Tema 10:

DINMICA
Javier F. Urchuegua Schlzel
Curso 2010 2011
GRUPO D - Fsica I - Grado de Ingeniero en Tecnologas Industriales
ndice general
10.Dinmica 3
10.1.Las leyes de la dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
10.2.Dinmica del punto y de los sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
10.2.1. Cantidad de movimiento Teorema del CDM . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
10.2.2. Momento cintico y teorema del momento cintico . . . . . . . . . . . . . . 11
10.2.3. Trabajo mecnico en traslacin y rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
10.2.4. La potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
10.2.5. Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
10.2.6. Trabajo de las fuerzas interiores y teorema de conservacin de la energa . . 23
10.3.Dinmica de los slidos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
10.3.1. Movimiento baricntrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
10.3.2. Movimiento nobaricntrico en torno a un punto fjo O . . . . . . . . . . . . 28
10.3.3. Energa cintica de un SR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
10.4.Dinmica percusiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
10.4.1. Choques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
10.4.2. Percusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2
CAPTULO 10
Dinmica
10.1. Las leyes de la dinmica
En dinmica estudiamos la interrelacin entre fuerzas y movimiento. Las leyes que la go-
biernan deben ser estudiadas en principio sobre el punto material para poder generalizarse en un
segundo paso a otros sistemas como los slidos rgidos u otros sistemas continuos (como fuidos
o gases). A lo largo de los temas precedentes se habl de la nocin de equilibrio, muy ligado a la
idea de fuerza en su acepcin esttica, pero, qu ocurre cuando no existe equilibrio?
Supongamos que en el sistema S el punto P se hallase sometido a una serie de fuerzas,
que pueden ser: (1) fuerzas exteriores (

F
i
) debidas a campos gravitacionales (pesos), electromag-
nticos, etc o bien, (2) fuerzas de contacto, reaccin o apoyo (

R
i
) que impiden el movimiento
segn alguno de los tres grados de libertad del punto. En Esttica estudiamos que si la resultante
general de todas las fuerzas que actan simultneamente sobre P es nula:

R =

F
i
+

R
i
=

0,
se dice entonces que P se encuentra en equilibrio. Esta observacin se recoge en el llamado
principio de inercia llamado tambin,primera ley de Newton:
Ley 10.1
Todo punto sobre el que no exista accin mecnica permanece en reposo o en
movimiento rectilneo uniforme
Desde el punto de vista de la mecnica es completamente indiferente si P se halla en reposo
3
respectode unsistema Suotroenmovimientouniforme relativorespectode este, peroes necesario
insistir en que la ley anterior no es vlida en cualquier sistema de referencia. Aquellos en que
se cumple reciben el nombre de sistemas inerciales, en contraposicin estn los sistemas no
inerciales, aquellos en que la ley de inercia no se cumple. La observacin que acabamos de
hacer sobre la equivalencia de sistemas en traslacin uniforme relativa implica por tanto que:
Ley 10.2
Si un sistema es inercial, cualquier otro en relacin de traslacin uniforme
relativo lo ser tambin.
Qu ocurre cuando se altera la condicin de equilibrio, por ejemplo, eliminando los elementos
que realizan la condicin de enlace? El punto P queda entonces en libertad de moverse bajo
la accin de las fuerzas

F
i
quedando bajo la infuencia de la segunda ley de Newton tambin
denominada ecuacin fundamental de la mecnica :
Ley 10.3
Bajo la accin de una fuerza

F
i
la partcula tomar una aceleracin cuya
direccin coincide con la de sta y cuya magnitud o mdulo es el de sta
dividido por la masa inerte m del punto. En notacin vectorial ello se resume
en:
a =

i

F
i
m
Una fuerza es pues todo aquello capaz de producir deformaciones, pero tambin movimiento.
Observamos en particular que, si en un sistema (inercial)

i

F
i
=

0 entonces a =

0 y el punto
seguir en movimiento uniforme caracterizado por v = cst. tal como establece el principio de
inercia.
Supongamos que en un instante dado y desde el referencial S un punto est sometido a la
fuerza resultante

F y su aceleracin viene dada por la relacin (1.3). Podemos comprobar entonces
que para cualquier otro referencial S

en traslacin uniforme relativa tambin es cierta la relacin

(1.3)
1
. La razn es simplemente que la aceleracin vista desde uno u otro referencial es la misma,
tal como discutimos al abordar la ley de Coriolis en el caso particular de la transformacin de
Galileo. En otras palabras: en todos los sistemas inerciales se cumple igualmente la segunda ley
de Newton, afrmacin que suele resumirse tambin como postulado de la relatividad :
1
Ello presupone que las fuerzas

F
i
no sufren cambio segn se expresen en uno u otro referencial, es decir, que per-
manecen invariantes. Ello es cierto cuando trabajamos en el mbito de la mecnica clsica, no as cuando consideramos
correcciones relativistas.
Ley 10.4
Postulado de la relatividad (galileana)
Las leyes de la mecnica permanecen insensibles a un cambio de observador
entre sistemas inerciales.
La ley fundamental de la mecnica se expresa, desde el punto de vista matemtico, en forma de
sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo grado, donde la solucin al problema
de la dinmica consiste en obtener la trayectoria r(t ) de P a partir de la expresin matemtica
del campo vectorial que describe la fuerza,

F(x, y, z) y su posicin y velocidad inicial. En este
sentido, la teora de ecuaciones diferenciales garantiza que, en condiciones adecuadas, la solucin
a dicho problema es nica.
As, siendo, r(t ) = x(t ) x + y(t ) y +z(t ) z la trayectoria de P y

F(x, y, z) = F
x
(x, y, z) x +
F
y
(x, y, z) y + F
z
(x, y, z) z la fuerza expresada segn un sistema de ejes cartesianos, las ecua-
ciones de la dinmica se defniran como:
m
d
2
x
dt
2
= F
x
(x, y, z)
m
d
2
y
dt
2
= F
y
(x, y, z)
m
d
2
z
dt
2
= F
z
(x, y, z)
(10.1)
cuyas soluciones se obtienen en la forma de un sistema de funciones (llamadas trayectorias)
dadas por:
x(t, c
1
, c
2
, c
3
, c
4
, c
5
, c
6
), y(t, c
1
, c
2
, c
3
, c
4
, c
5
, c
6
), z(t, c
1
, c
2
, c
3
, c
4
, c
5
, c
6
),
siendo c
i
las constantes que expresan las condiciones iniciales del problema, y que pueden
representar, por ejemplo, la posicin y velocidad inicial de P.
Ejemplo 10.1 Movimiento unidimensional bajo la accin de un resorte.
Sea P un punto de masa m unido a un resorte de constante elstica K y situado de la manera que
muestra la fgura. El movimiento de P se orienta segn el eje X y la ecuacin que lo describe se
reduce a:
d
2
x
dt
2
= Kx,
(para x = 0 el resorte se hallara en su longitud natural).
Para la solucin de la ecuacin anterior, consideramos en primer lugar que, teniendo en cuenta que
v = dx/dt y por la regla de la cadena:
d
2
x
dt
2
= v
dv
dx
con lo que:
mv
dv
dx
= Kx,
permite una integracin directa por el mtodo de la separacin de variables, dando lugar a:
_
v
v
0
v dv =
K
m
_
x
0
x dx,
y donde al fjar los lmites de integracin estaramos indicando que en la posicin inicial x = 0 la
velocidad del punto P estara dada por v
0
, mientras que en la posicin fnal x
0
la velocidad sera v.
La solucin a la primera integral es por tanto:
(v
2
0
v
2
) =
K
m
x
2

2
x
2
,
con =

K/m. Obtenemos, despejando para v e integrando de nuevo:
v =
dx
dt
=
_
v
2
0

2
x
2
con lo que, separando variables e integrando:
_
t
t
0
dt =
_
x
0
dx
_
v
2
0

2
x
2
,
queda fnalmente:
t t
0
=
1

arc sen (
x
v
0
),
La relacin inversa nos permite obtener la dinmica que buscamos:
x(t, v
0
) =
v
0

sen (t t
0
),
expresin que constituye un caso de lo que conoce como movimiento armnico simple (M.A.S.)
y que representa la base del estudio de la dinmica de resortes (o de muchos sistemas alrededor de
sus posiciones de equilibrio).
En apartados posteriores estudiaremos ms de cerca las propiedades de los M.A.S.; en este caso
se ha pretendido nicamente ilustrar con un ejemplo la mecnica de la obtencin de la dinmica
a partir de las ecuaciones de movimiento. La solucin particular obtenida es vlida cuando en la
posicin que corresponde al resorte no extendido (x = 0 ) la velocidad del punto vale v
0
.
Masa inerte y gravitatoria En la ecuacin general de la dinmica aparece la masa inerte, m,
de una partcula como relacin entre la fuerza aplicada y la aceleracin que sta experimenta.
Por otro lado, al hablar del peso de una partcula sometida a la gravedad g, este viene dado por:

F = m

g,
siendo m

la llamada, masa gravitatoria.

La evidencia experimental, al mostrar por ejemplo que cuerpos con diferentes masas sufren
la misma aceleracin en cada libre, seala que aunque conceptualmente diferentes masa
inerte y gravitatoria poseen el mismo valor, es decir:
m = m

.
No es hasta el establecimiento de la Teora General de la Relatividad de Albert Einstein, en
que la identidad de ambas se postula como principio, que se dispone de un marco ms general
en que situar esta llamativa coincidencia. En efecto, el hecho de que todos los cuerpos, con
independencia de su masa, poseen localmente la misma aceleracin en un campo de gravedad,
permite reinterpretar la gravedad como una alteracin de la geometra del espaciotiempo.
10.2. Dinmica del punto y de los sistemas
En el contexto de este tema un sistema se entiende como un conjunto de puntosmasa o
partculas. Como se vi en el captulo de Esttica, las fuerzas con las que interactan entre si,
reciben el nombre de internas, mientras que las fuerzas externas tendran su origen fuera del
sistema.
Para resolver de modo completo la dinmica de un sistema de N partculas, dando las coor-
denadas en funcin del tiempo de cada una de ellas, hara falta resolver sistemas de ecuaciones
diferenciales de 3N ecuaciones adems de especifcar 6N grados de libertad o condiciones inicia-
les independientes (en sistemas continuos o en slidos seran estrictamente infnitas ecuaciones).
Amn de la difcultad que ello supone en general, normalmente no estamos interesados en
tratar problemas a tanto nivel de detalle. As, si por ejemplo estudiamos termodinmica, a pesar de
que en principio cada molcula constituye un punto individual, nos contentamos con operar con
magnitudes que refejan el comportamiento promedio del conjunto (como presin y temperatura),
para cuyo estudio derivamos leyes propias (a partir de la estadstica).
Otros problemas de gran inters en Ingeniera son los que se referen al movimiento de los
slidos rgidos, en que, a pesar de ser cuerpos continuos en realidad el movimiento posee como
mucho 6 grados de libertad, reducindose en proporcin el nmero de ecuaciones diferenciales
que rigen la dinmica.
Las prximas secciones tratan el problema general de la dinmica de sistemas y de cmo
describir la evolucin de magnitudes que refejan el movimiento del conjunto, tales como la
cantidad de movimiento y el momento cintico, a partir de las fuerzas operantes. Estas cantidades
son tiles para establecer el estudio simplifcado de la dinmica. En la seccin siguiente, se
aplicarn estas igualdades al caso especfco de los cuerpos rgidos, para hallar las denominadas
ecuaciones de Euler, fundamentales en el estudio de la dinmica de los sistemas indeformables.
10.2.1. Cantidad de movimiento Teorema del CDM
Defnicin
Defnimos el impulso o cantidad de movimiento de un punto referido a un
sistema de referencia S para el cul su velocidad est dada por v, como:
p = m v
En el Sistema Internacional la cantidad de movimiento posee dimensiones de
[M] [L] [T]
1
cuya unidad derivada es el kg m s
1
.
Es importante notar que ley general de la dinmica puede reformularse en funcin de la cantidad
de movimiento, ya que si la masa del punto o partcula no depende del tiempo:
d p
dt
=
d(m v)
dt
= m
d v
dt
= m a =

F,
es decir:
Ley 10.6
(Segunda ley de la dinmica)
La variacin de la cantidad de movimiento de una partcula es igual a la
fuerza resultante que se le aplica:

p =

F
Como caso particular, de nuevo, tenemos que si

F =

0, entonces p = const.
y obtenemos as, como caso particular, la ley de conservacin de la cantidad
de movimiento:
Una partcula sometida a un campo de fuerzas nulo, conserva su cantidad de
movimiento.
Por otro lado, de la integracin de la ley de la dinmica obtenemos que:
_
2
1
d p = p
2
p
1
=
_
t
2
t
1

F dt,
donde la cantidad a la derecha de la igualdad recibe el nombre de impulso mecnico (recibido
por la partcula entre los instantes t
1
y t
2
). Es decir,
Ley 10.7
La diferencia entre la cantidad de movimiento de una partcula entre dos
puntos de su trayectoria es igual al impulso mecnico que sta recibe.
Cantidad de movimiento de un sistema
Defnicin
Se defne la cantidad de movimiento (o impulso) de un sistema, como:

P =
N

i =1
m
i
p
i
,
siendo m
i
la masa y p
i
la cantidad de movimiento de cada partcula o parte
perteneciente al sistema.
Si sobre la iava partcula operan las fuerzas exteriores

F
ext
i
e interiores

F
i nt
i
, en virtud de la ley
general de la dinmica:

p
i
=

F
ext
i
+

F
i nt
i
,
por lo que, para la variacin de la cantidad de movimiento (o impulso) del sistema se calculara
como:
d

P
dt
=
N

i =1

p
i
=
N

i =1

(F
ext
i
+

F
i nt
i
) =
N

i =1

F
ext
i
=

R
ext
,
en resumen, la variacin en el tiempo de la cantidad de movimiento del sistema slo depende de
la resultante de las fuerzas exteriores que aplican al mismo. La razn de ello es que las fuerzas
interiores se anulan por pares al sumarse sobre todas las partes del sistema.
Como corolario, en un sistema sobre el que no actan fuerzas exteriores netas no se modifca
la cantidad de movimiento, por otro lado, para el impulso o variacin de la cantidad de
movimiento del sistema entre dos instantes tendramos:

P
1


P
0
=
_
1
0

R
ext
.
Propiedades dinmicas del CDM
Recordando la defnicin del Centro de Masas de un sistema de partculas,
r
G
=

N
i =1
m
i
r
i
M
,
siendo M =

m
i
la masa total del mismo, podemos comprobar que:

P =

i
m
i
v
i
= M v
G
,
donde v
G
es la velocidad del Centro de Masas del sistema. Ello nos lleva directamente al teorema
del Centro de Masas
Ley 10.9
(Teorema del CDM)
En un sistema de material, de partculas o puntosmasa:
d

P
dt
= M a
G
=

R
ext
,
donde M es la masa total del sistema y a
G
la aceleracin del Centro de Masas.
Observamos que, por analoga a la dinmica de un punto, el CDM tiene la
misma trayectoria que un punto con la masa total del sistema sometido
a la resultante de todas las fuerzas que actan sobre el conjunto.
10.2.2. Momento cintico y teorema del momento cintico
Defnicin
Sea, en general una partcula o puntomasa situada en la posicin P con
respecto a un cierto sistema de ejes S, con respecto del cul la partcula posee
velocidad dada por v. Su momento cintico con respecto al centro A se
defne como:

L
A
=

AP p
magnitud cuyas dimensiones son de [M] [L]
2
[T]
1
(y cuya unidad en el SI
corresponde a kg m
2
s
1
).
Momento cintico absoluto y relativo
Cuando estudiamos el movimiento relativo, hemos de especifcar no slo la
el centro respecto al cul se defne el momento cintico, sino tambin a qu
sistema de ejes (fjos o mviles) se refere la velocidad, as con:

L
A
=

AP m v,
se denotara el momento cintico absoluto respecto al centro O de la par-
tcula o puntomasa situada en la posicin A cuando la velocidad v es la
velocidad (absoluta) de la partcula medida desde el sistema de ejes fjos
S; {O
1
, X
1
, Y
1
, Z
1
}.
Por otro lado:

A
=

AP m v

,
se refere al momento cintico relativo respecto al centro O de la part-
cula o puntomasa situada en la posicin A cuando la velocidad v

es la
velocidad (relativa) de la partcula medida desde el sistema de ejes mviles,
S

; {O, X, Y, Z}.
Momento cintico respecto a ejes fjos y teorema de Knig
2
El momento cintico de un sistema material viene dado, sencillamente, por la suma de los
momentos cinticos de cada una de sus partes; con arreglo a ello, tenemos, para un sistema
compuesto por N puntos, la defnicin siguiente:
2
Samuel Knig: matemtico alemn del S.XVIII que estudi, entre otras cuestiones, las leyes de la mecnica.
Defnicin
Respecto al sistema de ejes fjo S;
_
O
1
, x
1
, y
1
, z
1
_
, el momento cintico ab-
soluto de un sistema de N puntosmasa respecto al centro de momentos A
viene determinado por:

L
A
=
N

i =1

AP
i
p
i
, (10.2)
siendo p
i
= m
i
v
i
la cantidad de movimiento y

AP
i
el vector posicin a la
posicin que ocupa cada puntomasa respecto al centro de momentos A.
De manera correspondiente:

L
A
=
N

i =1

AP
i
p

i
, (10.3)
siendo ahora p

i
= m
i
v

i
y v

i
la velocidad relativa a S

de cada una de las part-

culas es el momento cintico relativo del sistema material, medido respecto
a los ejes mviles S

;
_
O, x, y, z
_
.
Teorema de Knig Para un sistema, el momento cintico depende del punto respecto al cul se
expresa. Si en particular comparamos el momento cintico respecto a un centro arbitrario A con
el momento cintico respecto al Centro De Masas (CDM), obtenemos que:

L
A
=
N

i =1

AP
i
p
i
=
N

i =1
(

AG +

GP
i
) p
i
=

AG
N

i =1
p
i
. , .

P
+
N

i =1

GP
i
p
i
. , .

L
G
, (10.4)
Obtenemos as el denominado Teorema de Knig:
Ley 10.12
Teorema de Knig

L
A
=

AG M v
G
+

L
G
(10.5)
El momento cintico de un sistema alrededor de un centro A es la suma
del momento alrededor de su CDM, ms el momento alrededor de A que el
sistema tendra si toda su masa estuviese concentrada en su CDM.
El movimiento (y el consiguiente momento cintico) alrededor del CDM
recibe el nombre de movimiento (o momento) baricntrico del sistema
Relacin entre los momentos relativo y absoluto Resulta importante, en el anlisis de muchos
problemas de dinmica, poder descomponer los momentos cinticos a partir de consideraciones
de movimiento relativo diferenciando la contribucin del movimiento relativo al momento
cintico total o absoluto. Observamos en primer lugar a partir de las consideraciones del tema
de Cinemtica que el movimiento absoluto del puntomasa se descompone en la forma :
v
i
= v
0
+

OP
i
+ v

i
, (10.6)
siendo y v
0
, respectivamente, la rotacin y velocidad del origen mvil (es decir, el torsor en
el origen mvil) del movimiento del sistema mvil con respecto al fjo. Incluyendo la igualdad
anterior en la expresin para el momento cintico absoluto y operando, obtenemos varios trminos
que pueden discutirse por separado:
1.
N

i =1

AP
i
v
0
= (
N

i =1
m
i

AP
i
) v
0
= M(

AG v
0
), (10.7)
siendo G el CDM del sistema.
2.
N

i =1

AP
i
m
i
(

OP
i
) = M( (

OA

OG)) + [Y]
0
, (10.8)
y donde [Y]
0
representa el tensor de inercia del sistema de puntos materiales con respecto
a O.
En conjunto, obtenemos fnalmente la relacin:
Ley 10.13
La relacin entre el momento cintico

L
A
(o absoluto) de un sistema respecto
al centro 0 y referido al referencial S y el momento cintico,

L

A
(o relativo)
con respecto a otro referencial cuyo torsor cinemtico en O valiese {, v
0
}
es:

L
A
= M(

AG v
0
) + M( (

OA

OG)) + [Y]
0
+

L

A
, (10.9)
donde [Y]
0
es el tensor de inercia respecto al centro 0.
Casos particulares:
1. S y S

no tienen movimiento relativo. Es decir, =

0 y v
0
=

0. Entonces, momento
cintico absoluto y relativo son iguales,

L
A
=

L

A
, (10.10)
2. Instantneamente S y S

se mueven en traslacin relativa, es decir, = 0, entonces v

0
es
la velocidad de traslacin del sistema mvil con respecto a los ejes fjos y:

L
A
= M

(AG v
0
) +

L

A
, (10.11)
3. Si la velocidad relativa de los todos los puntos fuese nula ( v

i
=

0), es decir, stos no
tuviesen movimiento relativo al sistema mvil, entonces se anula el momento cintico
relativo y tenemos:

L
A
= M(

OG v
0
) + M( (

OA

OG)) + [Y]
0
, (10.12)
este caso incluye a los slidos rgidos cuando se toma S

como el sistema de ejes solidarios

al mismo.
En este caso, si adems el sistema O es un punto fjo ( v
0
=

0) tenemos simplemente que:

L
0
= [Y]
0
, (10.13)
expresin que puede aplicarse al slido rgido en rotacin con eje fjo, si situamos el origen
del sistema mvil en dicho eje.
En la seccin que sigue aplicaremos los principios obtenidos a la dinmica de los slidos
rgidos para obtener las ecuaciones que rigen su movimiento.
El teorema del momento cintico
Para el momento cintico de un punto masa, observamos que si la partcula est sometida a la
fuerza

F y en virtud de la ley general de la Dinmica,
d

L
A
dt
=
d ( r p)
dt
= r

F
resultado que se conoce como teorema del momento cintico.
Ley 10.14
La variacin en el tiempo del momento cintico de una partcula es igual al
momento respecto al origen (o principal) de las fuerzas que aplican sobre sta.

L
A
=

M
A
Como caso particular, en el caso de fuerzas centrales (

F r; t ), tenemos que

L
0
= 0 por lo
que el momento cintico permanece constante. Observamos de hecho que el momento cintico
es, salvo directamente proporcional a la velocidad aerolar (

), que se introdujo en el captulo de

Cinemtica, siendo:

L
A
= m

Habiendo obtenido una expresin para el momento cintico de un sistema de puntosmasa o

un cuerpo slido, podemos ahora enunciar la ley que rige la variacin en el tiempo de ste, por
medio de la derivada, as:
d

L
A
dt
=
d
dt
N

i =1

AP
i
p
i
=
N

i =1
d
dt

AP
i
p
i
+
N

i =1

AP
i

d
dt
p
i
,
donde rpidamente identifcamos:

p
i
=

F
ext
i
+

F
i nt
i
,
y:

AP
i
= v
i
v
A
,
de modo que obtenemos:
Para el primer trmino de la suma:
N

i =1
d
dt

AP
i
p
i
=
N

i =1
( v
i
v
A
) p
i
=
N

i =1
v
A
p
i
= (
N

i =1
p
i
) v
A
= M( v
G
v
0
)
Mientras que el segundo trmino de la suma vale:
N

i =1

AP
i

d
dt
p
i
=
N

i =1

AP
i
(

F
ext
i
+

F
i nt
i
),
aqu es importante entender que slo contribuyen al sumatorio anterior las fuerzas externas,
ya que las internas no ejercen momento sobre el sistema. La razn de ello es que las fuerzas
internas forman un sistema nulo puesto que se sitan sobre la misma linea de accin. As:
N

i =1

AP
i

d
dt
p
i
=
N

i =1

AP
i
(

F
ext
i
) =

M
ext
A
,
es el momento o par ejercido por el sistema de fuerzas externas sobre nuestro sistema de
partoulas o puntosmasa.
Obtenemos en resumen el llamado teorema del momento cintico que establece:
Ley 10.15
Teorema del momento cintico
La variacin del momento cintico absoluto de un sistema viene dada por la
accin de los pares o momentos de las fuerzas externas, siendo vlido que:
d

L
A
dt
= M( v
G
v
A
) +

M
ext
A
,
Ejemplo 10.2 En este caso vamos a analizar el momento cintico de una rueda que gira en crculo
alrededor de un eje
10.2.3. Trabajo mecnico en traslacin y rotacin
En esttica defnamos el trabajo virtual, W, asociado a un desplazamiento virtual r,
como W =

F r. En dinmica, el desplazamiento virtual pasa a ser un desplazamiento real
compatible tambin con las ligaduras del sistema y por consiguiente el trabajo virtual pasa
a ser trabajo real de las fuerzas que actan sobre la partcula o puntomasa en un momento
determinado.
Defnicin
El trabajo mecnico diferencial de las fuerzas aplicadas a una partcula o
puntomasa a lo largo de un desplazamiento diferencial d r a lo largo de una
trayectoria viene dado por:
dW =

F d r
en particular, dicho trabajo es nulo cuando, o bien las fuerzas son nulas, no
hay desplazamiento o bien

F d r.
Las unidades del trabajo mecnico son [M] [L]
2
[T]
2
, cuya unidad en el
Sistema Internacional recibe el nombre de Julio (J).
1J = 1 kg m
2
s
2
El trabajo realizado por las fuerzas que actan a lo largo de una trayectoria determinada entre
los puntos A y B del espacio viene dado por la integral de linea:
W =
_
B
A

F d r.
En este caso consideramos que la partcula se mueve en el seno de un campo de fuerzas

F(x, . . .)
que puede tener diferentes propiedades.
1. En el caso ms general, las fuerzas podran depender de factores como: la posicin de
la partcula, su velocidad (en el caso de las fuerzas de rozamiento) y el tiempo (fuerzas
variables o noestacionarias). En esta situacin existen pocas reglas generales aplicables
al clculo del trabajo mecnico que en general depender de:
El punto inicial y fnal de la trayectoria
La trayectoria entre A y B
La velocidad con que se recorre
El momento en que se recorre, etc
2. Los campos estacionarios y nodisipativos (ausencia de rozamiento) son aquellos en que

F =

F(x, y, z) sin que aparezcan otras dependencias explcitas en la funcin que describe
el campo de fuerzas.
En este caso, el trabajo depender nicamente del punto inicial y fnal y puede variar segn
la trayectoria o camino recorrido entre ambos.
3. Si el campo de fuerzas es conservativo en el sentido de la defnicin siguiente:
Defnicin
Un campo conservativo es aquel para el que existe un funcin escalar
V(x, y, z) de la cual dicho campo deriva a partir de la relacin:

F = gradV = V =
_
V
x
,
V
y
,
V
z
_
,
entonces el trabajo mecnico de las fuerzas viene dado sencillamente por la
diferencia de la funcin escalar entre el punto inicial y fnal de la trayectoria:
W = V(A) V(B).
La funcin V que cumple la propiedad requerida recibe el nombre de funcin
potencial de

F o, sencillamente, potencial.
Para demostrar esta igualdad, observamos que, por la teora de derivacin de funciones de
mltiples variables, el diferencial de la funcin:
dV =
3

i =1
V
x
i
dx
i
=
V
x
dx +
V
y
dy +
V
z
dz = V d r,
y por consiguiente:
W =
_
B
A

F d r =
_
B
A
dV = V(A) V(B)
es decir:
Ley 10.18
Cuando las fuerzas son conservativas, el trabajo que realizan a lo largo de
una trayectoria entre dos puntos, depende nicamente de stos y no de la
trayectoria seguida en s.
En particular, el trabajo a lo largo de una trayectoria cerrada es siem-
pre nulo:
W =
_

F d r = 0
Dado un determinado campo de fuerzas,

F(x, y, z), es posible saber si ste es o no con-
servativo a partir del criterio de integrabilidad siguiente:
Ley 10.19
Un campo de fuerzas es conservativo si (y slo si) se cumple el criterio si-
guiente:
F
x
y
=
F
y
x
F
y
z
=
F
z
y
F
z
x
=
F
x
z
La condicin anterior equivale a exigir que el campo vectorial denominado rotacional
(de

F) sea nulo, siendo:
Defnicin
El rotacional de un campo vectorial

F = (F
x
, F
y
, F
z
) viene dado por la
expresin:
rot

F =
_
F
z
y

F
y
z
,
F
x
z

F
z
x
,
F
y
x

F
x
y
_
Ntese que sta expresin se obtiene por aplicacin del operador aplicado
como producto vectorial al campo

F, es decir:
rot

F =

F =

x y z

z
F
x
F
y
F
z

.
En defnitiva, es vlida la siguiente ley:
Ley 10.21
Las siguientes propiedades asociadas a un campo

F son equivalentes desde
el punto de vista matemtico:
a) El campo es conservativo
Existe una funcin escalar V de la cual es posible derivar

F mediante
la operacin:

F = gradV
b) El trabajo en una trayectoria depende nicamente de sus extremos; el
trabajo a lo largo de cualquier trayectoria cerrada es nulo
c) El rotacional de

F es nulo (

F es irrotacional)
Ejemplo 10.3 Es conservativo el campo de fuerzas de un resorte? Si es as, cul sera la funcin
potencial elstica?
Para empezar escribiremos la fuerza de un resorte (ver ejemplo anterior) en funcin de sus
componentes en un sistema de ejes en que la direccin de elongacin del resorte se site
segn el eje X, con el centro de oscilacin del mismo situado sobre el origen de coordenadas.
Tenemos entonces:
F
x
= Kx; F
y
= 0; F
z
= 0
Aplicando el rotacional obtenemos de manera inmediata que:
rot

F =

0
(la nica componente no nula del campo de fuerzas no depende de y ni de z de modo que

y
F
x
= 0 =
z
F
x
).
Obtenemos que la fuerza de un resorte es conservativa. Para hallar la funcin potencial
asociada, podemos realizar la siguiente integracin:
V(0) V(x) =
_
x
0
Kxdx =
1
2
Kx
2
.
Ahora es importante notar que la funcin potencial asociada a cualquier campo de fuerzas
no est defnida de manera nica, sino que siempre podemos aadir un valor constante al
potencial en todos los puntos del campo sin que se altere el campo de fuerzas. Ello equivale
a decir, que podemos fjar arbitrariamente el valor del potencial en un punto escogido.
En este caso fjamos V(0) = 0 y obtenemos:
V(x) =
1
2
Kx
2
,
donde comprobamos que:
gradV =
_

x
V,
y
V,
z
_
= (Kx, 0, 0)
como era de esperar.
Trabajo en un movimiento de rotacin a eje fjo
Si consideramos un puntomasa o partcula movindose en trayectoria circular alrededor
de un eje fjo, con velocidad angular dada por , obtenemos para el trabajo diferencial, en
virtud de la relacin v =
d r
dt
= r:
dW =

F d r =

F ( r) dt
y teniendo en cuenta que: dt = d

, se deduce que:
dW =

F (d

r)
y, fnalmente, por las propiedades cclicas del producto mixto:
dW = d

(

F r) =

M
0


d,
siendo

M
0
el momento de la fuerza

F con centro en 0.
10.2.4. La potencia
Defnicin
La potencia liberada por las fuerzas aplicadas a un puntomasa en movimiento
viene dada por:
P =
dW
dt
,
siendo W el trabajo que realizan las mismas en un determinado instante.
Las dimensiones de P son [M] [L]
2
[T]
3
(cuya unidad en el SI recibe el nombre de Vatio
(W); 1W = 1 kgm
2
s
3
. Existen, por otra parte, unidades muy empleadas en Ingeniera y
relacionadas con la unidad Vatio y cuyas equivalencias son las siguientes:
1J = 1 Vatio s
1 kWh = 3,6 10
6
J
10.2.5. Energa cintica
Defnicin
Un puntomasa o partcula de masa m y cuya velocidad respecto a un de-
terminado sistema de referencia S sea v posee una energa cintica defnida
por:
T =
1
2
mv
2
El duplo de la energa cintica 2T recibe el nombre de fuerza viva.
Como en los casos anteriores, la energa cintica de un sistema se defne
sencillamente como la suma de las energas cinticas de sus diferentes
partes. sta se puede descomponer en la energa cintica del movimiento
relativo y la energa cintica asociada al movimiento del sistema comountodo:
T =
1
2
N

i =1
m
i
v
2
i
,
siendo m
i
y v
i
la masa y velocidad (absoluta o respecto al sistema referencial
fjo) de cada partcula.
Siguiendo el esquema de apartados anteriores, podemos asociar tambin una energa cin-
tica (relativa) a un referencial, S

, en movimiento con respecto del primero y para el cul

las partculas poseen velocidad v

i
. Tenemos, como siempre que:
v
i
= v
0
+

OA
i
+ v

i
,
y vamos a considerar dos casos particulares:
S

se mueve en traslacin (continua) con respecto al sistema de ejes fjos, con lo que
= 0. Se obtiene entonces:
v
2
i
= v
2
0
+ 2 v
0
v

i
+

v

i
2
al sustituir en la expresin para la energa cintica:
T =
1
2
(
N

i =1
m
i
) v
2
0
+ v
0
(
N

i
m
i
v

i
) +
1
2
N

i
m
i

v

i
2
ahora, si el centro O del sistema en traslacin coincide siempre con el CDM del
sistema material tendramos que en todo instante v
0
= v
G
hemos visto ya con
anterioridad que la cantidad de movimiento alrededor de dicho punto se anula, es
decir:
N

i
m
i
v

i
=

0,
emergiendo la siguiente ley:
Ley 10.24
(Teorema de Knig de la Energa Cintica)
En el caso en que S

se encuentre en traslacin permanente respecto al sistema

fjo con la velocidad del CDM, la energa cintica del sistema se descompone
en la forma:
T =
1
2
M v
2
G
+
1
2
N

i
m
i

v

i
2
,
donde el segundo trmino refeja la energa cintica del movimiento alrededor
del CDM (energa cintica relativa).
Un segundo caso de inters es el slido rgido tomando como ejes en movimiento
relativo los ejes solidarios (de modo que v

i
=

0 y v
0
= v
G
). Se obtiene, tras algo de
clculo y considerando que entonces:
v
2
i
= v
2
G
+ 2 v
G
(

OA
i
)
la siguiente:
Ley 10.25
Para la energa cintica de un slido rgido cuyo CDM se desplaza con velo-
cidad v
G
y cuya velocidad de rotacin es se obtiene que:
T =
1
2
M v
2
G
+
1
2

T
[Y]
G
(10.14)
10.2.6. Trabajo de las fuerzas interiores y teorema de conservacin de la
energa
Para la energa cintica en el caso de un nico puntomasa,se observa de manera sencilla
que la variacin de la energa cintica a lo largo de un trayectoria es igual a la variacin
del trabajo:
dT
dt
= m v
d v
dt
= m v a = v

F = dW
La variacin de energa cintica que experimenta un punto es su trayectoria es igual a la
cantidad de trabajo que realizan la suma de fuerzas aplicadas. En el caso de sistemas, sin
embargo, hemos de considerar el trabajo que realizaran las fuerzas interiores, que viene
dado por:
dT
dt
=

i
m
i
v
i

d v
i
dt
=

i
m
i
v
i
a
i
=

i
v
i
(

F
ext
i
+

F
i nt
i
),
y si bien la suma de las fuerzas interiores es nula, como ya se indic, ello no es necesaria-
mente cierto para la expresin conocida como trabajo de las fuerzas interiores:
W
i nt
=

i
v
i


F
i nt
i
,
ya que depende tambin de la trayectoria que en cada momento sigue cada partcula del
sistema.
Podemos profundizar un poco ms en esta cuestin si aislamos por pares el trabajo interior
de las partculas que ejercen accin mutua. As, sobre la partcula i podran ejercer accin
todas excepto ella misma:

F
i nt
i
=

j ; j =i

f
i j
con:

f
i j
=

f
j i
,
por el principio de accinreaccin. En defnitiva, si las partculas i y j ejercen accin
mutua, su contribucin al trabajo de las fuerzas interiores ser:
W
i nt
i j
=

f
i j
( v
i
v
j
),
siendo el trmino entre parntesis interpretable como la velocidad relativa entre ambas.
Puede as verse que en el caso de que no existan velocidades relativas (sistemas indefor-
mables) o bien si siempre ( v
i
v
j
)

f
i j
, las fuerzas interiores no ejercen trabajo.
Tenemos en defnitiva que:
dT
dt
=

i
v
i
(

F
ext
i
+

F
i nt
i
) = W
ext
+ W
i nt
.
El concepto de energa mecnica En el supuesto, especialmente representativo, en que
una parte de las fuerzas que actan sobre el sistema fuesen de carcter conservativo, y,
por consiguiente, stas derivasen de una funcin potencial, y por tanto:

F
c
i
= gradV
i
,
vimos en el anterior epgrafe que el trabajo que stas aportan puede escribirse como la
variacin en el tiempo del valor del potencial del sistema, entendido en este caso como
suma del potencial de todas las partes que forman parte del mismo:
V =
N

i =1
V
i
,
y obtenemos entonces:
dT
dt
= W
c
+ W
nc
=
dV
dt
+ W
nc
,
donde W
nc
es el trabajo que realizan las fuerzas noconservativas que por lo comn son
disipativas y realizan un trabajo negativo y con arreglo a la observacin anterior, queda
entonces claro que:
d(T + V)
dt
= W
nc
siendo la cantidad resultante de la suma de energa cintica y potencial la llamada energa
mecnica total, E = T + V. El teorema resultante establece que:
Ley 10.26
En un sistema mecnico, la variacin de energa mecnica que experimenta el
sistema entre dos estados o instantes es igual al trabajo que entre stos realizan
las fuerzas no-conservativas W
nc
12
, es decir :
E
2
E
1
= W
nc
12
.
En sistemas mecnicos conservativos o nodisipativos, el trmino de la iz-
quierda es nulo y consiguientemente es vlido el teorema de conservacin
de la energa mecnica que establece que:
E = const.
10.3. Dinmica de los slidos rgidos
En la presente seccin aplicaremos los conocimientos y principios adquiridos en aparta-
dos anteriores al caso especfco de los slidos rgidos o sistemas indeformables, tanto
tridimensionales como planos, para obtener expresiones matemticas que rigen su mo-
vimiento. Estas ecuaciones, conocidas como ecuaciones de Euler, describen en general el
movimiento de piezas, mecanismos o cualquier estructura en movimiento debido a las fuer-
zas o momentos a ellas aplicadas y forman la base de disciplinas tales como la Dinmica
y Cinemtica de Mquinas, una de las ramas importantes de la Ingeniera Mecnica.
La particularizacin de los teoremas del CDM y del momento cintico al caso de sistemas
indeformables, nos lleva a dos casos que centraran el desarrollo del apartado:
a) Describimos el movimiento baricntrico del sistema, desde su CDM o G
b) El movimiento se realiza alrededor de algn punto fjo que no es el CDM del sistema
10.3.1. Movimiento baricntrico
En este caso, como ya vimos, la dinmica viene regida por el sistema de ecuaciones
siguiente:
M a
G
=

R
ext
(10.15)
d

L
G
dt
=

M
ext
G
(10.16)
donde el momento cintico absoluto en este caso igual al relativo vale :

L
G
= [Y]
G
(10.17)
obtenindose por contraccin del tensor de inercia en el CDM con el vector velocidad de
rotacin del SR.
Si, tal como establecimos al hallar las expresiones para el momento cintico, queremos
referir el momento cintico a un sistema de ejes solidario obtenemos la ventaja de que el
tensor de inercia no depende del tiempo, sin embargo debemos tener cuidado, ya que al
obtener la derivada en el tiempo, sta se refere a la variacin en el tiempo de la cantidad
momento cintico respecto al sistema de ejes fjos. La diferencia entre la variacin de una
magnitud vectorial medida en ejes fjos respecto a su variacin medida desde ejes mviles
viene determinada por la relacin, ya discutida a lo largo del desarrollo de la cinemtica:
d
dt

O
1
X
1
Y
1
Z
1
=
d
dt
|
GXY Z
+ ( )
relacin que ahora podemos aplicar al momento cintico con lo que se obtiene:
d

L
G
dt

O
1
X
1
Y
1
Z
1
= [Y]
G
d
dt
+ (

L
G
)
An podemos simplifcar algo las expresiones si, haciendo uso de la libertad de orientar
los ejes mviles, utilizamos como sistema mvil baricntrico aquel solidario y orientado
segn los ejes principales de inercia del slido. La expresin del momento cintico con
respecto a dichos ejes mviles principales centrados
_
G

X

Y

Z
_
es:
[Y]
G
=
_
_
_
J
G
x
0 0
0 J
G
y
0
0 0 J
G
z
_

_

_
_
_

z
_

_
=
_
_
_
J
G
x

x
J
G
y

y
J
G
z

z
_

_
(y notamos que el momento cintico no tiene por qu tener la misma direccin que la
velocidad angular en general, salvo en el caso del movimiento plano, en que slo existe
una componente nonula de la velocidad angular).
Por otro lado, tras un clculo sencillo:


L
G
=
_
_
_

y

z
(J
G
y
J
G
z
)

x

z
(J
G
z
J
G
x
)

x

y
(J
G
x
J
G
y
)
_

_
.
Combinando todos los resultadas anteriores resultan las conocidas como Ecuaciones de
Euler resumidas a continuacin.
Ley 10.27
Ecuaciones de Euler del movimiento general de un SR en torno a
su CDM
El movimiento baricntrico de un slido rgido de masa M y matriz ppal. de
inercial [Y]
G
viene determinado, con respecto a las direcciones principales
del slido, por el siguiente sistema de 6 ecuaciones:
Ma
G x
= R
x
Ma
G y
= R
y
Ma
G z
= R
z
(10.18)
J
G
x

x

y

z
(J
G
y
J
G
z
) = M
G x
(10.19)
J
G
y

y

x

z
(J
G
z
J
G
x
) = M
G y
(10.20)
J
G
z

z

x

y
(J
G
x
J
G
y
) = M
G z
(10.21)
donde

R y

M
G
se referen a la resultante y momento resultante de las fuerzas
exteriores aplicadas al slido.
Movimiento plano del SR En el caso del movimiento plano de un slido rgido, donde
existe nicamente una direccin para el momento cintico y la velocidad angular, dicho
sistema de ecuaciones de notable difcultad en el caso ms general se reduce a tres,
ya que, tomando ejes principales de tal modo que el movimiento queda confnado a las
componentes en el plano O

X

Y y por consiguiente
x
=
y
= 0 se obtiene:
Ley 10.28
Ecuaciones de Euler del movimiento plano de un SR en torno a su
CDM
El movimiento baricntrico de un slido rgido de masa M y matriz ppal. de
inercial [Y]
G
viene determinado, con respecto a las direcciones principales
del slido, por el siguiente sistema de 3 ecuaciones:
Ma
G x
= R
x
Ma
G y
= R
y
(10.22)
J
G
z

z
= M
G z
(10.23)
donde

R y

M
G
se referen a la resultante y momento resultante de las fuerzas
exteriores aplicadas al slido plano.
10.3.2. Movimiento nobaricntrico en torno a un punto fjo O
Cuando un SR gira de manera que al menos uno de sus puntos no necesariamente G
permanecen fjos (su velocidad respecto al sistema de ejes fjos permanece nula), resulta
de inters re-escribir las ecuaciones anteriores con respecto a dicho punto, ya que de esta
manera en los momentos o pares de las fuerzas externas que aparecen a la derecha en
ecuacin del momento cintico no contribuyen las reacciones de enlace en el punto fjo,
reacciones stas que por lo general no se conocen a priori.
En este caso la dinmica vendr regida por el sistema de ecuaciones siguiente:
M a
G
=

R
ext
(10.24)
d

L
O
dt
=

M
ext
O
(10.25)
siendo el momento cintico absoluto:

L
O
= [Y]
O
(10.26)
Tambineneste casonos conviene referir el momentocinticoa unsistema de ejes solidario,
centrados en O y dirigidos segn las direcciones principales del tensor de inercia en O,
aunque deberemos hacer las mismas consideraciones respecto a la variacin en el tiempo
del momento cintico que se comentaron en el epgrafe anterior, por lo que
d

L
O
dt

O
1
X
1
Y
1
Z
1
= [Y]
O
d
dt
+ (

L
O
)
Siendo con respecto a los ejes solidarios y orientado segn los ejes principales de inercia
del slido en O,
_
O

X

Y

Z
_
, la expresin del momento cintico:
[Y]
O
=
_
_
_
J
O
x
0 0
0 J
O
y
0
0 0 J
O
z
_

_

_
_
_

z
_

_
=
_
_
_
J
O
x

x
J
O
y

y
J
O
z

z
_

_
Tras un clculo sencillo, nuevamente:


L
O
=
_
_
_

y

z
(J
O
y
J
O
z
)

x

z
(J
O
z
J
O
x
)

x

y
(J
O
x
J
O
y
)
_

_
.
y por combinacin de todos los resultadas anteriores resultan fnalmente las Ecuaciones
para la rotacin en torno a un centro fjo.
Ley 10.29
Ecuaciones del movimiento de un SR en torno a un punto fjo
El movimiento de un slido rgido de masa M y matriz principal de inercial
[Y]
O
viene determinado, con respecto a las direcciones principales del slido,
por el siguiente sistema de 6 ecuaciones:
Ma
G x
= R
x
Ma
G y
= R
y
Ma
G z
= R
z
(10.27)
J
O
x

x

y

z
(J
O
y
J
O
z
) = M
O x
(10.28)
J
O
y

y

x

z
(J
O
z
J
O
x
) = M
O y
(10.29)
J
O
z

z

x

y
(J
O
x
J
O
y
) = M
O z
(10.30)
donde

R y

M
O
son la resultante y momento de las fuerzas exteriores respecto
a O que se aplican al slido.
Para el movimiento plano y siguiendo el mismo convenio del epgrafe anterior
las tres ecuaciones del movimiento seran:
Ma
G x
= R
x
Ma
G y
= R
y
(10.31)
J
O
z

z
= M
O z
(10.32)
Rotacin con eje fjo Un importante caso particular de estas expresiones se obtiene en el
caso de que el eje de rotacin (y no slo un punto) resultase ser fjo.
En esta situacin sigue siendo conveniente tomar como centro de momentos algn punto
por el que pase el eje, O, ya que no veremos aparecer las reacciones de apoyo en la ecuacin
del momento cintico. Sin embargo, la direccin del eje fjo no tiene por qu coincidir en
general con algn eje principal de inercia y en esta situacin, la matriz de inercia no puede
suponerse necesariamente diagonal.
Siendo as, podemos tomar sin renuncia a la generalidad como sistema de ejes en
movimiento relativo aquellos que pasan por un punto fjo perteneciente al eje de rotacin
del SR, de tal manera que uno de ellos (tomaremos el eje z en nuestro caso) coincida en
todo momento con el eje de rotacin. En estas condiciones = (0, 0,
z
) y la ecuacin
del momento cintico se expresara como:
d

L
O
dt

O
1
X
1
Y
1
Z
1
= [Y]
O
d
dt
+ (

L
O
)
Siendo:
[Y]
O
d
dt
=
_
_
_
J
O
x
P
O
x y
P
O
x z
P
O
x y
J
O
y
P
O
y z
P
O
x z
P
O
y z
J
O
z
_

_

_
_
_
0
0

z
_

_
=
_
_
_
P
O
x z

z
P
O
y z

z
J
O
z

z
_

_
y con:


L
O
=
_
_
_
+
2
z
P
O
y z

2
z
P
O
y z
0
_

_
obtenemos fnalmente,
Ley 10.30
Leyes de la Dinmica del SR con rotacin a eje fjo
Ma
G x
= R
x
Ma
G y
= R
y
Ma
G z
= R
z
(10.33)
J
O
x

z
+
2
z
P
O
y z
= M
O x
(10.34)
J
O
x

z

2
z
P
O
x z
= M
O y
(10.35)
J
O
z

z
= M
O z
(10.36)
donde

R y

M
O
son la resultante y momento de las fuerzas exteriores respecto
a O que se aplican al slido y donde las direcciones se toman de manera que
el eje z coincida en todo momento con el eje de rotacin del SR.
?
10.3.3. Energa cintica de un SR
En el caso general de un slido rgido en rotacin las expresiones que obtuvimos para la
energa cintica de los sistemas se reducen a las expresiones refejadas en la siguiente ley:
Ley 10.31
Energa cintica del SR
En el caso general (Tma. de Knig): T =
1
2
M v
2
G
+
1
2

T
[Y]
G
,
donde, en el caso de expresar la matriz de inercia en ejes principales
tenemos que:
1
2

T
[Y]
G
=
1
2
(J
G
x

2
x
+ J
G
y

2
y
+ J
G
z

2
z
)
En la rotacin baricntrica: T =
1
2

T
[Y]
G

En la rotacin con punto fjo O: T =
1
2

T
[Y]
0

donde, en el caso de expresar la matriz de inercia en ejes principales
centrados en O tenemos que:
1
2

T
[Y]
O
=
1
2
(J
O
x

2
x
+ J
O
y

2
y
+ J
O
z

2
z
)
En la rotacin con eje fjo (OZ): T =
1
2
J
z

2
z
10.4. Dinmica percusiva
La dinmica percusiva estudia procesos, denominados percusiones, choques o colisiones,
en los que existen cambios apreciables en los parmetros cinemticos de un sistema de-
terminado en instantes de tiempo muy breves. Durante el choque, diferentes partes del
sistema intercambian cantidad de movimiento, momento cintico o energa cintica entre
si o por interaccin con factores externos de manera que podemos identifcar con claridad
una situacin anterior a la colisin y posterior a la colisin. Generalmente, los detalles de
lo que sucede exactamente durante la percusin resultan difciles de analizar en detalle y
no aparecen en el anlisis ms que a travs de parmetros de la percusin de carcter ms
o menos emprico o fenomenolgico (por ejemplo, el coefciente de restitucin).
Tomemos un cuerpo cuya cantidad de movimiento antes del choque es p
1
. Suponemos que
durante un intervalo de tiempo apreciable, dicha cantidad de movimiento se conserva y que
durante la percusin que dura un intervalo de tiempo corto t el cuerpo est sometido
a fuerzas apreciables

F(t ) que provienen de alguna causa externa. Segn lo estudiado en
los apartados que anteceden, la cantidad de movimiento del cuerpo al fnal del proceso (en
que suponemos de nuevo que el momento se seguir conservando) vale:
p
desp
p
ant
=
_
t

F(t ) dt

P (10.37)
donde

P recibe tambin el nombre de percusin.
La diferencia entre un choque y una colisin estriba en que en los choques consideramos
que actan nicamente fuerzas internas (con lo que la percusin es nula), mientras que en
las colisiones consideramos las acciones como externas al sistema.
10.4.1. Choques
Un ejemplo paradigmtico para un choque se da cuando dos cuerpos realizan un breve
contacto entre si, cambiando abruptamente su estado de movimiento (p.e. en el choque
entre dos bolas de billar). Si la percusin es nula, la cantidad de movimiento total del
sistema antes y despus se conserva, por lo que rige:
p
ant
= m
1
v
1
+m
2
v
2
= m
1
v

1
+m
2
v

2
= p
desp
,
y donde hemos considerado que las masas de los cuerpos no se alteran durante el choque.
Evidentemente, las tres ecuaciones que determina la conservacin de la cantidad de mo-
vimiento no son sufcientes para determinar por completa el estado de movimiento de los
cuerpos despus del choque ( v

1
, v

2
) por lo que ser necesario aportar ms informacin de
lo que sucede en el proceso.
Una manera de aportar la necesaria informacin adicional es a travs de la energa cintica
que el sistema pierde durante el proceso y est relacionada con el llamado coefciente de
restitucin:
Defnicin
El coefciente de restitucin en un choque entre dos cuerpos es un nmero
adimensional entre cero y la unidad que se defne como:
=
v

2
v

1
v
2
v
1
siendo v
i
y v

i
los mdulos de las velocidades de los cuerpos antes y despus
del choque.
Un choque cuyo coefciente de restitucin es la unidad ( = 1) recibe el
nombre de totalmente elstico, mientras que un choque cuyo coefciente de
restitucin es cero ( = 0) sera completamente inelstico o tambin plsti-
co. En el caso intermedio (|| < 1), el choque es, sencillamente, inelstico.
Choques centrales Un caso abordable en general de choques entre dos cuerpos es el
choque central en que todas las lneas de accin de todos los momentos antes y despus
de este coinciden, de manera que podemos tomar las velocidades segn un nico eje.
Las ecuaciones de conservacin de la cantidad de movimiento y para el coefciente de
restitucin pueden resumirse en una ecuacin matricial que relaciona las velocidades antes
y despus del choque en la forma:
_
v

1
v

2
_
=
1
m
1
+m
2
_
m
1
m
2
(1 + )m
2
(1 + )m
1
m
2
m
1
__
v
1
v
2
_
(10.38)
expresin que permite el clculo de las velocidades fnales a partir de las iniciales y del
coefciente de restitucin.
Es tambin fcil de comprobar que la percusin mutua en el choque central, es decir, el
cambio en la cantidad de movimiento del cuerpo 1 (igual con signo negativo al cambio
en la cantidad de movimiento que experimenta el cuerpo 2) vale:
p
12
= (1 + )
m
1
m
2
m
1
+m
2
(v
1
v
2
)
En trminos de energa, el proceso de choque viene caracterizado tambin por una prdida
de energa mecnica o disipacin que convierte parte de la energa contenida en el mo-
vimiento de los cuerpos en deformaciones plsticas o calor. El poder destructor viene
defnido sencillamente como la diferencia de energa cintica antes y despus de la colisin
y vale, tras un clculo sencillo y teniendo en cuenta la matriz de colisiones:
D = E
c
=
(1
2
)m
1
m
2
2(m
1
+m
2
)
(v
1
v
2
)
2
(10.39)
Tambin puede defnirse un coefciente de restitucin de energa, , como la razn entre
la energa cintica posterior y anterior al choque:
=
E

c
E
c
=
E
c
D
E
c
(10.40)
Es fcil de comprobar que si = 0, entonces = 1, en el caso de los choques completa-
mente elsticos. En choques completamente plsticos obtendramos que:
D = E
c
=
m
1
m
2
2(m
1
+m
2
)
(v
1
v
2
)
2
(10.41)
por ser = 0 y puede verse que en esta situacin es mximo el poder destructor que se
desencadena durante el choque.
Ejemplo 10.4 Tres cuerpos de masa m estn alineados segn una direccin y situados inicialmente a una
cierta distancia. Inicialmente el primer cuerpo lleva velocidad v
1
= 4 m/s dirigida hacia el segundo.
Los restantes se hallan en reposo. El coefciente de restitucin es igual a = 0,5. En el proceso no
intervienen fuerzas externas. Analiza los posibles choques. Cul es la velocidad de tercer cuerpo
tras el proceso de colisiones?. Calcula el poder destructor del proceso y el coefciente de restitucin
de energa.
Solucin: Por la confguracin del proceso observamos que existirn al menos dos procesos de
choque consecutivos. Un choque entre los cuerpos 1 y 2 y un segundo choque entre los cuerpos 2 y
3.
Para el primero de ellos, obtenemos el siguiente sistema:
_
v

1
v

2
_
=
1
2m
_
m m (1 + )m
(1 + )m m m
_ _
4
0
_
=
1
2
_
1/2 3/2
3/2 1/2
_ _
4
0
_
=
_
1
3
_
Para el segundo choque, entre los cuerpos 2 y 3, observamos que la matriz de colisiones tiene
exactamente la misma expresin, ya que no depende ms que de las masas y del coefciente de
restitucin, por lo que tendremos:
_
v

2
v

3
_
=
1
2
_
1/2 3/2
3/2 1/2
_ _
3
0
_
=
_
3/4
9/4
_
Con
lo que la velocidad de salida del tecer cuerpo tras el choque es de +2,25m/s. Sin embargo, dado
que la velocidad de salida del segundo cuerpo tras la segunda colisin es menor que la del primer
cuerpo tras la primera colisin, este acabar alcanzndolo y se producir un tercer choque entre el
primer y segundo cuerpo con los siguientes parmetros:
_
v

1
v

2
_
=
1
2
_
1/2 3/2
3/2 1/2
_ _
1
3/4
_
=
_
0,812
0, 9375
_
Ahora s podramos afrmar que no se producirn ms choques, dado que los cuerpos no se alcanzarn
entre si.
El cambio de energa mecnica del sistema o poder destructor en el proceso de las diferentes
colisiones viene dado por:
D = E
c
= 1/2 m v
2
1
(1/2 m v

1
2
+1/2 m v

2
2
+1/2 m v

3
2
) 4,7m (en unidades de energa)
y respecto a la energa cintica inicial (E
ci
= 1/2mv
2
1
= 8 m) obtenemos el coefciente de restitucin
de energa del proceso como:
=
E
cd
E
ci
=
E
ci
E
c
E
ci

8 4,7
8
= 0,4125
Existen, en el anlisis de los choques centrales, diversos casos particulares que pueden ser
interesantes, como el lmite en que m
2
>> m
1
o el caso del obstculo en reposo (v
2
= 0) que se
produce cuando un cuerpo rebota con el suelo.
El choque general En el caso del choque general, la conservacin de la cantidad de movimiento
y el coefciente de restitucin no fjan por completo los parmetros cinemticos del choque. Ya
que, en general obtenemos 3 ecuaciones para la cantidad de movimiento y 1 adicional a partir de
la energa del movimiento. En total, por tanto, habrn de especifcarse (o medirse) dos parmetros
adicionales, como las direcciones o ngulos con que se mueven los cuerpos tras el choque.
10.4.2. Percusiones
En una percusin, un cuerpo que consideramos externo al sistema golpea el cuerpo objeto de
inters de manera que acta sobre este modifcando de manera sbita sus parmetros cinemticos
y dinmicos.
En la percusin central, la percusin

P es un vector que pasa por el CDM del sistema,
lo que implica que nicamente se ejercen fuerzas y no momentos exteriores sobre este. Con
arreglo al teorema del CDM y del momento cintico (baricntrico) ello implica sencillamente
que nicamente se modifca la velocidad del CDM del sistema con arreglo a la ley:
v
G
=

P
M
, (10.42)
mientras que el momento cintico del mismo no se vera afectado.
En una percusin nocentral, la percusin no pasara por el CDM, lo que en general implica
cambios tanto en la velocidad del CDM como en la velocidad de rotacin del cuerpo sobre el que
se ejerce.
Una buena ilustracin de este proceso lo encontramos en el billar. Si el taco golpea una
bola inicialmente en reposo sobre una lnea que pasara por el centro de la misma, estaramos
en una percusin central. Observando atentamente, veramos que la bola inicialmente sale de la
percusin resbalando sobre el tapete, sin rotacin. El giro que sta adquiere posteriormente se
debe al rozamiento del tapete con la bola. Sin embargo, si golpeamos la bola sobre una linea
desplazada en vertical respecto al CDM conseguiremos un efecto de giro, adquiriendo la bola
una cierta rotacin desde el principio.