Mtodo de Continuacin para el Estudio del Colapso de Voltaje en Sistemas Elctricos de Potencia

Alex Arequipa Checa

a_juan _alex@hotmail.com

Armengol Blanco Benito

ablancob@coteor.net.bo Esta asociacin, se basa en que los incidentes ocurridos de colapso de voltaje se caracterizan por la desaparicin del punto de equilibrio y una declinacin posterior montoma e inicialmente lenta de algunos voltajes de barra. Estas propiedades son tpicas de los sistemas que sufren una bifurcacin silla-nodo. Esta asociacin por lo tanto, sugiere la necesidad de calcular los puntos de anulacin del jacobiano del sistema a efectos de detectar el punto de colapso [3]. De esta manera, la identificacin de la bifurcacin silla-nodo es de fundamental inters en estudios de colapso de voltaje e intensas investigaciones han sido realizadas a este respecto, si bien existen mtodos directos para hallar los puntos de bifurcacin, que son esencialmente las soluciones de las ecuaciones lineales, en este trabajo se emplea el mtodo de continuacin [3,4], que consiste en obtener una descripcin de la evolucin del sistema al variar gradualmente un parmetro, esto da lugar a una curva de puntos de funcionamiento que se acercan al punto de la bifurcacin o tambin conocido como el punto de colapso de voltaje, sin la necesidad de construir la matriz de estado ni de calcular sus eigenvalores y adems se desarrollan ndices que indican la proximidad de la condicin actual de operacin del sistema a una situacin critica. 2. COLAPSO DE VOLTAJE Y BIFURCACIN Para entender el fenmeno del colapso de voltaje y estudiar su relacin con la Teora de las Bifurcaciones es necesario contar con un adecuado modelo matemtico de las redes elctricas de potencia. Los modelos de los sistemas elctricos de potencia son analizados bajo el dominio de la frecuencia usando modelos cuasi-estacionarios. 2.1 MODELO ESTNDAR DE UNA RED ELCTRICA El Modelo matemtico de una red elctrica, puede estar determinado por un conjunto de ecuaciones

Resumen Este trabajo describe brevemente la bifurcacin sillanodo y su relacin con el colapso de voltaje de los sistemas de potencia. Se emplea el mtodo de continuacin para determinar el punto del colapso de voltaje asociado a la bifurcacin, sin la necesidad de construir la matriz de estado ni de calcular sus eigenvalores. Este mtodo se caracteriza por la facilidad de implementacin a partir de un flujo de carga convencional, la robustez en relacin a la convergencia prximo a la bifurcacin y la capacidad de formar sucesivas soluciones de flujos de carga para diferentes valores de carga hasta el punto del colapso (bifurcacin). Adems se obtiene informaciones de reas crticas y barras dbiles o crticos de los sistemas de potencia debido al incremento de la demanda. El mtodo se evala mediante el sistema del IEEE de 30 barras. Palabras Clave: Colapso de voltaje, bifurcacin sillanodo, mtodo de continuacin. 1. INTRODUCCIN Hoy en da la mayora de los sistemas de potencia operan cerca de sus limites de transmisin, los crecimientos tan continuos en la carga, pueden llevar al sistema a una situacin inestable en la que las magnitudes de voltaje de barra disminuyen de una manera no-oscilatoria y rpida [1], conocida como colapso de voltaje. Esencialmente el colapso puede caracterizarse como la prdida de estabilidad relacionada a los voltajes de barras y blackouts [2]. La moderna teora de la estabilidad de voltaje, asocia el fenmeno del colapso de voltaje a la aparicin de una bifurcacin silla-nodo, en el sistema de ecuaciones diferenciales algebraicas que modela un sistema de potencia con un parmetro de carga variable [2,3]. sta bifurcacin ocurre en un punto crtico de carga (el parmetro de carga se hace mximo), donde el jacobiano del sistema es singular con un eigenvalor nulo y eigenvectores derecho y izquierdo no nulos [3].

diferenciales ordinarias con restricciones algebraicas, estas ecuaciones pueden estar determinadas por:
dx dt = f ( x, y, ) 0 = g ( x, y ,

(1)

se encuentran en la llamada teora la de bifurcacin. Esta teora en parte estudia los cambios de estabilidad en los puntos de equilibrio, cuando los parmetros de bifurcacin cambian lentamente. Cuando en estos puntos de equilibrio se observa un cambio de estabilidad radical es decir de estable a inestable, se los considera puntos de bifurcacin. Existen diferentes tipos de bifurcaciones tales como la transcritita o la pitchfork, ya que las mismas no son genricas en el sentido matemtico del trmino por lo que no resulta razonable esperar que ocurra en general. Otra es la bifurcacin de Hopf que si es genrica sin embargo da lugar a comportamientos oscilatorios en el sistema que no coinciden con el comportamiento observado en los colapsos de voltaje, por lo tanto es descartada para este anlisis. Los mtodos de bifurcacin que se usan en el anlisis de la estabilidad de voltaje en los sistemas elctricos de potencia son las bifurcaciones tipo Limite y sillanodo los cuales se detallan a continuacin. 2.2.1 BIFURCACIN TIPO LIMITE Son bifurcaciones particulares de sistemas no lineales en los que se representan los lmites asociados con los diversos controladores del sistema, lo cual es tpico en los sistemas de energa elctrica donde estas bifurcaciones fueron inicialmente observadas y analizadas. 2.2.2 BIFURCACIN SILLA-NODO Es un hecho aceptado en general que la bifurcacin silla-nodo es una manera adecuada para modelar el fenmeno del colapso de voltaje, la caracterizacin completa de esta clase particular de bifurcacin, para el caso de un parmetro escalar y en ausencia de restricciones algebraicas puede encontrarse en la literatura clsica del tema, dicha caracterizacin puede extenderse al caso de sistemas algebraicos diferenciales con parmetro vectorial, con la siguiente notacin:
x z= y f ( x, y , ) F ( z, ) = g ( x, y , )

donde x n , representa las variables de estado, como es el ngulo interno y la velocidad angular del generador o las variables de control del sistema, y m representa las variables de las tensiones y ngulos en las barras de carga y p representa los parmetros en sistema usados que sirven para modelar cambios en la red (cuasi-estacionaria), tal como la carga demandada por el sistema. La funcin f captura la dinmica de los generadores y sus relaciones con la carga. La funcin g representa la interconexin de la red elctrica y el balance de potencia activa y reactiva en las barras de carga. Una hiptesis estndar que se asume es que el jacobiano
D y g ( x, y , z )

(2)

es no singular para todo ( x, y, z ) en consideracin, de forma tal que la ecuacin algebraico diferencial (1) puede ser localmente reducido a
dx dt = f [x, h( x, ), ]

(3)

donde h se obtiene del teorema de la funcin implcita [1]. Cuando D y g ( x, y , z ) se vuelve singular, la situacin se torna muy compleja y la propia hiptesis de variacin cuasi-estacionaria del modelo dinmico fasorial de la red elctrica, que sirve de base a las ecuaciones (1) pierde su validez [1]. 2.2 TEORA DE LAS BIFURCACIONES Tal como se indico, los sistemas de potencia que son modelados a travs de ecuaciones diferenciales, se ven alterados por cambios de estabilidad frente a los cambios de ciertos parmetros del sistema. Por ejemplo un detalle que se ha observado es el auento de la vulnerabilidad de un sistema elctrico frente a pequeas eventualidades de falla, mientras la carga (parmetro) del mismo tambin aumenta, estas eventualidades pueden ser rechazados de carga por alguna apertura de lnea entre otras. Las leyes necesarias para estudiar los cambios de estabilidad cuando varan los parmetros del sistema

la bifurcacin silla-nodo se presenta en el punto de equilibrio ( zo , o ) donde el jacobiano DZ F o tiene un simple y nico eigenvalor nulo, con eigenvectores derecho v y izquierdo w no nulos es decir:

F ( zo , o ) = 0

(4) (5) (6)

DZ F o v =
v

T DZ

F ow = 0
w 0

Existen mtodos estndar para resolver las ecuaciones anteriores. En este trabajo no se considera otros tipos de bifurcacin, como la transcritita o la pitchfork, ya que las mismas no son genricas en el sentido matemtico del termino [1] y por lo tanto no resulta razonable esperar que ocurran en general. Por otra parte, se descarta la bifurcaron de Hopf, que si es genrica, ya que la misma da lugar a comportamientos oscilatorios en el sistema, que no se condicen con el comportamiento observado en los colapsos de voltaje.

Figura 1: Diagrama prediccin-correccin donde un punto de equilibrio conocido (z1 , 1) del diagrama de bifurcacin es empleado para calcular la direccin del vector z1 y el cambio del parmetro 1 del sistema, este primer paso se conoce como prediccin en el cual se genera un punto de solucin inicial (z1 + z1 , 1 + 1). Para calcular la direccin de z1 se usa el vector tangente para la curva en (z1 , 1). Puesto que F ( z1 , 1 ) = 0 , entonces,
dF (z1, 1 ) = Dz F (z1, 1 ) dz + F = 0 d 1 1 d
Dz F 1 dz F = d 1

3. MTODO DE CONTINUACIN En condiciones limite de carga, los mtodos usuales para obtener el estado de un sistema de potencia, presentan dificultades de convergencia, debido a problemas de singularidad de la matriz jacobiana del sistema. El mtodo de continuacin presenta otro camino para determinar la bifurcacin silla-nodo de los sistemas de potencia y tambin es aplicado para el anlisis del colapso de voltaje [7,8]. La referencia [7], hace una directa aplicacin de la tcnica de la parametrizacion local al mtodo, mientras que en [8] hacen el uso de la tcnica de la interseccin perpendicular para mejorar la convergencia del mtodo. Caizares [3,4], propone un nuevo mtodo de continuacin, haciendo el uso de ambas tcnicas mencionadas, de la parametriazcion local y de la interseccin perpendicular para determinar los perfiles de voltaje asociado a la bifurcacin silla-nodo en los sistemas de potencia. Este mtodo esta compuesto de etapas de prediccin, correccin, parametrizacion y control del paso, con esto se evita la singularidad del jacobiano y por tanto es posible el clculo preciso de la mxima carga del sistema, as, como la determinacin de puntos de la parte inferior de la curva PV. El mtodo se ilustra en la siguiente figura 1.

(7)
1

De esta manera, la direccin del vector y el paso del parmetro resultan de la normalizacin del vector tangente, es decir
1 = k dz d 1
dz d 1

(8) (9)

z1 = 1

donde k es una constante utilizada para controlar el tamao del paso de la prediccin. La solucin inicial (z1 + z1 , 1 + 1) es entonces utilizada en el paso de correccin para calcular un nuevo punto de equilibrio (z2 , 2) en el diagrama de bifurcacin. El nuevo equilibrio debe ser calculado por la resolucin del siguiente conjunto de ecuaciones para zy
F ( z, ) = 0

( z, ) = 0

(10)

La primera ecuacin vectorial de (10) corresponde a la ecuacin del sistema de estado-estable, el cual tiene un jacobiano DZ F o singular en el punto de bifurcacin silla-nodo (zo , o). La segunda ecuacin escalar representa una condicin de fase : N x , este garantiza la no singularidad del Jacobiano de la ecuacin (10). Existen dos diferentes condiciones de fase () usados en el estudio de bifurcacin de los sistemas de potencia [4]. La primera condicin consiste en definir un vector perpendicular para z1 el cual empieza en (z1 + z1 , 1 + 1) y intersecta la bifurcacin en (z, ), de esta manera,
T ( z , ) = z1 ( z z1 z1 ) + 1 ( 1 1 )

sensibilidad de voltaje (FSV) es una herramienta para identificar qu nodos o barras de carga son los ms dbiles, estos buses dbiles son aquellos que tienen un FSV elevado [6]. El FSV de la barra j esta definido por:

FSV j =
5. RESULTADOS

dV

dV j

(14)
j

(11)

Se presenta en esta seccin los resultados obtenidos aplicando el mtodo de continuacin al sistema de prueba del IEEE de 30 buses. El programa fue desarrollado utilizando el lenguaje de programacin que dispone MATLAB. 5.1 Sistema IEEE-30

Esta condicin no requiere de algn tipo de parametrizacion para garantizar la no singularidad de la ecuacin (10). La segunda condicin esta basada en la parametrizacion local del sistema cerca del punto de bifurcacin. En este caso, un parmetro local p ( o zi z), es tomada como un valor constante, es decir,
( z , ) = p p1 p1

(12)

El parmetro p es elegido mediante la siguiente parametrizacion [3, 4]

z z z p max 1 , 2 ,L, N , z z z 2 n 1

(13)

Esto garantiza una no singularidad del Jacobiano de la ecuacin (10). De estas dos tcnicas de correccin, la interseccin perpendicular tiene la ventaja de no requerir la parametrizacion. La resolucin de la ecuacin (10) puede ser hecha mediante el mtodo de NewtonRaphson [3, 4]. 4. FACTOR DE SENSIBILIDAD DE VOLTAJE Los elementos del vector tangente pueden ser interpretados como la sensibilidad de las variaciones del sistema de potencia con relacin a un cambio diferencial en la carga correspondiente a d. La observacin de la variacin de la magnitud de los voltajes de las barras en funcin de su cargabilidad revela que algunos de ellos tienen una variacin absoluta |dV| mayor que las otras. El factor de

Figura 2: Sistema IEEE-30 En la Figura 3, se muestra los perfiles de tensin de todos los buses obtenidos por el flujo de potencia.

P erfiles de V oltaje IE E E 30 1.1

Curva P-V [IEEE 30] 1 0.9

1.05

0.8 0.7
V oltaje, [p.u.] 1

Voltaje, [p.u.]

0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 VBus27 VBus29 VBus30 0 0 0.5 1 1.5 Factor de Cargabilidad 2

0.95

0.9

0.85 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10111213141516171819202122232425262728293031 Nm ero de B us

0.1

Figura 3: Perfiles de Voltaje IEEE 30 En la figura 4, se observa que el rea critica indicada por el FSV son las barras 30, 29 y 27 los cuales sern las mas sujetas a los problemas de inestabilidad de voltaje y se nota tambin que el factor de sensibilidad ms alto es del bus 30, el cual tendr una alta contribucin al colapso de voltaje.

Figura 5: Diagrama de Bifurcacin (curva P-V) 6. CONCLUSIONES En este artculo, se plantea una metodologa para el anlisis de la estabilidad de voltaje basado en el mtodo de continuacin. Una indicacin de la seguridad del sistema en relacin a la inestabilidad de voltaje y al colapso de voltaje, puede ser obtenida a travs de los factores de sensibilidad de voltaje. El mtodo de continuacin tambin da una indicacin de las barras crtica del sistema, esto es aquellas que sufren el mayor impacto de cargabilidad del sistema, el mtodo presenta un buen desempeo, garantizando la convergencia para puntos prximos al punto crtico, tanto en la parte superior de la curva P-V como en su parte inferior. De acuerdo con esta consideracin, se concluye que el mtodo de anlisis empleado en ste artculo, presenta un buen desempeo para su aplicacin en la planificacin y operacin de los sistemas elctricos de potencia, siendo una herramienta eficaz para dotar al analista un medio para detectar problemas de estabilidad de voltaje, debido a las variaciones de los parmetros y de las condiciones de operacin del sistema. 7. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS [1 ] J. Alonso, M. Artenstein, P. Monzn, An implementation of the Continuation Method for Voltage Stability Analysis including Reactive Power Generation limits and Tap Changer limits en Proceedings of the Second Iasted

Factores Sensibilidad de Voltaje 0.2 0.18 0.16 0.14 0.12 FSV 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10111213141516171819202122232425262728293031 Bus nb.

Figura 4: Factores de sensibilidad de voltaje. En la figura 5, se muestra el diagrama de bifurcacin de las barras 30, 29 y 27, donde la bifurcacin sillanodo se presenta en la mxima cargabilidad de max = 1.957 p.u.

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de continuacin para el anlisis de la estabilidad de voltaje y de la ATC. Armengol Blanco Benito, Ingeniero Elctrico, UTO, 1989, Magster en Ciencias de la Ingeniera, PUC, Santiago de Chile, 1992. Docente de Ingeniera Elctrica y Electrnica en la Facultad Nacional de Ingeniera (FNI) desde 1985. reas de inters: Proteccin, control y operacin econmica de SEP, educacin en ingeniera, colapsos de tensin, programacin evolutiva, lgica difusa, redes neuronales y sistemas expertos.

BIOGRAFAS Juan Alex Arequipa Checa, Ingeniero Elctrico, Facultad Nacional de Ingeniera, UTO (2003). Actualmente se encuentra desempeando funciones dentro el Dpto. de Control y Medicin como Encargado de Medicin en la Compaa Elctrica Sucre S.A (CESSA) reas de inters: Anlisis de sistemas de potencia y sistemas de distribucin, estabilidad de voltaje, capacidad disponible de transmisin (ATC), mtodos