CONTROLADORES PID

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El PID es una estructura muy utilizada en los sistemas de control de procesos industriales.
Set point (R) Error (E) Seal de control (U)

PID
Seal medida por el sensor (Y)

u(t) = uC + uP(t) + uI(t) + uD(t) En el caso ideal :

1 de(t) u(t) = uC + K [ e(t) + ---- e(T) dT + Td ------- ] Ti dt

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En el dominio de Laplace, su funcin de transferencia es: 1 U(s) = K [ 1 + ----- + Tds ] E(s) Ti s donde: uC : constante (bias) que permite tener la seal de control en el rango deseado. uP : trmino proporcional, definido por la ganancia K por la banda proporcional ( BP = 100/K ). uI : trmino integral, definido por el tiempo integral Ti. Permite eliminar el error estacionario. uD : trmino derivativo, definido por el tiempo derivativo Td. Permite apreciar la tendencia del error, por lo tanto se anticipa al incremento del error.

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En la prctica no se implementa un PID ideal, por diversas razones. En primer lugar el derivador no puede realizarse exactamente. Se le aproxima por un sistema de primer orden con una constante de tiempo Tf. 1 Tds U(s) = K [ 1 + ----- + ------------ ] E(s) Ti s 1 + Tfs donde:

Td Tf = ----N
con 5 N 10

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En segundo lugar el S.P. tiene cambios bruscos, lo que implica un valor alto en el trmino derivativo. Para evitarlo, ste trmino utiliza como seal de entrada nicamente la seal realimentada y(t). 1 Tds U(s) = K [ 1 + ---- ] E(s) - K [ ----------- ] Y(s) T is 1 + Tfs

Set point (R)

Error (E)

S. de control (U)

PI S. medida por el sensor (Y)

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r
PID digital
y(kT)

y(t)
D/A u(t) A/D Proceso

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Para implementar un controlador digital es necesario discretizar la ecuacin continua del PID modificado. Para lo cual se selecciona un periodo de muestreo T, teniendo en cada instante de muestreo kT: u(k) = uC + uP(k) + uI(k) + uD(k) (1)

Cada uno de los trminos se calcularn con los siguientes algoritmos:

Trmino proporcional : uP(k) = K e(k) (2)

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Trmino integral : K uI(t) = ---- e(T) dT Ti

duI(t) K ------- = ----- e(t) dt Ti

Aproximando la derivada continua, mediante Euler: uI(k) uI(k-1) K ------------------ = ---- e(k) T Ti KT uI (k) = uI (k-1) - ----- e(k) Ti
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u(k) u u(k-1)

Luego :

(3)

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Trmino derivativo : K T ds UD(s) = - [ ----------- ] Y(s) 1 + Tfs UD(s) + Tf sUD(s) = - K TdsY(s) Aproximando las derivadas

uD(k) uD(k-1) y(k) y(k-1) uD(k) + Tf [ -------------------- ] = - KTd [ ----------------- ] T T

Td/N KTd uD(k) = ------------ uD(k-1) - ------------ [ y(k) y(k-1) ] Td/N + T Td/N + T
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Seleccin del periodo de muestreo

La seleccin del periodo de muestreo es un factor muy importante.

Por un lado debe ser lo mas pequeo posible respecto a las constantes de tiempo del sistema de control, para obtener una respuesta sin distorsin. Sin embargo, si es muy pequeo la carga de clculo del procesador aumenta y puede quedarse exclusivamente dedicado al algoritmo de control. Tambin es fundamental respetar el teorema de Nyquist para el muestreo de seales.

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Seleccin del periodo de muestreo Reglas prcticas: Si se desea que el sistema tenga un comportamiento subamortiguado:

Muestrear de 8 a 10 veces durante un ciclo de las oscilaciones amortiguadas: wS/wd = de 8 a 10

donde, wS : frecuencia de muestreo , wd : frecuencia de las oscilaciones amortiguadas del sistema Si se desea que el sistema sea de comportamiento sobreamortiguado: Muestrear de 8 a 10 veces el tiempo de subida.

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Accin Directa: Cuando un incremento en la variable controlada (c), origina un incremento en la salida del controlador. Ejm: Control de nivel en un tanque.

LC

LT

AO
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Accin Inversa: Cuando un incremento en la variable controlada (c), origina una disminucin en la salida del controlador. Ejm: Control de temperatura en un intercambiador de calor.

Vapor

AO
Lq.

TIC

TT

Ti

T
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Limitaciones en la seal de control La seal de salida del controlador u debe estar limitada, debido a que la amplitud no debe exceder el rango del DAC y tampoco puede ser mayor que el rango del actuador.

Efecto windup

Aparece debido a la presencia del limitador. Se produce porque el integrador del controlador continuar integrando an cuando la entrada se encuentre saturada. Lo que ocasiona a la respuesta transitoria altos sobreimpulsos.

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Una forma de evitar efecto windup es no utilizar el trmino integral hasta que el error sea mas pequeo que el valor prefijado; de este modo el control acta como un controlador sin trmino integral hasta que el limi tador deje de saturarse.

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Transferencia sin saltos (bumpless) Puesto que el controlador es un sistema dinmico, es necesario asegurar que el estado del sistema sea el correcto cuando se conmute el controlador entre modos manual y automtico. Cuando el sistema est en modo automtico, el algoritmo de control produce una seal de control que puede ser diferente de la seal de control manualmente generada. Entonces, es necesario asegurar que las dos salidas coincidan al tiempo de conmutar. Esto se llama "transferencia suave" (bumpless).

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Implementacin del controlador digital - Est basada en un procesador : PC, PLC, uC. - La ejecucin de la rutina que realiza el algoritmo PID es peridica, mediante una rutina de interrupcin asociada a un temporizador (periodo de muestreo). -Tareas de la rutina de interrupcin: 1. Leer el valor de la entrada al PC : y(k) 2. Calcular o leer el valor de la referencia : r(k) 3. Calcular la accin de control : u(k) 4. Actualizar la salida del PC : u(k)

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PID discreto u(k) = uC + uP(k) + uI(k) + uD(k)

De las ecuaciones (2), (3) y (4)

u(k) = uC + K e(k) + uI(k-1) + qI e(k) + + pD uD(k-1) + qD (y(k) y(k-1))

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Algoritmo PID anti wind-up

y0 = entrada analgica 1; r0 = entrada analgica 2; // ( lee el valor de referencia interno) e0 = r0 y0; D = pd*D + qd*(y0-y1); if ( ( u < umax ) & ( u > umin ) ) I = I +qi*e0; u = uc + K*e0 + D + I; if ( u > umax ) u = umax; if ( u < umin ) u = umin; salida analgica = u; y1 = y0;

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Configuracin En un controlador digital se pueden configurar entre otras:

Filtrado digital de la seal de entrada. Presentacin de las variables en unidades fsicas. Seleccin del modo de control (P, PI, PID, on-off, otros) Seleccin de accin directa o inversa. Lmite en la acumulacin del modo integral. Seguimiento del punto de consigna. Autoajuste de las acciones de control Autodiagnstico. Seguridad contra manejo no autorizado.

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