UNIDAD N 3 ANLISIS TEMPORAL DE SISTEMAS LINEALES Y AUTNOMOS. 3.1- Introduccin.

Como se vio en los temas anteriores, el primer paso para analizar un sistema de control es obtener el modelo matemtico del mismo. Una vez obtenido tal modelo, existen varios mtodos para el anlisis del comportamiento del sistema. Ya que el tiempo es la variable independiente empleada en la mayora de los sistemas de control, es usualmente de inters, evaluar o analizar la salida con respecto al tiempo, o simplemente, la respuesta en el tiempo. En el problema de anlisis, una seal de entrada de referencia se aplica al sistema, y el desempeo del sistema se evala al estudiar la respuesta del sistema en el dominio del tiempo. Por ejemplo, si el objetivo de control, es hacer que la variable de salida siga a la seal de entrada, a partir de algn tiempo inicial y algunas condiciones iniciales, es necesario comparar la entrada y la respuesta a la salida como funciones del tiempo. Por tanto, en la mayora de los sistemas de control, la evaluacin final del desempeo de un sistema se basa en las respuestas en el tiempo. En general, los buenos diseos de la mayora de los sistemas de control, se basan en los siguientes pasos: a. Estudio preliminar del problema de diseo, y examen de las especificaciones de diseo. b. Representacin matemtica de las partes fijas del sistema. c. Estudio del modelo de las partes fijas. d. Diseo de los elementos y circuitos de compensacin, a fin de que el sistema cumpla los requisitos de diseo. e. Construccin y prueba de un prototipo del sistema. En este capitulo se analizaran las caractersticas de respuesta en el tiempo de componentes y sistemas El comportamiento posterior o futuro de un sistema o componente puede ser evaluado estudiando su respuesta dinmica c(t) para perturbacin de entrada r(t) las cuales son introducidas deliberadamente. La entrada de un sistema de control r(t), es en muchas aplicaciones es aleatoria, y por lo tanto no se conoce y no puede expresarse analticamente. Sin embargo, es necesario tener una base de comparacin del desempeo de distintos sistemas de control. Esta base se configura, especificando seales de entrada de prueba particulares o tpicas, y comparando la respuesta de varios sistemas a estas seales de entrada. El uso de seales de prueba se justifica, porque existe una correlacin entre las caractersticas de la respuesta de un sistema a una seal de entrada de prueba, y las caractersticas de la respuesta frente a seales de entrada reales. 3.1.1- Seales de Prueba Tpicas. Las entradas a algunos sistemas de control prcticos, no se conocen con anticipacin. En muchos casos, las entradas de un sistema de control pueden variar en forma aleatoria con respecto al tiempo. Por ejemplo, en un sistema de rastreo por radar de misiles antiareos, la posicin y la velocidad del blanco a rastrear pueden variar en forma impredecible, por lo que no se puede predeterminar. Esto provoca un problema para el diseador, ya que es difcil disear un sistema de control que tenga un desempeo satisfactorio para todas las formas posibles de seales de entrada. Para propsitos de anlisis y diseo, es necesario suponer algunos tipos bsicos de entradas de prueba para evaluar el desempeo de un sistema. Mediante la seleccin adecuada de estas seales de prueba bsicas, no slo se sistematiza el tratamiento matemtico del problema, 1

sino que la respuesta a este tipo de entradas permite la prediccin del desempeo del sistema con otras entradas ms complejas. En el problema de diseo, los criterios de desempeo se pueden especificar con respecto a estas seales de prueba, en tal forma que el sistema se pueda disear para cumplir con dichos criterios. Este enfoque es particularmente til para sistemas lineales, ya que la respuesta a seales complejas se puede determinar al sobreponer las respuestas, debido a seales de pruebas simples. Cuando la respuesta de un sistema lineal e invariante con el tiempo se analiza en el dominio de la frecuencia, se emplea una entrada senoidal con frecuencia variable. Cuando la frecuencia de entrada se barre desde cero hasta el valor significativo de las caractersticas del sistema, las curvas en trminos de la relacin de amplitudes y fases entre la entrada y la salida se dibujan como funciones de la frecuencia. Es posible predecir el comportamiento del sistema en el dominio del tiempo a partir de sus caractersticas en el dominio de la frecuencia. Para facilitar el anlisis en el dominio del tiempo, se utilizan las seales de prueba determinsticas: escaln, rampa, aceleracin, senoidal e impulso. Estas seales permiten realizar anlisis experimentales y matemticos con facilidad ya que son funciones muy simples del tiempo, fciles de representar matemticamente y experimentalmente.

r(t)=Rsenw(t) 2.5 2II w 2 1.01 1.5 r(t)

r(t) = delta(t)

00

r(t)

0.5

1.005

-0.5

10

15 20 t (tiempo)

25

30

35

10

15 20 t (tiempo)

25

30

35

(d) (e) Figura 3-1: Seales bsicas de prueba en el dominio del tiempo para sistemas de control. 2

(a) Funcin escaln. (b) Funcin Rampa (c) Funcin parbola. (d) Funcin senoidal (e) Funcin Impulso.

Entrada funcin escaln: La entrada funcin escaln representa un cambio instantneo en la entrada de referencia. Por ejemplo, si la entrada es una posicin angular de un eje mecnico, una entrada escaln representa una rotacin sbita del eje. La representacin matemtica de una funcin escaln de magnitud R es: R R(t) = 0 t<0 t0

en donde R es una constante real. O bien : R(t) = Rus(t) en donde us (t) es la funcin escaln unitario. La funcin escaln como funcin del tiempo se muestra en la Fig. 1(a). La funcin escaln es muy til como seal de prueba, ya que su salto instantneo inicial de amplitud, da mucha informacin acerca de la velocidad de respuesta del sistema, revela qu tan rpido responde un sistema a entradas con cambios abruptos. Adems, como la funcin escaln contiene, en principio, un espectro con una banda ancha de frecuencias debido a la discontinuidad del salto, es equivalente como seal de prueba, a la aplicacin de numerosas seales senoidales con un amplio rango de frecuencias. Entrada funcin rampa: La funcin rampa es una seal que cambia constantemente en el tiempo. Matemticamente, una funcin rampa se representa mediante: R(t) = Rtus(t) en donde R es una constante real. La funcin rampa se muestra en la Fig. 1(b). Si la variable de entrada representa el desplazamiento angular de un eje, la entrada rampa denota la velocidad de rotacin constante del eje. La funcin rampa tiene la habilidad de probar cmo responde el sistema a seales que varien linealmente con el tiempo. Entrada funcin parablica. La funcin parablica representa una seal que tiene un orden ms rpido que la funcin rampa. Matemticamente, se representa como: Rt 2 R (t ) = u S (t ) 2 en donde R es una constante real y el factor 1/2 se aade por conveniencia matemtica, ya que la transformada de Laplace de r(t) es simplemente R/s3. La representacin grfica de la funcin parablica se muestra en la Fig.1(c). Estas seales tienen la caracterstica comn de que son simples de describir en forma matemtica. De la funcin escaln a la funcin parablica las seales se vuelven progresivamente ms rpidas con respecto al tiempo. En teora se pueden definir seales con velocidades an ms rpidas, como t3, que se denomina funcin tirn, y as sucesivamente. En la prctica, pocas veces se requiere, una seal ms rpida que la parablica, esto es porque, como se ver ms adelante, se necesita un sistema de orden elevado para seguir una seal tambin de orden elevado, lo cual podra ocasionar problemas de estabilidad. La forma de la entrada a la que el sistema est sujeto con mayor frecuencia, determina cul de las seales de entrada tpicas se debe usar, para analizar las caractersticas del sistema. Si las entradas para un sistema de control son funciones del tiempo que cambian en forma gradual, una funcin rampa sera la seal de prueba ms apropiada. Si un sistema est sujeto a perturbaciones repentinas, una funcin escaln sera una buena seal de prueba. Para un sistema, sujeto a una entrada de choque, una 3

funcin impulso sera la mejor. Una vez diseado un sistema de control, en base a las seales de prueba, el desempeo del sistema en respuesta a las entradas reales, por lo general es satisfactorio. 3.1.2- Respuesta del Sistema. Una vez que se ha obtenido el modelo del sistema, resultado de aplicar las leyes que lo gobiernan, el paso a seguir es estudiarlo para definir su comportamiento. Una manera de realizar esto, es suponer ciertas entradas tpicas, comparando la forma de su respuesta. Generalmente la presencia e inercias y rozamientos, hacen que la respuesta de los sistemas fsicos no puedan seguir instantneamente, los cambios que puede experimentar la seal de entrada o excitacin, apareciendo en transitorio, antes de alcanzar su valor final o de estado permanente. Se puede decir, que el transitorio es la parte de la respuesta, que va desde el estado inicial al estado final. La respuesta permanente, es la respuesta del sistema una vez acabado el transitorio. De esta manera, la respuesta de un sistema a una seal se puede considerar como la suma de su respuesta transitoria y su respuesta permanente. C(t) = C1(t) + C2(t) En donde: C1(t) indica la respuesta en estado estable o estacionario (respuesta permanente). C2(t) indica la respuesta transitoria . Respuesta Transitoria: Se define como la parte de la respuesta en el tiempo que tiende a cero cuando el tiempo va a infinito. Es la parte de la respuesta que va del estado inicial al estado final.

lim c 2 (t ) = 0
t

Respuesta en Estado Estable: La respuesta en estado estable es la parte de la respuesta total que permanece despus que la respuesta transitoria ha desaparecido.

Todos los sistemas de control estables reales presentan un fenmeno transitorio antes de alcanzar la respuesta en estado estable. Como la masa, la inercia y la inductancia son inevitables en los sistemas fsicos, las respuestas de un sistema de control tpico no pueden seguir cambios sbitos en la entrada en forma instantnea, y normalmente se observan transitorios. En consecuencia, la respuesta transitoria de un sistema de control es necesariamente importante, ya que es una parte significativa del comportamiento dinmico del sistema; y la desviacin entre la respuesta de la salida y la entrada o respuesta deseada se debe controlar cuidadosamente antes de alcanzar el estado estable. La respuesta en estado estable de un sistema de control es tambin muy importante, ya que indica en dnde termina la salida del sistema cuando el tiempo se hace grande. Para un sistema de control de posicin, la respuesta en estado estable cuando se compara con la posicin de referencia deseada, da una indicacin de la exactitud final del sistema. En general, si la respuesta en estado estable de la salida no concuerda exactamente con la referencia deseada, se dice que el sistema tiene un error en estado estable. El estudio de un sistema de control en el dominio del tiempo, involucra tanto la evaluacin de la respuesta transitoria como la evaluacin de la respuesta en estado estable del sistema. En el problema de diseo, las especificaciones se proporcionan normalmente en trminos del desempeo transitorio y en estado estable, y los controladores se disean para que todas esas especificaciones sean cumplidas por el sistema diseado. El estudio de la respuesta temporal de un sistema, permite esclarecer dos caractersticas muy importantes de su comportamiento: Estabilidad y Exactitud.
4

Estabilidad: Un sistema es estable, si al estar en equilibrio y verse sometido a una excitacin, responde sin oscilaciones violentas y sin que su salida diverja sin limite de su entrada. Si se ve sometido a una perturbacin, regresara a su estado de equilibrio al desaparecer esta y si la entrada se mantiene, tratara de seguir los cambios que esta experimenta. La estabilidad absoluta, indica si un sistema es Estable o Inestable. Hay que sealar que hay sistemas estables, que aun cuando alcanzan su estado de equilibrio, la forma y el tiempo de su transitorio lo hacen intiles, pues no llegan a satisfacer ciertos requisitos de funcionalidad. Lo anterior impone un nuevo concepto: La estabilidad relativa: que indica cuan estable se puede considerar un sistema. Exactitud: Puede considerarse como una medida de la fidelidad, con la que la salida del sistema sigue los cambios que experimenta la entrada. Si la salida en estado estable no coincide exactamente con la entrada, se dice que el sistema tiene un error de estado estable. Dado que un sistema fsico implica un almacenamiento de energa, la salida de un sistema, no sucede a la entrada de inmediato, sino que exhibe una respuesta transitoria antes de alcanzar el estado estable. Las inercias y rozamientos de los sistemas fsicos adems de originar este transitorio, hacen que la salida de los sistemas no coincida exactamente con el valor de entrada. Este error, indica la exactitud de un sistema.

La estabilidad y la exactitud, son dos caractersticas contradictorias de los sistemas, pues cuanto mayor estabilidad se consigue, se tiene menor exactitud y viceversa. Tanto la exactitud absoluta como la exactitud de un sistema, sern estudiadas y valoradas mediante el anlisis temporal. La funcin respuesta c(t) puede ser obtenida, por resolucin de la ecuacin diferencial que gobierna cada sistema en particular. Sea por ejemplo la siguiente Funcin de Transferencia de un sistema tpico de segundo orden: c(t ) k = Donde k1 , k 2 y k representan parmetros constantes 2 r (t ) k1 D + k 2 D + 1 y D=d/dt

Puede ser multiplicado en cruz para dar k1 D 2 c(t ) + k 2 Dc(t ) + c(t ) = kr (t )

o dc(t ) d 2 c(t ) k1 + k2 + c(t ) = kr (t ) 2 dt dt Que es la ecuacin diferencial lineal del sistema. Si una entrada particular r(t) es sustituida en la ecuacin, la solucin puede ser obtenida para la respuesta c(t). Las soluciones envuelven la consideracin de las condiciones iniciales de las variables c(t) y r(t). Es comn en la prctica, en ingeniera de control considerar solamente los cambios de estas variables desde sus valores iniciales de estado estacionario. Este concepto til y simplificativo permitir interpretar a c(t) como el cambio en la variable respuesta que provoca la funcin excitadora r(t) aplicada en tiempo t = 0 . La respuesta de un sistema a una funcin excitadora especificada ser encontrada usando 3 mtodos:
1-Solucin clsica de la ecuacin del sistema. 2- Solucin por el mtodo de la transformada de Laplace de la ecuacin del sistema 3- Solucin por computadora.

3.1.3- Conclusiones:

Una vez que se ha obtenido el modelo del sistema, resultado de aplicar las leyes que lo gobiernan, el paso siguiente es estudiarlo para definir su comportamiento. Una manera de realizar esto, es suponer ciertas entradas tpicas, el uso de seales de prueba permite comparar el desempeo de la respuesta de todos los sistemas de control sobre la misma base. Generalmente la presencia e inercias y rozamientos, hacen que la respuesta de los sistemas fsicos no puedan seguir instantneamente, los cambios que puede experimentar la seal de entrada o excitacin, apareciendo un transitorio, antes de alcanzar su valor final o de estado permanente. Se puede decir, que el transitorio es la parte de la respuesta, que va desde el estado inicial al estado final. La respuesta permanente, es la respuesta del sistema una vez acabado el transitorio. De esta manera, la respuesta de un sistema a una seal se puede considerar como la suma de su respuesta transitoria y su respuesta permanente. La caracterstica ms importante de un sistema de control es la estabilidad absoluta, es decir si el sistema es estable o inestable. La estabilidad absoluta se evala analizando la respuesta transitoria, si el transitorio se extingue conforme el tiempo tiende a , se dice que la respuesta del sistema es estable, pues tiende a un valor til de estado estacionario. La respuesta transitoria de un sistema control es importante, puesto que forma parte del comportamiento dinmico del sistema. La desviacin entre la salida y la entrada debe vigilarse cuidadosamente antes de alcanzar el rgimen permanente. Si la salida de un sistema estable no coincide con la entrada, se dice que el sistema tiene un error de estado estable. Este error indica la precisin del sistema. Al analizar un sistema de control, se debe examinar el comportamiento de la respuesta transitoria y el comportamiento en estado estable.
3.2- Solucin Clsica de las ecuaciones del sistema. 3.2.1- Introduccin:

Como se sabe, la solucin de una ecuacin diferencial consta de dos componentes distintos: la solucin particular o solucin de estado estacionario, y la solucin homognea o solucin de estado transitorio 1- Solucin Particular : C1(t) La solucin particular c1 (t ) , es una solucin de la misma forma que la perturbacin de entrada (escaln, rampa, aceleracin, senoidal, etc.). Esta parte de la solucin total de la ecuacin del sistema persiste en el tiempo, mientras persista la excitacin de entrada. La solucin de estado estacionario, es muchas veces clara o evidente por inspeccin de la ecuacin del sistema y la excitacin de entrada. La tabla 3.1, muestra la forma de esta solucin para entradas escaln, rampa y senoidal. Las constantes arbitrarias a y b, deben ser evaluadas para cada situacin en particular en el anlisis.
ENTRADA

r (t ) = H (escalon) r (t ) = Ht (rampa) r (t ) = Hsent (senoidal)

FORMA DE LA SOLUCION PARTICULAR

C1 (t ) = a C1 (t ) = at + b C1 (t ) = a cos t + bsent

Tabla 3.1-Forma de la solucin particular para entradas escaln, rampa y senoidal.

2- Solucin Complementaria:

Es la solucin de la ecuacin homognea obtenida haciendo r(t)=0 en la ecuacin diferencial del sistema. Por ejemplo, la ecuacin homognea para el ejemplo previo es: 6

k1 D 2 C (t ) + K 2 DC (t ) + C (t ) = 0 La cual puede ser puesta en forma operacional conocida como la ecuacin caracterstica del sistema, dividiendo por C(t): K1 D 2 + K 2 D + 1 = 0
Ecuacin caracterstica del sistema

La ecuacin caracterstica del sistema se denomina as, porque es precisamente es una caracterstica propia del sistema (pues K 1 y K 2 dependen exclusivamente de los parmetros del sistema), y al hacer r(t)=0 es totalmente independiente de la entrada del mismo. Como se puede observar, el denominador de la funcin de transferencia, igualado a cero, es la ecuacin caracterstica. Llamando G a la funcin de transferencia del camino directo de un lazo de realimentacin negativa y H a la del camino de realimentacin, la Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado es F.TLC = G/(1+G.H). El denominador de la F.T.L.C es 1 + GH = 0 Ser la ecuacin caracterstica del sistema realimentado. En general, la ecuacin caracterstica de un sistema de orden n es :
K 1 D n + K 2 D n 1 + K 3 D n 2 + ....... + K n D + 1 = 0 El cual puede ser factoreado en n races para dar: ( D + 1 )( D + 2 )........( D + n ) = 0 Donde 1 , 2 , etc, son las races de la ecuacin que son funciones de K 1 , K 2 , etc . Si en lugar de trabajar con el operador D, se trabaja con el operador S de la transformada de Laplace. La ecuacin caracterstica ser: ( S + 1 )( S + 2 )........( S + n ) = 0 Los valores de los i pueden ser, reales, imaginarios, complejos, repetidos o cero. Es a menudo difcil extraer las races de una ecuacin de elevado orden. Si se supone que: son las raices reales ri :
(- i + j i ) : son las raices complejas (- i - j i )

La solucin general complementaria de la ecuacin caracterstica es de la forma: C 2 (t ) = Bi e rit + Ai

i =1 i =1 p m

e it sen( i t )

Donde : ri : son las raices rales de la ecuacion caracteristica - i : son las partes reales de las raices complejas de la ecuacion caracteristica

i : son las partes imaginaria de las raices complejas de la ecuacion caracteristica

Los coeficientes Ai y B i son funcin de los parmetros del sistema y constantes de entrada, y son evaluados usando las condiciones iniciales en la funcin respuesta total del sistema C(t). La solucin total de las ecuaciones del sistema es la suma de las soluciones particulares y complementarias: C (t ) = C1 (t ) + C 2 (t ) O simplemente: C = C1 + C 2 (3.1)
3.3- Requerimiento para una respuesta estable

Si se supone que la perturbacin de entrada es una funcin escaln: r(t)=H, la solucin total, o sea, la respuesta de salida ser segn 3.2.1: C (t ) = a + Bi e rit + Ai
i =1 i =1 p m

e it sen( i t )

(3.2)

Es claro que en la ecuacin, todos los trminos que aparecen bajo el smbolo , representan la respuesta transitoria o solucin complementaria, y que el primer termino ( a ) es la respuesta de estado constante o solucin particular. Adems, la respuesta transitoria se caracteriza principalmente por los trminos exponenciales, los senoides amortiguados por exponenciales o ambos. Es un hecho importante que la localizacin de las races de la ecuacin caracterstica, define nicamente el tipo de la respuesta transitoria. Las races reales ri y las partes reales de las races complejas i ; aparece como exponentes y, por lo tanto, controlan la amortiguacin de la respuesta en el tiempo, es decir controlan la velocidad de crecimiento o decaimiento de la respuesta. Las partes imaginarias de las races aparecen como la frecuencia de oscilaciones senoidales de la respuesta.
3.3.1- Localizacin de las Races de la Ecuacin Caracterstica.

Las formas de las races de la ecuacin caractersticas pueden ser representadas en el plano complejo, el cual se denomina plano D o plano S segn que se trabaje con el operador D o S de la transformada de Laplace respectivamente. Es evidente que si cualquiera de las races reales es positiva, es decir, las que se encuentran en la mitad derecha del plano D (o S), su termino exponencial correspondiente en la respuesta transitoria aumentara monotnicamente con el tiempo, y se dice que el sistema es inestable. En forma semejante, un par de races complejas conjugadas, con partes reales positivas, corresponder a una oscilacin senoidal de amplitud creciente. Por lo tanto, se puede llegar a la conclusin de que para obtener una respuesta estable, las races de la ecuacin caracterstica no deben encontrarse en la mitad derecha del plano D(o S), sino que deben ubicarse en el semiplano izquierdo del mismo semiplano. Las races que se encuentran en el eje imaginario corresponden a sistemas con oscilaciones senoidales puras de amplitud constante. La figura 3-2 muestra el efecto en la forma de las respuestas transitorias de varias localizaciones de las races en el plano S.

C2(t) 3

2.5

1.5

3.t

0.5

-1.t e e -2.t
t 2 3 4 5 6

C2(t) 0.6

0.4

e
0.2

-.t senwt

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

0.5

1.5

2.5

3 t

C2(t)

1.5 Bsenwt 1 B

0.5

-0.5

-1

0.5

1.5

2.5

3.5

4 t

C2(t)
2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2

.t e senw.t

t
-2.5 8 10 12 14 16 18 20

Figura 3-2 : Formas de respuestas transitorias C2(t) segn las distintas ubicaciones dealas races de De la figura 3-2 puede verse que las respuestas estables que corresponden races la ecuacin caracterstica del sistema.

De la figura 3.2 puede verse que las respuestas estables que corresponden a races prximas al eje imaginario se extinguen ms lentamente que las correspondientes a races que estn ms alejadas de ese mismo eje. El tiempo requerido para la decadencia de la respuesta transitoria, se mide por la distancia horizontal de la raz al eje imaginario. Mientras ms pequea sea la distancia, ms lentamente se extinguir el transitorio. Las races que estn prximas al eje imaginario se denominan races dominantes de la ecuacin caracterstica; porque todos los dems polos del sistema que se encuentren ms alejados, harn que los transitorios se extingan ms rpidamente. Ordinariamente, en los sistemas de control automticos, las races dominantes ocurren en pares complejos conjugados.
Ejemplo 3.1: Investigar la condicin de estabilidad del sistema cuya funcin de transferencia es c(t ) K = 2 r (t ) 3D + 4 D + 1

Solucin: La solucin caracterstica del sistema es: 3D 2 + 4 D + 1 = 0 o (3D + 1)(D + 1) = 0 Los valores de las races son: D = 1 / 3 y D = -1 Ambas races son negativas y por lo tanto el sistema es estable. Como no hay races complejas la c 2 (t ) ser para sistemas de este tipo.
c 2 (t ) = Bi e rit = B1e r1t + B2 e r2t
i =1 n

n es igual a 2 c 2 (t ) = B1e 1 / 31 t + B2 e t Luego B1 y B 2 deben ser evaluados usando c(t)=0 en la solucin total de la ecuacin del sistema, usando las condiciones iniciales de la respuesta del sistema . 3D 2 c(t ) + 4 Dc(t ) + c(t ) = Kr (t )
Ejemplo 3.2: Averiguar la condicin de estabilidad del sistema cuya funcin de transferencia es: c(t ) K = 2 r (t ) D + 2 D + 4 Solucin:

La ecuacin caracterstica es: D 2 + 2D + 4 = 0 Las races de esta ecuacin son: 2 + (4 16)1 / 2 D1 = = 1 + j 31 / 2 2

10

D2 =

2 (4 16)1 / 2 = 1 j 31 / 2 2

Ambas races tienen parte real negativa por lo tanto el sistema es estable en su respuesta a perturbaciones de entrada, por cuanto la parte transitoria de la respuesta tiende a cero, conforme el tiempo tiende a .
Ejemplo 3.3: Un sistema tiene la funcin de transferencia

c( s) K = 3 2 r ( s ) s + 3s + (4) s 12 Averiguar si el sistema es estable o no. Solucin: La ecuacin caracterstica es: s 3 + 3s 2 4s 12 = 0 Como todo polinomio puede factorearse en funcin de sus races, la ecuacin caracterstica queda de la siguiente forma: (s+2)(s-2)(s+3)=0 Las races son: s1 = 2 ; s 2 = +2 ; s 3 = 3 La raz positiva en s 2 = +2 , indica inmediatamente que el sistema es inestable. Esto es, porque un trmino de la solucin complementaria, componte de la respuesta del sistema, es de la forma B2 e 2t , el cual se incrementa continuamente con el tiempo, lo que implica que la respuesta transitoria C2(t), nunca se extinguir y la respuesta del sistema, nunca alcanzar el valor final de estado estacionario. En general, solamente componentes y sistemas estables sern considerados en este capitulo, y por lo tanto los trminos de la solucin complementaria decaen a cero al incrementar el tiempo.
3.3.2-.Resumen

La solucin complementaria es conocida como el termino transitorio de la funcin respuesta C(t). En un sistema estable, el termino transitorio decae a cero conforme el tiempo aumenta, la respuesta tiende al valor de la solucin particular. Por esta razn, la solucin particular es conocida como el termino de estado estacionario de la funcin respuesta. En resumen, una funcin de respuesta C(t) contiene: 1. Un trmino de estado estacionario C1(t) de la misma forma que la entrada, este trmino persiste mientras la entrada esta aplicada. 2. Un termino transitorio C2(t) que es independiente de la forma de entrada y cuya solucin depende de las races de la ecuacin caracterstica. Un sistema es estable si solamente todas las races de la ecuacin caracterstica son nmeros reales negativos o complejos con parte real negativa. Es decir estn ubicadas en el semiplano izquierdo del plano S o del plano D, debido a que de esta forma, las exponenciales de las cuales depende la parte transitoria de la respuesta total, caen a cero conforme el tiempo aumenta, y la respuesta alcanza el valor final de estado estacionario.
3.4. Respuesta de un componente simple de primer orden

11

Se considera la funcin de transferencia de un sistema de primer orden con condiciones iniciales nulas, fsicamente puede estar representando por un circuito RC, un sistema trmico o algn sistema similar: c(t ) K = r (t ) 1 + TD Haciendo el producto en cruz, se puede obtener la ecuacin diferencial: TDc(t) + c(t ) = Kr(t) (3.3)

Donde T es la constante de tiempo del sistema y K es la Ganancia esttica de lazo cerrado. Se analizar la respuesta del sistema a entradas tales como: la funcin escaln, la funcin rampa, la funcin senoidal. 3.4.1- Respuesta a una entrada escaln: Si r(t) = H (una constante) Dado que la entrada es una constante, la respuesta en estado estacionario ser de la misma forma que r(t), tambin una constante. Por inspeccin la solucin particular es HK, o sea: c1 (t ) = HK . La ecuacin homognea o ecuacin caracterstica, es obtenida haciendo r(t)=0, en 3.3 es : 1 TDc(t ) + c(t ) = 0 o TD + 1 = 0 o (D + ) = 0 T La raz de la ecuacin caracterstica se ubica en D = -1/T

La solucin de la misma es: c 2 (t ) = Be t / T La cual decae a cero en el tiempo pues T debe ser un nmero positivo para una situacin fsica real. La solucin total es: c(t ) = c1 (t ) + c 2 (t ) = KH + Be t / T Usando la condicin inicial que la respuesta C(t)=0 para t=0 da: B=-KH. El coeficiente B es funcin de las condiciones iniciales, la ganancia del sistema y la ganancia de la funcin de entrada. Por lo tanto, la respuesta total es: c(t ) = KH KHe t / T = KH (1 e t / T ) (3.4) Los dos componentes de la solucin C1(t), C2(t), son ilustrados en la figura 3.3. Estas soluciones pueden ser sumadas grficamente para dar la solucin total C(t) que tambin es mostrada simultneamente con la entrada r(t)= H en la misma grfica de la figura 3.3.

12

C(t)

H.K

C1(t) =H.K -t/T C(t)= C1(t)+C2(t)= H.K.e )

H R(t)= H t=0 C2(t) = - H.K.e-t/T t

- H.K

Figura 3.3 Solucin Particular C1(t), Solucin Complementaria C2(t) y Solucin Total C(t) de la respuesta de un sistema de primer orden a una entrada escaln r(t)= H.

La respuesta C(t), es asinttica a la solucin particular de estado estacionario HK, deduciendo que ella se aproxima pero nunca alcanzara esta condicin, o sea, C (t ) = HK (1 e t / T ) HK para t (3.5) Mientras esto es matemticamente exacto se considerara que C(t) alcanza este valor C1(t)=HK en un periodo relativamente corto. La funcin respuesta (3.4) tiene varias caractersticas prcticas (figura 3.4)
C(t)

H.K 0.98 H.K

0.63 H.K

C(t)=C1(t)+C2(t)

t t=0 T 4T

Figura 3.4: Caractersticas de la Respuesta de un sistema de primer orden ante una entrada escaln R(t)= H.

Cuando t=T, c(t ) = HK (1 e 1 ) = 0.632 HK , la respuesta c(t) alcanzar el 63% de su valor final de estado estacionario en T seg. dc(t ) dc(t) Como = ( HL / T )e t / T , en t= 0; e t / T = 1 y = HK / T , es la pendiente de la dt dt curva respuesta en t=0 13

Cuando t=4T, la respuesta alcanzar el 98% de su valor final de estado estacionario en t= 4Tseg. C (t ) = HK (1 e 4 ) = 0.982 HK Cuando la ganancia esttica es igual a 1 (la unidad), el valor de estado estacionario de la funcin respuesta es igual al valor del escaln de entrada como se muestra en la figura 4.5. Finalmente, la respuesta del sistema puede ser colocada de una forma general adimensional aplicable a todo componente o sistema simple de primer orden de la siguiente manera: t C (t ) T = 1 e (3.6) H .K La cual se aproxima a la unidad para t como se muestra en la figura 3.5
1.4 C(t) HK

1.2

0.8 0,632 0.6

0.4

0.2 T = 9,98 seg 0 10 20 30 40 50 60 70 t [seg]

Figura 3.5: Respuesta de un sistema de primer orden expresada en forma adimensional 3.4.2- Respuesta a una entrada rampa: r(t) = H.t donde H es una constante.

Luego la ecuacin 3.3 queda: T.D.C(t) + C(t) = H.K.t (3.7)

La solucin de estado estacionario (la solucin particular), tendr la misma forma que la perturbacin de entrada, por lo tanto se asume una lnea recta genrica como solucin: C1(t) = a.t + b, donde a es la pendiente de la recta y b es la ordenada al origen. Es necesario obtener a y b en funcin de las constantes H, K y T. Para ello reemplazamos el valor de C1(t) en 3.7, quedando: T.D(at + b) + (a.t + b) = H.K.t Como TDat =T.a y TDb = 0 (derivada de una constante es igual a cero), la igualdad queda: Ta + a.t + b = H.K.t ordenando los trminos a.t + T.a + b = H.K.t Al ser una igualdad, el coeficiente que acompaa a la variable independiente t en el segundo miembro de la igualdad, debe ser igual al coeficiente que acompaa a la variable t en el primer miembro, es decir: a = H.K Del mismo modo, el trmino independiente del primer miembro deber ser igual al trmino independiente del segundo, como el segundo miembro no tiene trmino independiente, entonces: 14

T.a + b = 0

T.a = -b b = - T.a = -T.H.K

Reemplazando en la recta de la solucin particular, se obtiene: C1(t) = H.Kt H.K.T La solucin homognea, obtenida haciendo R(t) = 0 en 3.7, es la misma que la obtenida para la entrada escaln , es decir la solucin de estado transitorio o solucin homognea es independiente del tipo de entrada. 1 TDc(t ) + c(t ) = 0 o TD + 1 = 0 o (D + ) = 0 T La raz de la ecuacin caracterstica se ubica en D = -1/T
La solucin de la misma es: c 2 (t ) = Be t / T La solucin total ser: C(t) = C1(t) + C2(t) C(t) = (H.K.t H.K.T) + B.e-t/T Los coeficientes Bi se determinan a partir de las condiciones iniciales, siendo estas: = 0 para t = 0, quedando: C(t)

0 = - H.K.T + B B = H.K.T Se ve que los coeficientes Bi dependen de las condiciones iniciales, de la constante de entrada (H) y de los parmetros del sistema (T = constante de tiempo) Reemplazando queda: C (t ) = ( H .k .t H .K .T ) + H .K .T .e C (t ) = H .K .T (e
t T t T

t 1) T Para un caso particular, en el cual K, H y T son constantes conocidas, la funcin respuesta puede ser graficada en funcin del tiempo. El coeficiente B de la solucin complementaria tiene una forma diferente al obtenido para la entrada escaln, aunque las ecuaciones caractersticas sean las mismas. Esto ilustra el hecho fundamental de que tales coeficientes son evaluados solamente con las condiciones iniciales en la ecuacin de la respuesta total. +

15

4 3 HKT 2 1 0

C1(t) y C2(t)

Solucin patricular C1(t) =Hk(t-T)

Solucin homognea o transitoria -t/T C2(t)=HKT e t=0

t=T

-1 -HKT -2 -3 -4

10

Figura 3.6 : Solucin transitoria y estacionaria de la respuesta de un sistema de primer orden para una entrada rampa

C(t),r(t) 4 3 HKT 2 Entrada rampa r(t) = t

Solucin patricular C1(t) =Hk(t-T)

Respusta total C1(t)+C2(t)

H.T
Solucin homognea o transitoria -t/T C2(t)=HKT e

1 0 t=0 -1 -HKT -2 -3 -4

t=T constante de tiempo de atraso

10

Figura 3.7: Solucin general de un sistema de primer orden obtenida sumando las dos componentes transitoria y estacionaria, para la entrada r(t)=Ht

La figura 3.6 muestra las dos componentes de la funcin respuesta. La figura 3.7 muestra la solucin general obtenida sumando los dos componentes, para la entrada r(t)=Ht En ambos casos la respuesta alcanza una condicin de estado estacionario paralela a la entrada. El error entre la entrada y la respuesta para cualquier tiempo esta dado por :

16

e = r (t ) c(t ) = Ht HKT (e t / T + e = HKT (1 e t / T ) + Ht (1 K )

t 1) T

Para K=1, y t la expresin se aproxima al valor constante e=HT. Este es el valor del error de estado estacionario mostrado en la figura 3.7, evaluado en el estado final, cuando c(t) alcanza a ponerse paralelo a r(t) debido a la decadencia en el tiempo del trmino transitorio c 2 (t ) = HTe t / T . La constante de tiempo de atraso T, correspondiente, entre la respuesta y la entrada es conocida como el atraso de estado estacionario.
3.4.3- Respuesta a una entrada senoidal r(t) = H.senwt

Donde H es la amplitud constante y w la frecuencia angular constante de la entrada. La ecuacin del sistema (3.3) queda : TDc(t ) + c(t ) = KHsent (3.8)

La solucin particular se encuentra asumiendo una solucin generalizada de la misma forma que la entrada, quedando: c1 (t ) = a cos t + bsent Donde a y b son coeficientes arbitrarios. Una forma cosenoidal es similar a una forma senoidal. La adicin de las formas senoidales de la misma frecuencia, da otra forma senoidal independiente de la relacin de fase y amplitud Sustituyendo c(t) por c1(t) en la ecuacin 3.8 da :

TD ( a cos t + bsen t ) + ( a cos t + bsen t ) = KHsen t Ta sen t + Tb cos t + a cos t + bsen t = KHsen t ( b Ta ) sen t + ( a + Tb ) cos t = KHsen t igualando los coeficient es de terminos similares a ambos miembros de la igualdad : ( b Ta ) = KH ; ( a + Tb ) = 0 porque no hay cos eno en el segundo miembro y desde estas ecuaciones : KH KH T b= ; a= 2 2 1+ T 1 + 2T 2 sustituyen do estos valores en la solucin de estado particular asumida c 1 (t), nos da como resultado : c1 ( t ) = bsen t + a cos t c1 ( t ) = KH 1+ T
2 2

sen t -

KH T cos t 1 + 2T 2 K.H : (1 + 2 T 2 ) 1 / 2

La expresion puede ser modificada sacando factor comn el trmino c 1 (t) = KH (1 + 2 T 2 ) 1 / 2 1 T (1 + 2 T 2 ) 1 / 2 sen t - (1 + 2 T 2 ) 1 / 2 cos t

17

Usando ahora la conocida relacin:

a cos x + bsenx = (a 2 + b 2 )1 / 2 sen( x + ) donde = tan 1 (a / b) KH KHT siendo b = ; a= 2 2 1+ T 1 + 2T 2 a KH = T a2 + b2 = b 1 + w 2T 2 Se obtiene: KH c1 (t ) = sen(t + ) (1 + 2T 2 )1 / 2 donde = -tan -1t Para encontrar la solucin transitoria o de estado homogneo, se procede de la misma forma que en los casos anteriores. La ecuacin caracterstica obtenida haciendo r(t)=0 en la ecuacin del sistema da : 1 TDc(t ) + c(t ) = 0 o (D + ) = 0 T La solucin complementaria es otra vez de la misma forma c 2 (t ) = Be t / T . La solucin total de la ecuacin TDc(t ) + c(t ) = KHsent es c(t ) = c1 (t ) + c 2 (t ) KH c(t ) = sen(t ) + Be t / T 2 2 1/ 2 (1 + T ) Usando la condicin inicial c(t)=0 para t=0 para determinar el coeficiente B; KH KH sen( ) + B = 0 B = sen( ) 2 2 1/ 2 (1 + T ) (1 + 2T 2 )1 / 2 Como = tg 1 w.T De la cual; B =
y sen( ) = sen = sen(tan 1 wT ) = a a2 + b2 = wT (1 + w 2T 2 )1 / 2

KHwT 1 + w 2T 2

y c 2 (t ) =

KHwT t / T e 1 + 2T 2

La funcin de respuesta total ser : KH wT c(t ) = sen( wt ) + e t / T 2 2 1/ 2 2 2 1/ 2 (1 + T ) (1 + T )

(3.9)

La figura 3.8 muestra la solucin de estado transitorio C2(t), en la siguiente figura la solucin de estado transitorio o particular C1(t) y finalmente la solucin total c(t ) = c1 (t ) + c 2 (t ) . La solucin total, otra vez consiste en un termino de estado transitorio C2(t), ms un termino de estado estacionario C1(t) .Observar que la solucin de estado transitorio C2(t) cae a cero cuando el tiempo tiende a , mientras la solucin de estado permanente C1(t), persiste todo el tiempo que la entrada senoidal es aplicada. Notar que la respuesta de un sistema de primer orden ante una entrada escaln ecuacin (3.9), no es una senoide amortiguada, si no una senoide que su amplitud vara mientras est presente el transitorio formado por la exponencial y cuando dicho transitorio se extingue la senoide alcanza el estado estacionario con una amplitud constante.

18

C2(t) 0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 t 0 0 5 10 15 20 25 30 Solucin de estado transitorio -t/T C2(t)= H.K.w.T. e 1+w2T2

Figura 3.8 a)

C1(t) Solucin de estado particular 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 t -0.8 0 5 10 15 20 25 30 2.pi/w

C1(t)= H.K.sen(wt-O) (1+w 2T2)1/2

Figura 3.8 b)-

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8

C(t) Respuesta total de un sistema de primer orden a una entrada senoidal C(t)=C1(t)+C2(t)

10

15

20

25

30

Figura 3.8: a)Solucin de estado transitorio. b)Solucin de estado permanente y c)Respuesta total de un sistema de primer orden ante una entrada de tipo senoidal.

19

3.5-Respuesta de un sistema de Tpico de segundo orden

Se considerara la funcin de transferencia de segundo orden: c(t ) K = (3.10) 2 r (t ) K 1 D + K 2 D + 1 Como sistema tpico de segundo orden, se entiende un sistema en el cual el orden mayor de derivacin del denominador de la Funcin de Transferencia es de orden dos, y el numerador de dicha funcin de transferencia no contiene dinmica, es decir no tiene ceros. La 3.10 se pude poner: K 1 D 2 c(t ) + K 2 Dc(t ) + c(t ) = Kr (t ) (3.11)

Esta ecuacin ser resuelta para distintos valores de la funcin entrada. Para encontrar la solucin total debe encontrarse las dos soluciones: la solucin particular y la solucin homognea.
3.5.1- Solucin particular

La solucin particular se puede encontrar de la misma forma que se hizo para el sistema de primer orden , buscando una solucin C1(t), segn el tipo de entrada en la tabla 3.1, y luego reemplazando en la ecuacin 3.11 el valor de la entrada y el de la solucin particular. a) para r(t)=H ( entrada escaln) , C1(t)=a Como la derivada de una constante es igual a cero, al reemplazar C1(t)= a, y r(t)=H Se obtiene que: c1 (t ) = KH b) para r(t)=Ht (entrada rampa), de la tabla 3.1 se obtiene: c1 (t ) = at + b, K 1 D 2 (at + b) + K 2 D(at + b) + at + b = KH .t

+ K 2a

+ at + b = KHt

at + b + K 2 a = KHt Igualando trminos del primer miembro con el segundo se obtiene: a=HK b = HKK 2 por lo tanto c1 (t ) = HKt HKK 2 = HK (t K 2 ) a) para r(t) =Hsen wt, (entrada senoidal), c1 (t ) = a cos wt + bsenwt Reemplazando C1(t) y r(t) en (3.11) se obtiene: d2 d K1 2 (a cos wt + bsenwt ) + K 2 ( a cos wt + bsenwt ) + ( a cos wt + bsenwt ) = KHsenwt dt dt Como d d2 d sen wt = w cos wt ; 2 sen wt = ( w cos wt ) = w2 sen wt dt dt dt 2 d d d cos wt = wsen wt ; 2 cos wt = ( wsen wt ) = w2 cos wt dt dt dt queda :
K1aw2 cos wt K1bw2 sen wt K 2 awsen wt + K 2bw cos wt + a cos wt + bsen wt = KHsen wt Igualando los coeficientes, habiendo sacado factor comn antes senwt y coswt

20

(a + K 2bw K1aw2 ) cos wt + (b K1bw2 K 2 aw) sen wt = KHsen wt

(1) (2)
De (1) b = K 1a w 2 a K 2w (3 )

r e e p m la z a n d o e n ( 2 ) : K 1a w 2 a K w 2 ( K 1a w 2 a ) 1 K 2w a = K H K 2w K 2w d e la c u a l : K H K 2w KK 2Hw a = = 2 4 2 2 2 K 1w K 1w K 2 w (1 K 1 w 2 ) 2 + K 22 w 2 r e e m p la z a n d o e n ( 3 ) : b= (1 K 1 w 2 ) K H K 1 w 2 -1 a = K 2w (1 K 1 w 2 ) 2 + K 22 w 2 (5 ) (4 )

Por lo tanto la solucin particular de la ecuacin 4.9, para r(t)=H sen wt es :

c1 (t ) = a cos wt + bsenwt donde a y b estn dados por (4) y (5) como : a cos wt + bsenwt = (a 2 + b 2 ) 1 / 2 sen( wt + ) donde : = tan 1 (a / b) c1 (t ) =
2 2 KH K 2 w + (1 K 1 w 2 ) 2

(1 K 1 w 2 + K 2 w 2 ) 1

sen( wt + )

K2w ) done : = tan 1 ( 1 K1 w 2 3.5.2- Solucin complementaria : La solucin complementaria, se encuentra como se sabe resolviendo la ecuacin homognea asociada con el sistema, es decir haciendo cero la entrada en la ecuacin 3.10. Es decir que la solucin de la ecuacin homognea es independiente de las entradas del sistema.

K1 D 2c(t ) + K 2 Dc(t ) + c(t ) = 0 K1 D 2 + K 2 D + 1 = 0 (3.12) La ecuacin (3.12) recibe el nombre de ecuacin caracterstica del sistema porque solo es funcin de los parmetros del sistema. La solucin cmo se vio anteriormente tiene la forma:

c 2 (t ) =

B e
i =1 i

it

(3.13)

21

Donde n es el orden de la ecuacin, en este caso n=2, y es el nmero de races de la ecuacin caracterstica del sistema. 1 y 2 son los valores de las races de la ecuacin caracterstica.

C 2 (t ) = B1e 1t + B2 e 2t
B1 y B2 son evaluados usando las condiciones iniciales de c(t) en la ecuacin total de la respuesta c(t) = c1 (t ) + c 2 (t ) Las races de una ecuacin diferencial de segundo orden ( aD2+bD+c=0)se encuentran
b b 2 4.a.c usando la conocida frmula 1 , 2 = . 2.a Para K 1 D 2 + K 2 D + 1 = 0 las races son:
2 2 K 2 + (K 2 4 K 1 )1 / 2 K 2 ( K 2 4 K 1 )1 / 2 = + 1 = 2K1 2 K1 2K1

y
2 K 2 ( K 22 4 K 1 )1 / 2 K 2 ( K 2 4 K 1 )1 / 2 = 2 = 2 K1 2K1 2 K1

Asumiendo que K 1 y K 2 son nmeros positivos, las races pueden ser de cuatro tipo: 2 a) nmeros reales y diferentes si K 2 > 4 K1 2 b) nmeros reales iguales si K 2 = 4 K 1 2 c) un par de nmeros complejos si K 2 < 4 K1 d) un par de nmeros imaginarios si K 2 = 0 Si llamamos a= K2 2 K1 y b=
1/2 (K 2 2 - 4K 1 ) 2 K1

La solucin complementaria puede escribirse de la siguiente forma

c 2 (t ) = B1e ( a b ) t + B2 e ( a +b ) t
En general, los coeficientes B1 y B 2 se evalan con las condiciones iniciales y se componen de las constantes del sistema y de la funcin excitadora.
Caso a): Races Reales y Positivas
2 > 4 K1 Para K 2 a y b son reales y positivos, pues K 1 y K 2 son positivos, y la ecuacin 3.13 toma la forma:

c2 (t ) = B1e 1t + B2 e 2t
Donde

1 = (a b) y 2 = ( a + b) Ambas races son reales y negativas, pues a es mayor que b porque es:
22

 K2 4 K1 2 b= 4K 4K 1 1

1/ 2

= (a 2 1)1 / 2

Lo que implica que a > b. Adems a siempre ser positiva pues K 1 y K 2 son positivos. Esta expresin decae a cero para t , como se ve en la figura 3.9
3

C2(t)

2.5

B1+B2

K2 > 4K1

1.5

0.5

t
0 0 1 2 3 4 5 6

Figura 3.9 Respuesta transitoria de un sistema tpico de segundo orden para races reales y distintas Caso b): Races reales y coincidentes: 2 = 4 K1 Como K 2

1 = 2 =

K2 = a 2 K1

Para este caso especial de races repetidas, la solucin de la ecuacin homognea es:
at c2 (t) = B3 eat +B4t eat =(B 3 +B 4t) e

Donde a es el numero real positivo, y las races son reales coincidentes y negativas. De nuevo, esta es la expresin de un simple exponencial que cae a cero para t , como se ve en la figura 3.10
3

C2(t)

2.5

B3

K22 = 4K1

1.5

0.5

t
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

. Figura 3.10 Respuesta transitoria de un sistema tpico de segundo orden para races reales y coincidentes

23

Caso c): Races Complejas y Conjugadas.

a=

K2 2 K1

b=

1/2 (K 2 2 - 4K 1 ) 2 K1

2 < 4 K1 se invierten los trminos del radicando de b y se multiplica por -1, luego Como K 2 1/2 (4K1 - K 2 2) se saca afuera del radicando la 1 como j y se llama a wd = , siendo de esta 2 K1 forma a y wd valores reales y positivos. As las races complejas conjugadas quedan expresadas de la siguiente forma: 1 = a + jwd , 2 = a jwd

Reemplazando las races en la solucin homognea general c 2 ( t ) =

B e
i =1 i

it

se obtiene:

c 2 (t ) = B ' e at e jwdt + B ' ' e at e jwdt = e at (B' e jwdt + B' ' e -jwdt )
Usando la frmula de Euler:

e jx = cos x jsenx
c2 (t ) = e at (B' cos wdt + jB' sen wdt + B' ' cos wdt - jB' ' sen wdt) c2 (t ) = e at [(B'+ B' ' )cos wdt + j (B'B' ' )sen wdt]
Usando la relacin de trigonometra: a cos x + bsenx = (a 2 + b 2 )1 / 2 sen( x + ) a = tan 1 b

c 2 (t ) = B5 e at sen( wdt + )

(3.14)

Donde B5 y son ambos funciones de B y B Se ve que es la expresin de una senoide de frecuencia wd que est siendo amortiguada por una exponencial que tiende a cero para t , como muestra la figura 3.11 wd es la llamada frecuencia natural con amortiguacin del sistema. Est expresada en rad/seg. A pesar que los mximos y mnimos de la senoide, se repiten a intervalos iguales, la amplitud no se mantiene, sino que est siendo amortiguada en el tiempo, por lo que dicha senoide no es una funcin peridica, por eso a veces a wd se la define como frecuencia condicional.
wd = 4k1 k 2 2 en rad/seg 2k1
1

Wd es la parte imaginaria de los polos complejos y la frecuencia de oscilacin del transitorio

C2(t)

0.8

T=2 / wd T=2 / wd

K22< 4K1

0.6

0.4

0.2

-0.2

t
-0.4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Figura 3.11: Rpta transitoria de un sistema tpico de segundo orden para races complejas 24

Caso d) Races Imaginarias puras.

Como K 2 = 0 ; la ecuacin caracterstica queda: K 1 D 2 + 1 = 0 La solucin homognea cmo se vio anteriormente tiene la forma:

c 2 (t ) =

B e
i =1 i

it

c 2 (t ) = B1e 1t + B2 e 1t

1 y 2 son las races de la ecuacin caracterstica que son del tipo imaginarias puras, al no tener
el trmino lineal la ecuacin caracterstica.
(4 K 1 )1 / 2 4K1 1 1 1 = = = 1 = j 2 2K1 K1 K1 K1 4 K1 1 K1

1 , 2 =

Se define a w n =

1 , 2 =

(4 K 1 )1 / 2 4K1 1 1 = = 1 = j = jwn , 2 2K1 K1 K1 4 K1

jw t jw t

wn es un nmero positivo y real.

c 2 (t ) = B ' e n + B ' ' e n Por lo tanto Para este caso especial de races imaginarias puras, los coeficientes B y B son iguales y:
B =B=B

c 2 ( t ) = B ( e jw n t + e jw n t )

Aplicando la frmula de Euler: e jx = cos x jsenx , se llega a: c 2 (t ) = 2 B cos wn t = B0 cos wn t (3.15) Nuevamente el coeficiente B0 es evaluado con las condiciones iniciales y depende de la funcin de entrada usada. Se ve claramente que la solucin complementaria es una senoide pura, que oscila continuamente sin ser amortiguada por ninguna exponencial como lo muestra la figura 3.12. 1 es llamada ``frecuencia natural sin amortiguamiento del sistema. wn = K1 Es propiamente dicha una frecuencia angular y est expresada en rad/seg. Constituye fsicamente la frecuencia a la cual oscila en forma indefinida el transitorio del sistema cuando el mismo tiene races imaginarias puras.
C2(t) T=2 n Bo K2 = 0 wn = K1-1/2

-Bo

t
0 5 10 15 20 25 30 35 40

Figura 3.12 Respuesta transitoria de un sist.tpico de 2do orden con races imaginarias puras

25

Wn, en rad/seg es la parte imaginaria de los polos imaginarios puros y fsicamente es la frecuencia a la cual oscila indefinidamente el transitorio de un sistema cuando tiene polos imaginarios puros

La respuesta de este sistema recibe el nombre de oscilatoria pura, porque oscila indefinidamente alrededor del valor final. Este tipo de respuesta transitoria oscilatoria pura, es el caso crtico entre la respuesta estable (decayendo para t ) e inestable (aumentando para t ).
Solucin Total

Para cada entrada en particular, se obtiene sumando la solucin particular y la solucin de estado transitorio c(t ) = c1 (t ) +c 2 (t ) Los parmetros B y son establecidos usando la condicin inicial c(t)=0, en t=0, en la funcin de respuesta total c(t ) = c1 (t ) +c 2 (t ) . A continuacin se muestra un resmen de las soluciones encontradas.
Solucin Particular. Para un salto escaln de entrada r (t ) = H Para una funcin rampa de entrada r (t ) = Ht Para una entrada senoidal
r (t ) = Hsenwt, donde = tan -1 K2w (1 K 1 w 2 )
2

c1 (t ) = HK , c1 (t ) = HK (t K 2 ) ,

c1 (t ) = c1 (t ) =

2 2 KH K 2 w + (1 K 1 w 2 ) 2

(1 K 1 w 2 + K 2 w 2 ) 1

sen( wt + ) ,

Solucon Transitoria

Donde

c 2 (t ) = B1e ( a b ) t + B2 e ( a +b ) t , para K 2 > 2 K 1 c 2 (t ) = (B3 + B4 t)e at , para K 2 = 2 K 1 c 2 (t ) = B0 cos wn t , para K 2 = 0

1/ 2

1/ 2

c 2 (t ) = B5 e at sen( wdt + ), para K 2 < 2 K 1

1/ 2

a=

K2 2 K1

b=

1/2 (K 2 2 - 4K 1 ) 2 K1

wd =

1/2 (4K 1 - K 2 2) 2 K1

w n = K1

1/ 2

3.5.3 Uso de los parmetros , wn y wd

Para sistemas tpicos de segundo orden, con funcin de transferencia en funcin del tiempo (operador D) o en el dominio de Laplace ( en funcin de S)de la siguiente forma: C(t) C (S ) K K = o = 2 2 R(t) K 1 D + K 2 D + 1 R( S ) K1 S + K 2 S + 1 con su correspondiente ecuacin caracteristica : K1 D 2 + K 2 D + 1 = 0 o K1S 2 + K 2 S + 1 = 0

26

Adems de las

frecuencias wn =

1 K1

wd =

2 4 k1 2 k 2

2 K1

vistas en la seccin

anterior, se define una nueva especificacin llamada = coeficiente de amortiguamiento del sistema. Al coeficiente de amortiguamiento , se lo define convenientemente como:

1 K2 2

K1

= 1 K1

1 1 / 2 K 2 K1 2

(3.16) (3.17)

Como

wn =

1 K 2 wn 2 2 De (3.17) K 2 = n 1 y de (3.16) K 1 = 2 wn

(3.18)

Reemplazando los valores de K1 y K2 en funcin de , wn y wd en la Funcin de Transferencia de un Sistema Tpico de Segundo orden en funcin de D o S queda:
2 2

C(t) K K = = = 2 2 R(t) K 1 D + K 2 D + 1 1 2 D + D +1 2 wn wn

K wn

D 2 + 2wn D + wn
2

(3.19)

K wn C (S ) K K = = = 2 2 2 1 2 2 R( S ) K1 S + K 2 S + 1 S + 2wn S + wn S S 1 + + 2 wn wn La ecuacin caracterstica queda de la forma:

(3.20)

S 2 + 2w n S + w n = 0
2

(3.21)

El sistema queda representado por el siguiente diagrama de bloque: R(S) + C(S)

Wn S(S+2.wn)
2

n 2 C (S ) = 2 R( S ) S + 2nS + n 2

Figura 3.13: Sistema de Control prototipo de segundo orden en funcin de , wn

( S ) = S 2 + 2nS + n 2 = 0 Las races de la ecuacin caracterstica quedan expresadas en funcin de y wn como: 27

 1 y 2 = .wn jwd
La respuesta c(t) total de un sistema a una entrada escaln unitaria, con un coeficiente de amortiguamiento relativo entre 0<<1, queda expresada en funcin de y wn como:
C (t ) = 1 + e . wn 1 2 sen( wn 1 2 . t tan 1 1 2 e . wn 1 2 )=1+ sen( wd . t tan 1 ) (3.22) 2 1

Siendo el producto .wn la parte real de las races complejas conjugadas y wd la parte imaginaria. A continuacin se da un resumen de los conceptos referidos a wn, wd y .
a)- Frecuencia natural sin amortiguacin wn
1 expresada en rad/seg. Fsicamente wn es la frecuencia a la cual K1 oscilara en forma sostenida la respuesta del sistema si el amortiguamiento disminuyera a cero (=0). Si el sistema oscila con un cierto grado de amortiguamiento entre 0<<1, no se puede observar la frecuencia natural no amortiguada, sino que experimentalmente solo se apreciar la frecuencia natural con amortiguamiento wd. Matemticamente wn es la frecuencia asociada con la solucin de la ecuacin caracterstica de un sistema tpico de segundo orden cuando K 2 = 0 , es decir cuando sus races son imaginarias puras. La solucin total muestra que la respuesta al escaln unitario es puramente una senoide peridica (es decir que la funcin se repite a intervalos iguales manteniendo indefinidamente su amplitud en el tiempo). K1 D 2 + 1 = 0

Definida como:

wn =

1 = jwn Es decir que wn es la parte imaginaria pura de las K1 races de la ecuacin caracterstica cuando el coeficiente que acompaa el trmino lineal es cero.

1, 2 = jK 1

1 / 2

1 , 2 = j

b)- Frecuencia natural con amortiguamiento wd

Definida como wd =
2 4 k1 2 k 2

2 K1

expresada tambin en rad/seg. Fsicamente es la frecuencia a

la cual oscilara la respuesta del sistema, si el grado de amortiguamiento vara entre 0<<1. Matemticamente wd es la frecuencia asociada a la solucin de la ecuacin caracterstica de un sistema tpico de segundo orden K 1 D 2 + K 2 D + 1 = 0 , cuando sus races son complejas 2 conjugadas, es decir cuando K 2 < 4 K 1 o lo que es lo misma cuando 0<<1.
1/2 (4K1 - K 2 2) 1 , 2 = j = - wn jwd 2K 1 2K 1 Es decir que wd es la parte imaginaria de las races de la ecuacin caracterstica cuando el coeficiente de amortiguamiento est entre 0<<1. Como la respuesta total del sistema no es una funcin peridica porque la senoide amortiguada no mantiene su amplitud en el tiempo, a wd muchas veces se la define como frecuencia condicional o frecuencia de amortiguamiento

K2

Como K 1 =

1 wn
2

y K2 =

2 4 k1 2 k 2 2 ,reemplazando en wd = se obtiene que: wn 2 K1

28

(3.23) Esta ecuacin nos dice que wd es funcin de y wn es: Esta frecuencia wd es siempre menor que la frecuencia natural no amortiguada wn. Wd vara con el factor de amortiguamiento relativo . Un aumento en reducir la frecuencia natural amortiguada wd y si disminuye, wd aumentar . Si aumenta ms all de la unidad, la respuesta se vuelve mucho ms amortiguada y no oscilar. Para =1, wd vale cero. Para > 1 wd no existe, porque wd = wn 1 no da un nmero real, se interpreta como que la respuesta del sistema ser una exponencial sin oscilaciones.
2

wd = wn 1 2

c)- Coeficiente de amortiguamiento relativo ()

Es definido como: 1 1 1 = K2 = K 2 wn K1 1 2 2 La parte real de las races = .wn es el producto de por wn, controla la manera de aumentar o disminuir el tiempo de respuesta. A se lo llama constante de amortiguamiento o factor de 1 amortiguamiento, su inversa es proporcional a la constante de tiempo del sistema.

Cuando =1, el sistema es crticamente amortiguado, y en estas condiciones el factor de amortiguamiento es = wn . Por eso tambin se define a como el cociente entre el factor de

amortiguamiento real (.wn) y el factor de amortiguamiento crtico (wn), es decir =

Si 0<<1, los polos de lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el semiplano izquierdo del plano S. El sistema se denomina subamortiguado, la respuesta es oscilatoria amortiguada por exponenciales y presenta un sobreimpulso que se define como la mayor desviacin que se produce entre la respuesta del sistema y el valor final de estado estacionario. Por ser la respuesta una senoide cuya amplitud se atena en el tiempo, es una seal no peridica, aunque sus maximos y mnimos se repiten a intervalos iguales.

Si =1, los polos de lazo cerrado son reales y coincidentes, y se encuentran en el semiplano izquierdo del plano S. El sistema se denomina amortiguado crtico, y la respuesta es una exponencial que tiende rpidamente al valor final. Es la respuesta ms rpidas de los sistemas sobreamortiguados. La respuesta no oscila y no tiene sobreimpulso.

Si >1, los polos de lazo cerrado son reales y distintos, y se encuentran en el semiplano izquierdo del plano S. Un polo se aproxima al eje jw, y al otro se aleja. El transitorio del polo que est ms lejos, decae ms rpidamente que el
29

transitorio del polo que est ms cerca, por lo que el trmino exponencial del polo ms alejado puede despreciarse y asemejarse as a la respuesta de un sistema de primer orden. El sistema se denomina sobreamortiguado, y la respuesta es una exponencial bien amortiguada, que tiende lentamente al valor final. La respuesta tampoco oscila y no tiene sobreimpulso.

Si =0, los polos de lazo cerrado son imaginarios puros y estn sobre el eje jw, la respuesta transitoria no se amortigua, el sistema se denomina oscilatorio puro o marginalmente estable, la respuesta no tiene nada de amortiguamiento y es una senoide peridica.

Si <0, los polos de lazo cerrado estn en el semiplano derecho de S , y la respuesta transitoria no se extingue nunca, por el contrario aumenta conforme el tiempo transcurre, la respuesta puede estar formada por una exponencial creciente, o por una senoide cuya amplitud crece en el tiempo, el sistema tiene un comportamiento Inestable

30

La siguiente figura, resume la respuesta tpica al escaln unitario correspondiente a distintas localizaciones de las races en el plano complejo S y el valor del coeficiente de amortiguamiento .

Figura 3.14: Comparacin de la respuesta al escaln unitario para diferentes localizaciones de las races de la ecuacin caracterstica en el plano S.
31

3.6 Relacin entre las races de la ecuacin caracterstica y , ,wn y wd

= cos

Figura 3.15: Relacin entre las races de la ecuacin caracterstica de un sistema tpico de segundo orden y , , wn, y d n es la distancia radial de las races al origen del plano S. es la parte real de las races conocido como factor o constante de amortiguamiento. d es la parte imaginara de las races. es el coseno del ngulo entre la lnea radial de las races y el semieje real negativo = cos, cuando las races son complejas conjugadas o reales y coincidentes, y estn en el semiplano izquierdo del plano S ( 01). Para >1, no se cumple que = cos porque las races se separan, acercndose una al origen y separndose otra del mismo.

3.6.1 Lugar geomtrico de los polos del sistema o races de la ecuacin caracterstica para ciertos parmetros: n, ,d, tomados como una constante para un sistema tpico de segundo orden.
Como se ha visto hasta ahora, la localizacin de las races de la ecuacin caracterstica juega un papel muy importante en la respuesta transitoria del sistema, en la figura 3.16, se muestra el efecto de las races de la ecuacin caracterstica en el amortiguamiento del sistema, cuando se mantiene n constante mientras se vara de - a .

Figura 3.16: Lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica del sistema tpico de segundo orden cuando se mantiene n constante mientras se vara de - a .
En la Figura 3.17 se muestra el lugar geomtrico de los polos del sistema para wn=cte, =cte, .wn =cte y wd=cte

32

Figura 3.17: (a) Lugar geomtrico de los polos del sistema para la frecuencia natural no amortiguada constante n=cte. (b) Lugar geomtrico de los polos del sistema para el coeficiente de amortiguamiento constante =cte. (c) Lugar geomtrico de los polos del sistema para el factor de amortiguamiento constante .n=cte. (d) Lugar geomtrico de los polos del sistema para la frecuencia de oscilacin del sistema con amortiguamiento d=cte.
Si se mantiene constante la frecuencia natural del sistema con amortiguamiento n=cte y se vara y d, los polos del sistemas estaran ubicados en una circunferencia de radio constante (Fig. 3.16 y Fig 3.17 a ). Movindonos en un crculo de n = constante, mientras ms cerca al eje jw estn ubicadas las races, el coeficiente de amortiguamiento disminuye su valor, y la respuesta ser ms oscilatoria (respuesta subamortiguada1<<0). En el caso particular que las races se posicionen en el eje jw, es decir sean imaginarias puras, la respuesta es con oscilaciones sostenidas y se denomina respuesta oscilatoria pura, y corresponde a un sistema al lmite de la estabilidad. Si las races, se alejan del eje jw, el coeficiente aumenta y la respuesta es ms amortiguada con menor sobreimpulso, la respuesta sigue denominndose subamortiguada. Cuando las races se juntan en un mismo lugar, y son reales y coincidentes, toma el valor de 1, la respuesta ya no presenta sobreimpulso y es bastante rpida, poco amortiguada, con tiempo de levantamiento pequeo, denominndose amortiguada crtica. El amortiguado crtico es el que presenta la respuesta ms rpida de todos los sistemas sobreamortiguados. Cuando las races son reales y distintas, el coeficiente de amortiguamiento, toma el valor >1, la respuesta al escaln, no muestra ningn sobrepaso, es decir, la salida nunca excede su valor final durante el periodo transitorio, exhibiendo un comportamiento ms lento, ms amortiguado (tarda ms en arrancar y en llegar a su estado estacionario) y recibe el nombre de respuesta sobreamortiguada. Cuando >>1, una raz se acerca al origen y otra se aleja hacia el - , en este caso una raz se puede despreciar y considerar el comportamiento del sistema similar al de un sistema de primer orden. Si lo que se mantiene fijo es el coeficiente de amortiguamiento y se vara n y d (Fig. 3.17 b), los polos del sistema estaran ubicados en una lnea recta con = cte. En este caso, la 33

respuesta de todos los sistemas cuyos polos estuvieran ubicados en la misma recta con = cte (=cte) tendran el mismo sobreimpulso Mp. Si se considera fijo el producto de .n es decir la parte real de las races constantes y se vara d (Fig.3.17c), las races de la ecuacin caracterstica estaran ubicadas en lneas verticales. A medida que las races se separaran del eje real, es decir a mayor parte imaginaria, el que vara entre 0 y 1, ira disminuyendo, la respuesta se hara ms oscilatoria, con un tiempo de crecimiento menor y con mayor sobreimpulso. Por ltimo, si se mantiene fijo d y se vara y n (Fig.3.17d), los polos del sistema estaran ubicados en lneas horizontales. Mientras ms lejos estn los polos del eje jw, el ser mayor y la respuesta tendr un menor sobreimpulso. A mayor parte real de los polos, el transitorio decaer o se extinguir con mayor rapidez. Si la parte real disminuye, el disminuye, aumentando el Mp y el transitorio correspondiente a ese par complejo permanecer ms tiempo tardando ms en llegar a su estado estacionario.

3.7- Curvas universales de Respuesta al escaln unitario de un sistema tpico de segundo orden para distintos valores de amortiguamiento relativo.
La Fig 3.18 muestra las respuestas al escaln unitario de un sistema tpico de segundo orden en funcin del tiempo normalizado wn.t para varios valores de . La respuesta se vuelve ms oscilatoria con sobrepasos mayores, a medida que disminuye para un valor de wn dado. Cuando 1, la respuesta al escaln no muestra ningn sobrepaso, es decir la respuesta c(t) nunca excede su valor final durante la respuesta transitoria. Un sistema subamortiguado con un comprendido entre 0.5 y 0.8 se aproxima al valor final mas rpidamente que uno con amortiguamiento critico o sobre amortiguado, el crtico es el que presenta la respuesta ms rpida. Los sistemas sobreamortiguados son siempre lentos en su repuesta.

Figura 3.18: Respuestas al escaln unitario de un sistema tpico de segundo orden para distintos valores del coeficiente de amortiguamiento .

34

3.8- Especificaciones de la Respuesta Transitoria.

Con el objeto de analizar y disear sistemas de control, es necesario definir y medir las caractersticas de funcionamiento del sistema. Esto se hace mediante la definicin de especificaciones de performance. Muchas veces estas especificaciones son dadas en el dominio del tiempo, esto es con referencia a la respuesta temporal del sistema. Los sistemas con almacenamiento de energa no pueden responder instantneamente y presentan respuestas transitorias siempre que se los somete a entradas o perturbaciones. La respuesta transitoria de un sistema de control es aquella que tiende a cero cuando el tiempo crece. Sin embargo, la respuesta transitoria es importante, ya que tanto su amplitud como la duracin en el tiempo deben mantenerse dentro de ciertos lmites tolerables o prescriptos. Frecuentemente, las caractersticas de funcionamiento de un sistema de control automtico, son especificadas en trminos de la respuesta transitoria a una entrada escaln unitario, ya que es fcil generarla y es suficientemente drstica. Una propiedad importante de los sistemas lineales e invariantes con el tiempo es que la respuesta a la integral de una seal de entrada, puede ser obtenida integrando la respuesta a la seal original. De esta manera la integral primera de la respuesta a una seal escaln unitario, da la respuesta para una rampa unitaria y la integral segunda de la respuesta al escaln, da la respuesta a una seal unitaria de aceleracin (recordar que la seal rampa se puede lograr integrando la funcin escaln y la seal aceleracin integrando a su vez, la seal rampa). Debido a lo dicho anteriormente, si se conoce la respuesta a una entrada escaln, matemticamente es posible calcular la respuesta para cualquier entrada, por lo que la caracterizacin de la respuesta transitoria se realiza mediante la funcin escaln unitario y se conoce como respuesta al escaln unitario. La respuesta transitoria de un sistema a una entrada escaln unitario depende de las condiciones iniciales. Por conveniencia, para comparar respuestas transitorias de diversos sistemas, es costumbre usar la condicin inicial normalizada de que el sistema esta inicialmente en reposo con la salida y todas sus derivadas en el tiempo cero. Entonces se pueden comparar fcilmente las caractersticas de respuesta. El criterio de desempeo comnmente utilizado, que caracteriza a la respuesta transitoria de un sistema de control automtico a una entrada escaln unitario queda definido por las siguientes especificaciones: 1. 2. 3. 4. 5. Tiempo de retardo (td) Tiempo de crecimiento o levantamiento (tr) Tiempo de pico (tp) Mximo Sobreimpulso(Mp) Tiempo de establecimiento (ts)

Tiempo de retardo (td): Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance por primera vez el 50% (o la mitad) del valor final. Tiempo de crecimiento o levantamiento (tr): Es el tiempo requerido para que la respuesta al escaln se eleve o crezca del 10 al 90% de su valor final. ( tambin se usa el criterio del 5 al 95% o del 0 al 100%). Para sistemas sobreamortiguados se acostumbra a usar el tiempo de crecimiento del 10 al 90%. Tiempo de pico (tp): es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobreimpulso. Mximo sobreimpulso (Mp): El mximo sobreimpulso se define como la desviacin Mxima de la salida respecto al valor final de estado estacionario durante el estado transitorio. Si el estado estacionario vale uno, es decir coincide con el escaln unitario de entrada, entonces se puede definir al Mximo sobreimpulso como la desviacin mxima de la salida en estado transitorio por encima del ecaln de entrada.
35

El Rebase o Mximo Sobreimpulso, se indica comnmente, como un tanto por ciento del valor final de la respuesta a una entrada escaln. Esta frmula permite determinar el sobrepaso mximo cuando el valor final de estado estacionario es diferente de la unidad. c(tp ) c() Mximo sobrepaso porcentual = *100% c ( ) c(tp) representa el valor mximo o pico de la respuesta en estado transitorio. c() representa el valor final de la respuesta en estado estacionario. Si el valor estacionario es igual a la unidad, la frmula se reduce a: Mximo sobrepaso porcentual = (c(tp ) 1) *100% El valor del sobrepaso se utiliza como una medida de la estabilidad relativa del sistema.

Tiempo de establecimiento (ts): Es el tiempo requerido por la curva de respuesta para alcanzar y mantenerse dentro de un determinado porcentaje de su valor final. (frecuentemente se utiliza el 5% o el 2%). Es decir para considerar que la respuesta ha alcanzado el valor de estado estacionario, debe haber disminuido y establecerse dentro de una banda de tolerancia comprendida entre el 5% o 2% del valor final. Se relaciona el tiempo de establecimiento con la constante de tiempo ms grande del sistema de control. Si se considera el criterio del 5%, debe haber transcurrido en un sistema tpico de 2 orden tres constantes de tiempo para alcanzar el estado estacionario, y se usa el criterio del 2%, debe haber transcurrido cuatro constantes de tiempo. El criterio para la fijacin del porcentaje de error a usar depende de los objetivos del diseo del sistema en cuestin.
La Figura 3.19 muestra la respuesta tpica de un sistema de control lineal a un escaln unitario.

Figura 3.19 Respuesta tpica de un sistema de control a un escaln unitario

Las especificaciones en el dominio del tiempo dadas, son muy importantes pues la mayora de los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo, es decir, debe presentar respuestas temporales aceptables (esto quiere decir, que el sistema de control debe ser modificado hasta que su respuesta transitoria sea satisfactoria). Se hace notar que si se especifican los valores de td, tr, tp, ts y Mp, virtualmente queda determinada la forma de la curva de respuesta, es decir estas cuatro cantidades dan una medida directa de las caractersticas de la respuesta transitoria al escaln. Son relativamente fcil de medir cuando la respuesta est trazada, pero analticamente son difcil de determinar. 36

3.9- Respuesta Transitoria se un Sistema Tpico de segundo orden

La Funcin de Transferencia en el dominio de Laplace de un sistema tpico de segundo orden, en funcin de los parmetros wn,y segn la ecuacin (3.20) es C ( s) wn 2 = 2 R( s ) S + 2wnS + wn 2 Para una entrada escaln unitario r(t)=1 ser R(s)=1/S, despejando la salida C(S) C ( s) = 1 wn 2 S S 2 + 2wnS + wn 2

a)-Respuesta subamortiguada (0< <1)

Para el caso en que la ecuacin caracterstica tenga races complejas conjugadas, se desarrolla la expresin de C(S) en fracciones parciales simples de la siguiente manera, para posteriormente antitransformar y encontrar la expresin de la salida c(t). wn 2 A BS + C = + 2 2 2 S ( S + 2wnS + wn ) S S + 2. .n + n 2 El paso siguiente es encontrar los residuos A,B,C C ( s) =
A= S lim 0 S .C ( S ) = 1 Para encontrar B se despeja de la siguiente ecuacin : AS BS 2 CS + 2 + 2 = A + B + 0 B = A = 1 S S S Para calcular C se forma una tercera ecuacin, en la que se hace tender el valor de S a un valor que no sea ni polo ni cero de la funcin C ( S ). Por ejemplo : lim S .C ( S ) = 0 = S wn 2 A + A2wn + Awn 2 + B + C lim1 .C ( S ) = = S 1 + 2wn + wn 2 1 + 2wn + wn 2 a iguales deno min adores corresponde iguales numeradores wn 2 = A + A2wn + Awn 2 + B + C luego reemplazando el valor de A y B wn 2 = 1 + 2wn + wn 2 1 + C C = 2wn Luego se completa el polinimio S 2 + 2wnS + wn 2 para colocarlo como un binomio cuadrado perfecto Como ( S + a) 2 = S 2 + 2.S .a + a 2 para completar el binomio se suma y se resta 2 wn 2 S 2 + 2 Swn + wn 2 = S 2 + 2 Swn + 2 wn 2 2 wn 2 + wn 2 = ( S + wn) 2 2 wn 2 + wn 2 S 2 + 2 Swn + wn 2 = ( S + wn) 2 + wn 2 (1 2 ) Re emplazando los valores de los residuos y colocando el polinomio caracterstico como binomio al cuadrado, queda : 1 S + wn wn C (S ) = ( ) Como wn 2 (1 2 ) = wd 2 + 2 2 2 2 2 2 S ( S + wn) + wn (1 ) ( S + wn) + wn (1 ) C (S ) = 1 S + wn wn + ) ( 2 2 S ( S + wn) + wd ( S + wn) 2 + wd 2

2 1

d w

37

Siendo las siguientes antitransformadas

1[

( S + a) ] = e at . cos bt ( S + a) 2 + b 2

y 1[

e at .senbt 1 ]= b (S + a) 2 + b 2 send .t (3.24) (3.25)

Antitransformamos la exp resin de C ( S ) para obtener C (t )

C (t ) = 1 e .nt cos d .t e .n.t n C (t ) = 1 (e .nt cos d .t + C (t ) = 1 e .nt (cos d .t +

.n
2 1

.
. 2 1

e .n.t send .t )

send .t )

Dicha expresin se puede poner en funcin de una sola senoide desfasada aplicando la siguiente relacin trigonomtrica: a cos x + bsenx = a 2 + b 2 .sen( x + ) donde = tg 1 a b

2 1

2 2 1

a =1 y b =

.
2 2 1

= tg 1

a 2 + b2 = 1 +

+ 2

1 2 1

2 1

De esta forma la expresin 3.25 queda como:

C (t ) =1

e .nt 2 1
(

b) Respuesta Amortiguada Crtica ( =1)

c(t ) = 1 e wnt (1 + wnt );

c) Respuesta Sobreamortiguada ( >1)

c(t ) = 1 + e S1t e S 2t ); t 0 S2 2 1 S1 wn

S1 = ( + 2 1) wn S 2 = ( 2 1) wn

Como se ve, esta respuesta incluye dos trminos de cada exponencial, si es mucho mayor que la unidad, S1 y S2 son muy distintos, por lo que una exponencial decae mucho ms rpida que la otra. Se dice que la raz menor (S2) es la dominante y la respuesta se aproxima a la de de un sistema de primer orden.
38

sen (d .t + tg 1 2 1

(3.26)

t0

3.10 - Determinacin analtica de las especificaciones.

3.10.1- Tiempo de Pico

El tiempo de pico se obtiene se obtiene encontrando el tiempo para el cual se produce el primer mximo en la funcin c(t), en un punto de mximo la derivada de la funcin es cero, por lo tanto el tiempo de pico se obtiene diferenciando la expresin 3.26 respecto al tiempo e igualndola a cero.

e .nt dC (t ) d = (1 sen (d .t + tg 1 dt dt
dC (t ) = dt

2 1

) 2 1

e .nt n e n.t sen( wdt + ) + cos(dt + ) 1 1 a Aplicando la relacin a cos x + bsenx = a 2 + b 2 .sen( x + ) donde = 2 2 b n a = e .nt n b= e n.t

dC (t ) = dt

(e n.t ) 2 2n 2 + (e n.t ) 2 n 2 (e n.t )n 2 1 2 1

2 = tg 1

sacando factor comn (e n.t ) 2 n 2 de la exp resin (3.27) queda :

dC (t ) 2 n t . =e + 1 . sen(dt + 1 + 2 ) n dt 1 2 dC (t ) 2 +1 2 = e n.t n . sen(dt + 1 + 2 ) dt 1 2

e .n dC (t ) 1 = e n.t n .sen(dt + 1 1 ) = sendt dt 2 1 2 1 La derivada de C(t) respecto al tiempo debe igualarse a cero y ser evaluada en t = tp (tiempo de pico)

dC (t ) dt

=
t = tp

n.tp

La expresin se cumple para t, que no es la solucin buscada, porque sera en estado estacionario para >1, y lo que se busca es hallar el valor al que ocurre el primer pico en estado transitorio para un sistema con 0<< 1. 39

2 1

2 1

2 1

= (e n.t )n

.n sendtp = 0 2 1

2 1

sen (dt + 1 + 2 )

(3.27)

2 1

= 1

2 = 1

n.t

Para un tiempo finito, la ecuacin se verifica para :

send .tp = 0

o bien para wd .tp = 0, ,2 ,3

Dado que el tiempo de pico corresponde al primer sobrepaso mximo, wd.tp = , Por tanto:

n 1 2

En general el tiempo de cualquier sobrepaso principal o secundario, viene dado por:

= = n d n p t

Los sobrepasos positivos, se presentan a valores impares de n, n=1,3,5,etc y los sobrepasos negativos ocurren a valores pares de n. Se hace notar que la respuesta para un sistema con 0<< 1 es una senoide amortiguada, y no se trata de una funcin peridica, pero los sobrepasos positivos y los sobrepasos negativos se presentan a intervalos iguales de tiempo.

3.10.2- Mximo Sobreimpulso Mp

El Mximo sobreimpulso solo se define para una entrada escaln. El Mximo sobreimpulso para una entrada escaln unitaria, y un estado estacionario igual a uno, es decir igual a la entrada aplicada, se define como:

Por lo tanto reemplazando en la ecuacin (3.24) tp = /wd se obtiene:

Mp= C(tp) 1 n wd (cos + Mp= e

( ). n wd = e 1 2 Mp= e El Mximosobreimpul so porcentual es : ( ). 2 .100 Mp% = e 1

( Mp % = e

p t

expresado en seg

1 2

(3.28)

para n=0,1,2,3,4, etc

Mp = C(tp)-1

1 2

n wd (1+ 0) sen ) = e

(3.29)

). 1 2 .100

(3.30)

40

La ecuacin (3.30), muestra que el sobrepaso Mximo de la respuesta a la entrada escaln de un sistema tpico de segundo orden, es funcin nicamente del coeficiente de amortiguamiento , mientras que el tiempo de pico (tp), es tanto funcin de como de wn. La relacin entre el porcentaje de sobreimpulso mximo y el factor de amortiguamiento dada en la ecuacin 3.30 se muestra en la siguiente figura:

Figura 3.20: Relacin entre el sobrepaso Mximo porcentual y el coeficiente de amortiguamiento para una entrada escaln de un sistema tpico de segundo orden.
Para limitar el sobrepaso mximo Mp, y reducir el tiempo de asentamiento, el factor de amortiguamiento relativo no debe ser demasiado pequeo. Obsrvese que si el factor de amortiguamiento relativo est entre 0,4 y 0,8, el Sobrepaso Mximo est entre el 25 y 2.5%.

3.10.3- Tiempo de levantamiento o tiempo de retardo

De la ecuacin 3.25, se obtiene el tiempo de levantamiento considerndolo como el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por primera vez el 100% del valor final.

C (t ) =1 e .nt (cos d .t +

.
2 1

send .t ) = 1

(3.31)

La solucin de la ecuacin ocurre para t=, que no es el tiempo buscado, o para

(cos d .t +

send .t ) = 0 que dar el tiempo tr, al cual la respuesta pasa por primera
tan d .tr = 1 2 *

vez por el valor final de estado estacionario.

Por lo tanto el tiempo de levantamiento tr es:

tr =

d 1 tan 1 ( )= = d d d

Se observa que, para un valor pequeo de tr, wd debe ser grande. Figura 3.21
41

2 1

n d d = = n .n

(3.32)

El tiempo de subida tr, empleado por la respuesta al escaln en ir del 10% al 90% de su valor final, puede obtenerse de otra forma ms fcil, realizando la grfica de trn en funcin de , lo cual se muestra en la Fig 3.22

Figura 3.22: Tiempo de subida normalizado (tr.wn) computado del 10 al 90 % del valor final en funcin de , para un sistema tpico de segundo orden.
Para un rango limitado de , 0< <1 el tiempo tr puede aproximarse por la ecuacin de una recta una recta

tr

0.8 + 2.5 n

0 < <1

(3.33)

Para un rango ms amplio de positivo, puede considerarse una aproximacin ms exacta mediante una ecuacin de segundo orden.

1 + 1.1 + 1.4 2 tr n
3.10.4 Tiempo de Retardo td

>0

(3.34)

Para encontrar el tiempo de retardo td, se debera despejar de la ecuacin (3.31) el valor de t que hace que la respuesta alcance el 50 % del valor final, para lo cual se tendra que reemplazar a c(t) por 0,5 y resolver la ecuacin para t=td. Otra manera ms cmoda sera graficar td.wn en funcin de como lo indica la figura 3.23

42

Figura 3.23: Tiempo de retardo normalizado en funcin de de la respuesta a una entrada escaln de un sistema tpico de segundo orden.
En el mbito de 0<<1 es posible aproximar la curva por una lnea recta:

n.td 1 + 0,7

El tiempo de retardo es

td

Para un rango ms amplio de , es ms exacto emplear una ecuacin de segundo orden:

1 + 0 ,7 n

(3.35)

1 + 0,6 + 0,15 2 td n
3.10.5- Tiempo de Establecimiento
La siguiente figura (3.24) muestra la grfica de ts.wn en funcin del para un valor fijo de wn. para el criterio del 5%.

Figura 3.24: Tiempo de asentamiento o establecimiento normalizado de la respuesta al escaln unitario de un sistema tpico de segundo orden para un criterio del 5%
43

son las curvas envolventes de la respuesta transitoria para 1 2 una entrada escaln unitario de un sistema tpico de segundo orden, La curva de respuesta siempre aparece dentro de un par de envolventes, como se mostr en la figura 3.19. La constante de tiempo de la curva envolvente es: T =

Las curvas e(t ) = 1

e .n.ts

La velocidad de decaimiento de la respuesta transitoria depende del valor de la constante de tiempo T. Para un wn determinado, el tiempo de establecimiento ts, es funcin del factor de amortiguamiento relativo . En la figura (3.18) y en la Figura (3.24) se puede observar que para el mismo wn y un rango de 0 < <1 el tiempo de establecimiento para un sistema ligeramente amortiguado es ms grande que para un sistema amortiguado de manera moderada. Para el caso de >1, es decir un sistema sobreamortiguado, el tiempo de asentamiento se vuelve ms grande, debido al inicio lento de la respuesta. Es difcil de obtener la descripcin analtica exacta para el tiempo de asentamiento ts. Para el caso de 0<<0,69 se puede llegar a una aproximacin utilizando la ecuacin de la envolvente de la senoide (ya sea si se aproxima por la envolvente superior o inferior, se obtiene el mismo resultado). La ecuacin de la envolvente para el criterio del 5% que corresponde a su interseccin con el trazado superior de y(t)es:

e(t ) = 1 +

e .n.ts 1 2

=1,05

(3.36)

Despejando ts de la ecuacin se obtiene (3.36) ln(e .n.ts ) = ln[(1,05 1) * 1 2 ] 1 1 1 n .t s = ln [0,05 * 1 2 ] = [ln 0,05 + ln 1 2 ] = [2,99 + ln 1 2 ]

Para valores pequeos de ln 1

ln 1 = 0 y la expresin queda:

nt s

ts

3 .n

ts

3 .n

Tiempo de asentamiento para el criterio del 5%

para un rango de 0<<0,69 Aproximadamente igual a 3 veces la constante del tiempo del sistema (ts=3T=3/.wn)

De la misma manera para el criterio del 2% reemplazando a la ecuacin de la envolvente e(t) por 1.02 recordando que ln 0,02 -3,912 se llega con el mismo procedimiento anterior a:

ts

4 . n

Tiempo de asentamiento para el criterio del 2% para un rango de 0<<0,69 Aproximadamente igual a 4 veces la constante del tiempo del sistema (ts=4T=4/.wn)

De la Figura 3.24 se observa que para =0,69 el tiempo de establecimiento tiene una discontinuidad.
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Cuando el factor de amortiguamiento es mayor que 0,69 ( >0,69) la respuesta el escaln unitario siempre entrar a la banda del 5% desde abajo. Para >0,69 se puede demostrar que el valor de ts.wn es casi directamente proporcional al , esto se observa tambi en la figura 3.24 La siguiente aproximacin se utiliza para >0,69

ts =

4,5 *

>0,69

Se puede resumir los siguientes conceptos relacionados al tiempo de establecimiento ts Para <0,69 el tiempo de establecimiento es inversamente proporcional a y wn, la funcin que lo representa es una hiprbola, un forma prctica de reducirlo es incrementar wn mientras se mantiene constante. An cuando la respuesta ser ms oscilatoria al aumentar wn, el sobrepaso mximo ser funcin solamente de y podr controlarse independientemente.

Para <0,69 el tiempo de establecimiento es directamente proporcional a e inversamente proporcional a wn, la funcin que lo representa es una recta en funcin del tiempo. Nuevamente la forma de reducirlo es incrementando la frecuencia natural wn.

3.10.6- Consideraciones importantes de las especificaciones de estado estacionario.

Es preciso tener claro que mientras las definiciones de las especificaciones vistas (Ymax,Mp,tp,tr,ts,td ) se aplican a un sistema de cualquier orden, el factor de amortiguamiento , y la frecuencia natural no amortiguada wn, estn referidas estrictamente un sistema tpico de segundo orden. De la misma manera las relaciones encontradas analticamente entre td, tr,ts,Mp y y wn son vlidas solamente para un sistema tpico de segundo orden. Sin embargo, estas relaciones pueden usarse para medir el desempeo de sistemas de mayor orden, bajo situaciones en los que alguno de los polos de mayor orden, puedan despreciarse. El mximo sobreimpulso se define solo para una entrada de funcin escaln, y depende exclusivamente del valor del , mientras que el tiempo de mximo sobreimpulso tp, depende del y la frecuencia wn. Para limitar el sobreimpulso y reducir el tiempo de establecimiento para un rango de 0<<0,69, el factor de amortiguamiento NO debe ser demasiado pequeo. Dado que el , por lo general se determina a partir de los requerimientos de Mximo sobreimpulso, el tiempo de establecimiento se determina principalmente mediante la frecuencia natural no amortiguada, wn. Esto significa que la duracin del transitorio puede variarse, sin modificar el sobrepaso mximo, ajustando la frecuencia natural no amortiguada wn.

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El tiempo de crecimiento tr y el tiempo de retardo td son proporcionales a e inversamente proporcionales a wn. Al incrementar la frecuencia natural no amortiguada, reducir tr y td, y viceversa, al disminuirla, aumentar tr y td. Si se disminuye, reducir el tiempo de crecimiento tr, y el tiempo de retardo td . En un intervalo de 0 <<0,69, para valores pequeos de , se obtendrn tiempos de crecimiento tr y tiempos de retardo td cortos, pero ts ser grande. Si aumenta dentro del intervalo 0<<0,69, se tiene tiempos tr y td mayores y menor ts. Para una respuesta con un tiempo de establecimiento corto, requiere un valor elevado de , resulta pues que deber establecerse junto a la consideracin de rebase mximo (MP) una situacin de compromiso. Un rango del coeficiente aceptado como satisfactorio para el funcionamiento global, est entre 0,5 y 0,8 (0,5<<0,8) Para un valor de >0,69 si aumenta, aumenta tr,td y ts. Wn influye en forma inversamente proporcional en tr, td y ts pero no afecta el sobreimpulso Mp.

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