FINAL CONTROL AUTOMATICO DE PROCESO

FUNDAMENTOS DE CONTROL El control automtico es el mantenimiento de un valor deseado dentro de una cantidad o condicin, midiendo el valor existente, comparndolo con el valor deseado, y utilizando la diferencia para proceder a reducirla. En consecuencia, el control automtico exige un lazo cerrado de accin y reaccin que funcione sin intervencin humana. El objetivo del control automtico de procesos es mantener en determinado valor de operacin las variables del proceso tales como: temperaturas, presiones, flujos y niveles. Las razones de la automatizacin de las plantas de proceso son proporcionar un entorno seguro y a la vez mantener la calidad deseada del producto y alta eficiencia de la planta con reduccin de la demanda de trabajo humano. El objetivo del sistema de control automtico de proceso es utilizar la variable manipulada para mantener a la variable controlada en el punto de control a pesar de las perturbaciones. Los sistemas o lazos de control dependiendo de cada lazo en particular, se encuentran dotados de diversos instrumentos de control: controladores, sensores, transductores, vlvulas de control, etc. necesarios para un buen control del proceso y lograr la estabilidad del lazo. A continuacin se describen los instrumentos ms importantes para el control automtico del proceso. Sensores y transmisores de Control Los sensores transmisores son los encargados de realizar las operaciones de medicin en el sistema de control. En el sensor se produce un fenmeno mecnico o elctrico, el cual se relaciona con la variable de proceso que se mide; el transmisor, a su vez, convierte este fenmeno en una seal que se puede transmitir, y por lo tanto tiene relacin con la variable de proceso. Los sensores ms comunes de los que se compone un sistema de control automtico de proceso son: sensores de presin, de nivel y de temperatura. Sensores de Temperatura

Se dispone de una gran variedad de sensores de temperatura para realizar las mediciones de la temperatura. El ingeniero debe decidir cul de los sensores debe seleccionar para cada situacin en particular. A fin de seleccionar el mejor, para cada aplicacin, se deben tener en cuenta varios factores: Temperatura Mxima Rango de Temperatura a medir Exactitud Velocidad de respuesta Costo Requerimiento de mantenimiento. Estos factores sern analizados a continuacin en relacin con los sensores de uso mas frecuente, en las industrias de procesos, Termocuplas, Termo resistencias, Termistores, Sistemas de dilatacin, a continuacin se describen algunos sensores de temperatura con sus rangos. Estos rangos no representan los extremos alcanzables, sino los limites que pueden medirse con los dispositivos disponibles por lo general en el mercado y que son suministrados por la mayora de los fabricantes. Se pueden medir mayores y menores temperaturas pero generalmente con una exactitud menor y un mayor costo.

Termocupla: es un transductor de temperatura, constituido por dos conductores (alambres), que desarrollan una f.e.m. que es funcin de la diferencia de temperatura entre sus uniones, una caliente

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ubicada en el lugar a medir temperatura, y una fra tomada como referencia. Las termocuplas se fabrican con metales puros o sus aleaciones, y se usan para medir temperaturas que van desde los aproximadamente 80 grados hasta aproximadamente los 1800 grados centgrados, con termocuplas estndares, con aleaciones especiales pueden llegarse a temperaturas superiores a los 3000 grados centgrados. A pesar de los avances efectuados con otros sensores de temperatura, las termocuplas continan siendo los ms usados debido al intervalo de temperatura en el cual pueden utilizarse, su bajo costo y su versatilidad, la desventaja mas relevante es que las termocuplas miden diferencias de temperatura y no temperatura absoluta, por lo que debe usarse una junta de referencia. Para la medicin de la temperatura, las termocuplas se basan en los siguientes efectos: Efecto Peltier: Dos conductores de diferente composicin, a la misma temperatura tienen diferentes densidades de portadores de cargas libres, por lo tanto cuando estos conductores se ponen en contacto entre s por medio de una unin rgida (soldadura), a travs de esta unin hay una difusin de electrones desde el conductor de mayor densidad electrnica al de menor densidad. Cuando esto sucede el conductor que entrega electrones adquiere una polaridad positiva con respecto al otro, este voltaje es funcin de la temperatura de la unin entre los conductores que constituyen el par. Sus los coeficientes de temperatura tpicos van desde 10 a 50 micro voltios por grado centgrado. Efecto Thomson: Si en un conductor se mantienen sus extremos a diferentes temperaturas se produce un flujo de calor que tiende a establecer el equilibrio trmico, ese flujo de energa calrico es transportada por electrones, por lo tanto en los extremos del material aparece una diferencia de potencial que es proporcional a la diferencia de temperatura, Los coeficiente tpicos de la f.e.m. de Thomson para cero grado centgrado varan desde 2 micro voltios por grado centgrado para el Cu. Hasta menos veintitrs para el Constantn. La combinacin de ambos efectos se resume en el llamado efecto Seebeck. Cuando los dos materiales A y B cuyos extremos se hallan a dos temperaturas diferentes T1 y T2, se sueldan en uno de los extremo, aparece una f.e.m. de Seebeck, ese flujo de energa calrica, es transportado por electrones, por lo tanto, entre los extremos de los materiales aparece una diferencia de potencial, que es proporcional a la diferencia de temperatura. Uno de los extremos, la junta de medicin se coloca en el lugar donde se ha de medir la temperatura. Los dos conductores salen del rea de medicin y terminan en el otro extremo, la junta de referencia, se produce entonces una fuerza electromotriz, que es funcin de la diferencia de temperatura entre las dos uniones. Puesto que la f.e.m neta generada es funcin de la diferencia de temperatura entre las juntas de medicin y la junta de referencia, se requiere el control o la compensacin de la temperatura de la junta de referencia (o junta fra) lo cual se puede lograr de tres maneras: El mtodo bsico y mas exacto es el de controlar la temperatura de la junta de referencia, normalmente colocando la junta en un bao de hielo (0 C). Otro de los mtodos consiste en medir la temperatura en la junta de referencia utilizando cualquier tipo de dispositivo de medicin de temperatura y luego en base a esa temperatura, y a la salida elctrica (f.e.m.) de la junta de medicin compensar la lectura de la temperatura de la junta de medicin.

1-. Junta de Medicin 2-. Junta de Conexin 3-. Cable Compensado 4-. Junta de referencia Termistores: compuestos de una mezcla sinterizada de xidos metlicos, el termistor esencialmente un semiconductor que se comporta como un resistor trmico, con un coeficiente de temperatura negativo de un valor muy elevado. Los termistores tambin pueden encontrarse en el mercado con la denominacin de NTC (Coeficiente Negativo de Temperatura),habiendo casos especiales de coeficiente positivo de temperatura, cuando su resistencia aumenta a medida que aumenta la temperatura y se los denomina PTC Coeficiente Positivo de Temperatura). En algunos casos, la resistencia del termistor a la temperatura ambiente puede disminuir en hasta un 6 % por cada 1 C. de aumento de temperatura. Esta elevada sensibilidad a las variaciones de temperatura hace que el termistor resulte muy adecuado para mediciones

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precisas de temperatura, utilizndose muy ampliamente para aplicacio9ones de control y compensacin en el rango de 150 a 450 C. El termistor se fabrica a partir de una mezcla de xidos metlicos sinterizados. Los metales utilizados son el nquel, cobalto, manganesio, hierro, cobre, magnesio y titanio, como tpicas se pueden considerar las preparaciones de oxido de manganeso con cobre y xido de nquel con cobre. Modificando las proporciones de xido se puede variar la resistencia bsica del termistor; se dispone de termistores con resistencias bsicas a 25 C. desde unos pocos cientos de ohms hasta varios millones de ohms. Elementos y Equipos Elctricos - 161 Los termistores sirven para la medicin o deteccin de temperatura tanto de gases como en lquido y en slidos. A causa de su pequeo tamao es que se los encuentra normalmente montados en sondas o alojamientos especiales, los que pueden ser especialmente diseados y protegidos adecuadamente cualquiera sea el medio donde tenga que trabajar. Se los puede adosar fcilmente o montar con tornillos, ir roscados superficialmente o cementados, Y Los alojamientos pueden ser de acero inoxidable, aluminio o de otros materiales. Sensores de Presin:

Tubo de Bourdon: El tubo Bourdon funciona en base a la relacin entre la carga y la deformacin es una constante del material, conocida como mdulo de Young. Si la constante de deformacin es conocida, se puede obtener la carga segn: Carga = D*Y. Entonces, ante deformaciones pequeas de materiales elsticos, se peden cuantificar las cargas (fuerzas) solicitantes. El tubo Bourdon es tal vez el manmetro ms comn en plantas de procesos que requieran medicin de presiones. Consiste de un tubo metlico achatado y curvado en forma de "C", abierto slo en un extremo. Al aplicar una presin al interior del tubo, la fuerza generada en la superficie exterior de la "C" es mayor que la fuerza generada en la superficie interior, de modo que se genera una fuerza neta que deforma la "C" hacia una "C" ms abierta. Esta deformacin es una medicin de la presin aplicada, que puede determinarse por el desplazamiento mecnico del puntero conectado al tubo Bourdon, o mediante un sistema de variacin de resistencia o campos elctricos o magnticos. Otras formas tpicas del tubo son espiral y helicoidal.

Sensor de Fuelle: Es un recipiente cerrado, con lados que pueden expandirse o contraerse como un acorden. La posicin del fuelle sin presin puede ser determinada por el mismo fuelle o por un resorte. La presin es aplicada sobre la cara del fuelle y su deformacin y su posicin dependen de la presin. Sensor de Diafragma: Es un sensor que est tpicamente construido por dos discos flexibles y cuando una presin es aplicada sobre una cara del diafragma, la posicin de la cara del disco cambia por deformacin. La posicin est relacionada con la presin. Sensores de Flujo

Medidor de Orificio: Consiste en un disco plano, con un agujero. El disco se inserta en la lnea de proceso, perpendicular al movimiento del fluido, con objeto de producir una cada de presin, la cual es proporcional a la razn de flujo volumtrico a travs del orificio. La cada de presin a travs del orificio se mide con Esptas (canillas) laterales. La que se coloca antes del orificio se conoce como espta de alta presin y la que se coloca despus del orificio se conoce como espta de baja presin. Se debe tener en cuenta dos puntos en la utilizacin de los medidores de orificio; el primero es que la seal que sale de la combinacin orificio/transmisor es la cada de presin a travs del orificio, no el flujo. La ecuacin de la cada de presin a travs del orificio se relaciona con el cuadrado del flujo.

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En consecuencia si se desea obtener el flujo, entonces se debe obtener la raz cuadrada de la cada de presin. Para esto, varios fabricantes ofrecen la opcin instalar una unidad de extractor de raz cuadrada junto con el transmisor y, en este caso, la seal que sale del transmisor se relaciona de manera lineal con el flujo volumtrico. El segundo punto a saber, es el alcance en rango del medidor de orificio, la razn del flujo mximo y mnimo que se puede medir, que es de 3:1. Es importante saber esto, ya que as se conoce la exactitud que se puede esperar cuando el proceso se ejecuta con cargas altas o bajas. Medidor Magntico de Flujo: Es otro tipo de sensor de flujo. Su principio de funcionamiento esta basado en la ley de Faraday; es decir, cuando un material conductor (un fluido) se mueve en ngulo recto a travs de un campo magntico, se induce un voltaje, el cual es proporcional a la intensidad del campo magntico y la velocidad del fluido. Si la intensidad del campo magntico es constante, entonces el voltaje es nicamente proporcional a la velocidad del fluido; adems la velocidad que se mide es la velocidad promedio por la tanto se puede utilizar para regimenes laminar y turbulento. La lectura de salida de este tipo de medidor se asocia linealmente con la razn de flujo volumtrico Medidor de Turbina: Este tipo de medidor, es uno de los medidores de flujo mas precisos que se dispone comercialmente. Su principio de funcionamiento se basa en un rotor que gira con el flujo del lquido. La rotacin de las aspas se detecta mediante una bobina magntica, la cual emite pulsos a una frecuencia que es proporcional a la razn flujo volumtrico. Este pulso se convierte en una seal equivalente a 4-20mA de manera que se puede utilizar con instrumentacin electrnica estndar. El transductor es parte integral del medidor. Sensores de Nivel

Los sensores de nivel ms importantes y utilizados en la industria son el diferencial de presin, el de flotador y el de burbujeo. Sensor Diferencial de Presin: Consiste en detectar la diferencia de presin entre la presin en el fondo del lquido y en la parte superior del lquido, la cual es ocasionada por el peso que origina del nivel del liquido. El extremo donde se detecta la presin en el fondo del lquido se conoce como extremo de alta presin, y el que se utiliza para detectar la presin en la parte superior del lquido, como extremo de baja presin. Una vez que se conoce el diferencial de presin y la densidad del lquido, se puede obtener el nivel. Sensor de flotador: Detecta el cambio en la fuerza de empuje sobre un cuerpo sumergido en un lquido. Este sensor se instala en la parte externa del recipiente. La fuerza que se requiere para mantener el flotador en su lugar es proporcional al nivel del lquido en el recipiente y se convierte en una seal al transmisor. Sensor de Burbujeo: Consiste en un tubo de gas inerte que se sumerge en el lquido; el aire o gas inerte que fluye a travs del tubo se regula para producir una corriente continua de burbujas. La presin que se requiere para poder producir esta corriente continua de burbujas es proporciona a la presin hidrosttica o nivel del liquido. Transmisores Existen dos tipos de transmisores tpicos: el transmisor neumtico, el cual utiliza una seal neumtica de entre 20 a 25 psig, ya que con esto se asegura el funcionamiento adecuado con un nivel de salida de 15 psig y el transmisor elctrico, el cual utiliza una seal elctrica de 200 mA. Generalmente, el transmisor viene integrado con el sensor en un instrumento nico. El objetivo del transmisor es convertir la salida de un sensor en una seal lo suficientemente intensa como para que se pueda trasmitir a un controlador o cualquier otro dispositivo receptor. Controladores A continuacin, describiremos los tipos ms importantes de controladores industriales, como as tambin sus principios de funcionamiento, ventajas y desventajas en la utilizacin de uno u otro dependiendo de la criticidad, costo y estabilidad necesaria del tipo de lazo de control que se trate. Bsicamente, el controlador es el cerebro del circuito de control, es el dispositivo que toma la decisin (D) en el sistema de control, y para hacerlo realiza dos acciones fundamentales:

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1-Compara la seal de proceso que llega del transmisor, la variable que se controla, contra el punto de control. 2-Enva la seal apropiada a la vlvula de control o cualquier otro elemento final de control, para mantener la variable que se controla en el punto de control. Un aspecto importante que se debe determinar antes de proceder con la instrumentacin del lazo de control es la accin del controlador; es decir, se debe determinar si el controlador trabajar en accin directa o en accin inversa con respecto a una variacin en la variable controlada y la posicin en falla de la vlvula o elemento final de control. En conclusin, para determinar la accin del controlador, debemos conocer: 1-Los requerimientos de control del proceso 2-La accin de la vlvula de control u otro elemento final de control (su posicin en falla- abierta o cerrada). Controlador proporcional (P): Es el tipo ms simple de controlador (con excepcin del controlador de dos estados, tipo on/off).

m(t) = M + Kc (r(t) c(t)) o m(t) = M + Kc e(t) m(t): salida del controlador, psig o mA. r(t): punto de control, Puig o mA. c(t): variable que se controla, psig o mA; esta es la seal que se llega del transmisor. e(t): seal de error, psi o mA; es la diferencia entre el punto de control y la variable que se controla. Kc: ganancia del controlador, psi/psi o mA/mA y M: valor base, psig o mA. El significado de este valor es la salida del controlador cuando el error es cero, generalmente se fija durante la calibracin del controlador a 9 psig o 12 mA En la ecuacin se ve que la salida del controlador es proporcional al error entre el punto de control y la variable que se controla; la proporcionalidad la da la ganancia del controlador, K c; con esta ganancia o sensibilidad del controlador se determina cuanto se modifica la salida del controlador con un cierto cambio de error. Los controladores proporcionales tiene la ventaja que solo tienen un parmetro de ajuste, Kc. Sin embargo, tienen una gran desventaja, operan con una desviacin permanente o error en estado estacionario en la variable que se controla.

Controlador Proporcional Integra (PI) :

La mayora de los procesos no se pueden controlar con una desviacin, es decir se deben controlar en el punto de control y en esos casos se debe aadir una nueva inteligencia para eliminar la desviacin. Surge un nuevo parmetro de ajuste la constante de tiempo de integracin o reajuste.

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Donde: TD: tiempo de integracin o reajuste. Por lo tanto el controlador PI tiene dos parmetros, Kc y I que se deben ajustar para obtener el control satisfactorio. Para entender el significado fsico del tiempo de reajuste miramos la figura 5-13 de libro Corripio Smith. I es el tiempo que le toma al controlador repetir la accin proporcional. El I es menor cuanto ms pronunciada es la curva de la respuesta, lo cual significa que la respuesta del controlador se hace ms rpida.

Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID):

A este tipo de controladores se aade otro modo de control al controlador PI, el control por la accin derivativa. El propsito de la accin derivativa es anticipar hacia donde va el proceso, mediante la observacin de la rapidez para el cambio de su error, su derivada. La ecuacin descriptiva es la siguiente:

Donde: TD: tiempo o rapidez de derivacin en minutos. Los controladores PID tienen tres parmetros de ajuste; la ganancia del controlador K c, el tiempo integral TI y el tiempo de derivacin TD que se deben ajustar para obtener un control satisfactorio. La ventaja de utilizar este tipo de controladores es que con la accin derivativa se da al controlador la capacidad de anticipar hacia donde va el proceso, es decir, ver hacia delante mediante el clculo de la derivada del error.

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Una desventaja es que con este tipo de controladores toma ms tiempo para que la variable vuelva a su punto de control aunque, sin embargo, diminuyen los sobresaltos y oscilaciones alrededor del punto de control. Este tipo de controladores son utilizados en circuitos con constantes de tiempo largas.

Transductores Los transductores son instrumentos que se instalan en un lazo de control generalmente entre el controlador y la vlvula o cualquier otro elemento final de control. La funcin de los transductores es transformar la seal elctrica de salida del controlador o instrumento de control en una seal neumtica, la cual ser la seal que recibir la vlvula o elemento final de control para actuar sobre el proceso. Elemento final de control: Vlvulas de control Las vlvulas de control son los elemento finales de control mas usuales y se las utiliza donde se manejan flujos para mantener la variables que se desea controlar en el punto de control. Las vlvulas de control actan como una resistencia variable en la lnea de proceso; mediante su cambio de apertura se modifica la resistencia al flujo. Como mencionamos anteriormente, la primera consideracin que se debe determinar al momento de seleccionar una vlvula de control es la posicin en falla de la vlvula ante un eventual corte de la energa que la acciona. Es decir, se debe tener en cuenta no solo la seguridad del equipo, sino tambin la condicin operativa ms segura para la instalacin entera ante falla o defecto de aire. Las vlvulas slo tienen dos posibles posiciones ante falla de aire: cerrada en falla (CF), y abierta en falla (AF) En el primer caso ante el defecto de aire, la vlvula de control se cierra instantneamente impidiendo el paso del flujo. En el segundo caso, anta defecto de aire, la vlvula de control queda completamente abierta permitiendo el paso libre del flujo. Clasificacin de Vlvulas de Control: Cualquier clase de vlvula de control se la puede dividir en dos reas generales; el actuador y el cuerpo. El actuador, es la parte de la vlvula con que se convierte en movimiento mecnico la energa que entra a la vlvula para aumentar o restringir el flujo. El cuerpo, es la parte de la vlvula donde se contiene y circula el fluido. Las vlvulas de control se pueden clasificar en dos tipos: de bloqueo y de estrangulacin. Las vlvulas de bloqueo se utilizan para aislar fluidos, es decir, impiden completamente el paso del fluido cuando se las acciona.

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Las vlvulas de estrangulacin se utilizan para la regulacin del flujo y/o la presin. A continuacin describiremos brevemente los tipos principales de vlvulas de bloqueo y estrangulacin, sus principales caractersticas, ventajas y desventajas. Vlvulas de Bloqueo:

Vlvulas de compuerta: resistencia mnima al fluido, se usan completamente abiertas o cerradas. No son buenas para servicios de estrangulacin porque la compuerta y el sello tienden a sufrir rpida erosin. Vlvulas de Bola: no hay obstruccin al flujo, se usan para pastas aguadas y lquidos viscosos. Se usan totalmente abiertas o cerradas. Proporcionan cierre hermtico a baja presin. Son de fcil mantenimiento y no requieren lubricacin. Vlvulas de Diafragma: Se utilizan para servicios de corte, estrangulacin muy limitada. Apta para fluidos corrosivos y pastas aguadas. Pueden tener fugas por acumulacin del material detrs del diafragma. Vlvulas de estrangulacin

Vlvulas de Globo: se utilizan para controlar caudal, es su principal ventaja. Se utilizan para operacin frecuente, cierre positivo para gases, alta resistencia. Sin embargo, el cambio de sentido del flujo en el interior de la vlvula genera turbulenta y gran cada de presin lo que ocasiona una menor duracin del asiento. Son inadecuadas para pastas aguadas por su costoso mantenimiento. Vlvulas Aguja: son vlvulas de globo pero poseen machos cnicos similares a agujas que ajustan con precisin en sus asientos. Se puede obtener una estrangulacin muy precisa. No son aptas para pastas aguadas. Vlvulas en Angulo: son vlvulas de globo que tienen conexiones de entrada y salida en ngulo recto. Tienen menos resistencia al flujo que las de globo. Apta para lquidos limpios. Vlvulas de Compresin: Son las mas sencillas y econmicas de todas. Se pueden usar para servicios de corte o estrangulacin. Tienen bajo costo de mantenimiento, baja cada de presin para temperaturas moderadas. Aptas para pasta aguadas y lquidos corrosivos. Vlvulas Mariposa: Este tipo de vlvula puede utilizarse para bloqueo o estrangulacin. Proporcionan un flujo rectilneo y baja cada de presin a travs de la vlvula. Cierre positivo para lquidos y gases. Aptas para operacin frecuente. Son a prueba de fugas. Aptas para el manejo de semislidos. Seleccin de la vlvula de control adecuada: Para obtener una eleccin adecuada de la vlvula de control se deben tener en cuenta los siguientes parmetros: -Servicio de la vlvula: lquidos, gases, pastas, lquidos-gases corrosivos -Viscosidad y densidad relativa del fluido -Capacidad de presin y temperatura de la vlvula. -Material de empaquetaduras y juntas de la vlvula. -Material del asiento, vstago y disco de la vlvula -Tamao de la tuberia -Costo de instalacin y mantenimiento de la vlvula.

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