compleja, necesaria para obtener esta generalizacin, es preciso que el contorno cerrado S

no pase sobre ningn cero o polo de F(s). Por lo tanto

la trayectoria de Nyquist es la indicada en la figura 5.

Figura 5
Esta trayectoria S

se selecciona para el criterio de Nyquist en el SCMR ya

que en matemticas el SCMR es tradicionalmente definido para el sentido positivo. Se puede elegir en el SMR y en este caso se tendr que: N=P-Z Z=PN Criterio de Estabilidad y la Traza de L(s) En principio, una vez que se especifica la trayectoria de Nyquist, la estabilidad del sistema se puede determinar al graficar el lugar geomtrico de F(s)=1+L(s) cuando s toma valores a lo largo de la trayectoria de Nyquist, e investigar el comportamiento de la traza de F(s) con respecto al punto critico, que en este caso es el origen del plano F(s). Ya que la funcin L(s) es la conocida, se puede decir:
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Como es mas fcil construir la traza de L(s) que corresponde a la trayectoria de Nyquist, la misma conclusin sobre la estabilidad del sistema se puede obtener al observar el comportamiento de la traza de L(s) con respecto al punto (-1,j0) en el plano L(s).
Esto es cierto pues el origen del plano F(s)=1+L(s) corresponde al punto (-1, j0) en el plano L(s). Por tanto el punto (-1, j0) en el plano L(s) ser el

punto critico para determinar la estabilidad del sistema, como lo indican las figuras 6a y 6b.

(a) Figura 6
Este criterio es otro ejemplo de utilizar las propiedades de la funcin de transferencia del lazo L(s) para encontrar el comportamiento del sistema de control de lazo cerrado. En consecuencia una vez determinado P, (ya sea por simple inspeccin de L(s) o aplicando el criterio de Routh a su denominador, P ser el nmero de cambios de signo de la primera columna), y N, (siempre ser un nmero entero positivo o negativo), se aplicara: Z=P+N Si Z = 0, el sistema ser estable, de otra manera ser inestable. Por lo tanto en un sistema estable el criterio de Nyquist se puede expresar: N = - P, esto es: Para que un sistema sea estable, la traza de L(s) deber rodear al punto critico (-1,j0) un nmero de veces igual a la cantidad de polos de L(s) que estn en el semiplano derecho del plano s, y los rodeos, si los hay, deben ser hechos en direccin SMR, (si S

(b)

est definida en sentido SCMR).

Criterio de Nyquist para Sistemas con L(s) de Fase Mnima Resumiendo, la propiedad ms importante de una funcin de transferencia de fase mnima es la siguiente:
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La misma no tiene polos o ceros en el semiplano derecho del plano s o sobre el eje jw, excepto en el origen del plano s, (integradores).Ya que la mayora de los sistemas cumplen con esta propiedad, ser prudente investigar la aplicacin del criterio de Nyquist a esta clase de sistemas. Cuando L(s) es de fase mnima, deber ser P = 0, (los polos de F(s) son los mismos). Por tanto el criterio de Nyquist se reducir a: N=Z Si el sistema es estable: N=0 Por tanto, el criterio de Nyquist se puede enunciar como: Para un sistema con una L(s) de fase mnima, el mismo ser estable si la traza de L(s) que corresponde a la trayectoria de Nyquist no rodea en forma neta al punto critico (-1, j0) en el plano L(s). Si el sistema fuera inestable Z > 0, por ende N > 0 y el punto critico estara rodeado en forma neta en direccin SCMR. Ya que la regin que est incluida o comprendida por la trayectoria de Nyquist es definida por la que est a la izquierda cuando la trayectoria S

se recorre en el SCMR, el criterio de Nyquist se puede simplemente verificar al graficar el segmento de L(jw) desde 8 =a 0, (los puntos

sobre el eje jw positivo). Esto simplifica el procedimiento de forma considerable, ya que la traza se puede hacer fcilmente por ejemplo con una computadora. El nico inconveniente de este mtodo es que la traza que corresponde al eje jw dice solo si el punto crtico est incluido o no, y si lo est no dice cuantas veces. Por lo tanto, si el sistema es inestable, Z 0, este procedimiento no nos da el valor de Z. Sin embargo en la prctica esta informacin no es vital. De ac en mas se definir la traza de L(jw) que corresponde al eje jw positivo en el plano s como la Traza de Nyquist de L(s), (o la respuesta frecuencial del lazo en forma polar).Se vern algunos ejemplos simples de aplicacin del criterio de Nyquist. Ejemplo A: Sea la funcin de transferencia del lazo de un sistema de control la siguiente:
K L( s + )= s s(s + 1) (

2)

Determinar aplicando Nyquist el rango del parmetro K dentro del cual el sistema es estable. En el rango de inestabilidad del mismo averiguar el nmero de races de la ecuacin caracterstica en el semiplano derecho del plano s. Llamaremos 2 K 1( s3 + 3s + 2 s + K ) y como n> w, F ( 2 Ko = lm sL (s) = s) = s s( s + 1) ( + 2) s 0

En la figura 7, se muestran los diagramas de Bode y Nyquist.


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Diagrama de Bode

Diagrama de Nyquist jImL

II

III
c

inf.

ReL
-90

N=0 Z=0 I Esta ble N=2 Z= 2 Inestable

-K/6

-270 -180 10-2 100 102

Parte Real

Figura 7 Como se aprecia en la figura 7, se ve que el sistema ser estable si; K > 0 y L (jwC) > -1. La wC se determinara de: Parte Imaginaria de [L(jw)]=0. 1 +j L( j ) = K P.I . = 0 si 2- 2 = 0 = 2rad / seg . C C C - e 2 +j ( 2- 2 ) - K 1 K L( 2j C ) = K = 0> - 1 <1 K <6 -3 6 6

Por lo tanto el rango pedido de K ser: 0<K<6 Si K = 6, el sistema ser marginalmente estable.Si K > 6 el sistema ser Inestable y Z = N = 2.Ejemplo B: Sea la funcin de transferencia del lazo de un sistema de control la siguiente:
K( s + 1) ( s + 2) para K > 0. L( s + )= s s( 4 ) Determinar aplicando Nyquist el rango del parmetro K dentro del cual el sistema es estable. En el rango de inestabilidad del mismo averiguar el nmero de races de la ecuacin caracterstica en el semiplano derecho del plano s. Llamaremos 2 K (1+ K)s + (4 + 3K )s +2 K ) Ko = lm sL (s) = y como n= w, F( 2 s) = s s( +4 ) s 0

En la figura 8, se muestran los diagramas de Bode y Nyquist.


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Diagrama de Bode

Diagrama de Nyquist jImL

II III

-1 0
45

ReL K

N=0 Z=P +N Z=0 Esta ble para todo K>0

-90 -45 10-2 100 102 Frecuencia en (rad/seg.)

Eje Real

Figura 8 Como se aprecia es estable para todo K>0, pues N=0 Z=N=0. Tambin se llega a la misma conclusin al no estar incluido el punto critico por la traza de Nyquist, pues L(s) es de fase mnima. Ejemplo C: Sea la funcin de transferencia del lazo de un sistema de control la siguiente:
- 0. 5Kc =s ; para K>0 L( s 2)+ (s + 2) (s 4) Determinar aplicando Nyquist el rango del parmetro K dentro del cual el sistema es estable. En el rango de inestabilidad del mismo averiguar el nmero de races de la ecuacin caracterstica en el semiplano derecho del plano s. En este caso 16 - K Ko = lm L( s) =
s 0

La figura 9 muestra los diagramas de Bode y Nyquist. Para que el sistema sea estable, como P=2, N deber ser: N=-2 para que Z=0. La figura muestra donde debe estar el punto crtico en este caso. Entre L(jwC) y Kc/16.-

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Bio)

Profesor

Ing.

Carlos

Francisco

Martn

Diagrama de Nyquist Diagrama de Bode N=0 Z= 2 Inest. jImL

Ko,dB

N=-1 Z=1 Inestable


c

ReL
c

0 -Ko/16 N= -2 Z= N+ P Z= 2+ N Z=2+(-2)=0 Esta ble si: Kc>0 y: L(jwc)<-1 Kc<16 -Kc/16>-1 Parte Real

180 270 360


90
10-2 100 102

Frecuencia (rad/sec)

Figura 9
L( j ) = - 0.5Kc (8 2) +

1 +j 0 j (2 -

Parte Imaginaria igual cero si: =0 2rad / seg . 22 C= C Por lo tanto como wC es finita y real, la traza de L(jw) cruza al eje real del plano de Nyquist.
L( 2j ) = - 0.5Kc 1 8C

- Kc <- 1 12

Kc > 12

Por lo tanto el rango total de Kc para que el sistema sea estable ser:
12 < Kc 16 Para 12 0 < Kc , el sistema es Inestable y Z=2.Para 16 8 < , el sistema es Inestable y Z=1.Kc <

Veremos a continuacin que con la traza de L (jw) para w>0, se podr determinar si el sistema es estable. O en caso de ser inestable, solamente con L(jw) sea de fase mnima o no, se podr obtener el valor de Z.-

Criterio General de Nyquist Simplificado, para Sistemas con L(s) de Fase Mnima y no Mnima Este criterio evita tener que graficar las trazas conformes de los tramos I, II y III, de la trayectoria de Nyquist y contar los rodeos del vector F(s) respecto al punto critico (-1, j0) del plano L(s). Este criterio utiliza solo L (jw) para Q>0 y sin los circulitos para esquivar los polos de L(s) en el eje jw si los hubiera.
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El comportamiento de esta traza con respecto al punto critico (-1, j0) nos dar la condicin de estabilidad del sistema de control. Para tal propsito consideremos las dos trayectorias mostradas en la figura 10.

Figura 10
Es claro que la trayectoria de Nyquist 1
S

en la primera figura es la original rodea o incluye no solo al


S

ya vista, mientras que la segunda trayectoria 2 semiplano derecho del plano s, sino tambin los polos de F(s), (o de L(s)), sobre el eje jw, si es que existen. Se definirn las siguientes cantidades: Z= nmero de ceros de F(s) que estn en el semiplano derecho del plano s P= nmero de polos de F(s) que estn en el semiplano derecho del plano s Pw= nmero de polos de de F(s) que estn sobre el eje jw del plano s incluyendo los que estn en el origen del mismo. N1= Nmero de vueltas netas del vector F(s) alrededor del punto crtico (-1, j0) del plano L(s) cuando se recorre la traza de Nyquist correspondiente a la trayectoria 1

.
S

N2= Nmero de vueltas netas del vector F(s) alrededor del punto crtico (-1, j0) del plano L(s) cuando se recorre la traza de Nyquist correspondiente a la trayectoria 2

Aplicando el teorema de Cauchy a ambas trayectorias se tendr: N1= Z P y N2= Z - (P+Pw)= Z P - Pw En lugar de contar vueltas se podr determinar el giro o rotacin en grados del vector F(s), (o sea el vector que apoyado en el punto crtico (-1, j0) del plano L(s)), recorre los diagramas de Nyquist correspondientes. Llamando a los mismos 1

se tendr: F = N 360 = (Z - P ) 360 1 1 F = N 360 = ( Z - P - P )


2 2

F y 2F

(1 ) (2 )
y 2
S S

Se considerara que cada trayectoria de Nyquist 1

est compuesta de

tres porciones, a saber:


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Ing.

Carlos

Francisco

Martn

1. La porcin a lo largo del eje jw, excluyendo los pequeos semicrculos.2. Todos los pequeos semicrculos sobre el eje jw.3. La porcin desde 8 s =hasta j 8 s =a + j lo largo del semicrculo con

radio infinito.Ya que las trayectorias de Nyquist 1


S

y2
S

son simtricas con respecto al

eje real en el plano s, los ngulos girados por el vector F(s) en los diagramas de Nyquist son idnticos para valores positivos o negativos de w. Por tanto 1 F y 2 F se podrn escribir como:

F = 2F
1F
2

+F
11 11

+ F
12 12

F = 2F

-F

13 13

(3 ) ( 4)

Donde:

F1 1 = ngulo que gira el vector F(s) al recorrer la traza de Nyquist con

respecto al punto crtico (-1, j0), correspondiente al eje jw positivo, (o al negativo) del plano s, excluyendo los pequeos semicrculos.
F1 2= ngulo que gira el vector F(s) al recorrer la traza de Nyquist con
respecto al punto crtico (-1, j0), correspondiente a los pequeos semicrculos sobre el eje jw de la trayectoria 1
S

. [Como las direcciones de


son opuestos a los de 1
S S

los pequeos semicrculos de la trayectoria 2


signo de 12

el

F en la ecuacin (4) es negativo]. F1 3= ngulo que gira el vector F(s) al recorrer la traza de Nyquist con

respecto al punto crtico (-1, j0), correspondiente al semicrculo con radio infinito en las trayectorias de Nyquist. Cuando L(s) tiene ms polos que ceros, la traza de Nyquist de L(s) que corresponde al semicrculo de radio infinito, deber ser un punto sobre el eje real, (si n = w) ejemplo B, o una trayectoria alrededor del origen del plano L(s), (si n > w) ejemplo A. Por tanto, el giro 13

F recorrido por el vector F(s) con respecto al punto crtico (-1, j0) del plano L(s), (conforme de tramo IV de las trayectorias de Nyquist en el plano s), ser nulo, por lo tanto = F1 3 0.-

Ahora al sumar las ecuaciones (3) y (4) se tendr:


F +F =
1F
2

411

(5)

Reemplazando 2

4 11

F y dados por las ecuaciones (1) y (2) nos queda: 1F (Z - P ) 360+( Z - P - P ) 360 = 4 F 11 F = ( 2Z - 2 P P ) 360 (6)

Por ende despejando 1 1 11

F se obtendr: F R -= (Z - P 0.5P ) 180

Y tambin:
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=+ 1 1 P+ ZR

180

0 .5P

(7 )

La ecuacin (6) establece que: El ngulo total girado por el vector F(s), en el plano L(s) que corresponde a la porcin del eje jw positivo del plano s, excluyendo los pequeos semicrculos, si existen, es igual a: [(Nmero de ceros de F(s) en el semiplano derecho del plano s) (Nmero de polos de L(s) en el semiplano derecho del plano s) (0.5 Nmero de polos de L(s) sobre el eje jw del plano s)] 180.Por lo tanto, el criterio de estabilidad de Nyquist se puede llevar a cabo slo mediante la construccin de la traza de Nyquist que corresponde a la porcin desde 8 j s = de la trayectoria de Nyquist. s = hasta 0
An ms, si el sistema es inestable, al conocer los valores de P
ecuacin (7) da el nmero de races de la ecuacin caracterstica que estn en el semiplano derecho del plano s. Para que el sistema sea estable, Z = 0. Por tanto, este criterio de Nyquist para que el sistema sea estable establece que, el giro 11

F , la ,P
11

con respecto al punto crtico (-1, j0) del plano L(s), correspondiente a la traza = -de (0.5Nyquist P )180 para w positivas (8 ) deber ser: F 11EP+
Por ende al determinar R
F , si este valor coincide con el E
11

F del vector F(s)

F
11

correspondiente el sistema ser estable, de otra manera no. Ya que P y Pw no pueden ser negativos, la ecuacin (8) indica que E

F
11

deber ser siempre negativo, o sea giro neto del vector F(s) horarios. Tambin hay que tener claro que, 270 F no = es lo mismo que
11 -

F , = 90 11 +

pues son giros de F(s) y no simplemente ngulos.Cuando el giro de F(s) es positivo, corresponde a que el punto (-1, j0) este incluido, por tanto la condicin de que la traza de Nyquist de L (jw) no incluya al punto crtico (-1, j0) es una condicin solo necesaria para la estabilidad del sistema con L(s) de fase no mnima. La condicin necesaria y suficiente para que un sistema con L(s) de fase no mnima sea estable es que:
F 11 0< F
R y 11

F
11R

=
E

.-

Sistemas con Funciones de Transferencia del Lazo de Fase Mnima Si L(s) es de fase no mnima, P = 0 y Pw indica el nmero de polos de L(s) que estn en el origen del plano s, la ecuacin (6) se convierte en:
F
11 R

= (Z 0.5P )180
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(9)
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CONTROL 15

Si el sistema es estable, Z = 0, y la ecuacin (9) se puede colocar: F 11 E = - 90 P (10)

Ya que Pw denota el nmero de polos de L(s) que estn en el origen del plano s, se puede ver fcilmente que si el punto crtico (-1, j0) no esta incluido por la traza de Nyquist de L(s), R
11

F siempre estar dado por la

ecuacin (10). Por tanto, cuando L(s) es de fase mnima, la condicin de que el punto crtico (-1, j0), no este incluido por la traza de Nyquist ser una condicin necesaria y suficiente para que el sistema se estable.En consecuencia si L(s) es de fase no mnima la condicin de no inclusin del punto crtico (-1, j0) del plano L(s) es solo necesaria pero no suficiente,
adems, deber cumplirse que: F 11 F= .
R 11E

Cuando se cambia el signo de la ganancia del lazo K, el punto critico ser el (+1, j0), pero pensado como (-1, j0).Por ende los puntos de inters de la traza de Nyquist sern las intersecciones con el eje real del plano L(s), o sea cuando la parte imaginaria de L (jw) es nula: ImL (jw)=0 (11) Con esta ecuacin se determinarn las frecuencias wC, si ellas existen, si las soluciones de la ecuacin (11) son complejas significa que la traza de Nyquist no corta al eje real del plano L(s). Resumen del Procedimiento para el Anlisis de Estabilidad por Nyquist Los pasos a seguir para encontrar los rangos de estabilidad de la ganancia del lazo sern los siguientes: 1. Hacer un bosquejo de la traza de Nyquist correspondiente.
Si la funcin L(s) es de fase mnima sin dinmica en el numerador, el bosquejo es inmediato, si no es as se puede usar previamente un esquema de Bode de L(s) para tal fin. Tambin se puede usar cualquier programa de computacin, por ejemplo el Plrplot del Csad/Matlab. 2. Encontrar, si es posible, la ubicacin de los puntos crticos para K>0 y K<0, en los cuales se debe cumplir que . FE 11 = F
R 11

3. Si en el punto 2 se lograron ubicar donde deberan estar los puntos crticos para que el sistema sea estable, ahora se determinan la o las frecuencias wC, empleando la ecuacin (11). Recordar que esto se puede hacer en la forma siguiente:
KN ( s) Si L )(= ss ) , se reemplaza s por jw: D(

CONTROL 16

II

(Elo

Bio)

Profesor

Ing.

Carlos

Francisco

Martn

L( jw) = K

N ( s) a ( w) + jb ( w) c (w) - jb( w) =K = D (s ) c( w) + jd ( w) c( w) - jd ( w) [ a ( w)c( w) + b( w) d ( w)] + j[a ( w)d ( w) - b( w) c( w )] =K w [c 2 ( w) +d 2( )]

Si la parte imaginaria es nula se deber cumplir:


a (= w w ) d ( w) b( w) c ( ) (12)

Con la ecuacin (12), se encuentra la/las wC si existen. 4. Se determina el rango del parmetro variable dentro del cual el sistema ser estable, usando:
a( ) L( j C =)c o K segn convenga ( C ) )

= L( j C )d K

b( (

)
C C

C debern ser mayores o menores que -1, segn se Estas expresiones obtuvo en el punto 2). Operando con estas desigualdades se determinara el rango buscado.

Ejemplo 1: Retomando el sistema del ejemplo A, se tiene que:


K L( s + )= s s(s + 1) ( 2)

, la traza de Nyquist era la indicada en la figura 11.


Traza de Nyquist
c

jImL 0
=oo

ReL

-K/6
F 11R=-90=F 11E

Estable si: Kc>0 L(j c)>-1

F 11R=+270 =F 11E

Inestable : Z= F 11R/180+0.5 Z=270/180+0.5 Z=2

F 11R = -90 distinto de F 11E Inestable para todo Kc<0 Z=1

Parte Real 0.75K

Como Pw=1 y P=0, ser: CONTROL 17 II (Elo y

Figura 11 F 11E . = - 90
Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

Siguiendo los pasos ya indicados se determin la ubicacin del punto crtico y resulto que:
- Kc >-1 Kc < 6 C 6 Por ende el rango total ser: 6 0 < Kc En los rangos de Inestabilidad el valor de Z es: Si 8 270 6 < Kc < Z= + 0.5 = 2 Z =2 180 90 Si - 0 Kc Z= + 0.5 = 1 Z =1 8 < < 180 Como se pude apreciar los resultados son iguales a los ya obtenidos en el ejemplo A. Cuando 0 , la traza es asinttica a la recta vertical de abscisa -0.75Kc. = 2 rad C/ seg y L( j )= L( 2j0) = lm Kc
0

ac bd = -0. 75 Kc c2 + d

Ejemplo 2: Para el sistema del ejemplo B se tena:


K( s + 1) ( s +2 ) , la traza de Nyquist result ser la indicada en la fig. 12a: L( s + )= s s ( 4)
Traza de Nyquist jImL 0 F11R=-90 igual a F11E Sis tema establ e para todo: K>0 Para K > 0 K ReL

(a)

=0

F 11E = - 90

F11R=+90=F11R Inestable: Z=1 K F11R=+270=f 11E Inest able: Z = 2

F11R=-90=F11E Sistem a Estable si: K<0 L(j c) < -1 ReL (b) Real 0 jImL

Figura 12 Como Pw=1 y P=0, ser: F . = - 90 11E y F Z = . 11R + 0.5 180

Como se puede apreciar el rango de estabilidad para K>0 es:


CONTROL 18 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

0< .K< 8

Si K<0, la traza ser la indicada en la figura 12b, de la misma surge que para que el sistema sea estable se deber cumplir que: Si K ;< 1 0 L(.j- ) < A este mismo resultado se llegara usando la traza de Nyquist de la figura 12a, (para K>0), pero usando el punto (+1, j0) pensado como (-1, j0) como el punto crtico. El rango negativo de K buscado ser:
L( j ) = K (2 () + j3 2 ) + j4
2

P.I . = 0 si 4
C

(2-

2 C

)= 3
C

(-

2 C

Resolviendo la ltima ecuacin resulta:


C=

, luego se / tendr 8rad seg . que:

K< 4 C< - 1 3 3C 4 En este caso particular no hace falta calcular C

L( j C ) = K

. En consecuencia el rango -K 8 .< <4

negativo del parmetro K ser:

Ejemplo 3: Para el ejemplo C, se tena:

-0. 5 Kc =s , la traza de Nyquist de la L( s 2)+ ( s + 2) (s 4)


Traza de Ny quis t jImL

misma es la indicada en la figura 13.

c=2.828rad/s eg. =0 -Kc/16 -Kc /12

F11E = - 360 0 ReL

F11R=-360=F11E Sistema Es table si: Kc>0 L(j c)<-1 -Kc /16>-1 o Kc <16 F11R=0=F11E Inestable Z=2 F11R=-180=F11E Inestable Z=1

F11R=0=F11E Sist. Inestable para todo K<0 Z=2

Rango de Kc para la Es tabilidad 12 < Kc 16 Real

Figura 13

CONTROL 19

II

(Elo

Bio)

Profesor

Ing.

Carlos

Francisco

Martn

Como Pw=0 y P=2, ser: -

F . = - 360 11E y -

F Z = . 11R + 2 180

Como se aprecia en la figura 13, el sistema ser estable solo si:


> 0 L( j ) < - 1 C Kc Kc >-1 Kc < 16 16 En el ejemplo C se determino que: . - Kc <-1 ( j )= Kc> 12 . LC 12 1216 < Kc

C=

, adems, 8rad seg /

por ende el rango total ser:

El valor de Z en los rangos de Inestabilidad se indica en la figura 13.Ejemplo 4: Un sistema de control tiene la siguiente funcin de transferencia del lazo:
K( s + 3) ( s +4 ) , el diagrama de Bode y la traza de Nyquist se indican en L( s -) = s s ( 1)

la figura 14.
Traz a de Nyquist Diagram a de Bode M odulo de L(jw), en dB F11E = -270 =0 jImL

20 40 60 0
Para K = 1
-20 0

F11R=-270 Sist. Est. K<0 K < -1

F11R=-270 sist. Estable si K>0 y L(j c) < -1 F11R=-90 Inest. Z=1 c F11R=+90 Inestable Z=2 Real ReL K, para =oo

Fase de L(jw)
-90

-270 -180 10-2 100 102

Figura 14 Como Pw=1 y P=1, ser: F . = - 270 11E y 50 F Z = R 11 + 1. 180


Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

Como se ve en la figura 14, el sistema ser estable si se cumple que:


CONTROL 20 II (Elo y Bio)

< K<0 si: 1 Para K>0 si: 1 L( j - , y)para L( j ) = K (12 () +j 7 2 )- j


2
C

<K .si : C

P.I . = 0

(12 -

2
C

)= -7

3
C

Resolviendo:
7 L( j C ) = K C

C=

1.seg 5rad / 7K < 1 K>

7 Por ende los rangos en los que el sistema es estable son:1


C

= - 7K < - 1

Rango negativo: 1 - K 8< Rango positivo: 8 <K<

<-

7 Un grafico del movimiento de los ceros de F(s) con el valor de K, (lugar de 1.


las Races), es el indicado por la figura 15.
j K>0 K<0

j1.2247

0 1 2 3

K=inf.

K=inf.

K=0

K=0

K = -1 La otra raz es el punto impropio: s = infinito

K=0.143

-3 -6 -4.5 -3 -1.5 0 1.5 -2 -1

Figura 15 Ejemplo 5: Un sistema de control tiene la siguiente funcin de transferencia del lazo:
K( s + 3) ( s +4 ) , L( s -) = s s ( 1) El diagrama de Bode y la traza de Nyquist se indican en la figura 16. F Como Pw=1 y P=1, ser: F . = - 270 Z = R 11 + 1. 11E y 50 180 Como se ve en la figura correspondiente, el sistema ser estable solo para K>0 si se cumple que: 1 L( j - .- ) <
C

CONTROL 21

II

(Elo

Bio)

Profesor

Ing.

Carlos

Francisco

Martn

Diagrama de Bode de L(s)

Traza de Nyqui st de L(s) =0 jImL

Mdulo de L(j ), dB

20 40
0

F11R=+90 Ines table Z=2

-K/1.65 c ReL

-40 -20
0

Para K = 1 Fas e de L(j ), grados

-90

F11R=-270 Estable si: K>0 L(j c) < -1 F11R=-90 Inestable para Todo K < 0 Z=1

-270 -180 10-2 100 102

Rango:1.65 <K< infini to

Figura 16
L( j ) = K (10 - 2) + j7 (- 9 2 ) - j (10 + :
2

)
C

P.I . = 0 04 = +C 63 2

si : C

(10+

2
C

)(10 -

2
C

) = - 63

3
C

Resolviendo para C

- 100 y j 8.0343 1. 2447 , por ende la

Las races de la ltima ecuacin son: solucin buscada es:


C=

1.2447 seg rar /

.
- K 1.64989 - K <-1 1.65

Por lo tanto:

( 10 + 2) 7 es: El rango total buscado


C C C

L( j C ) = K -

K >1. 65

1.65 .- > 8 K<

Los valores de Z en los rangos de inestabilidad estn indicados en la figura. Para 0 < =Z K< .- 1.65 Para 2 -Z 8 < K<0= 1 Ejemplo 6: Un sistema de control tiene la siguiente funcin de transferencia del lazo:
K( s - 2 s +9 ) , L( 2 s) = s s ( s - 1)( -5) El diagrama de Bode y la traza de Nyquist se indican en la figura 17. F Como Pw=1 y P=2, ser: F . = - 450 Z = R 11 + 2. 11E y 50 180
CONTROL 22 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

Diagrama de Bode de L(j ) Mdulo en dB


40

Traza de Ny quis t de L(j ) jImL ReL

F11R=-90 Inestable para todo K>0 Z=2 Para: K > 0; K = 1 F11R = +90 Inestable para todo K<0 Z=3

-40 0

-90

F11E = -450

-180
10-2 100 102

Fase en grados

Figura 17 Como se puede apreciar para K>0, el punto crtico no est incluido por la traza de Nyquist y sin embargo el sistema es inestable pues E

F 11 .- F
Para K<0, tambin E

F 11 , sistema inestable.F
R 11

R 11

Los valores de Z para 2

K .>0 Z:= Para 3

K<0 Z:=

Ejemplo 7: Un sistema de control tiene la siguiente funcin de transferencia del lazo:


K( s2 - 2 s +2 ) , L( 2 s) = s s (s - 6 + 30) El diagrama de Bode y la traza de Nyquist se indican en la figura 18. F Como Pw=1 y P=2, ser: F . = - 450 Z = R 11 + 2. 11E y 50 180

Como se ve en la figura correspondiente, el sistema ser estable solo para K>0 si se cumple que:
Leq ( j
2

)> -1
C

Leq ( j C ) < - 1 1

j L( j ) = K

(2 6 2 +

) - j2 (30 -

P.I.=0 si:
(2 2) 12 (30 C C 2 C

)=
(Elo

3 C

CONTROL 23

II

Bio)

Profesor

Ing.

Carlos

Francisco

Martn

Resolviendo para C

04 = -C 20 2
C

+ 60

Diagrama de Bode de L(j ) M dulo de L(j ) en dB


20

Traza de Nyquis de L(j ) F11R=-450 Estable si: K>0 L(j c2)>-1 L(j c1)<-1 c1 c2 0 jImL F11R=-90 Inestable Z=2 ReL

-40 -20 Para K > 0; K = 1


0

-90

F11R=-90 Inestable Z=2


-270 -180 10-2 100 102

F11R=+90 Inestable para todo K<0 Z=3

F11E=-450

=0

Fas e de L(j ), en grados

Figura 18 Las races de la ltima ecuacin son: 9171 4 y.0404 , por ende las 1.

soluciones buscadas son:


C1

= 4.0404rar C/ seg )=K

y
2

= 1.9171rad / seg..

Por lo tanto:
L( 2j L( 2j
C
1

- 2 - K = <-1 (30 ) 6.838 C1 - K 2 )=K = >-1 (30 ) 13.1623

K >6. 838 K< 13.1623

C 2

El rango total buscado es: 1623 6.< 838 > K 13 .

Los valores de Z en los rangos de inestabilidad estn indicados en la figura. Para: 0 < Z .< 6.838 ; =K 2
Z .<8 Para: 13.1623 = <K 2 8 < K< Y para - Z .- 0 = 3 Con la funcin Plrplot del Csad/Matlab se grafico la traza de Nyquist para K=10, la misma se muestra en la figura 19, con las conclusiones correspondientes.CONTROL 24 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

Diagrama de Bode de L(j ); para K = 10


20 0 -20 0 -90 -270 -180 10-1 100 101 102

c2

c1

Traz a de Nyquist de L(j ), para K = 10 jImL

0 1

c1

c2 0 Si K = -10 F11R = +90 Sistem a Inestable Z=3 0

ReL

F11R = -450 Sistem a Establ e

-3 -2 -2 -1

=0 -1

Figura 19 Funcin de Transferencia del Lazo Equivalente L equiv. (s) Cuando el parmetro variable de L(s) no est en su numerador como factor multiplicativo, se puede obtener la llamada funcin de transferencia del lazo equivalente, L equiv.(s). Con ella se podr aplicar el ltimo criterio de Nyquist para determinar el rango del parmetro variable en cuestin, que haga el sistema estable. Se parte de la ecuacin caracterstica, luego se agrupan todos los trminos que no contengan al parmetro variable d(s), y en otro a los que si lo contienen, n(s), si suponemos que el parmetro variable es k, se tendr la ecuacin caracterstica: d(s)+k n(s)=0 Luego se divide miembro a miembro por d(s) y quedar:
n( s) 0 d( ) Por ende, la L equiv.(s) ser: n( s ) (sv s )= k Leq ui d( ) En la misma k est como factor multiplicativo del numerador de ) 1+ =k s con ella se podr aplicar el criterio de Nyquist. Como la )Lequ(s i v , no es la funcin de un sistema real, puede en algunos
casos ser una funcin impropia, (mas ceros que polos), y no se podr aplicar el ltimo criterio de Nyquist determinando el R

Lequiv (s y

F ya que se
11

CONTROL 25

II

(Elo

Bio)

Profesor

Ing.

Carlos

Francisco

Martn

requiere que la ) Le qu (si v empleada sea propia o estrictamente propia para tal fin. Si se tiene: 0 1+ s ui =Leq ( ) v , donde )
1 L
eq ui v

Leq ui (s v es impropia se puede escribir as:


( s )] - 1 = 0
eq ui v

(s )

+ 1= 0

1 + [L

i)] v (s Ahora la 1 [ -Lequ

ser estrictamente propia y entonces se podr aplicar el


F , y comparndolo con el E
11

criterio de Nyquist determinando el R

F
11

obtener el rango del parmetro variable para que el sistema es estable.Ejemplo 8: Consideremos el sistema de posicionamiento de una carga inercial, (ya estudiado por Routh), la funcin de transferencia del lazo era:
1500a ( . Determinar s+ 1/ 3 a ) el rango del parmetro a para que el L( s + )= s s(s + 0.05)( 10) sistema sea estable. Como a no est como factor multiplicativo en su numerador hay que determinar la ) Lequiv (s , la misma ser la siguiente: (s) =
Leq ui v

1500 a s 1500a s = + 10.05s + 0.5 s 500 s(s + 0.05)( s + 10) + 500 s3 + 2

El diagrama de Bode y la traza de Nyquist se muestran en la figura 20.


Diagrama de Bode Modulo de L(j ) en dB F11E= - 360 jImL Traza de Nyquist

20 40
0

P =0 P=2

-40 -20

c Para a > 0; a = 1 F11R=0 Inestable Z=2 F11R=-360 Estable si: a >0 Lequiv.(j c)<-1 Fas e de L(j ), en grados
100

ReL

135 180 225

F11=0 Inestable para todo a <0

45 90

Figura 20 Como Pw=0 y P=2, ser: CONTROL 26 II (Elo y

F . = - 360 11E y 2
Bio)

F Z=R 11+ 180


Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

Como se ve en la figura correspondiente, el sistema ser estable solo para


a >si 0se cumple que: Leq ui(v-j ) < 1
C

(s ) = 1500a
Leq ui v

0 +j (500 - 10.05 2 ) + j (0.5 500 2-

) 7.053rad / seg.
C

La P.I.=0 si L( j
C

10.05 = 0 -a C 1 = <-1 ) = 1500a (0.5 - 2 ) 0.03283


C

a >0.03283

Por ende el rango prctico real de a para que el sistema sea estable ser el siguiente, aunque matemticamente pueda ser hasta infinito.0.< 03283 < a

Ejemplo 9: Un sistema tiene:

L( s ) Ka = 2

Kc s[ s + (6 + Ka) s + (11 -

)]

Si Kc 6 = , determinar el rango de Ka para que el sistema sea estable,

aplicando el criterio de Nyquist. La ecuacin caracterstica ser: s3 + ( 6 0 , o tambin: 2 + Ka) s + (11 - Ka) s + Kc =
[s3 + 6 s2 + 11s + 6] + [ Ka s 2 - Ka s ] =0 , la Le ) qu (siv ser:
Leq ui v

Ka s ( s -1 ) ( s) = s ( s + 1) (s + 2) ( +3 )

El diagrama de Bode y la traza de Nyquist se muestran en la figura 21.


Diagram a de Bode Modulo de L(j ) en dB
20

Traz a de Nyquist jImL F11R=+360 Inestable Z=2 P =0 P=0 F11R=+360 Inestable Z=2 ReL c2 0 c1

-40 -20 Para Ka > 0; Ka = 10


0 -90

F 11R=0 Estable si Ka > 0 Leq(j c2)>-1

F 11R=+360 Estable si: Ka < 0 Leq(j c1)>-1

-450 -360 -270 -180

c2 c1 100 Fase de L(j ), en grados

F 11E = 0

Figura 21
CONTROL 27 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

Como Pw=0 y P=0, ser: -

F . 1 1= E0 y L
C

= .- 1 1 R ZF 180

Como se ve en la figura correspondiente, el sistema ser estable para


Ka >si 0 se cumple que: 1
eq ui v j

(2C

)>

Y para 0 Ka < si: 1 Leq ui( v 1j- ) >

En la figura tambin se indican los valores de Z en los rangos de inestabilidad.


( j ) = Ka j
Leq ui v

(6 - 6
2

- j ) + (11 2

, P.I. = 0, si

3 C

(11-

2 C

)=C

(6 -

2 C

Operando se llega a:
4 =las soluciones 17 2 + 6 0 C- C
C1

son: 6005 = 4.079rad C/ seg. y


2

4 y.0791 , por lo tanto:0. =0.6005rad / seg .


Ka >-1 5.6394 - Ka >-1 10 .6394

Por lo tanto para el rango negativo de Ka, se tendr:


L
eq ui v

(j
C1

) = Ka
C1

(11 (11 C2 C2 2 C2 C1 2 C1

Ka> -5.6394

Para el rango positivo de Ka:


L
eq ui v

(j
C2

) = Ka

Ka <10 . 6394

El rango total del parmetro Ka ser:

- Ka 5.< 6394 <

10 . 6394

Usando Plrplot del Csad para Ka=8 se muestra la traza en la figura 22.
Traz a de Nyquist de L(j ), para Ka = 8 1.5

0.5

c2

c1

-0.5

F11R = 0 Estable F11R = +360 Inestable para: K=-8

-1 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 Parte Real

Figura 22
CONTROL 28 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

Ejemplo 10: Un sistema de control tiene la ecuacin caracterstica siguiente:


As3 + ( 1 ) s + ( K+ 11) =0 2 + 3 A) s + (3 + 2 A

Para K=11 determinar el rango total del parmetro A para que el sistema sea estable, y en sus rangos de inestabilidad el nmero de polos del sistema que estn en el semiplano derecho del plano s. Aplicar Nyquist. La ecuacin caracterstica se puede arreglar as.
[ s2 + 3s + 22 ] + As[ s 2 + 3 s + 2] =0

Por ende:
Leq ui v

(s 2) =

As (s 2 + 3 s +2 ) s ; ( s + 3 +22 ) 1 ( s + 3 s +22 ) 11 ; Ko = A s (s + 1) (s + 2) A

como n < w !!, se proceder as:


[2

( s)]- 1 =

Leq ui v

El diagrama de Bode y la traza de Nyquist se muestran en la figura 23


Diagrama de Bode Mdulo de L(j ), en dB Traz a de Nyquist
F 11R=-90 Estable si A>0 Leq(j c2)>-1

jImL

20 40
0

c2 c1 F11R=+270

ReL

-40 -20 Para A > 0 ;

A=1

Inestable Z=2 F 11R=-90 Estable si A>0 Leq(j c1)<-1

-90 -45

-225 c1 -180 Ease de 100 L(j102 ), en grados -135

c2

F11R=+90 Inestable para todo A<0 Z=1


F 11E = -90

Figura 23 Como Pw=1y P=0, ser: F . = - 90 11E y 50 F Z= .-R 1 1 + 0. 180

Como se ve en la figura correspondiente, el sistema ser estable para


A> , para dos posiciones del punto crtico (-1, j0), en ellas se cumple que: 0 Leq ui( y Lequ .1 -1 ) < 1 (2- )> vj ivj

En la figura tambin se indican los valores de Z en los rangos de inestabilidad del parmetro A.CONTROL 29 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

[
Lequ i v

( j ) ] -1j = (2 C

1 ( 22 A- 3 2 +
2 C

) + j3 (2 - 2 )

P.I. = 0 si se cumple:

2) 6 (22 C

)= 2 y

4 ;= las son: 15 soluciones 2 + 44 0 C- C

3 C

, operando se llega a:
y11 , por ende: =2 rad / seg.
2

= 11 rad C/ seg.

En consecuencia:
[L (j eq ui v [L (j eq ui v )]- 1 =
C1

C1

1 3 - 1 = <-1 A ( 2 - 2 ) 3A 1 3 - 1.5 = >- 1 A (2 - 2 ) A


C2 C1

A< 1/ 3 A> 1.50

)]- 1 =
C2

Los rangos del parmetro A sern:

< 8 0 < A< 50 1 / 3 y 1. < A =en72 Si ahora 4985 K, lugar = 8.de 11, la figura 24 muestra las trazas de Nyquist para tres valores de A. Las nuevas wc serian iguales, o sea:

eje real negativo, para cualquier valor de A, con abscisa:


Trazas de Nyquist Para K = 8.4853 0 c1 = c2 = 2.4985 rad/s eg. 0 jImL

=
C2

= 2+3 2

2.4985rad / seg . Por ende las trazas sern tangentes al

ReL

Para A = 2 Sist. Estable

Para A =0.50 Si stema Es table

Para A = 0.707 Sistema Marg. Estable

-0.6 -0.3-4 -3 -2 -1 0

Figura 24
( vj [L 1 eq C ui )] - = 1 3 = A [2 - ( 2 + 3 2 )] - 1 2A > - 1 o< - 1

Para que el sistema sea estable A deber ser distinto de 0.707, o sea para cualquier valor de:
1 A , se cumplir que 2
CONTROL 30 II (Elo y FE R- = .-F 11

= 90
11

Bio)

Profesor

Ing.

Carlos

Francisco

Martn

Casos en los cuales la L(s) tiene Polos Imaginarios: Si la L(s) tiene polos imaginarios, al aplicar el criterio de Nyquist en la forma original, se tendra que definir la trayectoria de Nyquist con pequeas circunferencias alrededor de dichos polos sobre el eje jw. En lugar de construir la traza de Nyquist completa, solo la porcin que corresponde al giro 11

construir y luego comparar

F del vector F(s) en el plano L(s) ser la que se F para analizar la estabilidad. R F con E
11 11

Ejemplo 11: Sea la siguiente

L(s) =

K s2 + 4

Ko = lm L( s) =
s 0

K 4

El diagrama de Bode y la traza de Nyquist se muestran en la figura 25.


Diagrama de Bode Mdulo de L(j ), en dB
40

Traza de Ny quis t de L(j ) jImL F11R=0 Ines table si: Ko < -1 o K < -4 Z=1

K/4,dB Ko Para K > 0; Ko = K/4 0 =0 F11R=? Sistema Marg. Est. si Ko >-1 o K > -4
F 11E = - 180

-40

ReL

180 270
90 0 -90
10-1 100 101

F11R=? Sistema Marg. Est. Para todo K>0

Fase de L(j ), en (grados)

Figura 25 Como Pw=2 y P=0, ser: F . 1 1= E - 180 y 1 F11+ Z .=R 180

Como se indica en la figura para K>0, el sistema ser siempre marginalmente estable, pues la traza pasa por el punto crtico. Para K<0, el sistema ser marginalmente estable, si K>-4 e inestable si K<-4, con Z = 1.Ejemplo 12: Si se agrega un cero al sistema del ejemplo anterior se estabilizara para todo K>0. Si se agrega el cero en -2, se tendr.

CONTROL 31

II

(Elo

Bio)

Profesor

Ing.

Carlos

Francisco

Martn

L( 2 s) =

K( s +2 ) ( s + 4)

Ko =

K 2

El diagrama de Bode y la traza de Nyquist se muestran en la figura 26.


Diagrama de Bode Mdulo de L(j ) en dB F11R=-180 Estable para todo K>0 ReL Traza de Ny quis t de L(j ) jImL =2

20 40
0

=0 Ko K > 0; Ko = K/2 ; K=1 P =2 P=0 F11R=0 Ines table Z=1

-20 90

-90

F11R=+180 Inestable Z=2 =2


F 11E=-180 Z= F 11R/180+1

-180
10-1 100 101

Fase de L(j ) en grados

Figura 26 Como se puede apreciar el sistema ser estable solo para: 8

0< .-K <

Ejemplo 13: Si ahora se agrega un polo al sistema original el mismo ser inestable para K K = marginalmente estable. L s) = K>0, antes ; Ko era todo (2 8 ( s + 2)( s + 4)
En cambio para K<0, el sistema ser estable solo si se cumple que: K>-8, pues el F . = - 180 E = F
11 R

Para K>-8 el sistema ser inestable pues tendr una raz la ecuacin caracterstica en el semiplano derecho del plano s, Z = 1. El diagrama de Bode y la traza de Nyquist se muestran en la figura 27 Por ende el rango total de K para que el sistema sea estable es: 0 -K 8<

11

Usando el comando Plrplot del Csad/Matlab se puede graficar las dos partes de la traza de Nyquist, como lo muestra la figura 28 para K = 4.
CONTROL 32 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

Bode Diagrams Mdulo de L(j ) en dB


40 0

Traza de Ny quis t de L(j ) jImL F11R= +180 Inestable para todo K>0 Z=2 F11R=-180 Es table si: K<0 y K > -8

K/8,dB

-80 -40
-120 180

0 Ko K > 0; Ko = K/8; K = 1 F11R=0 Inestable si K<0y Ko < -1 o K < -8 Z=1 =0

ReL

90

P =2 P=0
F 11E=-180

-90

Fas e de L(j ) en grados

100 102

Figura 27 Se uso el comando hold y los rangos de frecuencia 2.10 a 100 y 0.1 a 1.90. Traz a de Nyquis de L(j )
jImL Para: K = 4
F 11E=-180 Z = F 11R/180+1

P =2 P=0

F11R = -180 = F11E Sistema es table para K=-4

0 1 2 3 4
-4 -3-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 -2 -1
CONTROL 33 II (Elo

0.5

ReL

F11R = +180 Inestable para K=4 Z=2

Figura 28
y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

Ejemplo 14: Si al sistema original se le agrega un cero y un polo, con la condicin de que el cero est ms cerca del origen del plano s, nos quedara:
L( 2 s) =

El sistema tendr un rango positivo de K para la estabilidad, esto es general si como se dijo el cero est ms cerca del origen que el polo. Bode Diagrams jImL El diagrama y la traza de Nyquist se muestran en la M dulode de L(j Bode ), en dB P =2 40 P=0 figura 29
F 11E=-180 0

K( s + 1) ( s + 2)( s + 4)

K Ko = 8

Ko, dB

F11R=-180 Estable para Todo K > 0 0 Ko F11R=+180 Inestable si K>-8 Z=2 F11R = 0 Ines table si K<-8 Z=1
100 102

-80 -40 K > 0; Ko = K/8; K = 1

ReL

180 270
90

Fase de L(J ), en grados

Figura 29 Como Pw=2 y P=0, ser: F . 1 1= E - 180 y 1 F11+ Z .=R 180

Como se aprecia en la figura solo en todo el rango positivo de K. Para K<0: Si K<-8: Z = 1; si K>-8: Z = 2 Ejemplo 15: Si el polo es el que est ms cerca del origen, por ejemplo:
L( 2 s) = K( s +4 ) ( s + 2)( s + 4) Ko = K 2

El diagrama de Bode y la traza de Nyquist se muestran en la figura 30. F Como Pw=2 y P=0, ser: 11+ F . = 180 Z .=R 11E y 1 180
CONTROL 34 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

Diagrama de Bode M dulo de L(j ), en dB


40

Traza de Ny quis t de L(j ) jImL

F11R=-180 Estable si : K<0y K > -2 Ko ReL P =2 P=0


F 11E=-180

-80 -40 K > 0; Ko = K/2; K = 1

0 F11R=+180 Ineatable para todo K>0 Z=2

135 180 225

45 90
0 -45

F11R=0 Inestable si K < -2 Z=1 Fas e de L(j ), en grados


100 102

Figura 30 Como se aprecia en la figura 30, el rango de K para la estabilidad es:


-K . Si K<-2; 2< 0 Z = 1, y para K>0; Z = 2.-

Ejemplo 16: (s - 2) ( s - 3 ) Si L( s = 2)=


s( s + 1) ( s + 4)

Ko 1. 5 K

El diagrama de Bode y la traza de Nyquist se muestran en la figura 31. F Como Pw=3 y P=0, ser: 1 1 + 1. F . Z .1 1= E - 270 y 50 =R 180

El sistema ser estable solo para K>0, si se cumple que:


L( 2 jC

)> 1 (6 - 2 ) - j 5 ( 2 - 4) + (4 0 )
(6+4
2 2 C 2

L( j ) = K j
2

La parte imaginaria ser nula si:


Operando se llega a:
4 - C C 2 =5 2

)
C2

(4 -

2 C 2

)= - 5

3 C 2

2 C2

-4 )

Las soluciones son: 1 y 2, la solucin no trivial ser:

C2 =seg

1rad /

Por lo tanto:
L( 2j
C

)= K

- 5 - 5K = >- 1 3 4C2

K <0. 60

El rango total para la estabilidad ser: 60 < K 0. 0 <


CONTROL 35 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

Diagrama de Bode Mdulo de L(j ), en dB


40

Traza de Ny quis t de L(j ) =2 jImL F11R=+270 Ines table para tdo K<o Z=3 0 ReL
F 11E=-270

F 11R=-270 Estable si K>0 L(j )>-1 c2

-80 -40
0

-5K/3 F11R=+90 Ineatable Z=2

P =3 P=0

-90

=2
-270 -180

=0 Fas e de L(j ), en grados K > 0 ; Ko = 1.5K; K = 1


100 102

Figura 31 Con la computadora se grafica la traza de Nyquist Para K =1, (figura 32). Para K<0, el mismo ser siempre inestable con tres polos de la funcin de transferencia del sistema en el semiplano derecho del planos.
Traza de Ny quis t Para K = 1 jImL P =3 P=0
F 11E = - 270 Z = F 11R/180

0 3

ReL

F11R=+90=F11E Sistem a Inestabl e Z=2 F11R=+270=F11E Sistem a Inestable Cuando K = -1 y Z=3

-6 -3 -2 -1 0 1 2 3 -3

Figura 32
CONTROL 36 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

Para K=0.30, sistema estable, y si K=-0.3 sistema inestable, Figura 33.


Traza de Nyquis de: L(s) = 0.30 (s-2) (s-3) / s (s+1) (s2-4)

2.5 jImL 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 -2 -1 0 1 2 F11R=-270=F11E Sis tema establ e.F11R=+270=F11E Si stema Ines table para K = - 0.30 y Z=3 ReL P =3 P=0
F 11E = -270

Figura 33 Ejemplo 18: Un sistema tiene la ecuacin caracterstica siguiente:


Diagram a de Bode M dulo de L(j ), en dB Traza de Ny quis t de L(j ) F11R=-90 Estable si: T>0y [Leq.(j )]-1>-1 jImL

20 40 0 60

* c2 -2/T 0

c1 ReL

-40 -20
0

F11R=+270 Inestable si: [Leq.(j )]-1<-1 Z=2 F11R=+90 Inestable para todo T < 0 Z=1

-90

-270 -180 10-2 100 102

=0
P =1 y P = 0; F 11E=-90

Fase de L(j ), en grados T > 0; Ko = 6/T ; T = 1

Figura 34
CONTROL 37 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

T s3 + (s 1 2 + 2.5T) s + T + 6 = 0

Determinar por Nyquist el rango del parmetro T para que el sistema sea estable. La funcin de transferencia del lazo equivalente ser:
[ T s(s2 + + s 2.5 s + 1)]+ [ 2 + 6] =0 T s ( s + 0.5) ( s + 2) ; como es impropia n < w, se trabajar con: =s (s 2)+ Leq ui v ( 6)
[
Leq ui v

(s )] - 1 =

1 ( s2 +6 ) T s (s + 0. 5)( s + 2)

Ko =

6 T

El diagrama de Bode y la traza de Nyquist se muestran en la figura 34. De la misma, el sistema ser estable solo para T>0, si se cumple que:
[1

L( j

2C

;- > 1 )]

[ L( j )] -1j =

1 (6 - 2 ) + j 0 T (- 2.5 2 ) + (1 C2 (=2 - C

)
) 0
C2 =seg
2

La parte imaginaria ser nula si:

Las soluciones son: 1 y 6 , la solucin no trivial ser:

2 C 2

)(6-

1rad /

Por lo tanto:

[ L( j

C2

)]- 1 =

- 2 1 6 - 2 >-1 C 2 = T - 2.5 2 T
C2

T >2

El rango total para la estabilidad ser: 8 T< 2<

La figura 35, muestra la traza para T=1, usando Plrplot del Csad.
Traza de Nyqui st de L(j ) jImL Para T = 1

c=1 rad/seg ReL - 2/T

F11R = +270 = -90 Sistem a Inestabl e Z=2

-3 -2 -1 0

Figura 35
CONTROL 38 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

Ejemplo 18: La funcin de transferencia del lazo de un sistema de control es:


L( 2 s) = K( 2 s + 1) s ( s + 1) ( s + 4) Ko = K 4

Determinar el rango del parmetro K para que el sistema sea estable. El diagrama de Bode y la traza de Nyquist se muestran en la figura 36.
Diagrama de Bode M dulo de L(j ),en dB Traza de Ny quis t de L(j ) jImL P =3 P=0 F11E = -270 Z=F11R/180+1.5 F11R=-270 Estable para todo K > 0 -60 -40 K > 0; Ko = K/4 ; K = 1 90 -20
0

=2

20 40
0

c=1r/s

ReL

F11R=+270 Inestable para todo K < 0 Z=3

-90

-180
10-1 100 101

=2 Fase de L(j ), en grados

=0

Figura 36 Como Pw=3 y P=0, ser: F . = - 270 11E y 50 F 11 + 1. Z .=R 180

El sistema ser estable solo para todo K>0, pues se cumple que
=F = 270 FE 11R - . Para K<0, siempre
11

ser Z=3.

Ejemplo 19: Un sistema de control tiene la funcin de transferencia del lazo:


L( s 2)a= Kc( s -1.6 ) s[ a s + (1 + 2.5 a ) s + ]

Si Kc=-3.75, determinar el rango del parmetro a, para que el sistema sea estable, en los rangos de inestabilidad del mismo el nmero de polos del sistema que se ubican en el semiplano derecho del plano s. La ecuacin caracterstica ser: as3 + ( 1 - 1.6) =0 , la cual se puede colocar: 2 + 2.5a )s + as - 3.75( s
[s2 - 3.75s + 6] + as[ s 2 + 2.5 s + 1] =0

Por lo tanto la funcin de transferencia del lazo equivalente ser:


CONTROL 39 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

Lequiv

(s 2) =

a s (s 2 + 2.5 s + 1) s , como es una funcin impropia se obtendr: ( s - 3.75 + 6)


= 1 (s - 3.75 s +6 ) a s( s + 0.5)( s + 2 ) 6 Ko = a

( s )] - 1 [ Lequiv 2

El diagrama de Bode y la traza de Nyquist se muestran en la figura 37.


Diagram a de Bode Mdulo de L(j ), en dB Traza de Ny quis t de L(j ) jImL F11R=-90
Estable si: a>0y [Leq(j c2)]-1>-1

20 40
0

F11R=90 Inestable a<0 Z=1

-20 -90

ReL a > 0; Ko = 6/a ; a = 1 c2 F11R=+270 Inestable Z=2 P =1 P=0 F11E=-90 Z=F11R/180+0.5 c1

F11R=450 Inestable s i a<0 Z=3

-450 c2 c1 -360 10-1 100 101 Fas e de L(j ), en grados -270 -180

Figura 37 Como Pw=1 y P=0, ser: F . = - 90 11E y 50 F Z= .-R 11 + 0. 180

El sistema ser estable solo para a>0, pues se cumple que


=F FE 11R - . Esto
11

= 90 si: sucede 1 (6 a - 2.5 ) - 3 j . 75 + (1 - 2 )


2

Lequiv (j [1 [
Lequiv

C2

)] > 1 -2

( j )] -1j =

La parte imaginaria ser nula si:


C2

(1 +6
2

2 )(6C 2

2 ) C 2

=9 . 375

3 C2

Operando se llega a:

.375 C 16 2 C 2- =
4

0 ; las soluciones de la misma son:

4 y, en consecuencia 0.6124 se tiene que: = 4 rad =0.6124rad / seg 2 C/ seg y C1 1 - 3. 75 - 6 [L (j )] = = >-1 equiv C 2 - 1 a (1- 2 ) a
C2

a>6

El rango total para que el sistema sea estable ser: 6 <8a <
CONTROL 40 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

En la figura 38 se muestra la traza de Nyquist para a=10.Traza de Nyqui st de L(j ) 0.2 Para a = 10 jImL

c 2=0.6124r/s 0 -6/a
F 11R=-90

ReL

1.25/a c1=4r/s

Estable

[Lequiv.(s)]-1 = (1/a) (s2-3.75s+6) / s (s+0.5) (s +2)

-0.4 -0.2-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2

Figura 38

Efectos del Agregado de Polos y Ceros a L(s) en la Forma de la Traza de Nyquist de la Misma: Puesto que el comportamiento y la estabilidad de un sistema de control realimentado son a menudo influenciados por el agregado y movimiento de los polos y ceros de las funciones de transferencias de los controladores usados, ste estudio ilustrara como es afectada la traza de Nyquist cuando se agregan polos y ceros a una tpica funcin de transferencia del lazo L(s). Esta investigacin tambin ser de ayuda para ganar mas comprensin sobre la construccin rpida de un bosquejo de la traza de Nyquist de una funcin de transferencia L(s) dada. Supongamos tener la funcin de transferencia de primer orden:
Ko ( Ko / T ) K = = 1 1 + T s ( s + 1 / T ) (s + 1 / T)
1 1 1

L( s ) = G ( s ) H ( s ) =

(1)

La traza de Nyquist de L(s) para el rango de frecuencias (0 < w < infinito), es una circunferencia como se muestra en la figura 39.
CONTROL 41 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

Traza de Nyquist jImL

0 Ko/2 =0

Ko ReL

=1/T1

Figura 39 Agregado de Polos en s = 0 Consideremos que un polo en s = 0 se agrega a la funcin de transferencia (1), luego se tendr:
Traza de Ny quis t jImL -1 0 ReL

F11R=-90 Establ e para todo K > 0

F11R=+90 Ines table para todo K < 0 Z=1

=0

Figura 40
CONTROL 42 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

L( s ) =

Ko (Ko / T ) K = = 1 s(1 + T s ) s ( s + 1 / T ) s ( s +1 / T)
1 1 1

(2 )

El efecto de agregar este polo es que la fase de L (jw) se atrasa 90, para todas las frecuencias. En otras palabras, la traza girara 90 en el sentido de las agujas del reloj como se muestra en la figura 40. Adems la magnitud de L(jw) en w = 0 se vuelve infinita. En general, agregando un polo de multiplicidad u en s = 0 a la funcin de trasferencia (1) dar las siguientes propiedades a la traza de Nyquist de L(s):
lm + L( ju ) = - (1
8

) 90
8

lm - L( j ) =
0

u 90

lm L( = j ) ; 0
8

lm L( j ) =
0

La figura 41, ilustra las trazas de Nyquist de:


L( s) = Ko s2 (1 + T s)
1

(3)

L(s) =

Ko s3 (1 + T s )
1

(4)

Traza de Ny quis t =0 jImL =0

(3) F11E=-180 (4) F11E=-270

ReL

F11R=+180 Ines table para todo K > 0 Z=2

F11R=+90 Ines table para todo K < 0 Z=2

Figura 41 En vista de estas ilustraciones es evidente que el agregado de polos en el origen del plano s, afectara adversamente la estabilidad, por esta razn los sistemas de control con una funcin de transferencia del lazo con mas de dos o tres polos en s = 0 en la misma, sern probablemente inestables. Agregado de Polos Finitos Cuando un polo en s=1/T2, es agregado a la funcin L(s) (1), se tendr: L(+ s) = Ko (1+ T s) (1 T ) 1s
2

(5)
y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

CONTROL 43

II

(Elo

La traza de Nyquist de L(jw) en w=0 no es afectada por el agregado del polo, pues Ko lm L = (j
.)
0

La traza de Nyquist en 8

tendr:

lm L( 2j ) = lm
T 8

- Ko =0 T 8
1 2

-180

Por tanto el efecto de agregar un polo en s=-1/T2 a la L(s) (1), es atrasar la fase de la traza de Nyquist en 90 en 8 . Como se muestra en la

figura 42. La figura tambin muestra la traza de Nyquist de:


Trazas de Nyquist jImL F11E=0 0 Ko ReL F11R=+180 Inestable Ko < -1 Z=1

F11R=0 Estable

(1) (6) F11R=+270 Ines table Z = 2 (5) F11R=0 Estable si Ko > -1

(5): Estable para todo K>0 (6): Puede s er Inestable.-

Figura 42
L( s) = Ko (1+ T s) (1+ T s) (1 + T ) 1s
2 3

(6)

La figura 42 confirma los efectos adversos sobre la estabilidad que resultan del agregado de polos a la funcin L(s). Como se puede ver las trazas ocupan tantos cuadrantes del plano L(s) como constantes de tiempo en el denominador tengan las funciones L(s). Si se les agrega un polo en el origen seguirn ocupando el mismo nmero de cuadrantes pero las trazas giraran -90. Por ejemplo si a la L(s) (6), se le agrega un polo en el origen:
L( s) = Ko s (1 + T s) (1 + T s) (1 + T ) 1s
2 3

(7)

La raza ser la indicada en la figuras 43a b y c. De la misma se puede ver que la traza tiende a infinito cuando 0 y es asinttica respecto a una recta vertical, (-90), la misma se puede determinar encontrando la parte real cuando 0 . )] Ro = .Lm Re[L( j
0

CONTROL 44

II

(Elo

Bio)

Profesor

Ing.

Carlos

Francisco

Martn

(a)

Traza de Nyquist jImL ReL c 0

=0

(b) =0

Altas Frecuencias (c) Bajas Frecuencias jImL Ro 0 jImL ReL

ReL

=0

Figura 43 Para esta funcin L(s) particular es:


Ro = + - Ko( T T 31 + T ) (8)
2

La ecuacin (8) indica que la magnitud de L(jw) tiende a infinito asintticamente a una lnea vertical, cuya interseccin con el eje real es igual a Ro, como lo indica la figura 43c. La frecuencia wc es para la cual la parte imaginaria de L(jw) es cero, as:
Im [L = ( j )] 0

Y para este ejemplo ser:


=
C

1 TT + TT + T T
1 2 1 3 2 3

rad / seg . -

Como la L(s) tambin se puede escribir:


L( s) = K s ( s + p ) (s + p ) ( s + p )
1 2 3

con K =

Ko TT T
1 2 3

pi T =

1
i

Por lo tanto wc ser:


C+

p p p 1 2 3 p +p p
1 2 3

rad / seg .

(9 )

Si a la funcin L(s) (5), se les agregan dos polos en el origen se tendr.


L(+ s) = Ko s1 + T s ) (1 T ) s2 (
1 2

(10)

La traza de Nyquist correspondiente es la indicada en la Figura 44. Como se aprecia el sistema se vuelve inestable para cualquier valor de Ko, ms adelante se tratara de estabilizar al mismo.
CONTROL 45 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

Traza de Ny quis t =0 F11E = -180 jImL

F11R = +180 Inestable para todo K>0 Z=2

F11R = 0 Inestable para todo K < 0 Z=1

-1 0

ReL

Figura 44 Todo lo visto ayuda a graficar las trazas de Nyquist. Sin embargo la regla no se aplica si las L(s) tienen ceros, (factores (1+Ts) en el numerador). Agregado de Ceros a L(s): Se conoce que el agregado de ceros, en una forma adecuada, a L(s) tiene el efecto de reducir la sobreelongacin y el efecto general de estabilizacin. En trminos del criterio de Nyquist este efecto de estabilizacin se demuestra fcilmente ya que la multiplicacin por el trmino (1+Ts) o (s+Z) a L(s) incrementa la fase de la misma en +90 cuando 8 .

El ejemplo siguiente muestra el efecto sobre la estabilidad al aadir un cero en (-1/Ta) a la funcin de transferencia del lazo. Si tenemos:
L(+ s) = Ko s(1 + T s) (1 T 1s
(T1 ) T T
1 2 2

Se puede mostrar que el sistema es estable para:


< Ko < 0T +

Suponga que un cero en s=-1/Ta, (Ta>0), se aade a L(s), entonces:


L(+ s) = Ko (1 + Ta s) s (1 + T s) (1 T ) 1s
2

Ahora el rango de Ko para la estabilidad ser:


0 < Ko < +
CONTROL 46

T +T T T - Ta (T
1 2 1 2

T)
2

II

(Elo

Bio)

Profesor

Ing.

Carlos

Francisco

Martn

Como se ve para Ta y Ko positivos el lmite superior de Ko es mayor que sin el cero agregado. Adems el mdulo ) L( C j es menor, por lo que la

interseccin de la traza de Nyquist con el eje real negativo se corre hacia la derecha del punto crtico, haciendo el sistema ms estable, Figura 45.
Trazas de Nyquist jImL -Ko [T1T2 / (T1+T2)] -K o [ (T1T2 / T1+ T2) - Ta]

ReL 0 Ta<T1T2/T1+T2

Ta= 0

Ta=T1T2/T1+T2

Ta>T1T2/T1+T2

Figura 45 Esto ltimo se puede demostrar as: Si se multiplica al ) L j , de cualquier L(s) para que el sistema sea
(C

marginalmente estable, llamando a a este nmero se tendr:


a

L( j = ) 1 ,C o tambin, Lmite j / ; )Lmite 1 a L( C=

a = Ko , por Ko lo tanto se tiene: 1 /= a / Ko Ko

En consecuencia:
L(= j C)Ko
Como Lmite

Ko
Lmite

Ko para la L(s) con el cero es mayor que sin el mismo, el )

L( C j

ser menor, la frecuencia de cruce de fase se corre a la derecha, como resultado, el sistema con el cero en L(s) tendr un margen de ganancia mayor que si l. Cuando se cumple que:
T1 T T = , el 0 Ta + 2 T
1 2

L( j cuando ) 8
C

.-

Como: Ta=1/Za, T1=1/p1, T2=1/p2, la ltima condicin se puede expresar: Za = p1+p2

CONTROL 47

II

(Elo

Bio)

Profesor

Ing.

Carlos

Francisco

Martn

Por ejemplo si

L( s) =

0.30(1 + Ta s) (0.01875/ Za) ( s + Za) = s(1 + 2 s)(1 + 8s) s(s + 0.5s) ( s + 0.125 )

El valor de mnimo de Ta o el mximo de Za ser: Ta = 16/10, Ta = 1.6, o Za= 0.5+0.125 Za = 0.625 Un sistema que sea inherentemente inestable, para cualquier valor de la ganancia del lazo K, puede ser estabilizado agregando al menos un cero a L(s), si:
L( s = 2)+ 10(1 Ta s) 20 Ta ( s + Za ) = s (1 + 0.5 s) s( s 2 )

Si Ta>0.5 el +sistema ser estable para cualquier K. Para diferentes valores de Ta o (Za=1/Ta), las trazas de Nyquist se indican en la figura 46, y confirman todo lo dicho.
Traza de Nyquist de: L(s) = 10 (1+Tas) / s2 (1+0.5s)

jImL Ta = 0 ; Inestable

Ta = 0.2 , Inestable

T = 0.5 ( Marginalm ente Estable) 0 , (Es table) Ta = 0. 60 ReL

Ta = 1 ; (Es table)

Figura 46 Retomando la L(s) (10), si se agrega un cero y un polo con la condicin que Ta>Tb:
L( s) = Ko(1 + Ta s) s2 (1 + T s) (1 + T s) (1 + Tb s)
1 2

Puede obtenerse la traza de Nyquist, del diagrama cero-polo de la figura 47a. Cuando s=jw=j0+ el ngulo de cada vector es cero, salvo para el polo doble en el origen. El ngulo para w=0 es, por tanto, -180. Al crecer w desde cero el ngulo de (1/Ta+jw) crece mas de prisa que loa ngulos desde los polos. De hecho, y en bajas frecuencias, el ngulo debido a un cero es mayor que la suma de los ngulos correspondientes a los polos

CONTROL 48

II

(Elo

Bio)

Profesor

Ing.

Carlos

Francisco

Martn

situados a la izquierda del cero. Esto se indica cualitativamente a la frecuencia w1 en la figura 47b.
Pl ano Com plej o s j jc j1

-1/Tb

-1/T1 -1/T2 (a)

-1/Ta

Traza de Ny quis t jImL

ReL c 1 =0 (b) 0

Figura 47 Por tanto, el ngulo de L(jw) en bajas frecuencias es mayor que -180. Al crecer la frecuencia a el valor wC la suma de los ngulos correspondientes para L(jw) es -180 y la traza de Nyquist cruza el eje real como lo indica la figura 47b. Si se incrementa la frecuencia w se producir un pequeo aumento de la fase de (1/Ta+jw), pero los ngulos de los vectores desde los polos crecen rpidamente. En el lmite, cuando 8 , los ngulos de (1/Ta+jw) y (1/Tb+jw) sern iguales y opuestos de signo, de manera que el ngulo de L(jw) tiende a -360. La figura 47b indica la traza polar de Nyquist de L(jw) completa. Comparando las figuras 44 y 47b, se ve que ambas tienden a -180 cuando 0 , la diferencia es que para la primera el sistema es inestable y en la segunda puede ser estable, dependiendo del valor de la ganancia Ko. Puede demostrarse que cuando 0 , la traza de

Nyquist, si L(s) tiene dos polos en el origen, estar por debajo del eje real si la diferencia,
numerador ( min ador

)-T )

(
deno

Es positiva, y por encima del eje real si la misma es negativa. As en el ejemplo, la condicin necesaria para que el sistema pueda ser estable es:
Ta > +( T 2 +T
1b

T )

El sistema ser estable si, L(jwC)>-1, y depender como se dijo del valor de la ganancia Ko.CONTROL 49 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

Demostracin: Si
L( s) = Ko (1 + Ta s) ; s2 (1 + T s) (1+ T s) (1 + T s)
1 2 b

Operando:
L( s ) =

Ko (1 +T s) a T T T s5 + (T T + T T + T T ) s4 + (T + T + T )s3 + s2
1 2 b 1 2 1 b 2 b 1 2 b

Reemplazando s = jw:
L( j ) = Ko
2 1 2

La parte imaginaria ser cero si:


1 b 2 b 3 C

[(T T + T T + T T )

(1 +j Ta) - 1] + j 3 [(T T T )
1 2 b

- (T + T + T )]
1 2 b

Ta [(T T + T T + T T )
1 2 1 b 2 b

2 C

- 1]=

3 C

[(TT T )
1 2 b

2 C

- (T + T + T )]
1 2 b

Despejando C

=
C

Ta - (T + T + T ) 1 2 b Ta (T T + T T + T T ) - (T T T )
1 2 1 b 2 b 1 2 b

rad / seg . -

Como Ta>Tb, el denominador del radicando ser siempre positivo, por ende su numerador deber ser tambin positivo para que wC sea finita y real, para que la traza cruce el eje real negativo del plano L(s), por ende: Ta - b( T T +T ) 0 , o 21 + >
Ta > +(,T como + T seT quera ) demostrar.2
1b

Ejemplo 20: Si un sistema tiene la siguiente funcin de transferencia del lazo:


K (s + Z ) ; L( 2 s) = s 2 + s ( s + 5) ( 10)
Tb=0.1, por lo tanto Pb=1/Tb=10 y K=KoTa/T1T2Tb

La ganancia del lazo ser: K=250KoTa a) Demarcar en el plano K=f(Z) la regin para la cual el sistema sea estable. b) Graficar la traza de Nyquist para Ta=0.80 seg. a) La ecuacin caracterstica del sistema ser:
s2 ( s ) =0 2 + 5) ( s + 10) + K( s + Z

Operando:
s5 + 20 2 s4 + 125s3 + 250s + Ks + K Z = 0

Llamaremos: Z = a y K = k, para usar el programa Srouth Realizando el arreglo de Routh, se tendr:


CONTROL 50 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

srouth Variables posibles de utilizar: kp kd ki t a k Ingrese el polinomio como vector > [1 20 125 250 k k*a] Las variables que se encuentran presentes en el polinomio son: a, k. Ingrese como vector las variables que desee reemplazar por un valor constante [kp,ki,kd,t,a,k] > Se opt por dejar todas como elementos variables. polinomio ingresado es: [Els^5 1 125 k ] 5 4 3 2 [ s^4 20 250 s + 20 s + 125 s + 250 s + k s + k a k*a ] [s^3 225/2 k-1/20*k*a La tabla de Routh es:
0 ] [s^2 250-8/45*k+2/225*k*a Las siguientes expresiones deben ser mayores 0 ] el k-1/20*k*a-225/2*k*a/(250-8/45*k+2/225*k*a) [s ]sistema sea estable. [1 0 0 ] k*a que cero para que 0 0 k*a

250 - 8/45 k + 2/225 k a ka k - 1/20 k a - 225/2 -------------------------------250 - 8/45 k + 2/225 k a ka Qu variable desea despejar? kp(p),ki(i),kd(d),t,a,k > k K [ [ [ 25 - --------Ing. -20 + a ]
Carlos Francisco

CONTROL 51

II

(Elo

Bio)

Profesor

] ] ]

Martn

[ -2 + a [-281250 -------------[ [ (-20 + a)

] 2 ] ]

[ [ [

28125 - ------------20 + a

] ] ]

Las restricciones sern, (con los smbolos originales): 1) K Z > 0, primer o tercer cuadrante del plano K = f(Z).2) Si Z > 20: ) - 28125 K>Z ( - 20 - 28125 Si Z < 20: )K < Z ( - 20 - 281250( Z - 2 ) K<Z 3) Si Z > 0, K > 0: 2 ( - 20) - 281250( Z -2 ) K>Z Si Z < 0, K < 0: 2 ( - 20)

La figura 48, indica la zona buscada.


K 4000

1406.25 0 Z

Zona de Estabilidad

-8000 -40 -20 0 20 40 60 80 -4000

Figura 48 Para Z = 0, (un derivador), se tendr que el Kmx ser: - 28125 = K= 1406.25 .-20

K=

- 281250( -2 ) 1406. 25 .(- 20)2 =

La zona ampliada se muestra en la figura 49.


CONTROL 52 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

K
1406.25

1200 1500 1000

ZONA

PARA

LA

300 600 900


0

ESTABILIDAD

Z
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0.6717 1.25

Figura 49 Si Ta = 0.8 seg. ; Z=1/Ta=1/0.80=1.25 y el rango de K es: 0<K<600.Si K=1000, el rango de Z para la estabilidad ser: 0<Z<0.6717.b) Si, Ta>0.2+0.2+0.1=0.5; Ta > 0.50. La traza de Nyquist empezar a cruzar el eje real negativo del plano L(s). Por ende se tendr:
250KoTa (s + 1 / Ta) L( 2 s) = s s2 + ( s + 5) ( 10)

Si se elige Ta=0.8 seg.


200Ko ( s + 1.25 ) L( 2 s) = s +s + 5) ( s2 ( 10)

Donde K=250KoTa=200Ko. Tambin se puede decir que como Ta=1/Z>0.50, deber ser: Z < 2, ac Z=1.25<2, se cumple.Del la figura 49, surge que el rango de la ganancia del lazo k para que el sistema sea estable es: 0 < K < 6000 o 0 < Ko < 3 La figura 50, muestra la traza de Nyquist para varios valores de Z con la ganancia del lazo K = 600 = constante.CONTROL 53 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

Trazas de Nyquist de L(j ) 0.4 Para K = 600 o Ko = 3 Za = - 2, cruza el ej e real en s = - infinito jImL

Za = - 1 .90 0 ReL La traz a corta el ej e real negativo, independientemente de K sol o si: Za > -2; y el sistema es es table para K = 600 si Za > -1.25.-

Za = -1.5 -0.8 -0.4 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0

Za = -1.25 Za = - 0.50

Figura 50 Como se mueven las races de la ecuacin caracterstica en el plano s para Z = 1.25 y KM> 0, se en )la ovimiento de indica los c eros de 1+L(s con figura el valor de K 51.
K infinito
L(s) = K (s+1.25) / s2 (s+5)2 (s+10)

K=600

j2.236 K=600 s

0 3 6

K=0 K=0

K=600

K=0

K=600 K=600

-6 -12 -8 -4 0 -3

Figura 51
CONTROL 54 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

Anlisis de Estabilidad de Sistemas Multilazos En los anlisis de estabilidad vistos hasta aqu estn todos dirigidos hacia la funcin de transferencia L(s). No importa si el sistema tiene un solo lazo o lazos mltiples, ya que una vez que se obtiene L(s) el anlisis se puede conducir empleando ya sea el criterio de Routh Hurwitz, el de Nyquist o el lugar geomtrico de las races. Para sistemas realimentados de varios lazos, es ventajoso analizar la estabilidad de los sistemas al trabajar desde el lazo ms interno hacia el lazo externo o primario, uno a la vez. De sta forma se gana ms visin sobre la estabilidad de los lazos individuales del sistema. El ejemplo siguiente ilustrar este enfoque. Ejemplo 21: El diagrama de bloque de un sistema que controla la posicin de la torreta del can de un tanque, se muestra en la figura 52.
G p( s ) R (s ) + E(s) C(s) _ 50 / 3 ( s +0.1 ) (s + 10) G c( s ) 6 s) ( +2 ) s (s + 1 _ +

Figura 52 Durante el servicio en el sistema de control de la torreta, el mecnico en forma accidental abri el lazo externo del sistema. Con la alimentacin de energa, la torreta qued fuera de control y por ltimo quedo inoperante. El propsito de este ejemplo es mostrar que es inadecuado investigar solo la estabilidad del sistema global. En general, para un sistema de control de lazos mltiples, uno debe conducir un anlisis sistemtico de estabilidad de todos los lazos internos del sistema. Es admisible tener lazos internos inestables, siempre y cuando el sistema completo sea estable. Sin embargo, si tal situacin existiese, es importante prever y tomar las precauciones necesarias para prevenir la apertura de los lazos durante la operacin. La funcin de transferencia del lazo interno es:
6 L( s + )= s s ( s + 1) (

2)

La traza de Nyquist de L(s) se muestra en la Figura 53a, ya que la misma pasa por el punto crtico (-1, j0), para . el lazo interno ser 2 seg rad /
C=

marginalmente estable. Por tanto si el lazo externo del sistema se abre, la torreta oscilar de manera continua con una frecuencia de seg 2 ,rad y no /

se tomaron precauciones y no se corta la energa el sistema quedara intil. La funcin del lazo del sistema global es:
CONTROL 55 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

(a)

Traza de Nyquist del Lazo Interno jImL

0 c = 1.4142 r/s

ReL

-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 -2


(b) Traz a de Nyquis del Lazo L(s ) del Sis tema JImL =1.4142

=0

F11R = -180 = F11E Sistema Es table.c = 5.4r/s.

0 1
=1.4142 -1 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1

=0 1/6

ReL

Figura 53
G( s ) 100( s +0.1 ) = L( s) = 1 + G (s) (s + 10) ( s3 + + 3s 2 + 2 s 6)

Ya que Pw = 2 y P = 0, la L(s) es del tipo de fase no mnima, (polos imaginarios), por lo tanto:
F
11 E

La traza de Nyquist se muestra en la figura 53b. Como se cumple que E F , el = sistema ser estable.
11 RF 11

En general cuando mas de dos lazos estn involucrados la forma correcta es empezar analizando la estabilidad del lazo ms interno mediante la apertura de los lazos externos y entonces aadir un lazo por vez hasta que el lazo ms externo, o primario, sea cerrado.11E

= - (0.5P + )180 = - (1 + 0) 180

= -180

CONTROL 56

II

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Bio)

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Carlos

Francisco

Martn

Estabilidad de los Sistemas de Control Lineales con Retardos Puros Los sistemas con retardos de transporte en los lazos por lo general estarn sujetos a mayores problemas de estabilidad que los sistemas sin retardos. Ya que un retardo puro Td est modelado por la funcin de transferencia e-Td, [s la ] ecuacin caracterstica del sistema ya no ser algebraica de

coeficientes constantes. Por tanto, el criterio de Routh no es aplicable. Sin embargo se ver en lo que sigue que el criterio de Nyquist se puede aplicar en forma confiable a un sistema con un retardo puro en el lazo. Considere que la funcin de transferencia del lazo de un sistema est de control con un retardo puro est expresada en una forma similar a:
L( s) = G( s) H ( s) =
L -( s 1) =
1 1

K(1 + T' s) (1 + T' s) .........(1 + T' ) e -T 1 2 su (1 + T s) (1+ T s).........(1 + Tw ds )


s

, o tambin si:

) (s) H ( s e Td G

, se puede expresar:
) (s e Td 1) = L s L( -s

Donde L1(s) es una funcin racional de s con coeficientes constantes, y Td es el tiempo del retardo puro en segundos. Que el retardo ocurra en G(s) o en H(s) es indistinto a los efectos del estudio de la estabilidad. La estabilidad de un sistema puede ser investigada al construir la traza de Nyquist de L(jw) y observar su comportamiento con respecto al punto critico (-1, j0) del plano L(s). El efecto del trmino exponencial es que rota el favor L1(jw) en cada w, un ngulo (wTd) radianes en el sentido de las agujas del reloj. La amplitud de L1(jw) no se afecta por el retardo ya que la amplitud de ] e- jT [w es unitaria para todas las frecuencias.

Como en la mayora de los sistemas de control, reales, la magnitud de L1(jw) usualmente tiende a cero cuando w se aproxima a infinito. Por lo que la traza de Nyquist de L(jw) a menudo es una espiral hacia el origen en el sentido de las agujas de un reloj cuando w tiende a infinito, por tanto existir un nmero infinito de intersecciones con el eje real del plano L(jw). Una vez que se construye la traza de Nyquist de L(jw), la estabilidad del sistema se determina en la forma usual, por ejemplo investigando el ngulo de giro 11

F , o la no inclusin del punto critico (-1, j0), si la L1(s) es


de fase mnima. Trayectoria Crtica Hasta ahora se ha utilizado ya sea el punto (-1, j0) o el (+1, j0) del plano L(jw) como el punto critico para analizar la estabilidad cuando la ganancia K es positiva o negativa respectivamente. Bajo ciertas condiciones, se puede ampliar la idea del punto crtico al extenderlo a una trayectoria crtica. Si se tiene s

( s1 ), =se L ) reconoce (s e Td L0 ( s) e Td 1+ 1 -L CONTROL 57


s

que las races de la ecuacin s) e-Td = s (1) L1 ( 1


Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

caracterstica deben satisfacer a:


=
II (Elo y Bio)

El segundo miembro de esta ecuacin seala el hecho de que (-1, j0) es el punto crtico para el anlisis de estabilidad del sistema de control. La ecuacin (1) se puede escribir como: (2) L (s )= - e T s d 1 e- T s d Cuando se construye la traza de Nyquist de L1(jw), sin el retardo, s=jw (tramo I), est representada por el primer miembro de la ecuacin (2). El trmino exponencial en la ecuacin (2), tiene una magnitud unitaria para cualquier valor de w, y su fase ser: ] radianes, + T o midiendo a partir [dp
L (s ) =
1

-1

del semieje real negativo d

Tradianes.

Por lo que el segundo miembro de la ecuacin (2), describe una


Trayectoria Crtica, que es una circunferencia con radio unitario y centrada en el origen del plano L1(jw). Cuando Td= 0 segundos, la trayectoria comienza en el punto (-1, j0) y conforme Td se incrementa, el punto crtico se desplaza en una circunferencia con radio unitario en SCMR.Si se recorre el tramo I de la trayectoria de Nyquist, el primer miembro de la ecuacin (2), representara la traza de Nyquist sin el retardo, o sea, L1(jw). El mdulo de la misma vale la unidad cuando w=wg, por ende: L1 ( j . El ) segundo 1 miembro, la trayectoria critica, para esa misma w, =
g

ser:
- ,edonde (Td mx.) ser el mximo permitido, Figura 54. j gT
s m x

Trayectoria Crtic a jImL1

Td=0 -1 Td=Tdmx (M.E.) Td<Tdmx ( E ) Fas e de L1(j g) ReL1

Td>Tdmx

( Inest. )

g =0

Figura 54
CONTROL 58 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

En consecuencia el sistema con el retardo ser marginalmente estable si:


-) = L 1( j g e
j
g T d m x

) (j - = j L ge 1 - p + rad ) = - p
( mx

g T d m x

gTd

( mx

= rad )

gT d

Por lo tanto:
T
d m x. g

p( rad ) (rad / seg .) 180

( seg .)

(3)

Donde:
= 180+ L ( j
1

), con

L(j
1
g

) < 0 en grados. que fijada.-

Dada la funcin de transferencia del lazo, con K=cte, y Td variable, la frecuencia g llamada frecuencia de cruce de ganancia

Cuando: Td < Td mx.: el sistema ser estable pues, el punto crtico situado en la trayectoria crtica correspondiente no estar incluido por la traza L1(jw).Si, Td = Td mx.: el sistema ser marginalmente estable pues, la traza de Nyquist sin el retardo pasa por el punto crtico situado en la trayectoria correspondiente. Si Td > Td mx.: el sistema ser inestable pues, el punto crtico situado en la trayectoria crtica correspondiente estar incluido por la traza L1(jw).En consecuencia los pasos a seguir para obtener el tiempo de retardo mximo son los siguientes:
1. Determinar wg, haciendo 1 L1 ( j .- ) =
g

2. Determinar la fase de L1(jwg).3. Determinar = 180 ). + L ( j 1g

4. Determinar Td mx., con la expresin (3).-

Ejemplo 22: La funcin de transferencia del lazo de un sistema es:


= L( s 1) = L (s ) e- T d d s K e-T s s ( s + 1)( s +2)

Para K=1, determinar el Td mx. Para Td=0, el rango de K para que el sistema sea estable es 0<K<6.El problema es encontrar el valor mximo del tiempo de retardo Td, para que el sistema sea marginalmente estable. La Figura 55, muestra la traza de Nyquist de L1(jw), junto con la trayectoria crtica d

- .e j T La frecuencia en para la cual la traza de L1(jw) intercepta la trayectoria crtica, se encuentra al hacer la magnitud de 1 L1 ( j , o )sea: =
g

CONTROL 59

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Bio)

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Ing.

Carlos

Francisco

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Plano L1(jw) jImL1

-1 = 53.39 0.932 rad

Td=0

Tray ectori a Crtica ReL1 Fase de L1(j g)=-126.6 L1(j )

g=0.446r/s =0

Figura 55
L (j
1 2
g g

) =

K 1+
2
g

2
g

4+
2

= 1
2
g

(1+ K2 ) (4 + g
6= 4 g + g5 2
g g

)= 0

=1 , operando se llega a:

+4

-1

Ya se conoce, por Routh, que un polinomio de orden par, con potencias alternadas, las races sern pares simtricos respecto al origen, en este caso tres pares, la solucin ser la raz positiva del par real. Las mismas son: j1.9779 ; j1.1342 y 0. 446 : en consecuencia: 1. =. 0.446 seg rad / 2. 3.
g

L (j
1
g

) = - [90 + tag- 1
g

+ tag- 1
g

/ 2] = -126 .608

= 180+(- 126.608 ) =53.392 53.392 p 4. T = T = 2.09 seg. 0.446 180 d m x. d mx .

Para que el sistema sea estable el rango de Td deber ser: 0 seg. < Td < 2.09 seg La figura 56 muestra las trazas de Nyquist para K=1, con: Td=0 ; 0.8 ; 2.09 y 4 seg.- Se puede apreciar el deterioro de la estabilidad con el aumento del tiempo de retardo. Cuando Td=2.09 seg la traza pasa por el punto crtico y el sistema ser Marginalmente Estable. El sistema es
CONTROL 60 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

inestable cuando Td>2.09 seg puesto que el punto critico estar incluido o = - 90 . el F = +270 11 F
11 R E

Con Plrplot del Cs ad Para K = 1


L=Ke-Td / s2+3s2+2s

jImL

0 ReL Td= 4 s eg.

Td=2.09 seg. -1.5 Td=0.8 seg

Td= 0 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1

Figura 56 Ahora se tratara el problema siguiente: dado un tiempo de retardo Td fijo, determinar el rango de la ganancia del lazo para que el sistema sea estable. La solucin analtica de las intersecciones de la traza de Nyquist con el eje real del plano L(jw) ya no ser trivial , (como lo era para funciones L(s) racionales), ya que las ecuaciones que gobiernan las intersecciones ya no sern algebraicas. Para demostrar esto se ver el mismo sistema del ejemplo 22, pero ahora con Td fijo y se determinar el rango de K para la estabilidad. Ejemplo 23: La funcin de transferencia del lazo era:
L( s ) =
- s K e e-T Td d =K + 3s s(s + 1)( s + 2 ) s3+
s

2 s

Como:

e-dj T-

= cos( T ) d jsen(
d

T ) , se tendr:

L( j ) j=K

(cos Td - jsen T ) d - 3 2+ (2 - 2 )

La parte imaginaria ser nula si:


3
2 -sen
C

T =
C d C

(2

2 C

) cos
y

T
C d

CONTROL 61

II

(Elo

Bio)

Profesor

Ing.

Carlos

Francisco

Martn

Operando se llega a:
(2 ) 3 ) = ; si definimos: tag( 2 C C T
d C

T == x
C d C C

x Td
C

tag(

T )=
C d

2 2T

T 3

d 2 d

2 C

Si se define:

T d d T y = tag( x)
C

T T
2 d 2 d

tag( x ) =
C

2T2 - x 2 d C 3 T x
d C

y' =

2T2 - x 2 d C , cuando: C x = x ; ' y = y 3T x


d

Una vez obtenido C

x , en rad., se puede aplicar:

= C para C C T obtener
d

.-

Por ejemplo si Td=2.09 seg., quedar:


muestra la obtencin grfica de C
y y'

8.7362 - x = , la figura 57, tag(27 x C 2C ) x 6.


C

x , (la menor), y en consecuencia -

C.

wc=0.932/2.0900.446rad/seg y' y Rango de K para la Estabilidad: 0<K<1

y = y' 1.3464

0 1 2 3
-2 -10

xc = 0.932 rad

1.5708

3.1416

Figura 57 El rango del parmetro K, para la estabilidad del sistema ser:


L( j
C

)= K

cosx cos(0.932) = - K> -1 C = K - 3 2 - 3 (0.446) 2


C

K <1

Por lo tanto el rango buscado es: 0<K<1 Si en el mismo sistema el tiempo de retardo se aumenta a Td=4 seg., se
CONTROL 62 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

Tendr, procediendo de la misma manera:


32 - x = ; la primera solucin es: tag( 12 x ) C 2 Cx
x = 1.1486 rad .
C C

x C =0 .287 r / s Td

En consecuencia:
L( j
C

)= K

cosx cos( 1. 1486 ) - K = >-1 C = K - 3 2 - 3(0. 287 ) 2 0.6037


C

K <0. 6037

Como era lgico bajo el valor mximo de K. 0< K < 0.6037 Todo lo visto hasta aqu se puede estudiar haciendo uso de la computadora, con programas ya conocidos, por ejemplo, entre otros:
1. El Plrplot: del Csad/Matlab 2. Con el lenguaje Simblico en Matlab 3. Usando: L=tf(n,d, inputdelay ,Td) con Nyquist en Matlab. 1. Con el Plrplot: plrplot Default transfer function: 2 -----------s^1 + 0.5 Enter numerator [n] > 1 Enter denominator [d] > [1 3 2 0] G=Open-Loop T=Closed-Loop S=Sensitivity G=T/(1-T) T=G/(1+G) S=1/(1+G)=1-T Is entered TF G, T, S?, [g] > - PLRPLOT OPTIONS Plot Freq range Units Time delay Zoom New TF Grid Choose data Hold Display TF Label Attributes w/f point Roots View data Quit Interpolate PLRPLOT > t Enter time delay in G (sec) [0] > 2.09 PLRPLOT > P Se grafica la traza de Nyquist., como se puede ver en la figura 58 el sistema es marginal ente estable. Para Td = 4 seg., se procede en forma

CONTROL 63

II

(Elo

Bio)

Profesor

Ing.

Carlos

Francisco

Martn

similar, la traza tambin se indica en la figura 58, para K=1, el sistema seria inestable como se puede apreciar.
jImL

0 2
Td= 4 Td = 2. 09

ReL

Para Td = 4 seg. Klm = 1/1.6567 Klm = 0.6036

-4 -3 -2 -1 0 1 -2

-1.6567

Figura 58 Luego, para Td = 4 seg, con K = 1, la parte real es: PLRPLOT > i Search given Real, Imag or Freq? [r] > i Max value allowed is 0.7877 Min value allowed is -4.237 Enter Imag > 0 (tomando solo el primer cruce, se tiene) Interpolated Data Points are: Frequency Real Imag 0.2871 -1.6567 0 Luego:
K =
L

1= 0. 6036 1.6567

El rango para la estabilidad ser: 2. Con el Lenguaje Simblico. Supongamos que Td=4 seg. syms x y=tan(x); y1=(32-x^2)/(12*x); ezplot(y,0,6) Se grafica y=tag(x), figura 59.
CONTROL 64 II (Elo y Bio)

0 < K < 0.6036

Profesor

Ing.

Carlos

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hold on ezplot(y1,0,6) Se grafica y1, figura 59


y y1 w c=xc/Td=1.1486/4=0.287 rad/seg y El Rango buscado es: 0<K<0.6037 2.2261

y1

0 1 2 -1 3 0 4

xc = 1.1486 rad.

Figura 59 3. Funciones con un retardo en Matlab: L=tf(1,[1 3 2 0],'inputdelay',4) Transfer function: 1 exp(-4*s) * ----------------s^3 + 3 s^2 + 2 s [re,im,w]=nyquist(L); plot(re(:),im(:),'k-') Se puede arreglar con la funcin zoom, el resultado se muestra en la Figura 60. Con la funcin ginput, se determina el mdulo ) L( C j : ginput ans = -1.6567 -0.0000 Por lo tanto: 6036 K =
L

1= 0. 1.6567
y Bio)

, no hubo necesidad de calcular wc.


Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

CONTROL 65

II

(Elo

jImL

0 1

ReL

-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 -2 -1

Figura 60 Ejemplo 24: Un sistema tiene la siguiente funcin de transferencia del lazo:
L( s s) ,= 2 K (s + 2 ) e 0. 1 (s + 4)

Ya se estudio, en el ejemplo 12, que sin el retardo el rango de K para la estabilidad era: 0 < K < infinito. Se ver como se reduce el Kmx, con un tiempo de retardo de apenas una dcima de segundo, Td = 0.10 seg. (2 + j ) [cos( Td ) - jsen( Td )] , o tambin ( 4 - 2) j + 0 K [ 2 cos( Td ) + sen( Td )] + j[ cos( Td ) - 2sen( L( 2j ) = (4 ) 1 +0 j L( j ) = K

Td )]

La parte imaginaria ser nula si:


C

=cos( Td ) Td C
C

2 sen(
2
C

)
x ; C 2Td con x =
C C

Td Como Td=0.1 seg, Td se tendr:


C

tag (

Td ) =

Td
C

x C Td

tag(5 x = ) Cx

Llamando:
y = tag ( x ) y1 = 5 x

Cuando x=xC, y=y1, como se muestra en la figura 61.


CONTROL 66 II (Elo y Bio) Profesor Ing. Carlos Francisco Martn

y , y' 7.16

y' = 5x y=ta(x )

0 xc=1.432 rad x 1 -1 20 0.5 1 1.5 3 Figura 61 4 De la misma se ve que: 5 1.432 = = 14.32 rad / seg. , esta frecuencia depende solo de Td.C C 6 0.1 En consecuencia se tendr: 7 K L( 2j ) =8 [2 cos(x ) + sen( x )] = - 0.0719 K> - 1 C C C C (4 )
Por lo tanto:
C

0.0719 K < 1 K

< 13. 908

De infinito bajo a 13.908, el rango total para la estabilidad ser: 0 < K < 13.908 Para K = 1 con Td variable, se puede determinar el Td mx. Se grafica la traza de Nyquist Pata Td = 0 seg. y se obtiene la mayor frecuencia donde el mdulo de L(jwg) sea la unidad. (s + 2 ) L1(+ s se reemplaza s por jwg y el mdulo ser: 2) = s ( 4)
L (j
1 g

) =

4+ (4 g

2 g 2 )

=1

4 g

- 9

2 g

+ 12 =0

La solucin mayor, real y positiva es:


g=

2.715 seg rad /

.
L (1 j 1

La fase de L1(jwg) ser:

= g )tag

(
g

/ 2) - (180 ) = -126 . 37

En consecuencia:
CONTROL 67 II

= =180- 126.37 53.63


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Profesor

Ing.

Carlos

Francisco

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El tiempo de retardo mximo ser: mximo.


0.5

Td
mx .

53.63 =p 2.715 180

Td
m x.

=0.345 seg.

La figura 62, muestra las trazas de Nyquist sin el retardo y con el T d

jImL T=0
c = 2.715rad/seg.

T = 0.345 0 T = 0.345 = 53.62 Para K = 1 Con T = 0 seg. Sistema Estable para todo K > 0.-0.5 T=0 Con T = 0.345 seg. Sistema Marginalmente Estable.g = 2.715r/s

- 0.5933

=0

ReL

- j0.8054

-1 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 Lazo (L) Parte Real

Figura 62 Ejemplo 25: Retomemos la L(s) del ejemplo 14 en el cual el rango de K para la estabilidad era tambin 0 < K < infinito. Se ver como con un retardo de una dcima de segundo se reduce considerablemente el KLmite.L( 2 s) = s K (s2 + 1 )e 0. 1 s ( s + 1) ( s + 4)

L( 2j ) = =

K (1 (4 -

) cos( td ) - jsen( ) +j ) Td ; ( Td )
C

Td )

La parte imaginaria ser nula si:


C sen C

( Td Td )
C

cos( 1
C

= tag( C Td ) = tag(10 x = ) ; Cx 0.
C

Td Td

con x =
C C

Td
C

x , y Td = 0.1seg. C Td

Llamando:
y = tag( x ) 0. 10 y1 = x
CONTROL 68

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Cuando x=xC, y=y1, como se muestra en la figura 63.

c = 3.111 rad/seg Rango de K para l a Estabi lidad 0 < K < 6.65

0.3215

0 1 2 3 -1 40 5 y , y'

xc = 0.3111 rad

0.5

1.5

Figura 63 De la misma se obtiene,


C=

3.111 seg rad / K(1 ( 4C

. , recordar que esta frecuencia es si Td = 0.1 seg.) - sen( x ) = - 0.15038K < - 1 C


C

Por lo tanto:
L( 2j
C

)=

2 C

K <6. 6498

El rango buscado ser:

0 < K < 6.65 Con K = 1, se puede encontrar el tiempo de retardo mximo permitido por el sistema. Se sigue el mismo procedimiento que en el ejemplo anterior.
L (j
1 g g

) =
6 g

K (1 ( 44 g 2 g

2 g

) 1+
2 g

= 1 , operando se llega a:

g - g7 2
8

+7

+ 18

- 1 =0

2.1716 ; 1.8388 ; 0.2334 y Cuyas soluciones son: La solucin positiva real y mayor es:
g=
1

1 j. 0731

2.172 seg rad /


g

.
)] = - - [180 - tag (1 /
g g

j -L ( 1

) = - tag [1 /(-

)] = - (180 - 24 .755 ) = -155 .274

Por lo tanto: = =180- 155.755 24. 725 En consecuencia:


CONTROL 69 II (Elo y Bio)

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Td
m x

La figura 64, muestra las trazas para Td=0 y Tdmx con K = 1.Trazas de Nyquist jImL
= 2c= g=2.1716r/s

24. 725 p 2.1716 180

Td
m x

= 0.1987 seg. -

pues Td=Tdmx

Td =0 Td=0.1987

g2=1.8388r/s Td=0.1987

0 1

=2-

ReL
=2+

Td=0 g1=2.1716r/s g3=0.2334r/s Para K = 1


= 24.725

Figura

64

= 2+

Td=0.1987 =0

Tdmx = 24. 72 5.p / 2.1716.180 Tdmx = 0.1987 seg.-

-2 -1-2 -1 0 1 2

CONTROL 70

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