Cinematic A in Versa Robot

Cinemtica Inversa del Robot
UCR ECCI CI-2657 Robtica Prof. M.Sc. Kryscia Daviana Ramrez Benavides
Introduccin
Resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas.
UCR-ECCI CI-2657 Robtica Cinemtica del Robot
Introduccin (cont.)
Cinemtica Cinemtica directa Valor de las coordenadas articulares (q0, q1, ..., qn) Cinemtica inversa Posicin y orientacin del extremo del robot (x, y, z, , , )
Cinemtica Inversa

Dada la posicin del efector final y la longitud de cada eslabn, encontrar los ngulos de las articulaciones. El objetivo consiste en encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas articulares del robot q=(q1, q2,..., qn)expT para que su extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial. El procedimiento de obtencin de las ecuaciones es dependiente de la configuracin del robot.
Cinemtica Inversa (cont.)
Problema difcil de resolver.
Obtener los valores de las variables articulares para que el rgano terminal tenga una determinada posicin y orientacin
Se deben resolver un conjunto de ecuaciones algebraicas no lineales simultneas. Problemas fundamentales:

Ecuaciones no lineales (sen, cos en matrices de rotacin) Existen mltiples soluciones Es posible que no exista una solucin Singularidades
Deben atenderse las mltiples soluciones:

Eleccin que minimice los movimientos desde la posicin actual Concepto de solucin ms cercana Mover los eslabones de menor peso Considerar obstculos (evitar colisiones)
Manipulador resoluble: Existe un algoritmo que permite determinar todas las soluciones del modelo inverso (variables articulares) asociadas a una determinada posicin y orientacin. Tericamente es resoluble todo sistema R y P con 6 grados de libertad. Mtodos numricos iterativos: lentitud. Se prefieren expresiones analticas (soluciones cerradas):

Mtodos algebraicos Mtodos geomtricos
Se han desarrollado algunos procedimientos genricos para ser programados, de modo que un computador pueda, a partir del conocimiento de la cinemtica del robot (parmetros de DH, por ejemplo) obtener la n-tupla de valores articulares que posicionan y orientan su extremo.
El inconveniente de estos procedimientos es que se trata de mtodos numricos iterativos, cuya velocidad de convergencia e incluso su convergencia no est siempre garantizada.

A la hora de resolver el problema cinemtico inverso es mucho ms adecuado encontrar una solucin cerrada. Esto es, encontrar una relacin matemtica explcita de la forma:

qk = Fk( x, y, z, , , ) k = 1...n ( grados de libertad )
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Este tipo de solucin presenta las siguientes ventajas:
En muchas aplicaciones, el problema cinemtico inverso ha de resolverse en tiempo real (por ejemplo, en el seguimiento de una determinada trayectoria). Una solucin de tipo iterativo no garantiza tener la solucin en el momento adecuado. Al contrario de lo que ocurra en el problema cinemtico directo, con cierta frecuencia la solucin del problema cinemtico inverso no es nica; existiendo diferentes n-tuplas(q1,...,qn)exp T que posicionan y orientan el extremo del robot de mismo modo. En estos casos una solucin cerrada permite incluir determinadas reglas o restricciones que aseguren que la solucin obtenida sea la mas adecuada posible.
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No obstante, la mayor parte de los robots poseen cinemticas relativamente simples que facilitan en cierta medida la resolucin de su problema cinemtico inverso.
Por ejemplo si se consideran solo tres primeros grados de libertad de muchos robots, estos tienen una estructura planar, los tres primeros elementos quedan contenidos en un plano. Esta circunstancia facilita la resolucin del problema. Asimismo, en muchos robots se da la circunstancia de que los tres grados de libertad ltimos, dedicados fundamentalmente a orientar el extremo del robot, correspondan a giros sobre los ejes que se cortan en un punto.
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De nuevo esta situacin facilita el calculo de la nupla (q1,...,qn)exp. T correspondiente a la posicin y orientacin deseadas. Por lo tanto, para los casos citados y otros, es posible establecer ciertas pautas generales que permitan plantear y resolver el problema cinemtico inverso de una manera sistemtica.
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Los mtodos geomtricos permiten tener normalmente los valores de las primeras variables articulares, que son las que consiguen posicionar el robot. Para ello utilizan relaciones trigonometras y geomtricas sobre los elementos del robot. Se suele recurrir a la resolucin de tringulos formados por los elementos y articulaciones del robot.
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Por ltimo, si se consideran robots con capacidad de posicionar y orientar su extremo en el espacio, esto es, robots con 6 grados de libertad, el mtodo de desacoplamiento cinemtico permite, para determinados tipos de robots, resolver los primeros grados de libertad, dedicados al posicionamiento, de una manera independiente a la resolucin de los ltimos grados de libertad, dedicados a la orientacin. Cada uno de estos dos problemas simples podr ser tratado y resuelto por cualquier procedimiento.
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Se desea: Posicionar el elemento terminal en un punto del plano Nmero de GDL del manipulador = Nmero de GDL que requiere la tarea
Dos soluciones
Nmero de GDL del manipulador > Nmero de GDL que requiere la tarea
Infinitas soluciones
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Solucin: Conjunto de variables articulares que permiten posicionar el elemento terminal en una determinada posicin y orientacin
No existen algoritmos generales de solucin al problema de cinemtica inversa Mtodos geomtricos: Se suele utilizar para las primeras variables articulares, uso de relaciones geomtricas y trigonomtricas. Por matrices de transformacin homognea: Despejar las n variables qi en funcin de los componentes de los vectores n, o, a y p. Desacoplamiento cinemtico: En robots de 6 GDL, separacin de orientacin y posicionamiento. Soluciones numricas (iterativas): No aplicables en tiempo real
Tipos de solucin:

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Mtodos Geomtricos
Este procedimiento es adecuado para robots de pocos grados de libertad o para el caso de que se consideren solo los primeros grados de libertad, dedicados a posicionar el extremo. El procedimiento se basa en encontrar un nmero suficiente de relaciones geomtricas en las que intervendrn las coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas articulares y las dimensiones fsicas de sus elementos.
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Mtodos Geomtricos (cont.)
Identidades trigonomtricas: http://es.wikipedia.org/wiki/Identidades_trigonom%C3%A9tri cas
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La orientacin del ltimo eslabn es la suma de las variables articulares
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Para mostrar el procedimiento a seguir se va a aplicar el mtodo a la resolucin del problema cinemtico inverso de un robot con 3 grados de libertad de rotacin (estructura tpica articular). El dato de partida son las coordenadas (Px, Py, Pz) referidas a (S0) en las que se requiere posicionar su extremo. Como se ve este robot posee una estructura planar, quedando este plano definido por el ngulo de la primera variable articular q1.
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Como se ve, existen dos posibles soluciones para q2 y q3 segn se tome el signo positivo o negativo de la raz. Estas corresponden a las configuraciones de codo arriba y codo abajo del robot.
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Matriz de Transformacin Homognea
En principio es posible tratar de obtener el modelo cinemtico inverso de un robot a partir del conocimiento de su modelo directo. Es decir, suponiendo conocidas las relaciones que expresan el valor de la posicin y orientacin del extremo del robot en funcin de sus coordenadas articulares, obtener por manipulacin de aquellas las relaciones inversas.
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Matriz de Transformacin Homognea (cont.)
Sin embargo, en la prctica esta tarea no es trivial siendo en muchas ocasiones tan compleja que obliga a desecharla.
Adems, puesto que el problema cinemtico directo, resuelto a travs de Tij contiene en el caso de un robot de 6 grados de libertad 12 ecuaciones, y se busca solo 6 relaciones (una por cada grado de libertad), existir, necesariamente ciertas dependencias entre las 12 expresiones de partida con lo cual la eleccin de las ecuaciones debe hacerse con sumo cuidado. 28
Se va a aplicar este procedimiento al robot de 3 grados de libertad de configuracin esfrica (2 giros y un desplazamiento). El robot queda siempre contenido en un plano determinado por el ngulo q1.
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El primer paso a dar para resolver el problema cinemtico inverso es obtener Tij correspondiente a este robot.
Es decir, obtener la matriz T que relaciona el sistema de referencia (S0) asociado a la base con el sistema de referencia (S3) asociado a su extremo.
A continuacin se muestra la asignacin de sistemas de referencia segn los criterios de DH con el robot situado en su posicin de partida (q1 = q2 = 0), y los valores de los parmetros de DH.
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A partir de esto es inmediato obtener las matrices A y la matriz T. Obtenida la expresin de T en funcin de las coordenadas articulares (q1, q2, q3), y supuesta una localizacin de destino para el extremo del robot definida por los vectores n, o, a y p, se podra intentar manipular directamente las 12 ecuaciones resultantes de T a fin de despejar q1, q2 y q3 en funcin de n, o, a y p.
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Sin embargo, este procedimiento directo es complicado, apareciendo ecuaciones trascendentes. En lugar de ello, suele ser ms adecuado aplicar el siguiente procedimiento:

Puesto que T = 0A1 ( 1A2 )( 2A3 ), se tendr que: ( 1 / 0A1 ) T = 1A2( 2A3 ) ( 1 / 1A2 ) ( 1 / 0A1 ) T = 2A3
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cos i cos i sen i sen i sen i ai cos i sen cos cos sen cos a sen i i i i i i i i 1 = Ai T= T T T z ,d z , x ,a x , di sen i cos i 0 0 0 0 1
Como es sabido, la inversa es la transpuesta
ai cos i sen i 0 cos sen cos cos sen d sen i i i i i i i i Ai 1 = sen i sen i sen i cos i cos i d i cos i 0 0 0 1
[xi,yi,zi] = Matriz de orientacin del sistema de coordenadas i-simo establecido en el elemento i con respecto al sistema de coordenadas de la base. Es la matriz particionada superior izquierda 3x3 de 0Ti. pi = Vector de posicin que apunta desde el origen del sistema de coordenadas de la base hasta el origen del sistema de coordenadas i-simo. Es la matriz particionada superior derecha 3x1 de 0Ti.
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Para i = 6, se tiene la siguiente matriz T:
n = Vector normal de la mano. Suponiendo una mano del tipo de mordaza paralela que es ortogonal a los dedos del brazo del robot. s = Vector de deslizamiento de la mano. Est apuntando en la direccin del movimiento de los dedos cuando la pinza se abre y se cierra. a = Vector de aproximacin de la mano. Est apuntando en la direccin normal a la palma de la mano (placa de montaje de la herramienta). p = Vector de posicin de la mano. Apunta desde el origen del SC de la base hasta el origen del SC de la mano, que se suele localizar en el punto central de los dedos totalmente cerrados. UCR-ECCI CI-2657 Robtica 35 Cinemtica del Robot
Desacoplamiento Cinemtico
Los procedimientos vistos permiten obtener los valores de las 3 primeras variables articulares del robot, aquellas que posicionan su extremo en las coordenadas (Px, Py, Pz) determinadas, aunque pueden ser igualmente utilizadas para la obtencin de las 6 a costa de una mayor complejidad.
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Desacoplamiento Cinemtico (cont.)
En general no basta con posicionar el extremo del robot en un punto del espacio, sino que es preciso conseguir que la herramienta se oriente de una manera determinada.
Para ello, los robots cuentan con otros tres grados de libertad adicionales, situados al final de la cadena cinemtica y cuyos ejes, generalmente, se cortan en un punto, que informalmente se denomina mueca del robot.
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Si bien la variacin de estos tres ltimos grados de libertad origina un cambio en la posicin final del extremo real del robot, su verdadero objetivo es poder orientar la herramienta del robot libremente en el espacio.
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El mtodo de desacoplo cinemtico saca partido de este hecho, separando ambos problemas: Posicin y orientacin.
Para ello, dada una posicin y orientacin final deseadas, establece las coordenadas del punto de corte de los 3 ltimos ejes (mueca del robot) calculndose los valores de las tres primeras variables articulares (q1, q2, q3) que consiguen posicionar este punto.
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A partir de los datos de orientacin y de los ya calculados (q1, q2, q3) se obtiene los valores del resto de las variables articulares.
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Para esta clase de manipuladores la cinemtica inversa se puede resumir por el siguiente algoritmo:
Paso 1: Encontrar q1, q2, q3 de tal manera que la mueca de centro oc tiene coordenadas dadas por Paso 2: Usando las variables determinadas en el paso 1, evaluar 0R3. Paso 3: Buscar un conjunto de ngulos de Euler correspondientes a la matriz de rotacin.
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Se utilizaran los vectores Pm y Pr, que van desde el origen del sistema asociado a la base del robot (S0) hasta los puntos centro de la mueca y fin del robot, respectivamente. Es posible, mediante un mtodo geomtrico, calcular los valores de (q1, q2, q3) que consiguen posicionar el robot en el Pm deseado. Queda ahora obtener los valores de q4, q5, q6 que consiguen la orientacin deseada.
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Para ello se denomina 0R6 a la submatriz de rotacin de 0T6 se tendr: 0R6 = ( n o a ) = 0R3( 3R6 ) Donde 0R6 es conocida por la orientacin deseada del extremo del robot, y 0R3 definida por: 0R3 = 0A1 (1A2)(2A3), lo ser a partir de los valores ya obtenidos de q1, q2 y q3. Por lo tanto: 3R6 = (Rij) = (1/0R3)(0R6) = (0R)(exp)T (n o a) tendr sus componentes numricas conocidas.
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Por otra parte, 3R6 corresponde a una submatriz 3X3 de rotacin de la matriz de transformacin homognea 3T6, que relaciona el sistema (S3) con el (S6), por lo tanto: 3R6 = 3A4 (4A5)(5A6). Donde i-1Ri es la submatriz de rotacin de la matriz de DH i-1Ai, cuyos valores son:
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Luego se tiene que:
Donde Rij, ser por valores numricos conocidos:
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De esas nueve relaciones expresadas se toma las correspondientes a 1R3, 2R3, 3R3, 3R1, 3R2.
Del conjunto de ecuaciones es inmediato obtener los parmetros articulares:
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Estas expresiones y teniendo en cuenta que las posiciones de cero son distintas, constituyen la solucin completa del problema cinemtico inverso del robot articular.
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Cinemtica Directa vs. Cinemtica Inversa
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Referencias Bibliogrficas
La informacin fue tomada de:
Fu, K.S.; Gonzlez, R.C. y Lee, C.S.G. Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence. McGraw-Hill. 1987. Cinemtica. URL: http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r78/r7 8.htm
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Referencias Bibliogrficas (cont.)
Martnez A. G. M.; Jquez O. S. A.; Rivera M. J. y Sandoval R. R. Diseo propio y Construccin de un Brazo Robtico de 5 GDL. URL: http://antiguo.itson.mx/rieeandc/vol4p1_archivos/Art2Junio08 .pdf
ROBOLAB. URL: http://www.aurova.ua.es/robolab/ejsSystem.htm
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