Cap tulo I

Concepto de curva
1. Curvas regulares

Intuitivamente, una curva en Rn es un conjunto C Rn que puede describirse con un unico parmetro que var en un intervalo I de la recta real R. Dicha descripcin se hace a a o mediante una aplicacin o : I Rn t (t) C , y se dice que dicha aplicacin = (t) es una parametrizacin de la curva C. o o Ejemplo 1.1 Una misma curva puede admitir muchas parametrizaciones distintas. As si C , es la semirrecta abierta de R2 que determina el eje positivo de abscisas, C = {(x, 0) R2 : x > 0} , entonces podemos considerar las siguientes parametrizaciones de C: (a) : (0, +) R2 t (t) = (t, 0) ; (b) : R R2 t (t) = (et , 0), ; (c) g : (1, +) R2 (t + 1, 0) t g(t) = (1, 0) (t, 0) si 1 < t < 0 , si 0 t 1 , si 1 < t ;

Cap tulo I. Concepto de curva

(d) f : (0, +) R2 t f (t) = (e) h : (0, +) R2 t h(t) = { (t, 0) (2t, 0) si 0 < t < 1 , si 1 t . { (1 t, 0) (t, 0) si 0 < t < 1 , si 1 t ;

Las parametrizaciones (a), (b) y (c) son diferenciables, la (e) es continua pero no es diferenciable, y la (d) ni siquiera es continua. En este curso queremos aplicar los mtodos del clculo diferencial al estudio de las curvas e a en R3 , y es por eso que en general consideraremos parametrizaciones diferenciables. a o 1.2 En adelante I denotar un intervalo abierto de R (acotado no). Recordemos que toda aplicacin que valora en Rn tiene sus funciones componentes : sobre Rn tenemos las funciones o coordenadas cartesianas x1 , . . . , xn , donde dado i {1, . . . , n} es
i Rn R (1 , . . . , n ) i .

Ahora, dada una aplicacin : I Rn , si denotamos i = xi , i = 1, . . . , n, entonces tenemos o : I Rn t (t) = (1 (t), . . . , n (t)) ; las funciones 1 , . . . , n son las componentes de la aplicacin , y abreviadamente escribimos o = (1 , . . . , n ). Del Anlisis Matemtico sabemos que la aplicacin es continua si y slo si sus componentes a a o o 1 , . . . , n son funciones continuas, y es diferenciable si y slo si 1 , . . . , n son diferenciables; o ntese que 1 , . . . , n son funciones reales de variable real (que son las funciones que se estudian o en el bachillerato). En general, = (t) es una aplicacin de clase C r (r 0) cuando sus componentes son o funciones de clase C r . Recordemos que si = (1 , . . . , n ) es de clase C r con r 1, entonces la aplicacin = (1 , . . . , n ) es de clase C r1 (r 1 0). o Denicin 1.3 Llamaremos representacin paramtrica regular (abreviadamente, parametrio o e zacin regular ) a toda aplicacin : I Rn , = (1 , . . . , n ), que cumpla: o o (i) es de clase C 1 ;
(ii) (t) = (1 (t), . . . , n (t)) = 0 para todo t I.

Ejemplo 1.4 De las parametrizaciones dadas en el ejemplo 1.1, (a) y (b) son regulares, (c) es de clase C 1 pero no es regular porque su derivada se anula en algn punto, (e) es de clase C 0 u (continua) pero no es de clase C 1 (y por tanto no es regular), y (d) ni siquiera es de clase C 0 .

1. Curvas regulares

1.5 Ntese que todas las parametrizaciones mencionadas en el anterior ejemplo son aplicacioo nes inyectivas, pero no es cierto que toda parametrizacin sea inyectiva (ni aunque sea regular). o Por ejemplo, : R R2 t (cos t, sen t) es una representacin paramtrica regular de la circunferencia de radio 1 de R2 centrada en o e el origen. Cuando el parmetro t recorre R, el punto (t) se mueve sobre dicha circunferencia a en el sentido contrario al de las agujas del reloj, de modo que cuando t avanza un intervalo de longitud 2, (t) completa una vuelta: para todo t R y para todo k Z se cumple (t) = (t + 2k). o e Lema 1.6 Toda representacin paramtrica regular es localmente inyectiva. Demostracin. Utilizaremos el conocido teorema de Rolle . Dados a, b R con a < b, sea o f : [a, b] R una funcin continua que es diferenciable en el intervalo abierto (a, b); dicho o teorema arma que si f (a) = f (b) entonces existe c (a, b) tal que f (c) = 0, o lo que es equivalente, si f (t) = 0 para todo t (a, b) entonces f (a) = f (b). Sea ahora : I Rn , = (1 , . . . , n ), una parametrizacin regular y jemos t0 I. o Tenemos que probar que existe un entorno abierto J de t0 dentro de I tal que la restriccin de o (t ) = ( (t ), . . . , (t )) = 0, por lo que alguna de a J es inyectiva. Por hiptesis tenemos 0 o n 0 1 0 las coordenadas de (t0 ) no se anula; supongamos, por ejemplo, que es 1 (t0 ) = 0. Entonces tampoco se anula en alg n entorno de t dentro de I porque es una funcin continua ( es 1 u o 0 1 1 ), es decir, existe > 0 tal que (t , t + ) I, y tal que si t (t , t + ) de clase C 0 0 0 0 entonces (t) = 0. Aplicando el teorema de Rolle obtenemos que 1 es inyectiva sobre el intervalo (t0 , t0 + ), y por lo tanto tambin es inyectiva sobre el mismo intervalo. e 1.7 Para obtener parametrizaciones de algunas curvas planas (curvas que yacen en un plano), a veces pude resultar util la utilizacin de coordenadas polares , cuya nocin recordamos a o o continuacin. o Dado un punto (x, y) de R2 {(0, 0)}, existe R, unico salvo mltiplos enteros de 2, u tal que x = r cos , y = r sen , donde r = x2 + y 2 . Diremos que (r, ) son coordenadas polares del punto (x, y). Ejercicios 1.8 (a) Se denomina cicloide a la curva plana que describe un punto P0 de una circunferencia C que rueda sin resbalar sobre una recta r. En R2 , supngase que la recta r es el o eje de abscisas, que el radio de la circunferencia C es R > 0, y que inicialmente C est centrada a en el punto (0, R) y P0 = (0, 0) C. Obtngase una parametrizacin de la cicloide que describe e o P0 , y estdiese la regularidad de dicha parametrizacin. u o (b) Una epicicloide es la curva plana que describe un punto P0 de una circunferencia C que rueda sin resbalar sobre otra circunferencia C0 . En R2 , supngase que C0 es la circunferencia o de radio r0 > 0 y que est centrada en el origen (0, 0), que el radio de la circunferencia C a es r > 0, y que inicialmente C est centrada en el punto (r0 + r, 0) y P0 = (r0 , 0) C. a Obtngase una parametrizacin de la epicicloide que describe P0 , y estdiese la regularidad de e o u dicha parametrizacin. o

Cap tulo I. Concepto de curva

(c) Se llama hipocicloide a la curva plana que describe un punto P0 de una circunferencia C que rueda sin resbalar en el interior de otra circunferencia C0 de mayor radio. En R2 , supngase o que C0 es la circunferencia de radio r0 > 0 y que est centrada en el origen (0, 0), que el radio a de la circunferencia C es r > 0 (r0 > r > 0), y que inicialmente C est centrada en el punto a (r0 r, 0) y P0 = (r0 , 0) C. Obtngase una parametrizacin de la hipocicloide que describe e o P0 , y estdiese la regularidad de dicha parametrizacin. u o (d) Sea k = 1, 2, . . . un entero positivo y considrese la aplicacin e o : R R2 t (t) = {( t , tk sen 1 t ) si t = 0 , si t = 0 .

(0 , 0)

Estdiese, en funcin del valor de k, si = (t) es continua, derivable, representacin pau o o o ramtrica regular. e a o Denicin 1.9 Llamaremos cambio admisible de parmetro a toda funcin : I R que o cumpla: (i) = (t) es de clase C 1 ; (ii) (t) = 0 para todo t I. Proposicin 1.10 Sea : I R, = (t), un cambio admisible de parmetro. Si Idenota la o a imagen de , I = (I), entonces I es un intervalo abierto de R y : I I es un difeomorsmo I, t = t(), es diferenciable). (es biyectiva y su inversa, que denotaremos t : I Como consecuencia se sigue que la funcin inversa t = t() tambin es un cambio admisible o e de parmetro. a Demostracin. En la recta real, los conjuntos conexos (no vac son justamente los intervalos, o os) as que como toda funcin continua entre espacios topolgicos transforma conjuntos conexos o o en conjuntos conexos, concluimos que I = (I) es un intervalo de R. Del mismo modo, por ser continua (porque es de clase C 1 ) obtenemos que (I) es un intervalo de R, y como dicho intervalo no contiene a cero (por la condicin (ii) de la ultima denicin), llegamos a que o o debe cumplirse: (t) > 0 para todo t I (t) < 0 para todo t I. Por lo tanto, es o estrictamente creciente es estrictamente decreciente, y en cualquiera de los dos casos llegamos o a que es inyectiva, es decir, : I I es una biyeccin. o Comprobemos que el intervalo I es abierto, para lo cual supondremos que no es abierto y llegaremos a una contradiccin. Si, por ejemplo, es I = [a, b), entonces existe t0 I tal o que (t0 ) = a; pero por ser I abierto existen t1 , t2 I tales que t1 < t0 < t2 , y por lo tanto obtenemos: no es estrictamente creciente porque (t1 ) a = (t0 ), y tampoco no es estrictamente decreciente porque (t2 ) a = (t0 ). Ahora, como : I I es una aplicacin biyectiva entre dos intervalos abiertos de R, o diferenciable y con derivada no nula sobre todo I, entonces en los cursos de ) alculo se prueba C ( que la aplicacin inversa t : I I tambin es diferenciable y se cumple 1 = 1/ ; es decir, o e si t0 I y 0 = (t0 ) I, entonces dt 1 1 (0 ) = . = d (t ) d (t0 ) 0 dt

1. Curvas regulares

En particular, t = t() es de clase C 1 y tiene derivada no nula sobre todo el intervalo I, es I es un cambio admisible de parmetro. decir, t : I a 1.11 Sea : I Rn , = (t), una parametrizacin regular. Si t : I I, t = t(s), es un o Rn , (s) := (t(s)), esto es, cambio admisible de parmetro, entonces la aplicacin : I a o la composicin o t I I Rn s t(s) (t(s)) , tambin es una parametrizacin regular. En efecto, por una parte tenemos que es de clase C 1 e o porque es composicin de aplicaciones de clase C 1 ; por otra parte, dados s0 I y t0 = t(s0 ), o aplicando la conocida regla de la cadena obtenemos d d( t)) d dt (s0 ) = (s0 ) = (t0 ) (s0 ) = 0 . ds ds dt ds Ejemplos 1.12 Consideremos las parametrizaciones dadas en el ejemplo 1.1. (i) La parametrizacin (b) se obtiene de la parametrizacin (a) haciendo el cambio de o o = R (0, +) = I, t(s) = es . Las parametrizaciones son regulares y el parmetros t : I a cambio de parmetro es tambin regular (admisible). a e (ii) Si en la parametrizacin (a) hacemos el cambio de parmetros o a t : I = (0, +) (0, +) = I { 1s s t(s) = s

si 0 < s < 1 , si 1 s ,

entonces obtenemos la parametrizacin (d), que no es continua. Ntese que la parametrizacin o o o (a) es regular, pero que el cambio de parmetro no es admisible (ni siquiera es continuo). a Denicin 1.13 Dadas dos parametrizaciones regulares o : I Rn t (t) , : I Rn s (s) ,

diremos que son equivalentes si existe un cambio admisible de parmetro s : I I tal que a (s(t)), esto es, tal que es conmutativo el tringulo (t) = a I I n R Llamaremos curva regular a las clases de equivalencias que la anterior relacin dene en el o conjunto de todas las parametrizaciones regulares. Observacin 1.14 Cuando tengamos una representacin paramtrica regular : I Rn , la o o e identicaremos con su imagen C = Im (que es la curva propiamente dicha) y abusando del lenguaje diremos Sea : I Rn una curva regular . . . .

Cap tulo I. Concepto de curva

2.

Longitud de un arco de curva

Deniciones 2.1 Consideremos una curva : I Rn (no necesariamente regular), y jemos en ella un arco de curva : a, b I, a < b, : [a, b] Rn . Cada subdivisin del intervalo o cerrado [a, b] de la forma a = t0 < t1 < . . . < tm = b determina sobre la curva la sucesin o nita de puntos (a) = (t0 ), (t1 ), . . . , (tm ) = (b), y por tanto dene sobre dicho arco la poligonal P que tiene como vrtices los puntos de esa sucesin: la unin de los segmentos e o o de recta que unen cada punto (ti1 ) con el siguiente (ti ), i = 1, . . . , m. La longitud s(P ) de la poligonal es la suma de las longitudes de sus segmentos de recta, esto es, s(P ) =
m { i=1 m } distancia del punto (ti1 ) al punto (ti1 ) = |(ti ) (ti1 )| , i=1

donde dado v = (x1 , . . . , xn ) Rn es |v| = x2 + + x2 . n 1 Intercalando valores del parmetro t entre los t0 < t1 < . . . < tm obtenemos otra poligonal a P sobre el mismo arco de curva con ms puntos que la poligonal P , y de las propiedades de a n la distancia eucl dea de R se sigue que s(P ) s(P ). Diremos que el arco : [a, b] Rn es recticable (o que tiene longitud nita) cuando el conjunto de nmeros reales u { } L = s(P ) : P es una poligonal sobre el arco : [a, b] Rn est acotado superiormente, en cuyo caso se dene la longitud de dicho arco de curva como el e supremo del conjunto L (que existe porque todo conjunto de nmeros reales que est acotado u a superiormente tiene supremo). Se dice que : I Rn es una curva recticable cuando todo arco suyo sea recticable. e Ejercicio 2.2 (a) Prubese que la curva : R R2 t (t) = no es recticable. (b) Prubese que la curva e : R R2 t (t) = {( ) {( )

t , t sen 1 t

si t = 0 , si t = 0 .

(0 , 0)

t , t2 sen 1 t

si t = 0 , si t = 0 .

(0 , 0)

s es recticable. [ Indicaciones: Ambas curvas son de clase C 1 en todo R salvo en t = 0, donde no es diferenciable, y s es diferenciable pero no es continua. El resultado que probaremos en el siguiente teorema arma que toda curva de clase C 1 es recticable, as que en ambos casos hay que investigar qu ocurre sobre el arco de curva denido en un intervalo de la forma [0, b]; por e ejemplo b = 2/, en cuyo caso es sen 1 = 1. b

2. Longitud de un arco de curva

Ahora, para : [0, b] R2 considrense poligonales con vrtices en los puntos del arco e e de curva que estn sobre las rectas y = x e y = x, y despus tngase en cuenta la igualdad a e e 1 1 1 + 2 + + m + = . Para : [0, b] R2 , como este arco de curva est enmarcado por las parbolas y = a a 2 e y = x2 , las longitudes de las poligonales que estn sobre este arco estn acotadas x a a ] 1 superiormente por (un mltiplo de) la serie 1 + 1 + 1 + + m2 + . . . , que es convergente. u 4 9 Teorema 2.3 Toda curva de clase C 1 es recticable (aunque no sea regular). Demostracin. Sea : I Rn , (t) = (1 (t), . . . , n (t)), una aplicacin de clase C 1 . Consideo o n remos un arco de curva suyo, : [a, b] R con a, b I, a < b, y veamos que es recticable. Como las funciones derivadas 1 , . . . , n son continuas sobre todo el intervalo abierto I, se sigue que estn acotadas sobre [a, b] : existen constantes positivas M1 , . . . , Mn tales que a
|1 (t)| M1 , . . . , |n (t)| Mn

para todo t [a, b] .

Consideremos sobre el arco de curva la poligonal P determinada por una sucesin nita a = o 1 t0 < t1 < . . . < tm = b. Fijado un ndice i {1, . . . , m}, por una parte tenemos ( )2 ( )2 1 (ti ) 1 (ti1 ) + + n (ti ) n (ti1 ) (ti ) (ti1 ) = 1 (ti ) 1 (ti1 ) + + n (ti ) n (ti1 ) . Por otra parte, del conocido teorema del valor medio se sigue que existen c1 , . . . , cn (ti1 , ti ) tales que
1 (ti ) 1 (ti1 ) = 1 (c1 ) (ti ti1 ) , . . . n (ti ) n (ti1 ) = n (cn ) (ti ti1 ) .

De todo lo anterior obtenemos (ti ) (ti1 ) 1 (ti ) 1 (ti1 ) + + n (ti ) n (ti1 ) ( ) = 1 (c1 ) + + n (cn ) (ti ti1 ) (M1 + + Mn ) (ti ti1 ) , y por lo tanto s(P ) =
m i=1

|(ti ) (ti1 )|
m (ti ti1 ) = (M1 + + Mn ) (b a) . i=1

(M1 + + Mn )

{ Hemos demostrado que el conjunto de nmeros reales s(P ) : P es una poligonal sobre el u } arco : [a, b] Rn est acotado superiormente por (M1 + + Mn ) (b a), que es lo que a quer amos hacer.
1

Tngase en cuenta la desigualdad e

x2 + + x2 |x1 | + + |xn |. n 1

Cap tulo I. Concepto de curva

Teorema 2.4 Sea : I Rn , = (t), una curva de clase C 1 . Dados a, b I, a < b, la longitud del arco : [a, b] Rn es b s= dt .
a

( ) ( )2 2 Demostracin. Escribamos = (1 , . . . , n ), de modo que ser | | = o a 1 + + n . Ntese que la funcin | | : [a, b] R es continua porque = (t) es de clase C 1 ; por lo tanto o o b est bien denida la integral a | | dt. a Denotemos por s la longitud del arco de curva que estamos considerando, esto es, { } s = sup s(P ) : P es una poligonal sobre el arco : [a, b] Rn . Fijado > 0, tenemos que probar la desigualdad s b
a

| | dt < .

Por una parte, como las funciones 1 , . . . , n son continuas sobre el intervalo cerrado y acotado [a, b], son uniformemente continuas sobre el mismo intervalo:

(i) existe 1 > 0 tal que si t, t [a, b] cumplen |t t | < 1 , entonces

k (t) k (t ) <

, 3n(b a)

k = 1, . . . , n .

Por otra parte, de la denicin de integral tenemos: o (ii) existe 2 > 0 tal que para toda subdivisin a = t0 < t1 < . . . < tm = b del intervalo [a, b] o que cumpla |ti ti1 | < 2 , i = 1, . . . , m, debe satisfacerse
a b

(t) dt

m i=1

(i ) (ti ti1 ) <

si i [ti1 , ti ] ,

i = 1, . . . , m .

Ahora, por denicin de s tenemos que existe una subdivisin a = t0 < t1 < . . . < tm = b que o o dene una poligonal P para la que se cumple (iii) |s s(P )| < . 3

Adems, intercalando valores en la anterior subdivisin si fuera necesario, podemos suponer a o que tenemos |ti ti1 | < m 1 , 2 } para cada i {1, . . . , m}. De ese modo podemos aplicar n{ las propiedades (i) y (ii) anteriores a dicha subdivisin. o Consideremos entonces la poligonal P del prrafo anterior. Aplicando la propiedad (iii) a tenemos b b (t) dt s (t) dt |s s(P )| + s(P )
a

+ s(P ) 3

a b

(2.1)

(t) dt .

2. Longitud de un arco de curva

Aplicando el teorema del valor medio a las n funciones 1 , . . . , n sobre los m intervalos [t0 , t1 ], [t1 , t2 ], . . . , [tm1 , tm ], obtenemos que existen valores k,i [ti1 , ti ], k = 1, . . . , n e i = 1, . . . , m, tales que
k (ti ) k (ti1 ) = k (k,i ) (ti ti1 )

k {1, . . . , n} , i {1, . . . , m} .

En particular ser a s(P ) =

m i=1

|(ti ) (ti1 )| = (

m ( i=1

) 1 (ti ) 1 (ti1 ), . . . , n (ti ) n (ti1 )

m i=1

) 1 (1,i ), . . . , n (n,i ) (ti ti1 ) . (ti ) (ti ti1 ) tenemos

m ( ( i=1

Restando y sumando s(P )

a b

m
i=1

(t) dt

) ) 1 (1,i ), . . . , n (n,i ) (ti ) (ti ti1 ) (ti ) (ti ti1 )

a

m i=1

(t) dt (2.2)

m ( i=1

) 1 (1,i ), . . . , n (n,i ) (ti ) (ti ti1 ) (ti ) (ti ti1 )

a

m i=1

(t) dt .

Por una parte, la propiedad (ii) asegura que

m i=1

(ti ) (ti ti1 )

(t) dt <

. 3

Por otra parte, jado i {1, . . . , m}, de la propiedad (i) obtenemos 2 ( ) 1 (1,i ), . . . , n (n,i ) (ti ) |1 (1,i ) 1 (ti )| + + |n (n,i ) 1 (ti )| < + .n. + . = . 3n(b a) 3n(b a) 3(b a)

Por lo tanto, de la desigualdad (2.2) se sigue s(P )

a
2

(t) dt < 3(b a)

( m
i=1

) (b a) 2 (ti ti1 ) + = + = , 3 3(b a) 3 3

n
k=1

Dados vectores e = (a1 , . . . , an ) y v = (b1 , . . . , bn ) en Rn se cumple |e| |v| |e v|

|ak bk |.

10

Cap tulo I. Concepto de curva

y basta tener en cuenta la desigualdad (2.1) para obtener s

a b

(t) dt <

2 + = , 3 3

que es lo que quer amos probar. Ejercicio 2.5 Calclese la longitud de una circunferencia C de R2 cuyo radio es R > 0. u a 2.6 Si un arco de una curva es recticable, entonces su longitud deber ser independiente de las posibles parametrizaciones de la curva. Sin embargo eso no es cierto si se aceptan todas sus parametrizaciones posibles (ni siquiera si exigimos que toda parametrizacin sea de clase C 1 ). o Es fcil encontrar ejemplos que ilustran lo anterior. a A continuacin probaremos que dicha independencia s se cumple para una curva regular o (esto es, para una parametrizaciones regular y todas las que se obtienen de ella haciendo cambios admisibles de parmetro). a Lema 2.7 La longitud de un arco de curva de una curva regular no depende de la parametrizacin. o Demostracin. Sea : I Rn , = (t), una curva regular y sea t : I I, t = t(s), un cambio o Rn , (s) = (t(s)), es otra parametrizacin regular admisible de parmetro. Entonces : I a o de la misma curva. Sabemos que el cambio de parmetros t = t(s) es estrictamente creciente estrictamente a o decreciente (vase la demostracin de la proposicin 1.10). Supongamos, por ejemplo, que es e o o estrictamente creciente, esto es, que la funcin dt/ds es positiva sobre todo el intervalo I. o Sean s0 , s1 I tales que s0 < s1 , en cuyo caso t0 = t(s0 ) I y t1 = t(s1 ) I cumplen t0 < t1 ; en estas condiciones, : [s0 , s1 ] Rn y : [t0 , t1 ] Rn representan el mismo arco de curva. Segn el teorema 2.4, la longitud de dicho arco medida con la parametrizacin = (t) u o es t1 d l= dt , dt t0 y la longitud del mismo arco medida con la otra parametrizacin = (s) es o = l
s1

s0

d ds , ds

y debemos probar la igualdad l = l. Recordemos la frmula de integracin por cambio de variable probada en los cursos de o o clculo: si denotamos t = dt/ds y consideramos una funcin continua f : I R, f = f (t), a o ds y se cumple haciendo el cambio de variable t = t(s) tenemos dt = t
t1

f (t) dt =

s1

f (t(s)) t ds .

t0

s0

3. La longitud de arco como parmetro a

11

Utilicemos la frmula anterior para la funcin f = o o igualdad (s) = (t(s)) tenemos d d dt d = = t ds dt ds dt y por lo tanto l =
t0 t1

d dt

: aplicando la regla de la cadena en la

f=

d d 1 = , dt |t | ds

d dt = dt

t1

f (t)dt =

s1 s0

f (t(s))t ds =

s1

t0

s0

1 d t ds = |t | ds

s1

s0

d ds = , l ds

donde hemos utilizado que es t /|t | = 1 porque estamos suponiendo que t = t(s) es estrictamente creciente. Observacin 2.8 Si en la demostracin anterior hubiramos supuesto que t = t(s) es estrictao o e mente decreciente, entonces dicha demostracin ser exactamente la misma teniendo en cuenta o a t t que t /|t | = 1, y que al ser t1 < t0 se cumplir l = t10 d dt = t01 d dt. a dt dt

3.

La longitud de arco como parmetro a

Denicin 3.1 Diremos que una curva regular : I Rn , = (t), est parametrizada por o a la longitud de arco (o que t es un parmetro longitud de arco para la curva, o que t es un a parmetro natural para la curva, o que = (t) es una parametrizacin natural de la curva), a o si | (t)| = 1 pata todo t I. Cuando la curva est parametrizada por la longitud de arco, la longitud de la curva entre a dos valores del parmetro coincide con la diferencia de ambos valores: a
t1

| | dt =

t1

dt = t1 t0 .

t0

t0

Lema 3.2 Consideremos dos parametrizaciones naturales : I Rn t (t) , : I Rn s (s)

de una misma curva regular. Entonces existe una constante R tal que t = s + . Demostracin. Consideremos el cambio admisible de parmetro t : I I, t = t(s), que o a transforma una parametrizacin en la otra. Utilizando la notacin de la demostracin del lema o o o 2.7 tenemos d d = |t | = |t | , 1= ds dt es decir, t = 1. Basta integrar la anterior igualdad para obtener que la funcin t = t(s) es o t = s + para cierto escalar R.

12

Cap tulo I. Concepto de curva

Nota 3.3 Siguiendo con la notacin del lema anterior, el signo de la igualdad t = s + o depende del sentido en que las parametrizaciones recorren la curva . Si t = s + , entonces t crece cuando s crece y por lo tanto ambas parametrizaciones recorren la curva en el mismo sentido; cuando t = s + , t decrece cuando s crece y por lo tanto las parametrizaciones recorren la curva en sentidos opuestos. Lema 3.4 Toda curva regular admite parametrizaciones naturales. Demostracin. Sea : I Rn , = (t), una curva regular. Fijemos un valor t0 I del o parmetro y denamos la funcin a o f : I R t f (t) :=
t

| (u)| du .

t0

Como | | es una funcin continua (porque es de clase C 1 ), del Anlisis Matemtico sabemos o a a = | |; en particular f es de clase C 1 . Como que f es una funcin diferenciable tal que f o adems f (t) = | (t)| = 0 para todo t I, concluimos que f : I R es un cambio admisible a de parmetro (vase la denicin 1.9). En particular I = f (I) es un intervalo abierto, f : I I a e o 1 : I I tambin es un cambio admisible es biyectiva y diferenciable, y la funcin inversa f o e de parmetro (vase la proposicin 1.10). a e o Si el cambio de parmetro lo denotamos s = f (t), en cuyo caso ser t = f 1 (s), entonces a a tenemos una parametrizacin de la curva : I Rn , (s) = (t(s)) = (f 1 (s)), para la que o s es un parmetro longitud de arco. En efecto, teniendo en cuenta que el cambio inverso es a (t) = (s(t)) = (f (t)), obtenemos = d ds d d = = s , dt ds dt ds

y como | | = f = s debe ser | d | = 1. ds

( ) Ejemplo 3.5 Consideremos la curva : R R3 , (t) = et cos t , et sen t , et . Tenemos ( t ) (t) = e cos t et sen t , et sen t + et cos t , et , y con unos sencillos clculos obtenemos | | = a t 3 e . Tomando t0 = 0 denimos el nuevo parmetro s = s(t), a s= t
0

3 eu du =

3 (et 1) ;

si ( R = I entonces s ( 3, ) = I, y despejando t en funcin de s obtenemos t = t o ) s ln 3 + 1 . La parametrizacin de la curva con el nuevo parmetro es o a : I R3 ( )( ( ( )) ( ( )) ) s s s + 1 cos ln + 1 s , sen ln 3 + 1 , 1 . 3 3 Puede comprobarse que la anterior es una parametrizacin por la longitud de arco. o

4. Problemas

13

Nota 3.6 Del lema 3.2 se sigue que todas las parametrizaciones naturales de una curva regular : I Rn , = (t), se obtienen (esencialmente) como en la demostracin del lema 3.4. Fijado o t0 I tenemos para la curva el parmetro natural a t | (u)| du ; s=
t0

para otro valor t1 I obtenemos otro parmetro a t s= | (u)| du ,

t1

que tambin es natural para la curva. Se cumple la relacin e o t t1 t s= | (u)| du = | (u)| du + | (u)| du = s + , donde = t0 | (u)| du R es una constante. Tambin podemos cambiar el orden de los e l mites de integracin en la denicin de s para obtener el parmetro o o a t0 s= | (u)| du = s ,
t

t1

t0

t0

t1

que tambin es natural. e

4.

Problemas

4.1 Obtngase una parametrizacin de la curva que se obtiene al cortar el cilindro x2 +y 2 = 1 e o con el plano x + y + z = 1 en la que no intervengan radicales. 4.2 Obtngase una parametrizacin de la curva que se obtiene al cortar el cilindro x = z 2 e o con el cilindro 1 x = y 2 en la que no intervengan radicales. 4.3 Prubese que la funcin : R R, (t) = 3t5 + 10t3 + 15t + 1, es un cambio admisible e o de parmetro. a 4.4 Hllese un cambio admisible de parmetro que aplique el intervalo I = (0, 2) sobre el a a intervalo J = (, 0). 4.5 Demustrese que la funcin : I R, (t) = t2 /(t2 + 1), es un cambio admisible de e o parmetro, donde I = (0, ). Cul es el intervalo imagen de I por ? . a a 4.6 Considrese la epicicloide descrita por el punto P0 de la circunferencia C del ejercicio e 1.8 (b). Si es el ngulo que va formando el semieje positivo de abscisas y la semirrecta con a vrtice en (0, 0) que pasa por el centro de C, entonces una parametrizacin de dicha epicicloide e o es la aplicacin o : R R2 ( (r + r ) ( r + r )) 0 0 (r0 + r) cos r cos , (r0 + r) sen r sen . r r

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Cap tulo I. Concepto de curva

(a) Estdiese la regularidad de la anterior parametrizacin. u o (b) Calclese la longitud de un arco de epicicloide. u 4.7 Considrese la hipocicloide descrita por el punto P0 de la circunferencia C del ejercicio e 1.8 (c). Si es el ngulo que va formando el semieje positivo de abscisas y la semirrecta con a vrtice en (0, 0) que pasa por el centro de C, entonces una parametrizacin de dicha hipocicloide e o es la aplicacin o : R R2 ( (r r ) ( r r )) 0 0 (r0 r) cos + r cos , (r0 r) sen r sen r r (a) Estdiese la regularidad de la anterior parametrizacin. u o (b) Calclese la longitud de un arco de hipocicloide. u e 4.8 Considrese la cicloide descrita por el punto P0 de la circunferencia C del ejercicio 1.8 (a). Comprubese que la aplicacin e o : R R2 ( ) t R(t sen t) , R(1 + cos t) es una parametrizacin de dicha cicloide. o (a) Cul es el signicado geomtrico del parmetro t? a e a (b) Estdiese la regularidad de la anterior parametrizacin. u o (c) Calclese la longitud de un arco de epicicloide. u ( 4.9 Obtngase una parametrizacin de la curva : I R3 , (t) = e o ) t 1 2 , , ln t , por 2 2t 2

la longitud de arco, donde I = (0, +). 4.10 Descr banse las parametrizaciones naturales de la circunferencia de R2 de radio r > 0 centrada en el origen. ( ) 4.11 Parametr cese la curva : R R3 , (t) = et cos t, et sen t, et , por su longitud de arco. 4.12 Estdiese si t es un parmetro natural para la curva u a : R R3 ( ( ) ( )1 ( )) 1 t t + t2 + 1 , 1 t + t2 + 1 , 22 ln t + t2 + 1 . 2 2 4.13 Prubese que las aplicaciones e : (, ) R3 ( ) t t, sen t, et y : (0, ) R3 ( ) s ln s, sen(ln s), s

Son parametrizaciones de la misma curva.