Parmetros de motores PAP

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO Los motores elctricos, en general, basan su funcionamiento en las fuerzas ejercidas por un campo electromagntico y creadas al hacer circular una corriente elctrica a travs de una o varias bobinas. Si dicha bobina, generalmente circular y denominada estator, se mantiene en una posicin mecnica fija y en su interior, bajo la influencia del campo electromagntico, se coloca otra bobina, llamada rotor, recorrida por una corriente y capaz de girar sobre su eje, esta ltima tender a buscas la posicin de equilibrio magntico, es decir, orientar sus polos NORTE-SUR hacia los polos SUR-NORTE del estator, respectivamente. Cuando el rotor alcanza esta posicin de equilibrio, el estator cambia la orientacin de sus polos, aquel tratar de buscar la nueva posicin de equilibrio; manteniendo dicha situacin de manera continuada, se conseguir un movimiento giratorio y continuo del rotor y a la vez la transformacin de una energa elctrica en otra mecnica en forma de movimiento circular. Aun basado en el mismo fenmeno, el principio de funcionamiento de los motores de corriente continua, los motores paso a paso son ms sencillo si cabe, que cualquier otro tipo de motor elctrico. La Figura 1 intenta ilustrar el modo de funcionamiento de in motor paso a paso, suponemos que las bobinas L1 como L2 poseen un ncleo de hierro dulce capaza de imantarse cuando dichas bobinas sean recorridas por una corriente elctrica. Por otra para el imn M puede girar libremente sobre el eje de sujecin central.

Paso 1 (a)

Paso 2 (b)

Paso 3 (c)

Paso 4 (d)

Figura 1.- Principio de funcionamiento de un motor paso a paso

Inicialmente, sin aplicar ninguna corriente a las bobinas (que tambin reciben el nombre de fases) y con M en una posicin cualquiera, el imn permanecer en reposo si no se somete a una fuerza externa. Si se hace circula corriente por ambas fases como se muestra en la Figura 1(a), se crearn dos polos magnticos NORTE en la parte interna, bajo cuya influencia M se desplazar hasta la posicin indicada en la dicha figura. Si invertimos la polaridad de la corriente que circula por L1 se obtendr la situacin magntica indicada en la Figura 1(b) y M se ver desplazado hasta la nueva posicin de equilibrio, es decir, ha girado 90 grados en sentido contrario a las agujas del reloj. Invirtiendo ahora la polaridad de la corriente en L2, se llega a la situacin de la Figura 1 ( c) habiendo girado M otros 90 grados. Si, por fin, invertimos de nuevo el sentido de la corriente en L1, M girar otros 90 grados y se habr obtenido una revolucin completa de dicho imn en cuatro pasos de 90 grados. Por tanto, si se mantiene la secuencia de excitacin expuesta para L1 y L2 y dichas corrientes son aplicadas en forma de pulsos, el rotor avanzar pasos de 90 grados por cada pulso aplicado. Por lo tanto es podemos decir que un motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que convierte impulsos elctrico en un movimiento rotacional constantes y finito dependiendo de las caractersticas propias del motor.

El modelo de motor paso a paso estudiado, salvo su valor didctico, no ofrece mayor atractivo desde el punto de vista prctico, precisamente por la amplitud de sus avances angulares. Una forma de conseguir motores PAP de paso mas reducido, es la de aumentar el nmero de bobinas del estator, pero ello llevara a un aumento del coste y del volumen y a prdidas muy considerable en el rendimiento del motor, por lo que esta situacin no es viable. Hasta ahora y para conseguir la solucin ms idnea, se recurre a la mecanizacin de los ncleos de las bobinas y el rotor en forma de hendiduras o dientes, crendose as micropolos magnticos, tantos como dientes y estableciendo las situaciones de equilibrio magnticos con avances angulares mucho menores, siendo posible conseguir motores de hasta de 500 pasos.

Foto 2.- Bobinado de un motor paso a paso de una disquetera, en el que pueden apreciarse bobinados, el imn permanente se ha desmontado para poder ver el interior del motor que est montado sobre la propia placa de circuito impreso

Desde el punto de vista de su construccin existen 3 tipos de motores paso a paso:

De imn permanente: es el modelo que hemos analizado anteriormente; el rotor es un imn permanente en el que se mecanizan un nmero de dientes limitado por su estructura fsica. Ofrece como principal ventaja que su posicionamiento no vara an sin excitacin y en rgimen de carga De reluctancia variable: Los motores de este tipo poseen un rotor de hierro dulce que en condiciones de excitacin del estator y bajo la accin de su campo magntico, ofrecen menor resistencia a ser atravesado por su flujo en la posicin de equilibrio. Su mecanizacin es similar a los de imn permanente y su principal inconveniente radica en que en condiciones de reposos (sin excitacin) el rotor queda en libertad de girar y, por lo tanto, su posicionamiento de rgimen de carga depender de su inercia y no ser posible predecir el punto exacto de reposo. Hbridos: Son combinacin de los dos tipos anteriores; el rotor suele estar constituido por anillos de acero dulce dentado en un nmero ligeramente distinto al del estator y dichos anillos montados sobre un imn permanente dispuesto axialmente. Motores Unipolares: En este tipo de motores, todas las bobinas del estator estn conectadas en serie formando cuatro grupos. Estoa a su vez, se conectan dos a dos, tambin en serie, y se montan sobre dos estatores diferentes, tal y como se aprecia en la Figura 4. Segn puede apreciarse en dicha figura, del motor paso a paso salen dos grupos de tres cables, uno de los cuales es comn a dos bobinados. Los seis terminales que parten del motor, deben ser conectados al circuito de control, el cual, se comporta como cuatro conmutadores electrnicos que, al ser activados o desactivados, producen la alimentacin de los cuatro grupos de bobinas con que est formado el estator. Si generamos una secuencia adecuada de funcionamiento de estos interruptores, se pueden producir saltos de un paso en el nmero y sentido que se desee.

Figura 4.- Control de motor Unipolar

Motores Bipolares: En este tipo de motores las bobinas del estator se conectan en serie formando solamente dos grupos, que se montan sobre dos estatores, tal y como se muestra en la Figura 5. Segn se observa en el esquema de este motor salen cuatro hilos que se conectan, al circuito de control, que realiza la funcin de cuatro interruptores electrnicos dobles, que nos permiten

variar la polaridad de la alimentacin de las bobinas. Con la activacin y desactivacin adecuada de dichos interruptores dobles, podemos obtener las secuencias adecuadas para que el motor pueda girar en un sentido o en otro.

Figura 5.- Control de motor Bipolar

La existencia de varios bobinados en el estator de los motores de imn permanente, da lugar a varias formas de agrupar dichos bobinados, para que sean alimentados adecuadamente. Estas formas de conexin permiten clasificar los motores paso a paso en dos grandes grupos:

Figura 3.- Disposicin de las bobinas de motores paso a paso a) bipolar b) unipolar con 6 hilos c)unipolar a 5 hilos d) unipolar a 8 hilos. Hay que tener en cuenta que los motores unipolares de seis u ocho hilos, pueden hacerse funcionar como motores bipolares si no se utilizan las tomas centrales, mientras que los de cinco hilos no podrn usarse jams como bipolares, porque en el interior estn conectados los dos cables centrales.

En el caso de los unipolares lo normal es encontrarnos con cinco, seis u ocho terminales, ya que adems de los bobinados hay otros terminales que corresponden con a las tomas intermedias de las bobinas, los cuales se conectan directamente a positivo de la fuente de

alimentacin para su correcto funcionamiento. En la figura 3b, 3c y 3d pueden apreciar como estn conectados internamente los terminales de estos tipos de motores.

PARMETROS DE LOS MOTORES PASO A PASO Desde el punto de vista mecnico y elctrico, es conveniente conocer el significado de algunas de las principales caractersticas y parmetros que se definen sobre un motor paso a paso:

Par dinmico de trabajo ( Working Torque): Depende de sus caractersticas dinmicas y es el momento mximo que el motor es capaz de desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a algn impulso de excitacin del estator y dependiendo, evidentemente, de la carga. Generalmente se ofrecen, por parte del fabrican, curvas denominadas de arranque sin error (pull-in) y que relaciona el par en funcin el nmero de pasos. Hay que tener en cuenta que, cuando la velocidad de giro del motor aumenta, se produce un aumento de la f.c.e.m. en l generada y, por tanto, una disminucin de la corriente absorbida por los bobinados del estator, como consecuencia de todo ello, disminuye el par motor.

Par de mantenimiento (Holding Torque): Es el par requerido para desviar, en rgimen de excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior es estable ; es mayor que el par dinmico y acta como freno para mantener el rotor en una posicin estable dada Para de detencin ( Detention Torque): Es una par de freno que siendo propio de los motores de imn permanente, es debida a la accin del rotor cuando los devanados del estator estn desactivados. Angulo de paso ( Step angle ): Se define como el avance angular que se produce en el motor por cada impulso de excitacin. Se mide en grados, siendo los pasos estndar ms importantes los siguientes:

Grados por impulso de excitacin 0,72 1,8

N de pasos por vuelta 500 200

3,75 7,5 15

96 48 24

Nmero de pasos por vuelta: Es la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor para realizar una revolucin completa; evidentemente es donde NP es el nmero de pasos y el ngulo de paso.

Frecuencia de paso mximo (Maximum pull-in/out: Se define como el mximo nmero de pasos por segundo que puede recibir el motor funcionando adecuadamente. Momento de inercia del rotor: Es su momento de inercia asociado que se expresa en gramos por centmetro cuadrado. Par de mantenimiento, de detencin y dinmico: Definidos anteriormente y expresados en miliNewton por metro.

MOTOR ELECTRICO LINEALHISTORIA DEL MOTOR ELECTRICO LINEAL La historia de motores elctricos lineales se puede rastrear al menos hasta fecha tan lejanacomo la dcada de 1840, con el trabajo de Charles Wheatstone en el King''s College deLondres. Pero el modelo de Wheatstone no era lo suficientemente eficiente para hacerloprctico. El ingeniero alemn Hermann Kemper construy un modelo operativo en 1935. Afinales de la dcada de los aos 1940, el profesor Eric Laithwaite del Imperial College deLondres desarroll el primero modelo operativo a tamao real. Es este diseo, y en la mayorparte de los diseos de baja aceleracin, la fuerza se produce por la variacin de camposelectromagnticos lineales que actan sobre los conductores expuestos a estos campos. Losconductores se disponen en lazo, una espiral o sencillamente un trozo de plancha metlicaque se sita en el campo electromagntico lo que produce corrientes inducidas en forma deremolino creando as un campo electromagntico opuesto. Estos campos electromagnticosopuestos se repelen mutuamente, forzando as al conductor a alejarse del estator ytransportndolo en la direccin de la variacin del campo magntico. MOTOR ELECTRICO LINEAL Un motor lineal es un tipo particular de motor elctrico utilizado en ascensores o trenes dealta velocidad.Consiste en un elemento primario, donde se encuentran los devanados, y un elementosecundario que se extiende a lo largo del trayecto que se va a recorrer, aportando comoventaja la posibilidad de poder disponer de varios primarios sobre un mismo secundario.Al igual que en el caso de los motores elctricos rotatorios, pueden existir modelos sncronosy asncronos.Junto con las guas lineales, el sistema de medida lineal y el regulador electrnico forman elconjunto activo de accionamiento lineal.El modo de operacin ms corriente es el del elemento que acciona y es del tipo de Lorentz,en el que la fuerza aplicada es linealmente proporcional a la corriente y al campo magntico(F=ixB). Se han presentado muchos diseos como motores lineales, y se han dividido en doscategoras, 1:-De alta aceleracin y 2:- de baja aceleracin. En los de baja aceleracin losmotores de gran velocidad y potencia que se utilizan de diseo sncrono lineal, con un

devanado activo por una parte y polos magnticos alternados por la otra. Estos camposmagnticos pueden ser permanentes o activados. Los motores de alta aceleracin songeneralmente diseos de induccin lineal con un devanado activo de tres fases por una partey una plancha de conductor pasivo por otra. VENTAJAS Por muy fino que se hile en el proceso de sintona de los accionamientos, el valor limitado dela rigidez junto con la existencia de posibles holguras en la transmisin mecnica restringe eluso de husillos a bolas hasta una longitud de unos 6m, una velocidad de unos 60 m / min , yuna aceleracin de hasta 1g en el mejor de los casos.Por el contrario, las aplicaciones con motores lineales eliminan los elementos de transmisinmecnica que, debido a su elasticidad, hacen que los accionamientos se comporten con unanaturaleza oscilatoria, limitando la dinmica y la ganancia del factor Kv.La transmisin de la fuerza se realiza ahora directamente por el campo magntico.Todo ello proporciona una serie de ventajas sobre los accionamientos tradicionales basadosen transmisiones mecnicas:Mayores valores de velocidad, pudiendo llegar hasta 300 m/min.Mayores valores de aceleracin, lo que es muchas veces mas importante que el valor de lavelocidad mxima para reducir los tiempos de mecanizado.Los valores tpicos andan en torno a 1 2g, o incluso ms.Mayor ancho de banda del sistema de accionamiento y mayores valores del factor Kv, quedan una idea de la rapidez y calidad de respuesta del eje.El sistema es ms preciso cuando se desplaza a altas velocidades, por lo que la calidad dela interpolacin as como la velocidad y precisin en aplicaciones de contorneado seincrementan notablementeReduccin de los niveles de vibracin sin comprometer el grado de prestaciones