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MODELAMIENTO MATEMATICO DEL MOTOR DC 1.-INTRODUCCION Los motores de corriente continua son los ms comunes y econmicos, y se pueden encontrar en la mayora de los juguetes a pilas, constituidos, por lo general, por dos imanes permanentes fijados en la carcasa y una serie de bobinados de cobre ubicados en el eje del motor, que habitualmente suelen ser tres y a su vez son ampliamente usados a nivel industrial. Los motores de corriente continua permiten un amplio rango de velocidad y pueden proporcionar un alto par-motor con control ms sencillo y econmico que cualquier motor de corriente alterna. En la actualidad los mtodos de control de velocidad se han ido desarrollando considerablemente y los mas comunes son el control de velocidad por corriente de campo y el control de velocidad por corriente de armadura, que son tcnicas de control no lineal. En esta propuesta, se desarrolla el modelo matemtico de un mtodo de control de velocidad el cual es: control de velocidad por corriente de armadura. Para esto el motor a utilizar ser un motor de excitacin separada y se tendr un anlisis fsico que explota el conocimiento sobre los parmetros y las unidades fsicas del motor de corriente continua, as como cierta experiencia en identificar constantes de tiempo en sistemas elctricos y mecnicos, y al mismo tiempo se tendr un anlisis matemtico, pues se emplea la teora de control para la seleccin de las variables de estado. Dentro del trabajo se presenta una simulacin y se determina el comportamiento de la velocidad del motor con respecto a la corriente de armadura con condiciones iniciales establecidas.

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2.-CARACTERISTICAS DEL MODELO MATEMATICO Un motor de corriente continua est formado por un estator o inductor que es la parte fija del motor y un rotor o inducido que es la parte mvil. El motor a utilizar es un motor de excitacin separada, cuya caracterstica principal es la bobina (inductor) que genera el campo magntico no se encuentra dentro del circuito del motor, es decir no existe conexin elctrica entre el rotor y el estator como se muestra en la siguiente figura:

Descripcin De Las Variables El modelo ilustrado posee caractersticas elctricas que consta de: Vi la tensin de alimentacin del rotor, Ii la corriente que va a circular por el rotor tambin conocida por corriente de armadura, Ri la resistencia del bobinado del rotor, Li la inductancia del bobinado del rotor, es la fuerza contraelectromotriz del motor, Vf es la tensin de alimentacin del estator, If la corriente que va a circular por el estator, Rf la resistencia del bobinado del estator, Lf la inductancia del bobinado del estator. Para que el motor cumpla su funcin, normalmente se le coloca una carga mecnica en el eje del rotor y de esto dependern las caractersticas mecnicas las cuales son: la velocidad angular de giro a la cual trabaja el rotor, J el momento de inercia equivalente del eje rotor con la carga que se desea colocar, B el coeficiente de rozamiento viscoso 2.-DETERMINACION DEL MODELO MATEMATICO Al aplicar una tensin Vi al inducido, circula por l una corriente ii, y debido a esta corriente, por el rotor, se inducir una fuerza contra electromotriz (ley de Lenz toda corriente se opone a la causa que la produce) cuyo valor vendr determinado por la expresin:

Siendo Kb la constante de fuerza contra-electromotriz.

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Aplicando la ley de Ohm, la tensin til ser:

Remplazando la Ec. (1) en la Ec. (2):

El rotor realizara su movimiento debido al torque electromagntico generado por el campo magntico que se produce en el estator y a su vez este depender de la corriente que circula en la armadura, de esta manera la ecuacin es:

El motor en su movimiento giratorio arrastra una carga, crendose por lo tanto, un par-motor resultante , y a su vez se tiene friccin en el sistema que depende de la velocidad a la cual gira el rotor y este causa un torque que es en sentido opuesto al movimiento, obsrvese esto en la siguiente figura.

Diagrama de torques del motor Se define a como la aceleracin angular de la carga, de esta manera:

La ecuacin que describe

a es:

La ecuacin que describe

a es:

Ahora se procede a realizar una sumatoria de torque y se obtiene la siguiente ecuacin:

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Remplazando las Ecs. (4), (6) y (7) en la Ec. (8):

Despejando Ii(t) de la Ec. (9) y luego derivndola con respecto al tiempo da como resultado:

Sustituyndola en la Ec. (10) y (11) en la Ec. (3), quedar una ecuacin diferencial de segundo orden (aparece la segunda derivada), no homognea, lineal y de coeficientes constantes [5], como se muestra a continuacin:

Modelo matemtico para un motor dc de excitacin independiente

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