EM 755: Introduccin a la Teora de Conjuntos Difusos y Sistemas Inteligentes

Semestre: Otoo 2008 Profesor : Claudio Held Prof. Aux.: Leonardo Causa Ayudantes: Javier Causa

PROYECTO N1: CONTROLADOR POR LOGICA DIFUSA

El objetivo de esta tarea es familiarizarse con un sencillo controlador por lgica difusa (CLD). 1. APLICACION: LA PLANTA El modelo de la planta que se desea controlar es una simplificacin extrema de una caldera de una mquina a vapor, en la que identificamos slo dos variables: el calor (H: variable de entrada) y la presin (P: variable de salida). Supondremos que el cambio incremental de presin, P es proporcional a la variacin en la cantidad de calor que se entrega, H: H(t-1) es decir, P(t) = KH(t-1) , con K = 0,7. Se desea controlar la variable P. Las variables de entrada del CLD son el error de presin, EP y la tasa de cambio del error de presin, TP. EP se mide con respecto a la Presin Objetivo (PO) o presin de referencia, es decir, la presin que se busca obtener. EP(t) = P(t) - PO; TP(t) = EP(t) - EP(t-1). Ntese que la definicin para TP supone que la tasa de muestreo es constante. La variable de salida del CLD es el valor incremental de calor, H (es decir, la variable de entrada a la planta). EP(t-1) CLD TP(t-1) H(t) K P(t)

La presin del vapor en la planta se obtiene de la presin anterior y el cambio incremental dictado por la definicin de la planta: P(t) = P(t-1) + P(t).

2. CONTROLADOR (CLD) Considere a) los siguientes valores difusos:

Negativo Negativo Negativo Negativo Cero: Positivo Positivo Positivo Positivo grande: medio: pequeo: nfimo: nfimo: pequeo: medio: grande: Ng Nm Np Ni Ce Pi Pp Pm Pg = = = = = = = = = (-1,00; (-0,85; (-0,60; (-0,35; (-0,10; ( 0,00; ( 0,25; ( 0,50; ( 0,75; -1,00; -0,75; -0,50; -0,25; 0,00; 0,10; 0,35; 0,60; 0,85; -0,85; -0,75); -0,60; -0,50); -0,35; -0,25); -0,10; 0,00); 0,00; 0,10); 0,25; 0,35); 0,50; 0,60); 0,75; 0,85); 1,00; 1,00);

que estn definidos en el rango normalizado [-1, 1]. b) las siguientes reglas difusas: REGLA NUMERO 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 ERROR DE PRESION (EP)
Ng (de_a Ng Np Ni Ni (de_a Ni Pi Pi Pp (de_a Pm Pg Ni Ni Pi Pi (de_a Ng (de_a Pp Nm)

TASA CAMBIO DEL ERROR DE P (TP)

(de_a Ng (de_a Ng (de_a Np (de_a Ng (de_a Pm Ce (de_a Ng (de_a Pm (de_a Ni (de_a Pp (de_a Np Pp Np Np Pp (de_a Pm (de_a Ng Pp) Np) Pi) Nm) Pg) Nm) Pg) Pp) Pg) Pg)

INCREMENTO CALOR (H)

Pg Pm Pm Pm Np Ce Pp Nm Nm Nm Ng Ce Pp Ce Np Pg Ng

Pi)

Pg)

Np) Pg)

Pg) Nm)

La interpretacin semntica del operador "de_a" es la unin del intervalo entre los valores difusos definidos. Es decir, si A y B son nmeros difusos, y a1 < a2; b1 < b2; c1 < c2; d1 < d2, la definicin es: A = (a1; b1; c1; d1), B = (a2; b2; c2; d2): de_a A B = (a1; b1; c2; d2).

3. PARAMETROS DE SIMULACION Supondremos que los sensores que miden las variables de inters son capaces de discriminar valores dentro de un determinado rango y que se saturan al medir valores fuera de este. Se definen los siguientes rangos: Rango Error de Presin (EP) Rango Tasa cambio error P (TP) Rango variacin calor (H) = [-12, 12] = [-12, 12] = [-12, 12]

Se debe considerar que estas variables no pueden tomar valores fuera de estos rangos. Por otro lado, definiremos Presin Objetivo o de referencia (PO) = 730

4. TAREAS Tanto la implementacin computacional como las dems tareas deben realizarse en forma individual. Describa los supuestos que aplic y la implementacin de su solucin a las tareas propuestas. Considere los siguientes casos de simulacin: 1) 2) 3) Condicin inicial P(0) = Condicin inicial P(0) = Condicin inicial P(0) = 680 710 780

Algoritmos de des-difusin: Promedio de los supremos Centro de gravedad Alturas

Para la realizacin del proyecto se pide: a) Realizar un mapa de reglas EP x TP para la planta.

b) Utilizando las presiones objetivos dadas y los mtodos de des-difusin anteriores, simule la planta junto al CLD y muestre los resultados en un grfico de P(t) vs. t y compare los resultados para la planta en cada caso. Recuerde que se trata de funciones discretas al momento de graficar. Indique que mtodo de desdifusin es mejor en cada caso. c) Indique la secuencia de disparo de las reglas, y cul es el aporte de cada una a la salida del controlador. Esta informacin se puede obtener monitoreando en cada iteracin la medida de posibilidad del consecuente de cada regla, que se evala de acuerdo al estado dado por EP(t) y TP(t).

d) Muestre la trayectoria de la planta en el mapa de reglas sobre el plano EP x TP, asociando el estado a la regla con mayor "encaje" (la regla que ms contribuye a la salida del controlador). En caso que ms de una regla presente el mayor encaje, selelas claramente. e) En el plano anterior, observe la convergencia al punto de equilibrio (idealmente EP = 0, TP = 0, o en su entorno). Elimine reglas que estn en la trayectoria de la evolucin del estado de la planta, es decir, alguna regla que haya contribuido a la salida del controlador en algunas iteraciones, y repita la simulacin. Comente. Es robusto el CLD? Las caractersticas de respuesta del CLD (tiempo de subida, precisin en rgimen permanente, etc.) siguen siendo aceptables?. Realice cambios en la base de conocimientos, ya sea variando los conjuntos difusos o agregando reglas de manera de obtener un CLD con mejor desempeo.

f)

g) Cul es el nmero mnimo de reglas que Ud. debe remover (eliminar) para tener un controlador con un comportamiento inaceptable? Simule bajo estas condiciones y compare con el sistema definido al comienzo Para implementar los algoritmos de control difuso utilice una funcin de muestreo en los rangos de las variables ([-1,1]), que considere al menos 41 puntos de muestra. En las simulaciones considere un mximo de 50 iteraciones. Analice los resultados obtenidos en cada una de las simulaciones realizadas y compare los tiempos de respuesta y las oscilaciones en rgimen permanente en cada uno de los casos. Concluya sobre la robustez del sistema, los mtodos de des-difusin, entre otros. 5. OPCIONAL La parte opcional da la posibilidad de subir el puntaje obtenido en la parte obligatoria del proyecto, para la realizacin de sta se deben realizar los mismos anlisis de la parte anterior (no existe plazo extra para la entrega del opcional del proyecto). a) Realice las simulaciones con un modelo de planta algo ms complejo y realista: P(z) =

Kz -------- H(z) z-c en que c = e-aT es una constante que depende de la ubicacin del polo (Ud. escoja ese valor). Por razones de estabilidad, 0 < c < 1. 3

De la expresin anterior se obtiene: (z - c) P(z) P(z) - c P(z-1) P(z) es decir P(t) = K z H(z) = K H(z) = K H(z) + c P(z-1) = K H(t) + c P(t-1).

Para hacer estas simulaciones debe actualizarse tanto P como H (en el caso anterior slo se haca con P). Tambin debe especificar la condicin inicial para H(0). Repita las simulaciones para los tres casos dados en la seccin 4; construya grficos de P(t) vs. t y muestre las trayectorias en el mapa de reglas. Cambia la trayectoria de control en el mapa de reglas al utilizar este modelo de planta para los casos anteriores? b) Proponga cambios relevantes en la base de conocimientos para mejorar el desempeo del CLD (agregando o modificando dos o ms reglas). Repita las simulaciones para los tres casos dados en la seccin 4; construya grficos de P(t) vs. t y muestre las trayectorias en el mapa de reglas. Analice el efecto de los cambios introducidos, en trminos del transiente y del estado estacionario c) Proponga y realice otras simulaciones que permitan enriquecer la discusin del problema

6. INFORME Ud. debe entregar un informe bien presentado (procesador de texto) que incluya un pequeo resumen del proyecto y resultados obtenidos al comienzo (abstract), un ndice, una corta descripcin del proyecto (aspectos tericos utilizados para la realizacin del proyecto), los supuestos considerados por Ud., los resultados de todas las tareas, y una seccin de discusin y conclusiones. En forma anexa al informe entregue un listado (hard copy) del cdigo fuente, implementado por Ud., y una copia del cdigo fuente (soft copy), con comentarios, a travs de Ucursos. El plazo de entrega vence el lunes 05 de Mayo de 2008 hasta las 17:30 hrs. en la secretara docente. No entregue tablas sin ningn tipo de anlisis, los grficos, figuras y tablas deben ser numerados y llevar un ttulo autoexplicativo. En caso de impresiones en blanco y negro realizar grficos y figuras que puedan ser discriminados fcilmente. Recuerde que se evala la calidad y no la cantidad. No incluir cdigos fuentes en el cuerpo del informe, incluir esta informacin como parte de un anexo. Puede entregar el informe en forma anticipada en la secretara del tercer piso de elctrica. Solicite a la secretaria que firme la recepcin del informe sobre la cartula, indicando la fecha y hora de entrega.

PUEDE UTILIZAR EL TOOLBOX DE LGICA DIFUSA Y SIMULINK DE MATLAB para la implementacin del proyecto.
CHB (Adaptado de Bonissone PA#2(1990))