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MEMORIAS

Integracin de la mecatrnica
al desarrollo de la agricultura
de precisin aplicada al control
mecnico de maleza
David Santiago Sogamoso Gonzlez (1),
Ing. Jorge Alexander Aponte Rodrguez. MSc. (2),
Ing. Leonardo Enrique Solaque Guzmn. PhD. (3)

(1) u1801837@unimilitar.edu.co
(2) jorge.aponte@unimilitar.edu.co
(3) jorge.aponte@unimilitar.edu.co

Facultad de Ingeniera Mecatrnica


Universidad Militar Nueva Granada
Bogot, Colombia

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302 IV CONGRESO INTERNACIONAL DE INGENIERA MECATRNICA Y AUTOMATIZACIN - CIIMA 2015 /


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Integracin de la mecatrnica
al desarrollo de la agricultura
de precisin aplicada al control
mecnico de maleza
RESUMEN

E
Palabras clave: ste artculo describe el mtodo mecnico de control de
Control de maleza; maleza, aplicado a la agricultura de precisin en cultivos
agricultura de precisin; orgnicos. El control de maleza es uno de los procesos
con mayor importancia en la produccin agrcola, debido a
cultivos orgnicos; los costos de inversin. En razn a lo anterior, el agricultor
mecatrnica ha decidido implementar sustancias qumicas como mtodo
de control, degenerando el medio ambiente y alterando
el cultivo. En el actual artculo se presentarn algunos
mecanismos para el control de maleza en integracin con la
ingeniera mecatrnica, asimismo se mostrarn los avances
del actual desarrollo que lleva a cabo el grupo Gidam de la
Universidad Militar Nueva Granada.

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I. INTRODUCCIN Este documento se organiza de la siguiente


manera: la seccin I desarrolla la introduccin. La
En la ltima dcada se ha incrementado la
seccin II define el control mecnico de maleza. En
demanda mundial de productos orgnicos, au-
la seccin III se relaciona la agricultura de precisin
mentando la necesidad de crear granjas orgnicas y
junto al control mecnico. La seccin IV, expone al-
sostenibles, en las cuales no se contemple el uso de
gunos prototipos mecatrnicos desarrollados con
plaguicidas y herbicidas para el control de maleza.
Esto conlleva a implementar en la agricultura mod- el objetivo de implementar el mtodo de control
erna, procesos tecnificados que permitan mejorar la mecnico de maleza, para que finalmente en la
productividad y competitividad del cultivo, con la Seccin V, se realicen las conclusiones referentes a
objetivo de controlar la propagacin de la maleza la integracin de la Mecatrnica y la agricultura de
presente en los campos de siembra, para lograrlo precisin para el control de maleza en los cultivos.
se integran tecnologas como visin de mquina, II.CONTROL MECNICO DE MALEZA
sistemas de posicionamiento global (GPS), sensores
y sistemas de informacin. Causas como el impacto ambiental y las enfer-
medades que aquejan a la salud humana, han con-
El control de maleza se presenta como uno de los
tribuido al aumento de cultivos orgnicos, incenti-
procesos de mayor importancia en la produccin
vando el desarrollo e innovacin en mtodos que
agrcola, debido a que esta compite con las plantas
fomenten el control mecnico de maleza [2]. Hoy en
por los nutrientes y humedad que el suelo provee,
da, varias naciones han optado por desarrollar e im-
generando as el deterioro del cultivo [1]. Para el
plementar planes de conservacin natural y reduc-
control de plantas silvestres, se emplean diferentes
cin del uso de herbicidas y plaguicidas impulsando
estrategias, las cuales implican el uso de herramien-
la agricultura orgnica y de precisin [4].
tas mecnicas, fertilizantes qumicos y agentes bi-
olgicos, que permiten limitare su aparicin por un El constante estudio sobre el crecimiento y de-
periodo de tiempo. sarrollo de plantas no deseadas en los cultivos, ha
permitido identificar dos aspectos importantes en el
Las tcnicas utilizadas para garantizar el apro-
piado crecimiento de los cultivos, han desencade- desarrollo de un cultivo: el tiempo y el espacio. Estas
nado en muchas ocasiones, consecuencias tanto variables permiten al agricultor prever la poca y pe-
al medio ambiente como a la salud, debido al uso riodo de desarrollo de la maleza, asimismo dimensio-
excesivo de fertilizantes y asimismo, al laboreo con- nar el alcance de las herramientas tecnolgicas, redu-
stante del suelo con maquinaria [2] [3]. Evaluando ciendo los costos de inversin y la contaminacin del
los aspectos mencionados se ha motivado la real- medio ambiente [1]. De acuerdo con lo anterior, el
izacin de estudios que han sido documentados, xito del control mecnico se debe en gran medida al
entorno a la innovacin agrcola y a la implement- conocimiento que posee el agricultor sobre el terre-
acin de sistemas de precisin mecnica, las cuales no a cultivar e igualmente a la correcta manipulacin
permiten efectuar un control de maleza ms efici- de las diferentes herramientas de corte.
ente sin perturbar a las plantas y el medio biolgico El control mecnico presenta una gran demanda a
en el cual se desarrollan, puesto que cuentan con nivel mundial, debido a las restricciones aplicadas por
diferentes micro organismos los cuales favorecen el los gobiernos y asimismo por la necesidad de aportar
ciclo biolgico de desarrollo del cultivo. una solucin ms eficiente para el control de maleza [5].
El presente artculo expone algunos de los actu- Dichas soluciones se presentan en el uso de m-
ales desarrollos tecnolgicos enfocados en el con- quinas de labranza que afectan de diferente forma
trol automtico de maleza. Con base en la descrip- el desarrollo de la maleza, puesto que usualmen-
cin de cuatro prototipos se analizan las ventajas de te las herramientas efectan un desraizado, corte y
la integracin de la mecatrnica en el rea agrcola. posterior reincorporacin de los desechos al suelo,

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perturbando la supervivencia y competitividad de gando al mecanismo la capacidad de identificar y


esta frente al cultivo. Del mismo modo, la interven- clasificar las especies de maleza que se encuentran
cin mecnica en el suelo promueve la germinacin en el cultivo [1].
de especies, ya que modifica y moldea la estructu- El departamento de biologa e ingeniera agrcola
ra del terreno, permitiendo la circulacin del aire y de la Universidad de California, llev a cabo en el 2012
agua, las cuales favorecen al desarrollo del cultivo [6]. una investigacin del uso de imgenes hiperespectra-
les para la identificacin de dos especies de maleza
I I I . A G R I C U LT U R A D E P R E C I S I N E N -
predominantes en un cultivo de tomate [7]. Este siste-
FOCADA A EL CONTROL DE MALEZA
ma fue acoplado a un actuador de propulsin a chorro
La necesidad de implementar agricultura de pre- el cual a travs de micro-dosificacin aplicaba aceite
cisin en cultivos orgnicos, ha impulsado investi- orgnico a alta temperatura, logrando con exactitud
gaciones sobre la integracin de sistemas mecatr- el control del 90% de las especies de maleza.
nicos en el control de maleza, dando como resulta- El sistema de imgenes hiperespectral implemen-
do, varios estudios que implementan mtodos de t un algoritmo bayesiano para la clasificacin de
control mecnico, integrando tecnologas como la plantas, el cual discrimin con xito el 95,9% de las
visin de mquina para el reconocimiento, clasifica- especies vegetales presentes en el cultivo. Adems
cin y posterior remocin de maleza [7]. fue montado con una recamara cerrada, en donde
La integracin de los sistemas mecnicos y auto- una lmina envolva la zona de captura de la imagen,
matizados disminuye la dependencia al uso de her- evitando la interferencia de la luz del ambiente en el
bicidas y plaguicidas, mejorando la sostenibilidad reconocimiento y clasificacin de la maleza.
del cultivo y reduciendo el impacto ambiental que El sistema de micro-dosificacin se dise a
estos generan. Estos procesos incorporan tres com- partir de tubos de acero inoxidable y bronce, ca-
ponentes bsicos: sistemas que permiten medir las paces de aplicar el aceite en un rea de aproxima-
propiedades fsicas y biolgicas del cultivo, capa- damente 0,64 cm de ancho por 1,27 cm de largo, a
cidad de decisin y procesamiento de informacin una temperatura de 160C.
para determinar el campo de accin del mecanismo
Todo esto teniendo en cuenta que la velocidad de
y actuadores que permitan llevar a cabo el laboreo
desplazamiento del prototipo, estaba limitada por el
y control de maleza, acorde a la informacin adqui-
procesamiento de las imgenes hiperespectrales.
rida en los mdulos anteriores [1].
Fig. 1. Sistema de dosificacin de aceite e imgenes
Con la perspectiva de disear sistemas automti- hiperespectrales anclado al transporte de campo [7].
cos para preparacin de la tierra, sembrado y cosecha,
se plantean como requerimientos a los modernos
sistemas de control mecatrnico, integracin de sis-
temas de navegacin y gua, visin de mquina para
la deteccin y clasificacin de maleza, actuadores de
precisin y mapeo del cultivo, desarrollos que han
sido abordados desde la disciplina de la mecatrnica.

I V. P R O T O T I P O S M E C AT R N I C O S
PA R A E L C O N T R O L D E M A L E Z A
A. Sistema para el control de maleza entre filas
utilizando visin de mquina.
La implementacin de visin de mquina en la La investigacin arroj como resultado, en pri-
agricultura, permite trabajar en tiempo real otor- mera instancia que el sistema de visin de mquina

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implementado, identific y mape la mayora de las controladas automticamente con base en la infor-
malezas presentes en el cultivo. Adems de un trata- macin registrada por el odmetro.
miento de malezas con aceite caliente que tard 15 Fig. 2. Co-robot automtico para el corte mecnico de
das en evidenciar su supresin, mientras que aque- maleza [8].
llas que sobrevivan presentaban una reduccin en
su masa vegetal; los residuos resultantes de la ma-
leza se reincorporaban al cultivo como biomasa. El
cultivo de tomate solo present un dao significati-
vo del 2,4% por el aceite aplicado a la maleza.

B. Sistema de control Co-robtico de maleza


entre hileras
La Universidad de Sevilla en conjunto con la Uni- La apertura y cierre de las azadas est determi-
versidad de California, llevaron a cabo en el 2014 el nada por cilindros hidrulicos de doble efecto con
estudio y desarrollo de un sistema automatizado carrera de 0,3m, los cuales son accionados por vl-
para el control de maleza, el cual labora entre las fi- vulas de control electro-hidrulico enlazadas a un
las del cultivo [8]. panel de herramientas, permitiendo al usuario ac-
Por medio de dos azadas hidrulicas como herra- tualizar el registro de posicin de la herramienta
mientas de corte y un sensor odmetrico para la de- de corte, garantizando la precisin y reduccin del
teccin exacta de maleza, se logr mitigar la especie error de posicionamiento.
no deseada, reduciendo en un 57,5% la mano de obra.
C. Sistema mecatrnico de escarda rotacional
El trmino Co-robot implica que el diseo debe para el control de maleza entre filas
incluir la relacin Humano-Mquina, lo cual involu-
El sistema mostrado en Fig. 3, posee una herra-
cra un trabajo conjunto incidiendo en el bajo costo
mienta de corte que puede integrar 3 brazos o ms,
de produccin del mecanismo y asimismo en su f-
los cuales son portadores de los efectores finales
cil manipulacin. Teniendo en cuenta este concep-
to, el usuario es el encargado de efectuar la tarea de para el corte de la maleza. La herramienta imple-
visin de mquina, mientras que el mecanismo ser mentada como efector final es la escarda, permi-
el encargado de efectuar la labor de desmalezado. tiendo al prototipo cortar las races de la maleza y
adicionalmente cubrirlas con tierra. La herramienta
Este prototipo fue elaborado con la finalidad
gira alrededor de un eje y est dispuesto directa-
de favorecer al agricultor en la labor de control
mente sobre las filas del cultivo [9].
de maleza, evitando trastornos msculo-esque-
lticos producidos por los largos periodos de tra- Fig. 3. Diseo virtual del prototipo mecnico de escarda con
bajo en el cultivo. diferentes configuraciones de herramientas. A) Distancia entre
las filas del cultivo. B) distancia entre las plantas. Adaptado de [9].
El mecanismo funciona en dos fases, la primera
fase denominada Aprendizaje, en el que el meca-
nismo debe hacer un recorrido por el cultivo, guar-
dando como registros las posiciones de la maleza
presente entre las hileras. Estos datos son propor-
cionados por el sensor odmetrico, calculando la
distancia entre las plantas del cultivo para sincroni-
zar los actuadores de la fase siguiente. El principio de funcionamiento del sistema se
La segunda fase denominada de Operacin, ini- da a travs de la rotacin de la herramienta de cor-
cia con el evento de apertura y cierre de las azadas, te, la cual se sintoniza a la velocidad de avance del

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prototipo, con la finalidad de garantizar precisin pulador con 5 grados de libertad dotado con ser-
en el corte de la maleza, ubicada entre las filas del vomotores permitiendo la rotacin de cada una de
cultivo. Para lograrlo se estiman las distancias entre las articulaciones. La longitud mxima del brazo es
las plantas, para que la herramienta de corte rota- de 50 cm y permite levantar un peso de 150 gramos
cional pueda integrar ms brazos como se observa aproximadamente. Para el correcto funcionamiento
en la figura 3, las cuales estn situadas en diferentes del manipulador los autores implementaron mto-
ngulos con el objetivo de trabajar en distintos cam- dos de cinemtica inversa, con base en el punto de
pos de siembra. origen del brazo robtico.
Para escoger la herramienta de corte adecuada, el Fig. 4 . Robot de campo equipado con manipulador de
autor plantea conocer como parmetros iniciales el ta- 5 grados de libertad y efector de micro-dosificacin de
mao de las plantas, la distancia entre ellas, las etapas aplicacin directa. Imagen adaptada de [10].
de crecimiento de la maleza y el rea de deshierbe que
tendr la escarda para realizar el corte. Definidos estos
parmetros, se procede a calcular adecuadamente la
cantidad de brazos que integrar la herramienta y el
ngulo de accin de cada uno de los efectores finales,
asimismo se determina la velocidad de giro de la es-
carda rotacional y la trayectoria del sistema.
El prototipo demostr resultados satisfactorios
para el control de maleza, sin importar las irregulari-
dades que se presentaban en el terreno y los surcos.
Es importante resaltar el conocimiento previo que
se debe poseer sobre el cultivo y el rea agrcola,
con la finalidad de ajustar las distintas herramientas El manipulador se compone de un efector final
mecnicas de corte. diseado especialmente para el corte continuo de
los tallos de las malas hierbas y posterior aplica-
D. Robot con efector final de precisin para el
cin de un qumico afectando el tejido vascular,
control de maleza
inhibiendo el desarrollo de esta especie dentro del
El Robot de campo Fig. 4, fue diseado para cum- cultivo. El 90,9% de las malezas tratadas a travs del
plir con el objetivo de remover la maleza de forma control propuesto, mostraron sntomas al sexto da
precisa y eficiente, adems se encuentra equipado luego de la aplicacin del qumico, llegados los 10
de un ordenador para el procesamiento de imge- das la poblacin haba sido erradicada.
nes adquiridas a travs de una cmara por medio de
visin de mquina. Asimismo el mecanismo cuenta V. A N L I S I S D E LO S P R O T O T I P O S
con un brazo de 5 grados de libertad, el cual posee En el captulo anterior fueron presentados algu-
como efector final una sierra para el corte del tallo nos desarrollos de sistemas mecatrnicos, disea-
de la maleza y dos bombas de micro-dosificacin dos para controlar la maleza. Cada uno de estos pro-
para la aplicacin directa de una sustancia qumica totipos integr diferentes estrategias tecnolgicas,
sobre la superficie de corte, quemando los residuos permitiendo mejorar los procesos de supervisin
restantes de la maleza [10]. agrcola y la sostenibilidad en el cultivo, sin afectar
El mecanismo diseado, fue equipado con una el desarrollo de este. Estos desarrollos fueron pro-
plataforma mvil con cuatro ruedas direccionales ducto de estudios realizados por grupos de investi-
para el desplazamiento del sistema a travs del gacin, ninguno de los prototipos mencionados se
cultivo. Este integra en su parte posterior un mani- encuentran disponibles para su comercializacin.

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De acuerdo con lo anterior, se destacan las ven- rios en el control de malas hierbas, lo cual demuestra
tajas y desventajas de cada uno de los mecanismos. que la implementacin de tecnologas de reconoci-
En primera instancia se resalta el requerimiento de miento permite mejorar los procesos de remocin,
implementar los cultivos por hileras. Este parme- disminuir costos en mano de obra agrcola y ofrecer
tro fue esencial para el diseo de los 4 prototipos, mayor precisin en la seleccin de especies vegetales.
permitiendo efectuar la labor de remocin de male-
V I . P R OTOT I P O M E C N I C O PA R A E L
za de forma eficiente, facilitando la intervencin de
CONTROL DE MALEZA UMNG IMP
los mecanismos para el control de plagas entre las
ING 1718
plantas agrcolas sin deteriorar su crecimiento.
Solo uno de los prototipos mencionados pre- El prototipo mecnico propuesto a travs de di-
sent en su resultado un dao del 2,4% al cultivo, seo asistido por CAD mostrado en Fig. 5 cuenta
debido a la aplicacin de aceite orgnico sobre la con un chasis estructurado a partir de perfiles en
maleza. Si bien el enfoque de la agricultura de preci- acero laminado en caliente (H.R) de bajo contenido
sin y orgnica, es el de no incluir dentro de los pro- de carbono, con alta soldabilidad y ductilidad, bajo
cesos de control el uso de qumicos sobre el suelo y normas AISI/SAE 1020. Cuenta con dimensiones de
el cultivo, debido a que se puede generar cambios 1250 mm de ancho permitiendo al mecanismo cu-
en las propiedades qumicas, fsicas y biolgicas del brir un rea de 3 hileras de cultivo de hortalizas, 600
medio agrcola. Tanto las plantas como el suelo son mm largo y 350 mm de alto otorgando un espacio
susceptibles a cambios trmicos e hdricos, lo cual suficiente para la disposicin de los distintos ele-
desequilibra sus procesos biolgicos, generando el mentos electrnicos.
detrimento del medio ambiente. En razn a lo ex- Fig. 5. Prototipo mecnico para el control de maleza
puesto, es crucial abolir cualquier uso de qumicos o Gidam UMNG
medios trmicos, los cuales afecten el rea a cultivar,
independientemente que estos sean aplicados so-
bre el rea de inters.
Con base en lo anterior el Robot de campo, el
cual posee un efector final de tipo qumico, per-
mitira el control de las malas hierbas, pero a largo
plazo, estas podran presentar modificaciones en
su estructura gentica, volvindose ms resisten-
tes a los qumicos.
Cabe resaltar que la maleza es controlable mas
no eliminable, es decir que sin importar el mtodo
utilizado para su control esta vuelve a surgir en el
cultivo. El robot de campo adems posee un efector El sistema cuenta con una plataforma mvil de 4
final de tipo mecnico con una herramienta de corte ruedas; 2 fijas y 2 direccionales permitiendo que el
capaz de cortar el tallo de la maleza, su integracin mecanismo modifique su ngulo de giro en la mis-
a un manipulador de 5 grados de libertad permite ma direccin del tractor. Adems cuenta con una
alcanzar zonas de difcil acceso y a su vez no tiene barra de tiro, permitiendo la conexin entre el pro-
la necesidad de penetrar el suelo, haciendo de este totipo y el tractor.
diseo un sistema til en la agricultura orgnica. El prototipo integra distintos actuadores electro-
Los mecanismos en mencin integraron tecnolo- mecnicos, permitiendo el desplazamiento horizon-
gas para la deteccin de maleza, tales como visin de tal y vertical de la herramienta de corte. Para lograr
mquina y sensores, obteniendo resultados satisfacto- la posicin con respecto al eje horizontal se acopla

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308 IV CONGRESO INTERNACIONAL DE INGENIERA MECATRNICA Y AUTOMATIZACIN - CIIMA 2015 /


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un actuador lineal, el cual permite cargas dinmicas TABLA I. VELOCIDAD Y TORQUE DE SALIDA A
de 200 kg a velocidades de 5 m/s, adems se inte- DIFERENTES RELACIONES DE ENGRANES
grar un tren de ejes planetarios que bsicamente ESPECIFICACIONES NEMA 34
tiene como objetivo reducir la velocidad del motor
Voltaje Corriente 40% Velocidad Torque
con base en la relacin del tren de engranaje , in- [V] [Amp] [rad/s] Tp [Nm]
crementando el torque de salida, para finalmente
24 7 247.86933168 0.6777
impulsar cargas pesadas.
CLCULOS TORQUE Y VELOCIDAD
El tren de ejes planetarios acopla un servomotor
Nema 34 con velocidad angular sin carga de 2367 Relacin Torque Velocidad Velocidad
rpm. En razn a lo expuesto y con base en las es- mG Tg [Nm] G [rad/s] [rpm]
pecificaciones tcnicas de fbrica del motor se 3:1 2,9628515 82,62310 788,9928
calcularn la potencia de transmisin y el torque de 4:1 3,9504687 61,96732 591,7446
salida Tg con las ecuaciones 1 y 2. 5:1 4,9380859 49,57386 473,3956
P = T (1) 7:1 6,9133203 35,40990 338,1397
Tg = mGTp (2) 10:1 9,8761719 24,78693 236,6978

En donde Tp es el torque de entrada dado por el El posicionamiento y avance vertical de la herra-


servomotor Nema 34. Los datos para realizar el cl- mienta de corte estar dado por un actuador elc-
culo son adquiridos con base en el ciclo de opera- trico lineal de alto rendimiento. Este sistema posee
cin del motor mostrado en Fig.6.
un tornillo de potencia o avance, el cual convierte el
Fig. 6. Grfica de desempeo Servomotor NEMA 34 movimiento rotatorio en movimiento lineal; es ca-
paz de elevar y mover cargas muy grandes, lo cual
hace que el sistema posea ventajas mecnicas.
El actuador integra un Husillo de Bola; estos
utilizan un tren de cojinetes de bolas en la tuerca,
con la finalidad de crear un contacto aproximado
de rodamiento con las cuerdas del tornillo, dismi-
nuyendo el coeficiente de friccin del elemento,
obteniendo una eficiencia y capacidad de carga
alta. Este actuador tendr acoplado un servomotor
Nema 17 el cual permite determinar la velocidad de
corte de la herramienta. Con base en la grfica de
rendimiento del servomotor Fig. 7 se seleccionaron
las especificaciones tcnicas ptimas para el punto
Los resultados obtenidos tericamente de de operacin eficiente del motor.
acuerdo con las especificaciones de los dispositivos
El eje del motor integra como herramienta de
son mostrados en la Tabla 1.
corte una sierra de copa, esta herramienta de forma
A partir de los resultados obtenidos en la Tabla 1, anular genera un orificio de corte en el suelo, ya que
se apreci que todas las relaciones [mG] son admisi- posee un borde dentado.
bles para el funcionamiento del actuador WM80Z, el
cual requiere que la velocidad mxima de entrada La Fig. 8 muestra finalmente el mecanismo de
sea 855 [rpm]. corte propuesto para integrar al prototipo.

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Fig. 7. Grfica de desempeo Servomotor NEMA 34 Despus de calcular la velocidad de corte, se pro-
cede a calcular el avance de los dientes de la Sierra
de copa con la ecuacin 4, teniendo en cuenta la ve-
locidad de avance respecto a la carga dinmica del
actuador lineal, la velocidad de rotacin del motor
Nema 17 y el nmero de dientes de la copa sierra
como herramienta de corte.
Vf
fz = (4)
*z
Conociendo el avance por filo de cada uno de los
dientes obtenidos de la ecuacin 4, se procede a cal-
cular la seccin de corte Sc [mm2] de cada uno de los
dientes de la copa cierra; permitiendo calcular la fuer-
za y potencia de corte requerida por el sistema dise-
ado para el prototipo. Para determinar dicho valor,
se usar la ecuacin 5, teniendo en cuenta el espesor
aw y anchura ac de corte del diente de la herramienta.
Fig. 8. Mecanismo de corte prototipo para el control de Sc = aw * ac (5)
maleza
La fuerza de corte Fc se calcula a partir de la ecua-
cin 6, en razn de la seccin de corte Sc y la energa
especfica ps para penetrar el suelo, para ello se ten-
dr en cuenta los valores de la Tabla 2 [11].
Fc = ps * Sc (6)
TABLA II. ENERGA ESPECFICA PARA LABORES AGRCOLAS
A DIFERENTES TIPOS DE SUELO [11].
Tipo de suelo Energa especfica [N/mm2]
Suelos Livianos 0.0205947 0.0411894
Suelos Francos 0.0343245 0.0617841
Suelos Arcillosos 0.0549192 0.0987

De acuerdo con los clculos obtenidos de la fuer-


za de corte Fc se procede a calcular la potencia de
corte Pc del sistema en funcin de la velocidad de
Con base en las especificaciones tcnicas de los corte Vc , y el torque T requerido por el motor Nema
distintos elementos que componen el sistema de 17 para penetrar el suelo, a partir de la potencia Pc y
corte del prototipo, se calcula la velocidad de corte la velocidad de rotacin N. Para ello se hace uso de
las ecuaciones 7 y 8.
a partir de la ecuacin 3, la cual indica la velocidad
superficial en el dimetro. Este valor es necesario Pc = Fc * Vc (7)
para determinar los datos de corte verdaderos a la Pc
profundidad de corte. T= (8)
N
*D* En la Tabla 3 se muestran los resultados obteni-
Vc = (3)
1000 dos a partir de clculos tericos, teniendo en cuenta

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310 IV CONGRESO INTERNACIONAL DE INGENIERA MECATRNICA Y AUTOMATIZACIN - CIIMA 2015 /


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las especificaciones de cada uno de los dispositivos el cultivo. El sistema consiste en una cmara de 8
acoplados para el mecanismo de corte. El valor de Vc megapxeles, conectada a una laptop con procesa-
para la herramienta de corte ser de 881.217 m/min. dor de 2.50 GHz y 6GB de RAM. El tratamiento de
datos se hace mediante algoritmos de filtrado de
TABLA III. FUERZA Y TORQUE NECESARIOS PARA PENETRAR
DIFERENTES TIPOS DE SUELO. imgenes, umbral ptimo para segmentacin, eti-
mm mm quetado y descriptor de rea.
Vf fz Sc [mm2] Fc [N] Pc [W] F [Nm]
min filo El objetivo es lograr un mtodo de referencia para
Suelo Liviano 0.0411894 [N/mm ] 2 el desarrollo de un sistema de deteccin de male-
3600 0,022 0,057 0,002 0,034 0,00006 za en tiempo real a travs de la clasificacin binaria
Suelo Franco 0.0617841 [N/mm2] permitiendo separar el suelo y las plantas, cuando es
3600 0,022 0,057 0,002 0,051 0,00008 detectada la vegetacin presente en el cultivo. El al-
Suelo Arcilloso 0.0987 [N/mm2] goritmo implementado de deteccin plantas dada la
3600 0,022 0,057 0,002 0,082 0,00014
componente verde de la imagen fuente, permite eli-
Finalmente se calcula la fuerza Fx que acta sobre minar aquellos elementos considerados como basu-
el actuador lineal, teniendo en cuenta el peso kg de ra o suciedad, limpiando la imagen, a travs de filtros
cada uno de los componentes que hacen parte del contra el ruido Sal y pimienta y preservando los bor-
mecanismo de corte, para ello se utiliza la ecuacin des, lo cual implica que la informacin relevante de la
11 de fuerza de avance para un sistema de cadena. imagen se conserva y tiende a producir regiones de
intensidad constante, eliminando aquellos objetos
Fx = m * g * (9)
pequeos presentes en la imagen.
Donde g es la gravedad debido a la posicin del De acuerdo a lo anterior la informacin de la
actuador, es un factor especfico de friccin con imagen se reduce, lo cual permite al algoritmo cen-
valor de 0,1 y m es el peso total del sistema de corte trarse solo en la vegetacin presente en el cultivo.
el cual corresponde aproximadamente a 3.04 kg. Finalmente el algoritmo calcula el rea de medicin
La fuerza de avance Fx obtenida es de valor de cada objeto presente en el cultivo, en este caso la
2.97136 [N] y la carga a trasladar por el actuador co- vegetacin. Con estos valores se establece un umbral
rresponde a un valor de 29.7136[N]. La Fig. 9 mues- de diferencia entre las plantas silvestres y las del cul-
tra la relacin de fuerza Fx en funcinN de la velo- tivo mostrado en la Fig. 10, siendo este un criterio de
cidad para un actuador tipo WM80Z, permitiendo discriminacin entorno al tamao de la vegetacin.
inferir que se conseguir mayor velocidad a menor
fuerza aplicada. Fig. 10. Deteccin de maleza a travs del algoritmo
implementado.
Fig. 9. Fuerza en funcin de la velocidad - WM80Z

Este algoritmo de deteccin de maleza se evalu


El prototipo adems cuenta con un mdulo de mediante fotos tomadas perpendicularmente en las
adquisicin para el tratamiento de imgenes sobre lneas del cultivo, evitando posibles disturbios en la

Envigado (Colombia), 21 y 22 de octubre de 2015 311


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iluminacin del cultivo de hortalizas, en la depen- AGRADECIMIENTOS


dencia del Campus de la Universidad Militar Nueva
Los autores agradecen a la Universidad Militar
Granada en Cajic, Colombia. Nueva Granada por el apoyo al presente trabajo,
VI. CONCLUSIONES que hace parte del proyecto de investigacin IMP
ING 1718 titulado Diseo de un sistema para la pre-
De acuerdo con el anlisis realizado a los proto- paracin del suelo de forma automatizada para cul-
tipos, se debe de tener en cuenta que en los mto- tivos orgnicos dirigido a pequeos agricultores.
dos de control, un conocimiento previo del cultivo,
el terreno y las especies de maleza que predominan REFERENCIAS
en el rea, es necesario con el objetivo de seleccio- [1] D. Slaughter, D. Giles y D. Downey, Autonomous ro-
nar las herramientas ms eficientes para su control. botic weed control systems: A review, Computers and Elec-
Asimismo la importancia de mitigar el uso de herbi- tronics in Agriculture , vol. 61, n 1, pp. 63-78, 2008.
[2] E. Pannacci y F. Tei, Effects of mechanical and chemi-
cidas e innovar los mtodos mecnicos ya existen-
cal methods on weed control, weed seed rain and crop yield in
tes para el trabajo agrcola. maize, sunflower and soyabean, Crop Protection , vol. 64, n 0,
Adems, la inclusin de sistemas de visin de pp. 51-59, 2014.

mquina y sensores permiten dar precisin en las [3] R. Annett, H. R. Habibi y A. Hontela, Impact of glypho-
sate and integrated weed management, Weed Technology,
labores a efectuar ofreciendo un tratamiento se- vol. 27, n 1, pp. 1-11, 2013.
lectivo de la maleza, esto con el fin de optimizar [4] K. Harker y J. ODonovan, Recent weed control, weed
recursos, asimismo el de ofrecer una informacin management, and integrated weed management, Weed Tech-
ms exacta de las condiciones fsicas, qumicas y nology, vol. 27, n 1, pp. 1-11, 2013.
[5] B. Melander, B. Lattanzi y E. Pannacci, Intelligent versus
biolgicas del rea agrcola.
non-intelligent mechanical intra-row weed control in transplanted
Se seleccion el mtodo mecnico para el diseo onion and cabbage, Crop Protection, vol. 72, n 0, pp. 1-8, 2015.
del prototipo, debido a que el proyecto inicialmen- [6] A. Lundkvist y T. Verwijst, Weed Biology and Weef
te busca promover la agricultura orgnica y de pre- Management in Organic Farming, Research in Organic Farm-
ing - INTECH, 2011.
cisin, bajo este requerimiento no se desea incluir
[7] Y. Zhang, E. S. Staab, D. C. Slaughter, D. K. Giles y D.
controles qumicos debido a que afectan el medio Downey, Automated weed control in organic row crops using
ambiente y el desarrollo del cultivo. Adems el m- hyperspectral species identification and thermal micro-dos-
todo mecnico muestra ventajas sobre los distintos ing, Crop Protection , vol. 41, n 0, pp. 96-105, 2012.

mtodos cuando es implementado adecuadamente. [8] M. Prez-Ruz, D. C. Slaughter, F. A. Fathallah, C. J.


Gliever y B. J. Miller, Co-robotic intra-row weed control sys-
Como trabajo futuro se proceder a la construc- tem, Biosystems Engineering , vol. 126, pp. 45-55, 2014.
cin del mecanismo para el control de maleza, inte- [9] Z. Gobor, P. S. Lammers y M. Martinov, Development
grando el mdulo de visin de mquina al prototipo, of a mechatronic intra-row weeding system with rotational
hoeing tools: Theoretical approach and simulation, Computers
se incluir una tabla con las coordinadas , de las po- and Electronics in Agriculture , vol. 98, pp. 166-174, 2013.
siciones de la maleza presente en cultivo, con el fin [10] H. Y. Jeon y L. F. Tian, Direct application end effector
de verificar el funcionamiento y posicionamiento de for a precise weed control robot, Biosystems Engineering , vol.
los actuadores propuestos para el mecanismo, final- 104, n 4, pp. 458-464, 2009.

mente se proceder a implementar el prototipo en [11] Universidad Nacional de Colombia, Maquinaria y


Mecanizacin Agricola, [En lnea]. Available: http://www.vir-
tiempo real en los cultivos de hortalizas en el campus tual.unal.edu.co/cursos/sedes/medellin/3007073/und_1/html/
de la Universidad Militar Nueva Granada en Cajic. conceptos_meca.html. [ltimo acceso: 18 09 2015].

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312 IV CONGRESO INTERNACIONAL DE INGENIERA MECATRNICA Y AUTOMATIZACIN - CIIMA 2015 /