"Ao del Centenario de Machu Picchu para el Mundo"

FACULTAD DE INGENIERIA INDUSTRIAL ESCUELA PROFESIONAL DE INDUSTRIAL

TEMA: Modelamiento de un Sistema de Control de Tensin

ASIGNATURA: Sistemas Automticos de Control

DOCENTE

ALUMNO:

Marzo, 2012

Introduccin
El control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance de la Ingeniera y la ciencia. Adems de su extrema importancia en los sistemas de vehculos espaciales, de guiado de misiles, robticos y similares; el control automtico se ha vuelto una parte importante e integral de los procesos modernos industriales y de manufactura. Por ejemplo, el control automtico es esencial en el control numrico de las mquinas-herramienta de las industrias de manufactura, en el diseo de sistemas de pilotos automticos en la industria aeroespacial, y en el diseo de automviles y camiones en la industria automotriz. Tambin es esencial en las operaciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de proceso.

Debido a que los avances en la teora y la prctica del control automtico aportan los medios para obtener un desempeo ptimo de lossistemas dinmicos, mejorar la productividad, aligerar la carga de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias, as como de otras actividades, casi todos los ingenieros y cientficos deben tener un buen conocimiento de este campo.

Objetivos

General
Aplicar los conocimientos adquiridos a travs del curso de Sistemas Automticos de Control para Modelar y Analizar un Sistema de Control de Tensin.

Especficos
Obtener el modelo matemtico a partir de un modelo fsico, ya sea mediante Ecuaciones Diferenciales, Diagrama de Bloques, Grficas de Flujo de seal, Ecuaciones de Estado y Diagramas de Estado. Analizar el desempeo del sistema mediante un Anlisis de Respuesta, Anlisis del Error y Anlisis de Estabilidad.

Utilizar controladores del tipo P, I, PI, PD y PID con la finalidad de producir una seal de control y as reducir el error a cero o a un valor muy pequeo.

Modelo fsico

La figura muestra el diagrama de un sistema de control de tensin.

Modelo Matemtico
a. Ecuaciones Diferenciales

Analizando el diagrama del sistema de control de tensin:

El sistema muestra la parte de la alimentacin de papel para ser enrollado en otro rodillo. Cuando se empieza a enrrollar, inicialmente existir una velocidad de alimentacin pequea y la tensin en el resorte es grande. Se necesita vencer una tensin alta para transferir el papel al otro rodillo. Para vencer esa tensin, el motor de alimentacin genera en su eje una tensin de acuerdo a la siguiente ecuacin:

La velocidad de alimentacin ir disminuyendo conforme se va enrollando el papel en el otro rodillo. Por lo tanto la tensin disminuye. Por tanto esa informacin de tensin debe ser convertida a tensin elctrica que permita controlar la velocidad d enrollado. Se cumple la siguiente ecuacin:

Donde va es la tensin de control que alimenta al motor de enrollado y k 1 es la constante de relacin del torque del motor.

La tensin de alimentacin al motor determinar la velocidad del motor de enrollamiento.

Donde vs es fuerza contra electromotriz del motor de enrollamiento. Tambin se cumple:

Donde To es el torque de salida y Ki una constante de relacin entre la corriente desarrollada por el motor de enrollamiento y el torque equivalente.

Donde o es la velocidad que desarrolla el motor de enrollamiento.

b.

Diagrama de Bloques:

Aplicamos la transformada de Laplace a todas las ecuaciones:

De las ecuaciones, derivamos los diagramas de bloques:

Uniendo todo los bloques se obtiene el diagrama siguiente:

c.

Diagrama de Estado:

El diagrama de estado lo obtenemos del diagrama de bloques:

Anlisis
Anlisis de Respuesta

Hallamos la Funcin de transferencia del sistema con en equilibrio, es decir =0.

considerando el sistema

La funcin de transferencia del sistema est dada por la siguiente ecuacin:

Anlisis de Error

Asignamos valores tericos de acuerdo a la dinmica del sistema. Hacemos uso de la herramienta matemtica MatLAB Ra=4; La=0.002; Js=0.001; bs=0.001; Kb=0.14; K1KiKs=2; Ki=0.14;

NOTA: valores obtenidos del Libro de Sistemas de Control en Ingeniera de P. H. Lewis. La funcin de transferencia del sistema en lazo abierto es la siguiente:

El error del sistema analizando en lazo cerrado con una ganancia Ko igual a 10, 1000 y 0.001 es el siguiente:

10

Ko = 10

K = 1000

Ko = 0.001

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Anlisis de Estabilidad

Hallamos el lugar geomtrico de las races.

El diagrama muestra un polo prcticamente muy alejado del polo no dominante, es decir, para ganancias pequeas de Ko es sistema se comporta como un elemento de primer orden con respuesta asinttica. Para cualquier valor de Ko, es sistema es estable

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Anlisis con Controladores

Anlisis con controlador Proporcional

Segn el LGR el valor de ganancia Ko< 0.989 el sistema tendr respuesta asinttica tal como se muestra en la figura. El anlisis es con Ko = 0.989

Anlisis con Ko =0.989 De acurdo a la dinmica del sistema, para que el coeficiente de amortiguamiento sea menor que , Ko tiene que tener un valor por encima de 1.5

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Ko = 1.5

Anlisis con controlador Integral

Adicionamos en lazo cerrado un controlador Integral de la forma Ki/s en lugar del controlador Ko. Analizamos para Ki<24 (Ki=23).

Anlisis con Ki = 23

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Se observa que el sistema est en el lmite de la estabilidad. Si Ki = 24 se obtiene la siguiente respuesta:

Anlisis con Ki = 24

S i deseamos obtener un sistema con una sobre elongacin cerca de 20%, el valor de Ki = 0.1

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Anlisis con controlador PD:

Reemplazamos el controlador por uno de accin PD PD=Ko(1+sTv). Damos los siguientes valores al controlador: Ko = 10 y Tv= 0.01

Ko = 1, Tv= 0.01

El sistema es estable para cualquier valor de Ko.

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Anlisis con controlador PID:

Reemplazamos el controlador por un PID con funcin de transferencia PID=Ko(1+sTn)(1+sTv)/(sTn) Analizamos con Ko = 0.2, Tn = 0.1 y Tv = 0.001

El sistema es estable para cualquier valor positivo de Ko. Evaluamos para Ko = 0.8 Tn = 0.01 y Tv = 0.01

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Bibliografa

Sistemas Automticos de Control, 9na Edicin, FaridGolnaraghi y Benjamin C. Kuo. Dinmica de Sistemas, 1era Edicin, KatsuhikoOgata. Ingeniera de Control Moderna, 3era Edicin, KatsuhikoOgata. Sistemas de Control Moderno, 10ma Edicin, Richard C. Dorf y Robert H. Bishop. Sistemas de Control Automtico, 7ma Edicin, Benjamin C. Kuo.

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