Capitulo SISO

Tema 2: Control de sistemas SISO
Control Automtico 3 Curso. Ing. Industrial Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Universidad de Sevilla Curso 2008-09
(Algunas figuras han sido extradas del libro: Modern Control Systems (Dorf y Bishop)
ndice
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
Descripcin de sistemas dinmicos Sistemas SISO Identificacin de sistemas dinmicos Puntos de equilibrio. Caracterstica esttica Linealizacin Esquema de control Acciones de control bsicas
2
Tema 2. Control Automtico 3 Ing. Industrial. Depto. Ing. de Sistemas y Automtica
Sistemas dinmicos
Conceptos Bsicos
las cuales se establece alguna forma de relacin que las articula en la unidad que es el sistema
Dinmico: que cambia su estado a lo largo del tiempo
Sistema: objeto formado por un conjunto de cosas o partes, entre
Variables y parmetros:
Tipos de variables:
Entradas: son las causantes de la evolucin del sistema. Salidas: son las seales que interesa analizar o medir. Internas: el resto de las (infinitas) seales
x x x xx x x x x x xx x x
Estados
Seal
o variable: toda magnitud que evoluciona con el tiempo
Ejemplos:
Conceptos Bsicos
Modelado de Sistemas
Tipos de entradas: (desde el punto de vista tecnolgico)

Modelos:
Entradas manipulables: aquellas cuya evolucin se puede fijar o manipular Perturbaciones: aquellas entradas que no son manipulables. Ejemplos:
representacin del sistema que permite su estudio.
Representacin fsica (Modelos a escala)
Representacin matemtica (Ecuaciones)
Utilidad de un modelo

Predecir la evolucin del sistema Analizar el comportamiento del sistema Analizar el efecto de la variacin de parmetros sobre la evolucin Estudiar el efecto de las entradas sobre la evolucin del sistema
Parmetros de un sistema: magnitud que caracteriza al sistema y que lo distingue de otro semejante.
Ejemplo: Distinguir parmetros y seales de los sistemas anteriores

5
Errores de modelado
Modelado de Sistemas
Simulacin de sistemas
Exactitud frente a sencillez del modelo
Integracin numrica de las ecuaciones diferenciales Discretizacin del tiempo {t0, t1, t2,}
Compromiso
Error
Complejidad
Modelo
entradas
SIMULADOR
Paso de integracin
Determinacin de las salidas {y0, y1, y2,} Ejemplo: mtodo de Euler
salidas
condiciones iniciales
Seleccin del modelo segn su utilidad
Anlisis:

Objetivo estudio cualitativo del comportamiento El anlisis es una tarea compleja Preferiblemente sencillo recogiendo la dinmica Objetivo: reproducir con fiabilidad la evolucin del sistema Es una tarea ms sencilla (integracin numrica) Preferiblemente modelos con errores pequeos
Inicio: y0=y(0) Para k=1 hasta N

Kp 1 & (t ) = y q (t ) A A
y (t )
tk=k h
=
Simulacin

Fin
Representacin de sistemas
xc Tc Ta h T hm qs T qc qf xf Tf
Entradas Manipulables: Vlvula de agua fra xf Vlvula de agua caliente xc Perturbaciones Temperatura ambiente Ta ( Temperaturas Tc y Tf ) ( Presiones en las tuberas de entrada) Salidas Temperatura en depsito T Nivel de agua en depsito h Medidas: Termmetro por resistencia metlica Sensor de presin piezoelctrico
9
Representacin de sistemas
xc qc qf xf Tf Ta h T hm qs T
Tm
Tm
xc xf
Pv
Actuadores
qc qf
Ta
Sistema
r h T
Sensores
hm Tm
10
ndice
Representacin de Sistemas lineales SISO

Ecuacin diferencial: modela los sistemas dinmicos lineales de parmetros concentrados en tiempo continuo
d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t ) d mu (t ) d m 1u (t ) du (t ) + a1 + ... + an 1 + an y = b0 + b1 + ... + bm 1 + bmu (t ) dt n dt n 1 dt dt m dt m 1 dt Grado de la ecuacin : n Modelos causales : n m
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
11
Transformada de Laplace
12
Respuesta frecuencial
Representaciones frecuencial
Salida en rgimen permanente ante una entrada sinusoidal
Diagrama de Bode:
2 Grficas escalares en escala semilogartmica
Mdulo
Magnitude (dB)
Bode Diagram 0
-20
-40
-60
-80
-100
-120 0
Argumento
Phase (deg)
-45
G(jw) caracteriza la respuesta frecuencial del sistema Descomposicin en Series de Fourier
-90
G(jw) caracteriza el sistema

13
-135
-180 10
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequenc y (rad/s ec )
14
Ejemplo
Ta T Tm xc
Caldera
-
ndice
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
qc
15
16
Identificacin
Identificacin por respuesta ante escaln

10 10
Determinar el modelo a partir de la respuesta temporal del sistema

9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
9.5 9 8.5 8 7.5 7 6.5 6 5.5 5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
Parmetros del modelo (modelo conocido)
Modelado paramtrico Modelo caja negra
Modelo completo (modelo desconocido)
Ensayos del sistema ante entradas de prueba

Respuesta
ante impulso Respuesta ante escaln Respuesta ante seales sinusoidales
tiempo
tiempo
Entrada en escaln
Respuesta del sistema G(s)?
17
18

10

Funcin de transferencia candidata
10
9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
9.5 9 8.5 8 7.5 7 6.5 6 5.5 5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
G ( s) =
tiempo
tiempo
K 1 + s
Entrada en escaln
Respuesta del sistema
Respuesta tpica de sistema se primer orden: evolucin exponencial con pendiente no nula en el instante de cambio del escaln
Dos parmetros: K? ?
20
19

10 10

: se obtiene observando el rgimen transitorio
y
10 9.5 9 8.5 8 7.5 7 6.5 6 5.5 5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
9.5 9 8.5 8 7.5 7 6.5 6 5.5 5 4.5 4 3.5 3
y = 6
y = 6
u = 2
tiempo
2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
0 . 63 y = 3 . 78
tiempo
K: se obtiene observando el rgimen permanente
tiempo
K=
y 8 2 6 = = =3 u 3 1 2
21
22
Identificacin Frecuencial
Identificacin frecuencial de un depsito
Determinar G(s) a partir de un diagrama de Bode experimental

Punto de Funcionamiento
h(t)
1/A Sine Wave Vlvula 1/A k k
1 s Integrator Math Function sqrt
To Workspace h
Determinar el rango de frecuencias

Respuesta en escaln: tiempo caracterstico del sistema Tener en cuenta el rango de frecuencias del ruido Tener en cuenta la frecuencia de toma de medidas (muestreo)
q0
Constant
Qs
Scope
h0
Constant1
23
24

35

35 30 25 20 15 10 -4 10
-3 -2 -1 0
30
25
Ke (dB)
Bode Experimental Bode sistema aprox.
20
15
10 10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
1/
10
10
0
0
-20
-20
-40
-40
-60 -80 -100 -4 10

-4
-60
-80
10
-3
10
-2
10
-1
10
-100 10 10
-3
10
-2
10
-1
10
25
26
ndice
2
Regmenes transitorio y permanente

1.5
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
27
Rgimen transitorio
Rgimen permanente
0.5
0 0
10
15
20
25
30
35
40
1.5
Rgimen transitorio
Rgimen permanente
0.5
0 0
10
15
20
25
30
35
40
28
Punto de equilibrio
Punto de equilibrio
Unicidad del punto de equilibrio para sistemas lineales:
Para una entrada dada, por ejemplo ve= 1 voltio, el sistema evolucionar hasta alcanzar un nico punto de equilibrio que corresponde a una salida vs=1 voltio Si se aplican a la entrada, por ejemplo ve= 2 voltios, el sistema evolucionar hasta conseguir un punto de equilibrio que corresponde a una salida vs=2 voltios Para una entrada dada slo existe un nico punto de equilibrio
29
30
Caracterstica esttica
Relacin entre la entrada y la salida en rgimen permanente. Ejemplo:
vs
La caracterstica esttica en muchos casos se puede obtener de forma experimental: Por ejemplo: Motor de corriente continua Entrada: Tensin aplicada V (voltios) Salida: Velocidad del eje R (r.p.s.) revoluciones por segundo
en rgimen permanente:
+
ve
_ V
31
32
Ensayo aplicando distintas tensiones de entrada y midiendo las revoluciones en rgimen permanente:
V(v) 0 1 2 R(r.p.s.) 0 0 0.2 1.3 3.2 5.1 6.5 7.2 7.4 7.4
Representacin grfica de la caracterstica esttica.
R
9 8 7 6 5 4 3 2 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9
_ V
3 4 5 6 7 8 9
V
34
33
Consideraciones sobre la caracterstica esttica
Zonas de comportamiento NO lineal
Ganancia esttica
La ganancia esttica permite determinar qu incrementos finales se producirn en la salida de un sistema como consecuencia de incrementos dados en la entrada al mismo.
9 8 7 6 5 4 3 2 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Zona de comportamiento lineal
K esttica =
V
35
y u
36
Ganancia esttica
Partiendo de los datos obtenidos de un ensayo sobre un sistema, cul es su ganancia esttica ?
8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0
Ganancia esttica
u 8
7 6 5 4 3 2 1 0 0
y8
u u= =1 1
5 10
10
10
7 6 5 4 3 2 1 0 0
y = 3
10
K est ?
K est =
37
y 5 2 3 = = =3 u 2 1 1
K est
5 2
K est
38
5 1
Ganancia esttica
La caracterstica esttica de un sistema permite determinar cul es su
ganancia esttica en cada punto de funcionamiento o equilibrio: es la y pendiente de la tangente de la curva.
K esttica = u
Ganancia esttica
Las zonas lineales de la caracterstica esttica de un sistema tienen la
misma pendiente, luego presenta la misma ganancia esttica
Zonas de comportamiento NO lineal:
9 8 7 6 5 4 3 2 1 1 2 3 4 5 6 7 8
9 8 7 6 5 4 3 2 1
Kest vara en cada punto de funcionamiento
Zona de comportamiento lineal: misma ganancia esttica Kest
u
39
u
40
ndice
3.5 3
Linealidad en los sistemas dinmicos: Principio de Superposicin

3.5 3
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
41
2.5
2.5
1.5
u1
0 5 10 15 20 25 30
y1
0 5 10 15 20 25 30
1.5
0.5
0.5
3.5
3.5
2.5
2.5
1.5
0.5
u2
0 5 10 15 20 25 30
1.5
0.5
y2
0 5 10 15 20 25 30
3.5
3.5
2.5
2.5
1.5
u1+u2
0 5 10 15 20 25 30
y1+y2
0 5 10 15 20 25 30
1.5
0.5
0.5
42
Principio de Superposicin
(NO se cumple en un sistema no lineal)
3.5
Linealizacin de sistemas
12
10
2.5
Objetivo:
8
2
1.5
u1
0 5 10 15 20 25 30
y1
0 5 10 15 20 25 30
obtener modelos lineales aproximados a partir de modelos no lineales
0.5
Punto de funcionamiento:
3.5
12
10
Punto de equilibrio en torno al que se linealiza
2.5 8 2 6 1.5
0.5
u2
0 5 10 15 20 25 30
y2
0 5 10 15 20 25 30
Propiedades:
Representa bien al sistema en una cierta zona en torno a un punto de equilibrio. Fuera de la zona de validez, el modelo linealizado tiene un error demasiado grande.
3.5
12
10
2.5
8
2
1.5
ut=u1+u2
0 5 10 15 20 25 30
yt=y / 1+y2
0.5
10
15
20
25
30
43
44
Las variables incrementales dependen del punto de funcionamiento elegido

45
46
Ejemplo
Ejemplo ilustrativo
Buena aproximacin en torno al punto de funcionamiento Para variaciones grandes, el modelo lineal puede ser errneo Todas las seales del sistema evolucionan en torno a su valor en el punto de equilibrio
47
48
ndice
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
Control por realimentacin

Variable Manipulable
49
Referencia
error
y(t)
Controlador
Actuador Sistema Sensor

Variable a controlar (salida)
Seal de la medida
Realimentacin negativa: Correccin del error
e y e
(Si no, inestable)
50
Accin directa e inversa

Modelos de control linealizados

U(t) u0 u(t) y0 Y(t) y(t)
El controlador debe garantizar la ganancia positiva (e y ) Accin directa:

Si
u y, entonces e u (Ganancia del controlador positiva)
u(t)
U(t)
Planta
Y(t)
y(t)
Accin inversa:
Si
+
u0
h
y0 u(t) Modelo Linealizado y(t)
u y, entonces e u (Ganancia del controlador negativa)
51
52
Control de sistemas linealizados

R(t)
ndice
1. 2.
e(t) -
u(t) Controlador u0
U(t)
Planta
Y(t)
e(t) = (R(t)-y0)-(Y(t)-y0) = R(t)-Y(t)
3. 4.
R +
E -
C(s)
Controlador
Ga(s)
Actuador
G(s)
Sistema
5. 6. 7.
53
Sistema de control lineal equivalente
Ym
Gs(s)
Sensor
54
Acciones bsicas de control

Control por rel
Control por rel Accin proporcional Accin Integral Accin derivativa
Todo-nada (On-Off)
Ley de control (acciones limitadas)

Rel e(t) U(t) Planta Y(t)
Si e(t)>0, u(t)=umax Si e(t)<0, u(t)=umin
R(t)
Produce oscilaciones Evoluciona hacia el punto deseado
Rel con histresis

umax
Reduce las oscilaciones Mayor anchura de la histresis reduce la frecuencia de oscilacin
umin
55
56
Control de un depsito
r Referencia Scope
Accin proporcional (P)
Ley de control
umin
umax u0 e
1/5 Step Rele Vlvula 1/A k 10 Step1
To Workspace h
Qs
Banda Proporcional
Histresis de anchura 0.04 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1
Histresis de anchura 0.08 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0
R(t)
e(t)
Kp
U(t)
Planta
Y(t)
u0
10
10
10
57
58
Accin proporcional
Control P de un depsito
r Referenci a Scope 1 s Integrator M ath Functi on 10 sqrt H T o Workspace h
Propiedades:
Se evitan las oscilaciones El sistema slo puede alcanzar sin error el valor de la salida correspondiente a u0 En cualquier otra consigna se produce error
0.7 0.6 0.5 0.4
10 Step Gai n Vl vul a
1/5 1/A k
7.0711 Constant Step1
Qs
K p=10
0.7
Kp=10
Kp=100 0.7
0.6
0.6
0.5
0.5
0.4
0.4
0.3
0.3
0.3
BP=0% Control On-Off

59
0.2
0.2
0.2
0.1
0.1
0.1
10
10
10
60
Accin Integral (I)
Accin integral
Ley de control PI
Adapta el valor de u0
R(t)
e(t)
Kp
U(t)
Y(t) Planta
u0
Sist 1er orden (K=1, t=Ti)
R(t)
e(t) -
PI
U(t)
Planta
Y(t)
Garantiza error nulo en r.p. Produce oscilaciones (e incluso inestabilidad)
Si el sistema en b.c es estable entonces
u(t) acotado
acotado e(t) 0
61
62
Control PI del depsito

r Referencia Scope
Accin Derivativa (D)
Ley de control PD
R(t)
e(t) -
PD u0
U(t)
Planta
Y(t)
100 Step Gain Transfer Fcn 1 Step1 s+1 Vlvula
1/5 1/A k 10
To Workspace h
Qs
K p=100 Ti=1 0.8 0.7 0.6
Kp=100, Ti=0.1 0.9 0.8 0.7 0.6
0.5
0.5
0.4 0.3 0.2 0.1 0
0.4 0.3 0.2 0.1 0
Accin predictiva
Anticipa el error futuro Mejora el comportamiento

64
10
10
63

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Tema 2: Control de sistemas SISO

Tema 2. Control Automtico 3 Ing. Industrial. Depto. Ing. de Sistemas y Automtica

Sistema: objeto formado por un conjunto de cosas o partes, entre

o variable: toda magnitud que evoluciona con el tiempo

Tema 2. Control Automtico 3 Ing. Industrial. Depto. Ing. de Sistemas y Automtica

Tema 2. Control Automtico 3 Ing. Industrial. Depto. Ing. de Sistemas y Automtica

Tipos de entradas: (desde el punto de vista tecnolgico)

representacin del sistema que permite su estudio.

Representacin fsica (Modelos a escala)

Representacin matemtica (Ecuaciones)

Ejemplo: Distinguir parmetros y seales de los sistemas anteriores

Tema 2. Control Automtico 3 Ing. Industrial. Depto. Ing. de Sistemas y Automtica

Exactitud frente a sencillez del modelo

Determinacin de las salidas {y0, y1, y2,} Ejemplo: mtodo de Euler

Seleccin del modelo segn su utilidad

Inicio: y0=y(0) Para k=1 hasta N

Tema 2. Control Automtico 3 Ing. Industrial. Depto. Ing. de Sistemas y Automtica

Tema 2. Control Automtico 3 Ing. Industrial. Depto. Ing. de Sistemas y Automtica

Tema 2. Control Automtico 3 Ing. Industrial. Depto. Ing. de Sistemas y Automtica

Tema 2. Control Automtico 3 Ing. Industrial. Depto. Ing. de Sistemas y Automtica

Representacin de Sistemas lineales SISO

Tema 2. Control Automtico 3 Ing. Industrial. Depto. Ing. de Sistemas y Automtica

Tema 2. Control Automtico 3 Ing. Industrial. Depto. Ing. de Sistemas y Automtica

Salida en rgimen permanente ante una entrada sinusoidal

G(jw) caracteriza la respuesta frecuencial del sistema Descomposicin en Series de Fourier

G(jw) caracteriza el sistema

Tema 2. Control Automtico 3 Ing. Industrial. Depto. Ing. de Sistemas y Automtica

Tema 2. Control Automtico 3 Ing. Industrial. Depto. Ing. de Sistemas y Automtica

Tema 2. Control Automtico 3 Ing. Industrial. Depto. Ing. de Sistemas y Automtica

Tema 2. Control Automtico 3 Ing. Industrial. Depto. Ing. de Sistemas y Automtica

Identificacin por respuesta ante escaln

Determinar el modelo a partir de la respuesta temporal del sistema

Parmetros del modelo (modelo conocido)

Modelado paramtrico Modelo caja negra

Modelo completo (modelo desconocido)

Ensayos del sistema ante entradas de prueba

ante impulso Respuesta ante escaln Respuesta ante seales sinusoidales

Respuesta del sistema G(s)?

Tema 2. Control Automtico 3 Ing. Industrial. Depto. Ing. de Sistemas y Automtica

Tema 2. Control Automtico 3 Ing. Industrial. Depto. Ing. de Sistemas y Automtica

Identificacin por respuesta ante escaln

Identificacin por respuesta ante escaln

Respuesta del sistema

Tema 2. Control Automtico 3 Ing. Industrial. Depto. Ing. de Sistemas y Automtica

Identificacin por respuesta ante escaln

Identificacin por respuesta ante escaln

9.5 9 8.5 8 7.5 7 6.5 6 5.5 5 4.5 4 3.5 3

2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30

K: se obtiene observando el rgimen permanente

Tema 2. Control Automtico 3 Ing. Industrial. Depto. Ing. de Sistemas y Automtica

Identificacin frecuencial de un depsito

Determinar G(s) a partir de un diagrama de Bode experimental

1/A Sine Wave Vlvula 1/A k k

1 s Integrator Math Function sqrt

Determinar el rango de frecuencias

Tema 2. Control Automtico 3 Ing. Industrial. Depto. Ing. de Sistemas y Automtica

Tema 2. Control Automtico 3 Ing. Industrial. Depto. Ing. de Sistemas y Automtica

Identificacin frecuencial de un depsito

Identificacin frecuencial de un depsito

Bode Experimental Bode sistema aprox.

-60 -80 -100 -4 10

Tema 2. Control Automtico 3 Ing. Industrial. Depto. Ing. de Sistemas y Automtica

Tema 2. Control Automtico 3 Ing. Industrial. Depto. Ing. de Sistemas y Automtica