Circuitos Electronicos

Grado en Ingeniera Electronica de Telecomunicacion

Dpt. Ing. Electronica. Universitat de Val`encia
Luis Gomez, Rafael Magdalena, Jose D. Martn, Jordi Mu noz
Dpt. Enginyeria Electr` onica. Universitat de Val`encia Estudi General.
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 1 / 164
Tema 6: Funcion de Transferencia y Respuesta en Frecuencia
1 Respuesta en frecuencia
Funci on de Transferencia
Respuesta en Frecuencia
2 Diagrama de Bode
Representaci on de la respuesta en frecuencia
Escala logartmica y Decibelios
3 Polos y Ceros Reales
Cero Real Simple
Cero Real Simple: Diagrama de Bode en Magnitud
Cero Real Simple: Diagrama de Bode en Fase
Polo Real Simple
Polos y Ceros M ultiples
4 Polos y Ceros Complejos
Polos y Ceros Complejos
Resonancia y Amortiguamiento
Ejemplo
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 6 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Tema VI
FUNCI

ON DE TRANSFERENCIA Y
RESPUESTA EN FRECUENCIA
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 138 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Funcion de Transferencia
Respuesta en frecuencia
Cociente entre el fasor de la se nal de salida y el de entrada
T(jw) =
V
2
(jw)
V
1
(jw)
Conocido el fasor de entrada y la funcion de transferencia se puede determinar el fasor de
salida y, a partir de este, la se nal fsica temporal que se tiene a la salida.
Ejemplo
Se tiene una funci on de transferencia que tiene la expresi on T(jw) =
1000
1000+j w
.
La se nal de entrada es V
1
(t) = 10 cos (1000 t)V cuyo fasor es 10 (w = 1000)
Seg un la relaci on que liga los fasores se tendra:
T(jw) =
10
3
10
3
+ j 10
3
=
V
2
(jw)
10
V
2
(jw) =
10
1 + j
la expresi on temporal de la salida sera entonces V
2
(t) =
10

2
cos
_
1000 t

4
_
V.
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 139 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Respuesta en Frecuencia
Consideraciones
Mediante el analisis de Fourier podemos descomponer cualquier se nal que cumpla
unas determinadas condiciones matematicas en una serie de cosenos y senos.
Seguidamente podemos determinar por separado la salida de cada uno de los
terminos de ese desarrollo.
Ademas, el Teorema de Superposici on garantiza que la salida de la se nal original
sera la suma de los diferentes terminos senos y cosenos.
Finalmente, estos metodos de alterna determinan el estado estacionario del sistema.
Utilidad de la respuesta en frecuencia en teora de circuitos
La respuesta en frecuencia caracteriza el dispositivo y, usando el teorema de
superposici on y la descomposici on de Fourier, un ingeniero electrico es capaz de
determinar la salida del sistema ante cualquier entrada siempre que sean aplicables los
dos elementos anteriores (superposici on y Fourier)
As pues la respuesta en frecuencia es basica a la hora de analizar un sistema.
Sera importante tener un metodo que permita conocer dicha respuesta en frecuencia de
un modo rapido y eciente: Diagrama de Bode
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 140 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Representacion de la respuesta en frecuencia
Diagramas de Bode
Son representaciones de la respuesta en frecuencia de un sistema donde los ejes de la
graca correspondiente a dicha respuesta se cambian por magnitudes que facilitan dicha
representaci on.
Eje de abcisas: en escala logartmica
w log (w)
Eje de ordenadas:
Representaci on de la respuesta en frecuencia en magnitud:
se considera el modulo de la funci on de transferencia en decibelios (dB).
|T(jw)| =

V
2
(jw)
V
1
(jw)

20 log (|T(jw)|)
Representaci on en fase de la respuesta en frecuencia:
no se produce modicaciones en el eje de ordenadas.
(T(jw)) = (V
2
(jw)) (V
1
(jw))
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 141 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Escala logartmica y Decibelios
Elecci on de los ejes del diagrama de Bode
1
La eleccion de los decibelios ayuda a que funciones de transferencia en las que
aparecen productos/divisiones de terminos se puedan expresar, aplicando
propiedades de los logaritmos, como sumas y restas de terminos mas simples.
2
La aplicacion del logaritmo en el eje de frecuencia permite una representaci on mas
extensa en este dominio. As una unidad en el eje de frecuencias (decada:
x = log (10 w) log (w) = log (10) + log (w) log (w) = 1) se corresponde con
el intervalo [w-10w]. Hacer una representaci on de 1Hz a 10 kHz son 4 unidades en
este eje logartmico frente al gran n umero de unidades de una escala lineal.
3
El uso de decibelios permite que la aproximacion a comportamientos asint oticos sea
mas precisa que si se utiliza una escala lineal.
4
Por ultimo, los fen omenos que conllevan una atenuaci on siguen leyes exponenciales
decrecientes. Una aplicaci on de logaritmos sobre dichas expresiones las transforma
en expresiones lineales mas sencillas de manejar.
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 142 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Cero Real Simple
Asumamos una funci on de transferencia muy sencilla:
T(jw) = a + j w
donde a es un n umero real.
En primer lugar nos centraremos en el diagrama de Bode en magnitud.
|T(jw)|
dB
= 20 log (|a + j w|)
La representaci on del diagrama de Bode (ya sea en magnitud o fase) se basa en
comportamientos asint oticos; esto es, en considerar que ocurre cuando la frecuencia
tiende a 0 y cuando la frecuencia tiende a innito.
w 0 |T(jw)|
dB
20 log (|a|)
w |T(jw)|
dB
20 log (|w|)
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 143 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Cero Real Simple
Sobre estos comportamientos varias cosas a destacar:
1
El signo de a no inuye en el diagrama de Bode en magnitud. Este hecho tiene sus
consecuencias a la hora de intentar analizar la estabilidad de un sistema usando
dicho diagrama (no se puede!).
2
Los dos comportamientos asint oticos (para w 0 y w ) coinciden en w = |a|.
Para este valor de frecuencia la diferencia entre el valor de la respuesta en frecuencia
(en decibelios) y el valor asint otico vendra dado por
|T(jw)|
real
dB
|T(jw)|
as.
dB
= 20 log (|a + j |a||) 20 log (|a|)
|T(jw)|
real
dB
|T(jw)|
as.
dB
= 20 log
_

2 a
2

1/2
_
20 log (|a|)
|T(jw)|
real
dB
|T(jw)|
as.
dB
= 10 log (2) + 20 log (|a|) 20 log (|a|)

= 3 dB
Se tiene que la diferencia es de 3 dB. Este valor tiene mucha importancia en
ingeniera electronica/electrica ya que corresponde con el valor que se usa para jar
la frecuencia de corte de un ltro (bien sea digital o anal ogico).
3
El eje de abcisas es logartmico por lo que el comportamiento asint otico para
w queda reejado como una recta de pendiente +20 dB/decada.
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 144 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Cero Real Simple: Diagrama de Bode en Magnitud
Resumiendo en el diagrama de Bode se plantea un comportamiento asint otico para bajas
y altas frecuencias; la representacion real bordea dicho comportamiento.
Figura: Diagrama de Bode, en magnitud, de T(jw) = 1 + jw. Se muestra en lnea continua el
comportamiento asintotico y en discontinua el comportamiento real.
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 145 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Cero Real Simple: Diagrama de Bode en Fase
Para la representacion en fase se realiza la misma aproximaci on anterior; se determina el
valor de la fase de T(jw) para altas y bajas frecuencias (frecuencias tendiendo a innito y
a cero respectivamente).
As se tendra:
w 0 (T(jw)) (a) =
_
0 si a > 0
si a < 0
w (T(jw)) (jw) = /2
As pues se tienen dos representaciones seg un si el valor a es positivo o negativo. Esta
caracterstica permite que los diagramas de Bode en fase permitan establecer la
estabilidad de un sistema lineal invariante temporal. Como punto intermedio entre los dos
comportamientos podemos estudiar que valor de fase se tiene cuando w = |a|.
(T(jw)) = (j |a| + a) =
_

4
si a > 0
3
4
si a < 0
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 146 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Cero Real Simple: Diagrama de Bode en Fase
Figura: Diagrama de Bode, en fase, de T(jw) = 1 + jw. Comportamiento asintotico (trazo
continuo) y el valor real (trazo discontinuo).
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 147 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Polo Real Simple
Hasta ahora se ha estudiado una funci on con un cero real; si se tiene un polo real la
funci on de transferencia tendra la siguiente forma:
T(jw) =
1
jw + a
Si se considera el m odulo de la anterior expresi on en decibelios se llega a:
|T(jw)|
dB
= 20 log |jw + a|
Se tiene la misma expresi on que para el caso de un cero real pero con un signo menos
delante. Las conclusiones seran las mismas que en el caso de un cero real pero cambiando
el signo de los diferentes elementos que forman el diagrama de Bode, se tendra entonces
(para el caso de tener como sistema el denido por T(jw) =
1
jw+1
)
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 148 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Polo Real Simple
Figura: Diagrama de Bode, en magnitud, de T(jw) = 1/(1 + jw). Respuesta real (trazo
discontinuo) y la asint otica (en trazo continuo)
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 149 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Polo Real Simple
Para el valor de la fase de T(jw) con un polo real ocurre un caso analogo a lo ocurrido
con la magnitud; en efecto:
(T(jw)) =
_
1
j w + a
_
= (1) (j w + a) = (j w + a)
As pues hay que volver a invertir la graca obtenida para el caso del cero real
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 150 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Polos y Ceros M ultiples
Hasta ahora se han analizado los sistemas con ceros/polos reales simples; que ocurre
cuando se tiene un cero/polo de multiplicidad mayor que uno?.
Pongamos el caso de un cero real de multiplicidad N
T(jw) = (j w + a)
N
|T(jw)|
dB
= 20 N log (|a + j w|)
Se obtiene la misma expresi on que para el caso de un cero simple multiplicada por un
factor N. A modo de ejemplo se presenta la representaci on de la funci on de transferencia
T(jw) = (j w + 1)
4
Se observa que ahora la pendiente de subida es igual a 20*4 dB/decada. Es inmediato
comprobar que se tienen conclusiones analogas para la fase.
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 151 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Polos y Ceros M ultiples
Figura: Diagrama de Bode, en magnitud, de T(jw) = (1 + jw)
4
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 152 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Polos y Ceros M ultiples
Que ocurre en el caso mas general de tener una funci on de transferencia que responda a
la siguiente expresi on?
T(jw) = k
(jw + a
1
) (jw + a
2
) ...... (jw + a
s
)
(jw + b
1
) (jw + b
2
) ...... (jw + b
k
)
El m odulo de esta expresi on en dB se transforma en los siguientes sumatorios:
|T(jw)| = 20 log(k) +
s

t=1
20 log |jw + a
t
|
k

p=1
20 log |jw + b
p
|
As pues se tiene una combinaci on lineal de los terminos comentados anteriormente lo
que permite aplicar los resultados obtenidos. En cada uno de los terminos que aparecen
hay que plantear comportamientos asint oticos y quedarse o bien con los terminos jw o
bien con los at-bp. Esta elecci on depende de si la zona de frecuencias a representar es
mayor o menor que el m odulo del cero/polo.
Es inmediato comprobar que se tienen conclusiones analogas para la fase.
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 153 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Polos y Ceros Complejos
Hasta ahora se han considerado funciones de transferencia que tenan polos/ceros reales.
Que ocurre si se tienen polos/ceros complejos?. En este caso y para simplicar el
desarrollo te orico se partira de la funci on de transferencia en el dominio temporal (D es el
operador derivada):
T(D) = (D z) (D z

) = D
2
2 Real (z) D +|z|
2
donde z es un n umero complejo, denota el conjugado (siempre aparecen por pares
conjugados) y |.| es el m odulo del n umero complejo.
Si se analiza esta funci on en el dominio frecuencial hay que cambiar el operador derivada
por jw. En este caso la funci on de transferencia queda de la siguiente forma:
T(jw) = w
2
2 Real (z) jw +|z|
2
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 154 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Polos y Ceros Complejos
Si se analiza en primer lugar la magnitud se tendra:
|T(jw)|
dB
= 20 log

w
2
2 Real (z) jw +|z|
2

Analizando los comportamientos asintoticos se tiene:

w 0 |T(jw)|
dB
20 log
_
|z|
2
_
= 40 log (|z|)
w |T(jw)|
dB
20 log
_
|w|
2
_
= 40 log |w|
Se tiene como respuesta asint otica un valor constante para frecuencias tendiendo a cero y
una recta con pendiente igual a 40 dB/decada para altas frecuencias.
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 155 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Resonancia y Amortiguamiento
En el analisis de ceros/polos complejos es relevante el factor de amortiguamiento:
=

Real (z)
|z|

= |cos()|
donde es el angulo que forma el n umero complejo con el eje real en una representacion
cartesiana de dichos n umeros complejos.
Se puede demostrar que la expresi on de |T(jw)| presenta un mnimo a la frecuencia
conocida como frecuencia de resonancia que es igual al siguiente valor:
w
Res
= |z|
_
1 2
2
w
Res
debe ser real por lo que el rango del factor de amortiguamiento esta limitado:
1 2
2
0
1

2
Real (z) Imag(z)
El mnimo se obtiene sustituyendo w
Res
en la expresion de |T(jw)|dB:
|T(jw)|
w
Res
dB
= 40 log (|z|) + 6 + 20 log () + 10 log
_
1
2
_
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 156 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Ejemplo
Supongamos la funci on de transferencia T(D) = D
2
+ D + 64 con dos ceros complejos
de valor 0,5 7,98j (|z| = 8 y = 1/16).
Figura: Diagrama de Bode, en magnitud, de un sistema con resonancia. Respuesta asintotica es
el trazo continuo y la real el discontinuo.
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 157 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Ejemplo
En el caso de tener polos complejos, al igual que pasaba en el caso real, aparece un
cambio de signo; se tendra entonces la misma representaci on pero invertida. Los pasos
a seguir a la hora de representar un diagrama de Bode en magnitud con elementos
complejos seran los siguientes:
1
Determinaci on de los comportamientos asint oticos; por debajo de la frecuencia cuyo
valor es el m odulo del complejo se aproxima la frecuencia a cero y por encima se
aproxima la frecuencia a innito. Con ello se traza la respuesta asint otica.
2
Comprobaci on de la existencia de la resonancia; este hecho es inmediato
comprobarlo observando que la parte real del complejo, en m odulo, es menor que la
parte imaginaria, tambien en m odulo. En caso de existir dicha resonancia se calcula
el mnimo para poder trazar la respuesta real.
Es importante resaltar que el valor del mnimo, maximo si es un polo complejo, es el valor
expuesto en la ultima ecuaci on si s olo existe un cero (polo) complejo. En caso contrario
apareceran otras contribuciones a la respuesta real que habra que considerar aunque si el
factor de amortiguamiento es bajo se puede considerar una muy buena aproximaci on al
valor real.
Estudiemos ahora que ocurre con la fase.
(T(jw)) =
_
w
2
2 Real (z) jw +|z|
2
_
_
w 0
_
|z|
2
_
= 0
w
_
w
2
_
=
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 158 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Ejemplo
Cuando las frecuencias son bajas no hay problema; sin embargo cuando las frecuencias
son altas el angulo puede ser que se corresponde con las dos posibilidades que
proporciona la gura
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 159 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Ejemplo
Figura: Signo y comportamiento asintotico de la fase en el plano complejo.
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 160 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Ejemplo
La gura muestra el plano complejo donde cada valor de T(jw) se corresponde con un
punto. En la parte superior sera la representacion del comportamiento asint otico [0 ] y
el inferior el correspondiente a [0 -]. La fase es importante en multitud de problemas por
lo que habra que diferenciar entre los dos comportamientos. La forma de diferenciarlos es
considerar una frecuencia intermedia; el caso mas sencillo es considerar w = |z|:
(T(jw))
w=|z|
=
_
|z|
2
2 Real (z) j |z| +|z|
2
_
=
= (2 Real (z) j |z|)
_

2
si Real (z) > 0

2
si Real (z) < 0
Esta ultima expresi on despeja la posible duda:
(T(jw))
w
=
_
si Real (z) > 0
si Real (z) < 0
La gura representa la fase de la respuesta en frecuencia del sistema denido
anteriormente T(D) = D
2
+ D + 64 (ceros complejos en 0,5 7,98j ).
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 161 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Ejemplo
Figura: Diagrama de Bode, en fase, del sistema T(D) = D2 + D + 64.
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 162 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Ejemplo
Que ocurre si se tiene un cero complejo puro?; en este caso se tendra una expresi on del
tipo T(D) = D
2
+ a con a un n umero real positivo.
(T(jw)) =
_
w
2
+ a
_
=
_
0 si w
2
< a, bajas frecuencias
si w
2
> a, altas frecuencias
No hay transici on entre los dos comportamientos como ocurra en el caso anterior.
Consideraciones
El amortiguamiento del sistema se reeja en la pendiente de la respuesta real para la
frecuencia de resonancia; esta pendiente es inversamente proporcional a dicho
coeciente de amortiguamiento.
Al igual que ocurra en el caso real si se tiene un polo en vez de un cero aparece un
cambio de signo que hay que tener en cuenta a la hora de determinar los
comportamientos asint oticos.
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 163 / 164
Respuesta en frecuencia Diagrama de Bode Polos y Ceros Reales Polos y Ceros Complejos
Ejemplo
Circuitos Electronicos
Grado en Ingeniera Electronica de Telecomunicacion
Dpt. Ing. Electronica. Universitat de Val`encia
Luis Gomez, Rafael Magdalena, Jose D. Martn, Jordi Mu noz
Dpt. Enginyeria Electr` onica. Universitat de Val`encia Estudi General.
L. Gomez, J. R. Magdalena, J. D. Martn, J. Mu noz (UV) Circuitos Electronicos 164 / 164