CONTROL I

Ing. Luca Chamn Cabrera.

TEORA DE CONTROL
La Teora de Control es un campo interdisciplinario de la ingenier a y las matemticas,quetrataconelcomportamientodesistemasdin micos.Ala entradadeunsistemaselellamareferencia.Cuandounaom svariables desalidadeunsistemanecesitanseguirciertareferenciasobreeltiempo, un controlador manipula la entrada al sistema para obtener el efecto deseadoenlasalidadelsistema(retroalimentaci n). Controlclsico Controlmoderno Controlrobusto

Ing. Luca

HISTORIA
JamesWatt:Controldevelocidaddeunamquinadevapor(XVIII). 1922Minorsky:Controladoresautomticosparaelguiadodeembarcaciones 1932Nyquist:Estabilidaddesistemasenlazocerrado,apartirdelarespuestaen lazoabiertoaentradassinusoidalesenestadoestacionario. 1934Hazen:Servomecanismoparalossistemasdecontroldeposici n 1940ZiegleryNichols:EstablecieronreglasparasintonizarcontroladoresPID 1945Evans:Mtododellugardelaraces. 1960:Anlisiseneldominiodeltiempoylasntesisapartirdevariablesdeestado.

EORA Y PRCTICA DEL CONTROL

Ing. Luca

DEFINICIONES
Variable controlada: Cantidad o condicin que se mide y controla. Normalmentelavariablecontroladaeslasalida. Seal de control o variable manipulada: Cantidad o condicin que el controladormodificaparaafectarelvalordelavariablecontrolada. Controlar:Medirelvalordelavariablecontroladadelsistemayaplicarla variablemanipuladaalsistemaparacorregirolimitarladesviacindelvalor medidorespectodelvalordeseado.

Ing. Luca

DEFINICIONES
Planta: Conjuntodeelementosdemquina,cuyoobjetivoesefectuaruna operacinparticular. Procesos:Operacinquesevaacontrolar. Sistemas:Combinacindecomponentesqueactanjuntosyquerealizan unobjetivodeterminado. Perturbaciones: Seal que tiende afectar negativamente el valor de la salidadeunsistema. Control retroalimentado: Operacin que, en presencia de una perturbacin, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y algunaentradadereferencia.
Ing. Luca

SISTEMAS DE CONTROL DE VELOCIDAD

Ing. Luca

SISTEMAS DE CONTROL DE TEMPERATURA

Ing. Luca

CONTROL EN LAZO CERRADO EN COMPARACIN CON CONTRO EN LAZO ABIERTO

Sistemasdecontrolretroalimentados: Sistemaquemantieneunarelacin determinada entre la salida y la entrada de referencia, compar ndolas y usandoladiferenciacomomediodecontrol. Ejemplo: El termostato, el ser humano (temperatura presinsangunea) corporal y

Ing. Luca

CONTROL EN LAZO CERRADO EN COMPARACIN CON CONTRO EN LAZO ABIERTO

Ing. Luca

CONTROL EN LAZO CERRADO EN COMPARACIN CON CONTRO EN LAZO ABIERTO

Sistemasdecontrolenlazocerrado: Sealimentaalcontroladorlasealde errordeactuacin,queesladiferenciaentrelasealdeentradaylasealde realimentacin(quepuedeserpropiadelasealdesalidaysusderivaday/o integrales),conelfindereducirelerroryllevarlasalidadelsistemaaunvalor deseado.

Ing. Luca

CONTROL EN LAZO CERRADO EN COMPARACIN CON CONTRO EN LAZO ABIERTO

Sistemasdecontrolenlazoabierto: Lossistemasenloscualeslasalidano tieneefectosobrelaaccindecontrol.Nosemidelasalidaniserealimenta paracompararlaconlaentrada. Ejemplo:Lalavadora. Laprecisindelsistemadependedelacalibraci n.Anteunaperturbacin,nose realizalatarea.

Ing. Luca

CONTROL EN LAZO CERRADO EN COMPARACIN CON CONTRO EN LAZO ABIERTO

VENTAJAS: Construccinsimpleyfacilidaddemantenimiento. Menoscostosoqueelcorrespondientesistemaenlazocerrado. Noexisteproblemasdeestabilidad. Convenientescuandolasalidaesdifcildemedirocuandomedirlasalida demaneraprecisanoeseconmicamenteviable.

Ing. Luca

CONTROL EN LAZO CERRADO EN COMPARACIN CON CONTRO EN LAZO ABIERTO

DESVENTAJAS: Lasperturbacionesyloscambiosenlacalibraci noriginanerrores,porlo quelasalidapuedeserdiferentealoquesedesea. Para mantener la calidad requerida en la salida es necesario la recalibracindevezencuando.

Ing. Luca

CONTROL EN LAZO CERRADO EN COMPARACIN CON CONTRO EN LAZO ABIERTO

Ing. Luca

CONTROL EN LAZO CERRADO EN COMPARACIN CON CONTRO EN LAZO ABIERTO

Sistemas de control en lazo cerrado en comparaci n con sistemas en lazoabierto:

Sistema en lazo abierto No existe la realimentacin Usa componentes precisos. Sensible a las perturbaciones, y no se realiza la tarea. Existe estabilidad, y fcil de desarrollar. Sistema en lazo cerrado Existe la realimentacin Usa componentes de poco precisos y baratos. Relativamente insensibles a perturbaciones Estabilidad conduce a corregir en exceso los errores que producen oscilaciones de amplitud constante o cambiante. Emplearlos cuando se presentan perturbaciones y/o variaciones impredecibles en los componentes

Emplear cuando se conocen las entradas y no hay perturbaciones

Ing. Luca

DIAGRAMA DE BLOQUES

Ing. Luca

SEO Y COMPENSACIN DE SISTEMAS DE CONTRO

Especificacionesdecomportamiento: Las especificaciones pueden venir dadas como requisitos en la respuesta transitoria,(mximasobreelogacin,tiempodeasentamientoenlarespuestaaun escaln)yrequisitosenelestadoestacionario(errorenestadoestacionariofrente aunaentradadetiporampa). Estassedebendarantesquecomienceelprocesodedise o. Silaprecisindeunaoperacinenestadoestableesdevitalimportanciaparaun sistema de control, no se deben pedir especificaciones de comportamiento mas restrictivas de lo necesario sobre la respuesta transitoria, debido a que estas requierencomponentescostos.
Ing. Luca

SEO Y COMPENSACIN DE SISTEMAS DE CONTRO

Compensacindelsistema: Elemento insertado en el sistema para satisfacer las especificaciones (compensador),modificandoelcomportamientodeficientedelsistemaoriginal.

Ing. Luca

SEO Y COMPENSACIN DE SISTEMAS DE CONTRO

Procedimientodediseo: Laaproximacindepruebayerrorparaeldiseodeunsistema,separtedeun modelomatemticodelsistemadecontrol(MATLAB).

Ing. Luca

TEMAS DE MONOGRAFIAS

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8.

Modeladomatemticodesistemasdecontrol:Funcindetransferenciayde respuestaimpulso.Espaciodeestados. Modelado matemtico de sistemas de control: Linealizacin de modelos matemticosnolineales. Modeladomatemticodesistemasmecnicos,elctricos. Modeladomatemticodesistemasfluidos,trmicos. Anlisis de la respuesta transitoria: Sistemas de Primer y segundo orden y ordensuperior. Anlisisdelarespuestatransitoria:CriteriosdeestabilidaddeRouth.Efectos delasaccionesdecontrolintegralyderivativaeneltiempoycomportamiento delsistema. Anlisisydiseodesistemasdecontrolporelmtododellugardelasraces. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo de la respuesta en frecuencia.
Ing. Luca