Tema 13.

TRANSFORMADA Z



13.1 Definicin de la Transformada Z:

Tenemos: ( ) ( ) .
0
* sT
n
e nT f s F

=
Haciendo el cambio: ( ) ( ) ( ) .
0
* n
n
sT
z nT f z F s F z e

= = =
Hemos convertido una expresin irracional en racional; ahora, tendremos un
polinomio:

( ) .
0
1
1
0
1
1
0
b z b z b
a z a z a
z nT f
m
m
m
m
k
k
k
k n
n
+ + +
+ + +
=

Ejemplo: ( ) .
at
e t f

=
( )
( )
( ) ( ). .
1
1
.
0
z F
z
z
z f t f
aT aT sT
sT
T s a
n
sT anT at
e e e
e
e
e e e =

= =
+

13.2 Equivalencia entre el plano s y el plano z:

Sabemos que: .
sT
e z =

El plano s, vamos a considerar la
banda primaria. Vamos a buscar la
correspondencia entre puntos de
este plano y puntos del plano z.








o
1
6
Im
R
Je
s
/2
Je
s
/2
-o
S
4 (o)
5 (o)
3
2
7
1.- s=0 z=e
sT
=1.
2.- s=je
s
/4z=e
jes/4T
= e
+jt/2
.{m=1 y
=t/2.
3.- s=jw
s
/4z=e
jws/4T
= e
+jt
.
1
2
7
3
6
e
oT
e
-oT
4
5
Im
Re
4.- s = -o +jw
s
/2z = e
-oT
. e
jws/2T
= e
-oT
. e
jt
a partir del punto 3,nos desplazamos por
el eje real hasta el valor 0 (correspondera a 4).
5.- s = -o -jw
s
/2z = e
-oT
. e
-jt
l modulo sigue valiendo 0 y se modifica el argumento.
6.- s = -jw
s
/2z = e
-jt
.
7.- s = -jw
s
/4z = e
-jt/2
.


Todos los puntos comprendidos entre el cuadrado del eje plano s, se encuentran dentro
del vinculo unitario del plano z; si no fueran polos dobles, estaran fuera del vnculo.
Todos los puntos situados en una vertical a-o del origen en s, estarn en una
circunferencia de radio e
-oT
en el plano z; vemos que el periodo de muestreo es imp. ya que
podran salirse del vinculo unitario.
Si estamos en la vertical +o, entonces l vinculo de radio e
oT
>1.

Los puntos situados en una horizontal en el plano s se encuentran en una recta radial en
el plano z.

Ej. : w
n
=35
=06

. 8 ' 2 1 ' 2 6 ' 0 1 6 ' 0 5 ' 3
2
j s = =
a). T=01 seg.w
s
=6283 rad/seg. w
s
/4 = 157.
b). T=10 seg.w
s
=06283 rad/seg. w
s
/2 = 03141.

Para el caso b), vemos que nuestro polo esta fuera de la banda primaria, entonces no
podemos muestreos con ese periodo, tenemos fenmeno de aliasing.

(w
s
= 2.28 = 2t/T, entonces T = 2seg. es el mx. periodo de muestreo; se deber
elegir unas 10 veces menores: T
s
~ 02seg).

z = e
-021
. e
+j028
= 077 023j.


13.3 Transformada Inversa Z:

Mediante la Tranf. Inversa de z, obtenemos una la seal discreta pero no podemos
conocer la seal cotidiana.

( ) ( ) | | ( ) ( ) ( )..
0
* 1
0 1
1
1
0 1
1
1

= = Z
+ + + +
+ + + +
=
m
n
q
q
q
q
p
p
p
p
t f nT t nT f z F
b z b z b z b
a z a z a z a
z F o

1. Emplearemos el mtodo de fracciones parciales:
a z
Az
+


2. Mtodo de expansin de potencia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) . 2 1 0
2 1
0
+ + + + + = =

n
n
n
z nT f z T f z T f f z nT f z F , vemos que cada
termino es la funcin discreta por la potencia de z.

Teniendo en cuenta que F(z) es un cociente de polinomios:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) +
+
+
+

= + + =
1
1
p q
Z
p q
A
p q
Z
p q
A T p q f T p q f z F

Ej.: ( )
( )
( )( )
aT
aT
e
e
z z
z
z F

=
1
1
, calcular la transformada inversa de z.
( ) .
1
aT
e z
Bz
z
Az
z F

= , siempre hay que meter una z en el numerador.

( ) ( ) ( ) 1 , 1 0 . 1 1 = = = + = +

B A B A z z Bz z Az
aT aT
e e
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

= =

=
0
*
1 1
1
n
anT anT
aT
nT t t f nT f
z
z
z
z
z F e e
e
o .
f(nT)=1-e
-aT
, no podemos, asegurar que sea esta la funcin cont., slo conocemos
los puntos.

Por el otro Mtodo: Dividimos el numerador entre el denominador.


( ) ( )
( )
aT aT
aT
aT aT
aT
e e
e
e e
e
z z
z
z z z
z

+ +

=
+

1
1 1
2 2




( ) ( )
( ) ( )( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
naT
n
T nat n
aT aT aT
aT aT aT aT aT
aT aT aT
aT aT aT aT aT
naT n aT aT aT
aT aT aT aT aT aT aT aT
aT aT 2 aT
e e
e e e
e e e e e
e e e
e e e e e
e e e e
e e e e e e e e
e e e
nT f z
z z
z z z -
z z
z z - 1 -
n z z - 1
z z z z z -
z z z

=








=



+ +
= + + +
+ + + +
+ +

1 1
1 1
1 1 1 1
1 1
1 1 1
. , , 0 , 1 1
1 1 1 1 1 1 1
1 1
0

3 3 4 2
3 3 3 2 3 1
2 2 3 1
2 2 2 1 2
1 2
3 3 2 2 1 1



13.4 Propiedades o Teoremas de la Transformada Z:


1. Teorema de la superposicin: ( ) ( ) | | ( ) ( ).
2 1 2 1
t F t F t f t f = Z

2. Linealidad: ( ) | | ( ) | | ( ).. t aF t f a t af = Z = Z

3. Teorema del desplazamiento en el Tiempo:

( ) | | ( )
( ) | | ( ) ( ) .
.
1
0
(
(

= + Z
= Z

n
k
k n
n
z kT f z F z nT t f
z F z nT t f


4. Teorema del valor inicial:

( ) ( ) existe. lmete el Si . z F nT f
lim lim
z n
=
0

5. Teorema del valor final:

( ) ( ) ( ) ( )
unitario vnculo el sobre o fuera ptos
tenga no , z - 1 que siempre cumple Se . z F z nT f
-1
z n
lim lim
1
1
1


=


6. Teorema de la convolucin:


( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) .
0 0
2 1
0
1 2 1

= =

=
=
(
(

Z =
k
k
n
k
k
n
z nT kT f nT f nT kT f nT f z F z F

13.5 Reduccin de diagramas de Bloques:


Para reducir diagramas de bloques habr que tener cuidado con el punto de
muestreo:





( )
( )
( ). s G
s R
s C
=







( ) ( ) ( ).
*
S R s G s C =

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) . s G s R s C
. s G s R s C
. ficticio r muestreado un
colocado hubiramos le si como seal una salida la a obtenemos y discretiza se cia transferen de
funcin la entrada, la r discretiza al tanto, por s G s R jnw s G
T
s R s C
s R jnw s R peridica tanto, por y , muestreada es R
jnw s R jnw s G
T
jnw s C
T
s C jnw s F
T
s F
* * *
n
s
*
s
*
n
s s
n
s
n
s
=
=
= + =
+
+ + = + = + =

=
,
1
.
.
1 1 1
* *
0
* *
*
0
*
0
*
0
*

R(s) C(s)
G(s)
R
*
(s)
C(s)
G(s)
R(s)
T












( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ).
.
2 1
* *
2 1
* *
2 1
s R z G G z C
s R z G G s C s R s G s G s C
=
= =














( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ).
.
* *
2
*
* *
1
*
s D s G s C
s R s G s D
=
=

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ).
.
2
*
1
*
* *
2
*
1
*
z R z G z G z C
s R s G s G s C
=
=




Donde:


( ) ( ) ( ).
2 1 2 1
z G z G z G G =

R
*
(s)
C(s)
G
1
(s)
R(s)
G
2
(s)
T
R
*
(s)
C(s) R(s)
T
D(s)
G
1
(s)
D
*
(s)
G
2
(s)


Veamos la reduccin de algn diagrama:


1.



( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) s C s H s R s E
s E s G s C
=
= .
*






( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
.
1
.
1
.
1
.
*
*
* * * *
*
*
* * * * *
*
z HG
z R
z G z C
s HG
s R
s G s G s E s C
s HG
s R
s E s E s HG s R s E
s E s G s H s R s E
+
=
+
= =
+
= =
=


2.




( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) s C s H s R s E
s E s G s C
*
*
.
=
=




( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | |
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
.
1
1
.
* *
* *
*
* * * * * * * *
* * * *
z H z G
z R z G
z C
s H s G
s R s G
s C
s C s H s R s G s C s E s G s C
s C s H s R s E
+

=
+

=
= =
=



3.




( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ).
.
.
*
s E s D s B
s C s H s R s E
s B s G s C
=
=
=



E
*
(s)
G(s)
H(s)
R(s) E(s) C(s)

E
*
(s)
H(s)
R(s) E(s) C
*
(s)
G(s)
C(s)

E(s)
B
*
(s)
R(s) C(s) B(s)
H(s)
G(s) D(s)



( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
.
1
1
1
.
.
*
* *
*
*
*
* * * * *
*
* * *
z DGH
z DR z G
z C
s DGH
s DR s G
s C
s DGH
s DR
s B s B s DGH s DR s B
s H s B s G s D s R s D s H s C s R s D s B
s B s G s C

= =
= =
=



4.





( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ).
.
.
*
*
s E s D s B
s G s B s C
s C s H s R s E
=
=
=





( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
.
1
1
.
1
.
.
.
* *
* * *
*
* * *
* *
* *
* * * * * *
* * *
* * * *
* *
z G H z D
z R z D z G
z C
s G H s D
s R s D s G
s C
s G s B s C
s G H s D
s R s D
s B s B s G H s R s D s B
s E s D s B
s B s G H s R s E
s B s G s H s R s E
+

=
+

=
=
+

= =
=
=
=





Ejemplo:








C(s)
E
*
(s)

E(s)
B
*
(s)
R(s) B(s)
H(s)
D(s) G(s)
R(s)
T T
F(s) E(s) E
*
(s) F
*
(s)
I(s)
C(s)
+ +

G
2
(s)
D(s) G
1
(s)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) | | ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) | | ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ).
1 1
.
1
. 1
.
.
.
.
.
.
* * *
*
2
1 2
*
2
2 *
2
* *
2 1 2 * *
1 2 2 2
* *
2 1 2
* *
2 1 2
1
*
* * * *
2
* * *
C R D
s G
s G s G
G
s R s G
s C
s G
s E s D s G s G s R G
s C s E s D s G s G s R G s G C
E D G G C R G s C
s E s D s G s G s E s G s C
s G s F s I
s E s D s F s E s D s F
s G s E s I s C
s C s R s E s C s R s E

(

+

+
(

+

=
+
+
= + = +
+ =
+ =
=
= =
+ =
= =