Apuntes Micrologix

UNIVERSIDAD TECNOLGICA EQUINOCCIAL
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA INDUSTRIAL
Tema: DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO BASADO EN UN PLC MICROLOGIX 1000
TESIS DE GRADO PREVIA LA OBTENCIN DEL TTULO DE INGENIERO INDUSTRIAL
Autor: EDGAR XAVIER RUIZ ROBALINO
Director de Tesis: ING. LUIS HIDALGO Quito, Julio del 2009
II
Del contenido del presente trabajo se responsabiliza el autor
Edgar Xavier Ruiz Robalino
Revisado por: Ing. Luis Hidalgo
III
AGRADECIMIENTO
A mi esposa e hijos, que fueron un apoyo incondicional para el cumplimiento de un objetivo anhelado por mi persona y por todos aquellos que estiman el alcance de nuevos conocimientos para beneficio del desarrollo profesional.
A mis profesores de la carrera universitaria que lideraron a cabalidad la enseanza de cada de una de las ctedras por ellos impartidas.
A mi director de tesis Ing. Luis Hidalgo por la comprensin y paciencia hacia el desarrollo de la presente tesis.
IV
DEDICATORIA
A Dios por brindarme con bondad todas las oportunidades que me fueron entregadas con amor
A mi esposa Mnica mi hijo Miguel y mi hija Micaela, por ser el motivo de superacin y mejora
A mis padres por su perseverante inclinacin hacia el conocimiento de las ciencias de la ingeniera
RESUMEN
La presente tesis fue desarrollada en base a la experiencia laboral por parte del autor en General Motors del Ecuador en donde me desempee como especialista de mantenimiento durante 9 aos en donde se realizo el montaje electromecnico y de control elctrico de plantas automticas de pintura en las reas de primer, esmalte y elpo.
Esta ltima con controladores lgicos programables (PLCs) de ltima generacin que fueron uno de los primeros en el pas en concebir un sistema totalmente automatizado, claro es que la puesta en marcha, funcionamiento operacin y mantenimiento abarcan reas tan extensas que, a lo largo de los aos se fueron profundizando en el conocimiento pleno de un proceso que debe darse a conocer a los estudiantes de la escuela de ingeniera industrial.
Es por esta razn que se decidi desarrollar la presente tesis, con el aval de mis conocimientos tericos, tcnicos obtenidos antes como tecnlogo electromecnico previo a la obtencin del titulo de ingeniero industrial.
VI
SUMMARY
The following thesis was development in facts an experience come from de author, who worked for many years ago, in factory of vehicles General Motors of Ecuador. The principal skill was building industrial plants of paint shop based on program control logic.
All kinds of programming control manager show a (PLCs), for first time in our country, we should know every one of a students of the university because, the know-how is a agreement value for the industrial engineer.
This is a main reason and we decide development the present thesis, my previous technical degree was a technologic electromechanical giving knowledge for reach, the up grade industrial engineer
VII
NDICE GENERAL
Pg. Cartula.... I Revisin... II Agradecimiento..... III Dedicatoria IV Resumen.VI Summary.. VII
CAPTULO I ................................................................................................................... 1
Introduccin...................................................................................................................................1
1.1 Antecedentes ..................................................................................................................................2 1.2 Objetivo General ..........................................................................................................................2 1.3 Objetivos Especficos ..................................................................................................................2 1.4 Idea a defender .............................................................................................................................3 1.5 Justificacin de la Investigacin ............................................................................................3 1.6 Marco de referencia ....................................................................................................................3 1.7 Marco conceptual ........................................................................................................................3
VIII
1.8 Metodologa de la investigacin .............................................................................................4
CAPTULO II ................................................................................................................. 5
2.
Introduccin a los Controladores Lgicos Programables PLCs .............................5
2.1. Definicin de Controladores Lgicos Programables PLC ..........................................6 2.2. Principio de un Sistema Automtico ....................................................................................6 2.3. Fases de un estudio en la elaboracin de un Automatismo .........................................7 2.4. Opciones Tecnolgicas ...............................................................................................................9 2.5. Campos de Aplicacin .............................................................................................................13 2.5.1. Sealizacin y Control .................................................................................... 13 2.5.2. Maniobra de Mquinas................................................................................... 13 2.5.3. Maniobra de Instalaciones............................................................................... 14 2.6. Ventajas e inconvenientes del PLC.....................................................................................14 2.6.1. Ventajas del PLC ............................................................................................ 14 2.6.2. Desventajas del PLC ....................................................................................... 14 2.7. Estructura de los Autmatas Programables PLC ........................................................15 2.7.1. Estructura Interna ............................................................................................ 15 2.7.1.1. La Seccin de Entrada. ............................................................................................16 2.7.1.2. Unidad Central de Procesamiento (CPU). .........................................................16 2.7.1.3. Seccin de Salida ......................................................................................................16 IX
2.7.2. Estructura Externa ........................................................................................... 18 2.8. Memorias ......................................................................................................................................19 2.8.1. Tipos de Memorias.......................................................................................... 20 2.9. Utilizacin de Memorias .........................................................................................................20 2.9.1. Memoria de Usuario........................................................................................ 20 2.9.2. Memoria de la Tabla de Datos ........................................................................ 20 2.9.3. Memoria y Programa del Sistema ................................................................... 21 2.9.4. Memoria EPROM Y EPROM ......................................................................... 21 2.10.Unidad Central de Proceso (CPU). .....................................................................................21 2.10.1. Procesador ................................................................................................... 21
2.11.Unidades De Entrada Salida (I/O) ..................................................................................22 2.11.1. Entradas ....................................................................................................... 23
2.11.1.1. Analgicas...................................................................................................................23 2.11.1.2. Digitales .......................................................................................................................23 2.11.2. Salidas ......................................................................................................... 23
2.12.Interfaces.......................................................................................................................................24 2.13.Unidad de Programacin........................................................................................................24 2.13.1. 2.13.2. 2.13.3. Programacin .............................................................................................. 24 Grabacin del Programa.............................................................................. 25 Modos de Servicio ...................................................................................... 25
2.14.Perifricos .....................................................................................................................................25 X
2.15.Tamao de los Controladores Lgicos Programables PLCs ..................................26 2.15.1. 2.15.2. 2.15.3. Gama Baja ................................................................................................... 26 Gama Media ................................................................................................ 26 Gama Alta ................................................................................................... 26
2.16.Tipos................................................................................................................................................27 2.16.1. 2.16.2. 2.16.3. Unidades Tipo Calculadora ......................................................................... 27 Consola de Programacin ........................................................................... 27 Unidad con PC ............................................................................................ 28
2.17.Manejo e Instalacin ................................................................................................................28 2.17.1. 2.17.2. 2.17.3. Organigrama de Utilizacin del PLC .......................................................... 28 Puesta en Funcionamiento .......................................................................... 29 Programacin Bsica................................................................................... 31
2.17.3.1. Modos de servicio de un PLC ...............................................................................31 2.17.4. Funciones de servicio de un PLC ................................................................ 32
2.17.4.1. Borrado del Programa..............................................................................................32 2.17.4.2. Escritura del Programa ............................................................................................32 2.17.4.3. Correcciones ...............................................................................................................32 2.17.4.4. Visualizacin y lectura de instrucciones ............................................................33 2.17.4.5. Bsqueda o localizacin de instrucciones del programa ...............................33 2.17.4.6. Revisin o control de sintaxis ...............................................................................34 2.17.4.7. Inspeccin del programa .........................................................................................34 2.17.4.8. Modificacin de contadores y temporizador.....................................................34 2.17.4.9. Forzamiento de estados ...........................................................................................34
XI
2.18.Almacenamiento de la informacin ....................................................................................37 2.19.Borrado de memoria EPROM .............................................................................................37 2.20.Conexionado de las entradas salidas ..............................................................................38 2.20.1. Entradas ....................................................................................................... 38
2.20.1.1. Captadores...................................................................................................................38 2.20.1.2. Principio de funcionamiento ..................................................................................39 2.20.1.3. Conexionado de las entradas .................................................................................39 2.20.1.4. Captadores o contactos libres de tensin. ..........................................................39 2.20.1.5. Captadores o contactos con tensin .....................................................................39 2.20.2. Salidas ......................................................................................................... 40
2.20.2.1. Actuadores ..................................................................................................................41 2.20.2.2. Circuitos protectores ................................................................................................42 2.20.2.3. Contactos de rels trmicos ...................................................................................42 2.20.2.4. Protecciones en los procesos contactos de confirmacin .............................43 2.21.Distintas posibilidades de conexin en las salidas.........................................................44 2.21.1. 2.21.2. 2.21.3. Conexin en un grupo de cuatro salidas comunes o de igual tensin ......... 44 Acoplamiento directo e indirecto de cargas ................................................ 44 Acoplamiento de actuadores de gran consumo ........................................... 44
2.23.Instalacin, puesta a punto y mantenimiento .................................................................45 2.24.Condiciones ambientales del entorno ................................................................................45 2.25.Distribucin de componentes ................................................................................................46
XII
2.26.Cableado ........................................................................................................................................47 2.27.Alimentacin ................................................................................................................................47 2.28.Puesta a punto y en servicio...................................................................................................48 2.29.Verificacin de las partes fsicas ..........................................................................................49 2.30.Verificacin del sistema automtico...................................................................................49 2.31.Mantenimiento ............................................................................................................................50 2.31.2. 2.31.3. 2.31.4. 2.31.5. 2.31.6. Mantenimiento preventivo .......................................................................... 50 Inspeccin visual ......................................................................................... 50 Condiciones ambientales............................................................................. 51 Medidas de tensin de alimentacin ........................................................... 51 Localizacin y reparacin de averas .......................................................... 51
2.32.Instrucciones y programas .....................................................................................................52 2.33.Tipos de elementos ....................................................................................................................53 2.34.Consideraciones previas a la programacin ...................................................................54
CAPTULO III .............................................................................................................. 59
3.
Descripcin de las partes de un PLC Micrologix 1000 Allen - Bradley ...............59
3.1. Ventajas .........................................................................................................................................60 3.2. Desventajas...................................................................................................................................60 XIII
3.3. Especificaciones tcnicas.........................................................................................................60 3.4. Instalacin del PLC Micrologix 1000 ................................................................................61 3.5. Funciones de los archivos SLC 500 ....................................................................................61 3.6. Archivos de programas ...........................................................................................................62 3.7. Archivo de datos.........................................................................................................................62 3.8. Direccionamiento .......................................................................................................................64 3.8.1. Direccionamiento de entradas / salidas ........................................................... 64 3.8.2. Direccionamiento de bits................................................................................. 65 3.8.3. Direccionamiento de temporizadores.............................................................. 65 3.8.4. Direccionamiento de contadores ..................................................................... 66 3.9. Instrucciones ................................................................................................................................66 3.9.1. Instrucciones de BIT ....................................................................................... 66 3.9.2. Pantalla de instrucciones / direcciones RS Logix .......................................... 67 3.9.3. Conceptos de la lgica de escalera .................................................................. 68 3.9.4. Continuidad Lgica ......................................................................................... 69 3.9.5. Instrucciones de temporizacin ....................................................................... 70 3.9.6. Instrucciones de conteo ................................................................................... 71 3.9.7. Uso de temporizadores y contadores............................................................... 71
CAPTULO IV .............................................................................................................. 73
XIV
4.
Aplicaciones de circuitos didcticos con el PLC Micrologix 1000 .........................73
4.1. Enlace Serie ..................................................................................................................................73 4.2. Enlace Paralelo ...........................................................................................................................74 4.3. Circuitos Secuenciales..............................................................................................................74 4.4. Practicas de carga y descarga de programas..................................................................75 4.4.1. Cmo crear un archivo de programa ............................................................... 75 4.4.2. Cmo introducir y editar la lgica de escalera ................................................ 77 4.4.3. Cmo crear un programa de control con instrucciones secuenciales .............. 85
CAPTULO V ................................................................................................................ 89
5.
Control clsico de procesos ....................................................................................................89 5.1. Sensores Discretos .......................................................................................... 90
5.2. Sensores final de carrera (switch es).................................................................................90 5.3. Sensores pticos (fotoelctricos) ..........................................................................................91 5.4. Sensores capacitivos..................................................................................................................93 5.5. Sensores inductivos ...................................................................................................................94 5.6. Elementos de maniobra a la entrada y salida de un PLC..........................................94 5.6.1. Pulsadores ....................................................................................................... 95 5.6.2. Interruptores de proteccin ............................................................................. 96 XV
5.6.3. Contactores...................................................................................................... 96
CAPTULO VI .............................................................................................................. 98
METODOLOGIA Y DISEO DE PRCTICAS ...................................................... 98 6. Elaboracin ..................................................................................................................................98
6.1. Estructuracin ............................................................................................................................99 6.1.1. Titulo ............................................................................................................... 99 6.1.1. Objetivos ......................................................................................................... 99 6.1.2. Componentes ................................................................................................... 99 6.1.3. Funcionamiento ............................................................................................... 99 6.1.4. Procedimiento ............................................................................................... 100 6.1.5. Programacin ................................................................................................ 100 6.1.6. Conclusiones ................................................................................................. 100 6.1.7. Anexo ............................................................................................................ 100
CAPTULO VII........................................................................................................... 101
MANUAL DE PRCTICAS ...................................................................................... 101 7 Prctica n.1.................................................................................................................................101 7.1 Titulo: encendido y apagado del sensor final de carrera telemecanique ....... 101
7.2 Prctica n.2.................................................................................................................................104 XVI
7.2.1
Ttulo: encendido y apagado del sensor inductivo pepperl fuchs .............. 104
7.3 Prctica n.3.................................................................................................................................107 7.3.1 Titulo: encendido y apagado del sensor fotoelctrico telemecanique xul-
m06031 ...................................................................................................................... 107 7.4 Prctica n.4.................................................................................................................................110 7.4.1 Ttulo: encendido y apagado del sensor capacitivo siemens 3rg1614-6ld00. 110
7.5 Prctica n.5.................................................................................................................................113 7.5.1 Ttulo: utilizacin de instrucciones de secuencia de tiempo (TON) y conteo
(CTU) 113 7.6 Prctica n.6.................................................................................................................................116 7.6.1 Ttulo: enclavamiento y desenclavamiento de una salida ............................. 116
7.7 Prctica n.7.................................................................................................................................119 7.7.1 Ttulo: Programacin de contactos auxiliares o bits ..................................... 119
7.8 Prctica n.8.................................................................................................................................122 7.8.1 Ttulo: enclavamiento y desenclavamiento de un bit auxiliar ....................... 122
7.9 Prctica n.9.................................................................................................................................125 7.9.1 Ttulo: Aplicacin de un contador ascendente .............................................. 125
7.10 Prctica n.10 .............................................................................................................................. 128 7.10.1 Ttulo: Aplicacin de una instruccin de comparacin............................. 128
XVII
CAPTULO VIII ......................................................................................................... 132
Conclusiones .............................................................................................................................. 132
8.1 Recomendaciones ..................................................................................................................... 133
XVIII
NDICE DE TABLAS
Tabla N.2.1 Opciones tecnolgicas......10 Tabla N.2.2 Tipos de elementos que actan en un programa..53 Tabla N.3.1 Cuadro de instrucciones de programacin Micrologix 1000...63
NDICE DE FOTOS
Fotografa N.1 Mdulo de control a ser utilizado en el Laboratorio de Control...138 Fotografa N.2 Mdulo de control conectado con el software de programacin Rs Logix va PC.139
NDICE DE FIGURAS
Figura 2.1 Lazo cerrado de un sistema automtico7 Figura 2.2 Organigrama de las fases de estudio en la elaboracin de automatismos....9 Figura 2.3 Organigrama para el desarrollo de un proceso de lgica cableada.11 Figura 2.4 Organigrama para el desarrollo de un proceso industrial con un controlador lgico programable PLC..12 Figura 2.5 Diagrama bsico de un PC..15 Figura 2.6 PLC con sus perifricos y unidades de programacin17 Figura 2.7 Diferentes tipos de PLC clasificado de acuerdo a su tamao.27 Figura 2.8 Organigrama simplificado para la utilizacin de un PLC..29 XIX
Figura 2.9 Organigrama de puesta en funcionamiento de un PLC..30 Figura 2.10 Organigrama de programacin de un PLC...36 Figura 2.11 Organigrama a seguir para la deteccin de una avera.52 Figura 2.12 Sentido de la programacin en una lnea de instruccin..54 Figura 2.13 Sentido de programacin de los bloques de contactos.55 Figura 2.14 Mxima cantidad de contactos por bloque nmero 8...56 Figura 2.15 Forma correcta de programar una salida en la lnea de instruccin.57 Figura 2.16 Forma correcta de programar una instruccin de salida..57 Figura 2.17 Programacin de dos instrucciones de salida..58 Figura 2.18 Programacin de contactos auxiliares en un bloque es ilimitada.58 Figura 3.1 Partes de un PLC Micrologix 100059 Figura 3.2 Pantalla de instrucciones, direcciones Rs Logix ...68 Figura 3.3 Descripcin instrucciones de programacin...69 Figura 3.4 Instruccin Temporizador On Delay..70 Figura 3.5 Instruccin Temporizador Off Delay.70 Figura 3.6 Instruccin Contador ascendente...71 Figura 3.7 Instruccin Contador descendente.71 Figura 4.1 Programacin serie en una lnea del software Rs Logix....73 Figura 4.2 Programacin paralelo en una lnea del software Rs Logix...74 Figura 4.3 Programacin instrucciones de tiempo y conteo74 Figura 4.4 Seleccin de tipo de procesador de acuerdo al modelo del PLC75 Figura 4.5 Pantalla inicial de programacin software Rs Logix.76 Figura 4.6 Creacin de un archivo principal de programacin77 Figura 4.7 Insercin de una lnea de programacin rung.78 XX
Figura 4.8 Insercin de una jump sub rutine para unir archivos..79 Figura 4.9 Verificacin de la instruccin JSR ....80 Figura 4.10 Lnea de instruccin correctamente programada con la instruccin JSR.....81 Figura 4.11 Creacin del archivo prctica n.1.82 Figura 4.12 Insercin de una lnea de instruccin en el archivo prctica n.1..83 Figura 4.13 Programacin de una instruccin de entrada I:0/1...84 Figura 4.14 Carga de la programacin realizada al PLC mediante la instruccin download..85 Figura 4.15 Programacin de instrucciones de tiempo TON y CTU...86 Figura 4.16. Programacin de un BIT auxiliar correspondiente a la instruccin TON...87 Figura 4.17 Programacin de la instruccin CTU...88 Figura 5.1 Diagrama de cableado a la entrada de un PLC..91 Figura 5.2 descripcin funcionamiento sensor ptico.92 Figura 5.3 Descripcin simplificada de un sensor ptico...92 Figura 5.4 Principio de funcionamiento de un sensor capacitivo93 Figura 5.5 Comportamiento del campo elctrico con materiales dielctrico y conductor..93 Figura 5.6 Principio de funcionamiento de un sensor inductivo.94 Figura 5.7 Esquema de maniobra de un PLC..97 Figura 7.1 Sensor final de carrera Telemecanique XCK-M..101 Figura 7.2 Programacin, encendido y apagado sensor telemecanique....102 Figura 7.3 Sensor Inductivo pepperl-fuchs....105 Figura 7.4 Programacin encendido y apagado sensor inductivo pepperl-fuchs...105 Figura 7.5 Sensor fotoelctrico telemecanique xul-m06031..108 XXI
Figura 7.6 Programacin encendido y apagado sensor fotoelctrico telemecanique.108 Figura 7.7 Sensor capacitivo Siemens 3rg1614-61100. 111 Figura 7.8 Programacin encendido y apagado sensor capacitivo Siemens..111 Figura 7.9 Programacin secuencial de instrucciones de tiempo TON y conteo CTU.114 Figura 7.10 Programacin enclavamiento utilizando la instruccin match (L).117 Figura 7.11 Programacin de contactos auxiliares o bits..120 Figura 7.12 Programacin enclavamiento y desenclavamiento BIT auxiliar123 Figura 7.13 Programacin de un contador ascendente que suma con un pulsador...126 Figura 7.14 Programacin de una instruccin de comparacin.129
XXII
CAPTULO I 1 Introduccin
En la actualidad la competitividad en la industria es muy grande y exigente, por lo que se requiere la utilizacin de tecnologas nuevas, y es de gran utilidad que todo profesional del rea industrial debe tener conocimientos de stas.
Por sus ventajas, el programador lgico programable PLC es de fcil manejo, seguridad, economa y tiempo hacen que sean mucho ms tiles en el campo de la industria.
La carencia de especialistas o personas capacitadas con los conocimientos mnimos para su manejo y programacin hace no solo aconsejable, sino necesario tener un conocimiento de ste equipo de trabajo, evitando as daos en el mismo, ya sean fsicos como internos en su programacin.
La versatilidad en su uso para ciertas aplicaciones, depender nicamente del ingenio del futuro Ingeniero Industrial.
Las varias aplicaciones que se pueden dar a los PLCs, hacen de l de gran importancia en la actualidad, y justifican el costo del mismo.
El uso de un PLC se basa principalmente en su programacin y su respectiva visualizacin por medio de leds a las salidas.
1.1 Antecedentes
La necesidad de contar con equipos didcticos que guen a los estudiantes que han recibido materias tericas de control elctrico, en donde se conoce los principios de funcionamiento y sus aplicaciones en la industria hace que se plantee el diseo de un sistema de control automtico basado en un PLC Micrologix 1000 que servir como modulo de prcticas tanto en programacin, como en conocimiento de dispositivos de control y sensores, que se utilizan en la vida real.
1.2 Objetivo General
Disear un sistema de control automtico basado en un PLC Micrologix 1000 que servir como modulo de prcticas de control para la facultad de ingeniera industrial
1.3 Objetivos Especficos
Con el fin de conseguir el objetivo general tenemos que conseguir los siguientes objetivos especficos:
Construir el modulo de control elctrico en el que se montaran los componentes elctricos para realizar las prcticas.
Elaborar el manual de prcticas de control que se inicien con la programacin de las instrucciones bsicas hasta llegar a las instrucciones mas elaboradas.
1.4 Idea a defender
Al desarrollar el sistema de control basado en un PLC, para la facultad de ingeniera industrial con partes y componentes elctricos y electrnicos que se utilizan en la industria obtendremos un mejor conocimiento del funcionamiento y operacin de los mismos por parte de los estudiantes con el fin de crear cultura de mejoramiento de procesos a travs de manejo de variables a programar.
1.5 Justificacin de la Investigacin
La necesidad de realizar prcticas de control que se acerquen a la realidad de las industrias hace que la facultad de ingeniera industrial cuente con modulo de control elctrico, que realice las mismas, a travs de un PLC Micrologix 1000.
1.6 Marco de referencia
Marco Terico: Normas de programacin elctrica, Allen Bradley, Rockwell Software, RS Logix 500
1.7 Marco conceptual
Control Automtico: En todos los procesos es absolutamente necesario controlar diversas operaciones como encendido y apagado, espera de tiempo, y conteo de unidades para mantenerlos dentro de los limites requeridos por el 3
proceso. En los inicios de la era industrial, el operario realizaba un control manual de estas variables utilizando elementos de accionamiento de acuerdo a su intuicin y experiencia. Debido a la gradual complejidad con que la industria se ha ido desarrollado ha sido necesaria la automatizacin progresiva (control automtico) por medio de elementos de control: pulsadores, selectores, sensores, programadores lgicos controlables que han ido liberando al operador de su intervencin directa.
1.8 Metodologa de la investigacin
Tomando en cuenta las necesidades del laboratorio de control de la facultad de ingeniera industrial nos basaremos en tcnicas y mtodos que sern de ayuda para el diseo de un sistema de control automtico basado en PLC Micrologix 1000
Explorativa: Mediante este mtodo vamos a establecer cual es el estado actual del laboratorio de control de la facultad de ingeniera industrial.
Inductivo: Una vez implementado el sistema se buscar conocer algn tipo de falencia que se presentar en el sistema actual.
Analtico: Mediante este mtodo se har un anlisis imparcial de los problemas encontrados para llegar al objetivo, el cual ser encontrar soluciones ptimas con el sistema implementado.
Tcnico: Para el desarrollo de la presente tesis se elaborar un manual de prcticas de control para el mejor entendimiento del sistema.
CAPTULO II
2.
Introduccin a los Controladores Lgicos Programables PLCs
La competencia que existe entre una industria y otra, ha sido la parte fundamental para el desarrollo de nuevas tecnologas con el fin de lograr una mejor produccin y productividad. Han existido y seguirn existiendo elementos con los cuales se puede realizar el control de equipos como son temporizadores, rels, contactores, etc. pero en la actualidad con el uso de stos equipos se incrementan los problemas, ya que van aumentando los elementos, los equipos, y cada vez los armarios de maniobra se incrementan ms y ms, por ende los riesgos de un posible dao aumentan, siendo su localizacin difcil de encontrar.
Con la utilizacin de la electrnica se facilit el trabajo ya que los componentes se redujeron considerablemente, pero el cableado continuaba siendo importante dificultando su mantenimiento.
Por todo esto la industria vea la necesidad de cambiar los armarios de los equipos elctricos por los primeros Autmatas tambin conocidos como Controladores Lgicos Programables (PLC), limitados originalmente a los tratamientos de lgica secuencial, los mismos que se fueron desarrollando en forma rpida y actualmente son muy utilizados en la industria, para el control de procesos y de mquinas.
2.1.
Definicin de Controladores Lgicos Programables PLC
Un controlador Lgico Programable (PLC) es toda aquella mquina electrnica, diseada para controlar en tiempo real y en medio industrial procesos secuenciales. Este realiza funciones lgicas tales como son: serie, paralelo, temporizadores, contadores y otros clculos operacionales.
Un PLC esta constituido por tres partes principales:
Entradas. Son captadores, los mismos que pueden ser pulsadores, rels trmicos, sensores, seales de fin de carrera.
CPU: Es un micro que realiza las operaciones que se requieren.
Salidas: Dependiendo del PLC pueden ser: por Rel, por Transistor, o por Triacs.
Existen PLCs que tienen sus tres partes separadas y se les conoce con el nombre de PLC Modulares. Y existen PLCs cuyas partes estn juntas o compactas.
2.2.
Principio de un Sistema Automtico
Todo sistema se basa en el concepto de bucle o lazo cerrado, ejemplo: 6
Figura 2.1 Lazo Cerrado de un Sistema Automtico
Captadores Maquina o proceso operativo Actuadores
Automatismo o parte de control
Fuente: Allen Bradley Controladores Programables Serie Micrologix Guas de Solucin Rpida. Autor: Rockwell Automation
2.3.
Fases de un estudio en la elaboracin de un Automatismo
El conocimiento previo de los siguientes datos, nos permitir el desarrollo y la elaboracin correcta de un automatismo.
Las especificaciones tcnicas del sistema o proceso de automatizar y su correcta interpretacin.
La parte econmica asignada para no caer en el error de elaborar una buena opcin desde el punto de vista tcnico, pero no posible econmicamente.
Los materiales, aparatos, etc., existentes en el mercado que se van utilizar para disear el automatismo, en el mismo que se necesita conocer.
Calidad de informacin de los equipos.
Disponibilidad de la informacin tcnica de los equipos
Disponibilidad y rapidez en cuanto a recambios y asistencia tcnica.
Figura 2.2 Organigrama de las fases de estudio en la elaboracin de automatismos.
Inicio
Estudio Previo
Especificaciones funcionales
Estudio Tcnico Econmico
Planteamiento de las opciones tecnolgicas ms eficaces Estudio econmico de las opciones
Toma de decisiones
Decisin Final
Lgica Cableada
Lgica Programada
Fin
Fuente: Libro Ingeniera de Control Moderna Autor: Ogata K
2.4.
Opciones Tecnolgicas
Mediante la lgica cableada y la lgica programada, se proceder a indicar las posibles opciones tecnolgicas de acuerdo a la tabla 2.1. 9
Tabla 2.1 Opciones Tecnolgicas
Tipo
Familia tecnolgica
Subfamilias especificas Rels Electromagnticos
Elctrica Lgica cableada
Electro neumtica Electro hidrulica
Electrnica
Electrnica Esttica Microordenador
Lgica Electrnica programable
Mini ordenados Microsistemas Autmatas Programables
Fuente: Libro Ingeniera de Control Moderna Autor: Ogata K
10
Figura 2.3. Organigrama para el desarrollo de un proceso de lgica cableada
Inicio
Documentacin del proceso, especificaciones funcionales
Interpretacin del Proceso
Esquema de potencia, mando, del proceso
Especificaciones de materiales, aparatos maniobra
Determinacin de tiempos
Montaje y pruebas
Puesta en funcionamiento
Fin
Fuente: Getting Started PLC Micrologix 1000 (Folleto Arranque y Puesta en Marcha) Autor: Allen Bradley
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Figura 2.4 Organigrama para el desarrollo de un proceso industrial con un controlador lgico programable PLC
Inicio
Documentacin del proceso Memoria de funcin, planos,etc
Interpretacin del proceso a controlar
Diagrama del proceso Determinacin de I/O, temporizadores, contadores, etc.
Eleccin del autmata
Asignacin de I/O, rels, temporizadores, contadores, etc.
Asignacinde I/O, reles, temporizadores, contadores
Programacin diagrama lista de instrucciones. Diagrama de tiempos
Esquema elctrico de Potencia de proceso
Autmata puesta en funcionamiento
Plano distribucin de componentes automatismo
Puesta en modo RUN
Esquema de conexiones I/O del autmata
Proceso a controlar Montajes
Fin
Fuente: Allen Bradley Controladores Programables Serie Micrologix Guas de Solucin Rpida. Autor: Rockwell Automation
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2.5.
Campos de Aplicacin
Por medio de la evolucin que se ha dado del hardware y del software, el campo de los PLCs va, extendindose cada vez ms, ya sea por sus caractersticas de diseo y construccin o por la facilidad del manejo.
Los campos de aplicacin para la utilizacin de los PLCs se dan fundamentalmente en aquellas instalaciones en dnde son necesarios procesos de maniobra, control, sealizacin, etc.
2.5.1.
Sealizacin y Control
Chequeo de programas Sealizacin de estado de procesos
2.5.2.
Maniobra de Mquinas
Industria del plstico Procesos textiles y de confeccin Procesos de arena y cemente Industria automotriz
13
2.5.3.
Maniobra de Instalaciones
Calefaccin, aire acondicionado, etc. Almacenamiento Embotelladoras Plantas depuradoras de residuos
2.6.
Ventajas e inconvenientes del PLC
2.6.1.
Ventajas del PLC
Entre las ventajas tenemos:
Reduccin de los elementos de maniobra electromecnica. Reduccin del espacio Confiabilidad del sistema Posibilidad de gobernar uno o ms de los sistemas Tiempos de apertura y cierre exactos Consumo de potencia bajo
2.6.2.
Desventajas del PLC
Salidas de baja potencia Susceptible a ambientes hmedos, corrosivos.
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Existe un software de programacin para cada PLC. Se necesita de personal capacitado
2.7.
Estructura de los Autmatas Programables PLC
Aqu conoceremos la parte fsica o hardware y tambin la parte interna de un Autmata.
2.7.1.
Estructura Interna
Para el estudio del hardware interno del PLC se observar el siguiente diagrama de bloques figura 2.5
Figura 2.5 Diagrama bsico de un PLC
Dispositivos de entrada o captadores
Seccin de Entrada (Inputs)
CPU
Seccin de salida (Outputs)
Dispositivos de salida o Actuadores
Para el entendimiento del Autmata Programable se explicarn cada uno de los bloques:
15
2.7.1.1.
La Seccin de Entrada.
Los dispositivos de entada y captadores son adaptados y codificados de forma comprensible por el CPU, tambin se tienen una de los circulitos electrnicos del autmata, realizando una separacin elctrica entre estos y los captadores.
2.7.1.2.
Unidad Central de Procesamiento (CPU).
La unidad central de proceso est diseada cada da con ms frecuencia por un solo circuito integrado llamado microprocesador. En ste, es en donde se lee el programa y se efectan los clculos y operaciones de entrada y salida correspondientes, es decir el CPU es el programador del sistema.
2.7.1.3.
Seccin de Salida
A la seccin salida tenemos la decodificacin correspondiente de las seales procedentes del CPU, las mismas que amplifica y controla con ella los dispositivos de salida o actuadotes, como vlvulas, lmparas, rels, etc. Con las partes descritas se puede decir que se tiene un Autmata, pero para que sea operativo son necesarios otros elementos como:
Unidad de alimentacin Unidad o consola de programacin Dispositivos Perifricos Interfaces 16
Figura 2.6 PLC con sus perifricos y unidades de programacin
Dispositivos de entrada o captadores
Seccin de Entrada (Imputs)
Unidad de Alimentacin CPU Interfaces
Seccin de salida (Outputs)
Dispositivos de salida o Actuadores
PC Programacin
Dispositivos perifricos
Unidad de Alimentacin.
Tambin conocida como fuente de alimentacin, adaptada a la tensin de funcionamiento de los circuitos electrnicos internos del Autmata, como tambin a los dispositivos de entrada.
Unidades de Programacin.
Se ha dicho que el CPU elabora las salidas en funcin de las entradas y de las instrucciones del programa. En los Autmatas ms sencillos es un teclado con display.
Perifricos. Son todos los elementos auxiliares, que se encuentran independientes del Autmata, que se une al mismo para realizar su funcin especfica y que facilitan su utilizacin. 17
Interfaces.
Son todos los elementos, circuitos o dispositivos electrnicos que permiten la conexin desde los elementos perifricos hacia el CPU
2.7.2.
Estructura Externa
La estructura externa se refiere a la parte fsica de un Autmata Programable, siendo la el fabricante el que oferta la magnitud de acuerdo a los requerimientos del proceso a controlar. En la actualidad, nuestro medio existen dos estructuras ms significativas, las mismas que son:
Estructura Compacta Estructura Modular
Estructura Compacta.
La estructura compacta en los autmatas, es en si la indicacin de un solo bloque de todas las partes constitutivas como son: entradas, salidas, fuente de alimentacin, CPU, etc. El autmata se podr colocar en un armario de control mediante sistemas como: carril, placa perforada, DIN, etc.
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Estructura Modular
En la estructura modular tenemos que los Autmatas se dividirn en mdulos que realizan funciones especficas. Se tienen dos tipos de estructuras modulares como son:
Estructura modular americana Estructura modular europea
Americana.
Se caracteriza por tener en un solo bloque el CPU, fuente de alimentacin, memorias y separadas las entradas y salidas.
Europea.
En este tipo de estructura se tiene que cada elemento tiene su propio mdulo de trabajo, y la unidad de programacin se une mediante cable conector.
2.8.
Memorias
La memoria es cualquier dispositivo que permitir, almacenar informacin en forma de bits (0y1).
19
2.8.1.
Tipos de Memorias
En la actualidad existen dos tipos de memorias las cuales son:
Memoria RAM. Es una memoria de acceso aleatorio o memoria de lectura escritura.
Memoria ROM Es una memoria slo de lectura, es decir no tiene acceso a escritura.
2.9.
Utilizacin de Memorias
Para la utilizacin de una memoria depender de la funcin asignada:
2.9.1.
Memoria de Usuario
El programa de usuario normalmente se graba en la memoria RAM, ya que sta adems de ser leda por el microprocesador, podr ser cambiada la informacin por el usuario.
2.9.2.
Memoria de la Tabla de Datos
Esta memoria tambin es del tipo RAM: podemos encontrar la imagen de los estados de las entradas y de las salidas, como tambin los datos numricos y las variables internas.
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2.9.3.
Memoria y Programa del Sistema
Esta memoria junto con el procesador forma parte el CPU, se encuentra dividida en dos reas que son:
Memoria del sistema = Memoria RAM Memoria del programa del sistema = Memoria ROM
2.9.4.
Memoria EPROM Y EPROM
Este tipo de memorias son de gran utilidad para la grabacin y archivo de programas de usuario
2.10. Unidad Central de Proceso (CPU).
La unidad central de proceso ms conocida como CPU esta formada por las siguientes partes: Procesador Memoria Circuitos Auxiliares
2.10.1. Procesador
Es un circuito integrado de gran escala. Esta constituido por el microprocesador de impulsos (reloj) y chips auxiliares. El procesador posee las siguientes unidades.
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Unidad Lgica Aritmtica.
Es la parte del microprocesador dnde se realizan los clculos y las decisiones lgicas para controlar el autmata.
Unidad de Control
Es aquel cuya funcin es organizar las tareas del microprocesador y controlar los tiempos.
Registros.
Son memorias cuya funcin es almacenar temporalmente datos, instrucciones, direcciones, etc.
Buses.
Son zonas conductoras en paralelo cuya funcin es transmitir datos, direcciones, instrucciones y seales de control entre las diferentes partes del microprocesador.
2.11. Unidades De Entrada Salida (I/O)
Son dispositivos bsicos por donde se toma la informacin de los captadores, en el caso de las entradas y en las salidas es por donde se realiza la activacin de los actuadotes.
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2.11.1. Entradas
Las entradas son fcilmente identificables, ya que se caracterizan fcilmente por sus bornes para acoplar los dispositivos captadores, su identificacin se realiza ya sea por Imput o Entrada, en muchos casos llevan la visualizacin en un led. Dependiendo de la seal a ingresar, las entradas pueden ser :
2.11.1.1. Analgicas Se denominan entradas analgicas cuando la magnitud que es acoplada corresponde a una medida, por ejemplo presin, temperatura, caudal, etc., es decir se necesita disponer de un modulo de entrada.
2.11.1.2. Digitales Son las ms utilizadas y corresponden a una seal de entrada todo o nada, es a un nivel de tensin o a la ausencia de la misma, por ejemplo interruptores, pulsadores, etc.
2.11.2. Salidas La identificacin de las salidas se realiza igual que en las entradas, indicndonos por medio de un output o salidas van a ser acoplados dispositivos actuadotes y sern indicadas con un led luminoso.
En un PLC se puede tener tres clases o tipos de salidas como son:
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Rel Triac Transistor
Cabe indicar que la salida a rel y triac se utiliza cuando el actuador es de AC y los a transistor se utiliza cuando el actuador es de CC
2.12. Interfaces
Son circuitos cuya funcin es la comunicacin del CPU con el exterior, llevando la informacin acerca del estado de las entradas y transmitiendo las rdenes de activacin a las salidas.
2.13. Unidad de Programacin
La unidad de programacin, es el medio material del que se auxilia el programador para grabar o introducir en la memoria del usuario las instrucciones del programa.
La unidad de programacin realiza otras funciones especiales como son:
2.13.1. Programacin
Modificacin del programa y de instrucciones Borrado de instrucciones 24
Insercin de instrucciones Forzamiento del estado de marcas, registros, contadores, temporizadores, etc.
2.13.2. Grabacin del Programa
El chip de memoria EPROM O EEPROM. En papel mediante impresora En disquete mediante PC
2.13.3. Modos de Servicio
STOP (off line), o salidas en reposo. RUN (on line), o ejecutando el programa
2.14. Perifricos
Son perifricos todos los elementos auxiliares y fsicamente independientes al Autmata, los mismos que realizan funciones concretas y de gran importancia. Entre los perifricos ms utilizados en los Autmatas tenemos:
Impresoras, Unidades de cinta o memoria. Lectores de cdigo de barra, etc.
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2.15. Tamao de los Controladores Lgicos Programables PLCs
En los PLC, su clasificacin se realiza por medio del nmero de entradas - salidas, entre estas tenemos:
2.15.1. Gama Baja
Hasta un mximo de 128 entradas - salidas. La memoria de usuario de que dispone suele alcanzar un valor mximo de 4K instrucciones. 2.15.2. Gama Media
De 128 a 512 entradas - salidas, la memoria de usuario de que dispone suele alcanzar un valor mximo de hasta 16 K instrucciones.
2.15.3. Gama Alta Ms de 512 entradas - salidas. Su memoria de usuario supera en algunos de ellos los 100 K instrucciones.
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Figura. 2.7 Diferentes tipos de PLC clasificados de acuerdo a su tamao
Fuente: Product Catalog Design Operate and Maintain (Catalogo PLC) Autor: Rockwell Software
2.16. Tipos Desde el punto de vista constructivo, podemos distinguir tres tipos principales: 2.16.1. Unidades Tipo Calculadora
Son las ms comunes utilizadas en los Autmatas de la gama baja, constan de: teclado, conmutador de modos, display de cristal lquido o siete segmentos de dos o ms
lneas, as como de las entradas para la grabacin del programa del usuario, ste puede ser totalmente independiente o ser conectado directamente a la CPU. 2.16.2. Consola de Programacin
Esta es una posicin intermedia entre la unidad tipo calculadora y el PC, consta de: pantalla de plasma o tipo similar y tamao suficiente para 20 - 30 lneas y 60 -80 caracteres por lnea, as como teclado.
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2.16.3. Unidad con PC
Esta unidad que se adapta al Autmata mediante la interfaz correspondiente lleva incorporado un monitor de tubo de rayos catdicos (TRC) y realiza la misma funcin que la unidad de programacin normal, permitiendo visualizar los esquemas, diagramas o partes importantes de los mismos.
2.17. Manejo e Instalacin
El manejo y utilizacin del Autmata es fundamental si queremos obtener de l una eficacia mnima.
2.17.1. Organigrama de Utilizacin del PLC
El organigrama general simplificado que nos orientara en la secuencia que se debe seguir par la utilizacin correcta del PLC sera el representado en la Fig.2.8
28
Figura 2.8 Organigrama simplificado para la utilizacin de un PLC
Inicio
Puesta en Funcionamiento
Programacin
Conexin de Entradas / Salidas Instalacin, puesta a punto y funcionamiento
Fin
Fuente: Product Catalog Design Operate and Maintain (Catalogo PLC) Autor: Rockwell Software
2.17.2. Puesta en Funcionamiento Antes de iniciar cualquier accin para la puesta en funcionamiento del Autmata es necesario tener delante el cuadro de caractersticas o especificaciones del mismo, ya que, datos como tensin de alimentacin al sistema o tensin de red y el margen de 29
variacin admisible de la misma no es necesario. Por medio de la figura 1.10, nos guiaremos para la puesta en funcionamiento inicial del sistema. Figura 2.9 Organigrama de puesta en funcionamiento del PLC
Inicio
Conectar Fuente de Alimentacin Conectar Toma a Tierra Verificar tensin de entrada Verificacin tensin de red
Verificacin led verde run del PLC Pulsar marcha instalacin
Fin
Fuente: Rockwell Automation Autor: Allen Bradley
30
2.17.3. Programacin Bsica
Antes de iniciar el manejo de un Autmata es imprescindible familiarizarse con los modos y funciones especficas mediante el manual de instrucciones del mismo.
2.17.3.1. Modos de servicio de un PLC Existen dos modos principales:
STOP RUN
STOP (off-line). Esto es, con el contacto de arranque abierto programa sin ejecutar. Todas las salidas estn en reposo, en estas condiciones se pueden escribir, corregir el programa, etc.
En el modo STOP existe tres modos particulares y especficos que son:
Modo ROM.- para programacin en memorias. Modo CMT.- (casete), para almacenamiento de programas en cinta. Modo PRT.- (impresora), para impresin de programas sobre papel. RUN (on-line).- o sea, con el contacto de arranque cerrado.
31
El programa se est ejecutando continuamente. Aqu slo son posibles algunas operaciones. 2.17.4. Funciones de servicio de un PLC Es importante el conocer y manejar correctamente las funciones de servicio que ofrecen los PLC's, para de esta forma conseguir las mximas prestaciones y eficacia de los Autmatas
Se tienen las siguientes funciones: 2.17.4.1. Borrado del Programa
Normalmente en modo STOP, debe realizarse un borrado total del programa, contenido en la memoria antes de introducir uno nuevo, pulsando las correspondientes teclas, se obtiene el borrado, de todas las instrucciones contenidas en la memoria de usuario, poniendo a cero tambin los rels auxiliares protegidos, temporizadores, contadores, registros, etc.
2.17.4.2. Escritura del Programa Normalmente en modo STOP, el programa se confeccionara con sus instrucciones especficas. 2.17.4.3. Correcciones
Normalmente en modo STOP, las correcciones posibles son las siguientes: 32
Insercin de instruccin. Borrado de instruccin. Modificacin de una instruccin
Borrado de programa a partir de una determinada instruccin. En el manual de manejo, encontraremos la forma de proceder en cada tipo de correccin. Tanto en la insercin como en el borrado, el programa enumera automticamente las direcciones de memoria una vez efectuado este tipo de correccin.
2.17.4.4. Visualizacin y lectura de instrucciones Modo STOP y RUN, en este caso, la visualizacin la obtenemos a partir del nmero de direcciones de memoria conocido, que habremos de introducir.
2.17.4.5. Bsqueda o localizacin de instrucciones del programa
Modos STOP y RUN, este caso es distinto al anterior, aqu no conocemos o dudamos de la direccin o direcciones en que se encuentra determinada instruccin. Fijada la instruccin buscada, aparecer en pantalla sta indicando la direccin en que se encuentra. En caso de contactos repetidos en varias direcciones, tambin se visualizarn stas en orden ascendente de direcciones de memoria pulsando la correspondiente
funcin.
33
2.17.4.6. Revisin o control de sintaxis
Modos STOP
y RUN, se controlan para su correccin los posibles errores en la
escritura del programa, como:
Correcta numeracin de E/S y rels auxiliares. Correcta ordenacin de instrucciones en contadores y registros. Verifica que cada instruccin de comienzo de lnea tiene su salida. Comprueba que los agrupamientos de apertura y cierre de grupos de contactos con grupos de salidas llevan aparejadas las funciones correspondientes.
2.17.4.7. Inspeccin del programa Normalmente en modo RUN, con el auxilio de las correspondientes funciones logramos visualizar el estado lgico de E/S, rels auxiliares, temporizadores, contadores, registros, etc.
2.17.4.8. Modificacin de contadores y temporizador
Normalmente en modo RUN, a veces en modo RUN es necesario modificar conteos o tiempos para ajustar procesos. 2.17.4.9. Forzamiento de estados Normalmente en modo RUN, ante una modificacin, comprobacin o avera a veces es necesario forzar a "O a 1", los estados de 34 determinado contador, registro,
temporizador, marcas protegidas, rels especiales, etc. Una vez conseguido este forzamiento podemos volver al estado primitivo en el momento deseado.
La figura 2.10, muestra el organigrama de programacin:
35
Figura 2.10 Organigrama de Programacin de un PLC
Inicio
Seleccionar Modo Borrar Memoria Escribir programa Ensayar programa Fin

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Fuente: Controladores Programables Serie Micrologix Guas de Solucin Rpida Autor Allen Bradley
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2.18. Almacenamiento de la informacin
Como se conoce, una de las ventajas del Autmata sobre la lgica cableada, es la posibilidad de introducir, borrar y modificar los programas, pero tambin de poder grabarlos.
En procesos de produccin peridicamente cambiantes, en donde programas abandonados vuelven al cabo del tiempo a ser puestos en funcionamiento, papel importante la posibilidad de grabacin y juega un
archivo de los mismos para su actual o bien con las
posible utilizacin en el futuro, bien con su configuracin modificaciones hechas.
Es por esto, que una vez realizado un programa, comprobado, verificado y dispuesto para ponerlo en funcionamiento, es necesario grabarlos, ya sea los sistemas de acuerdo a lo que se disponga, como por uno o algunos de
puede ser:
Memoria EPROM o EEPROM, disquete, por medio de la impresora impreso.
en
archivo
2.19. Borrado de memoria EPROM
Un programa grabado en ste tipo de memorias slo es posible borrarlo basndose en luz o radiacin ultravioleta (UV), este procedimiento se puede realizar exponiendo la ventanilla del CHIP a los rayos solares, resultando un poco lento, o por medio de una lmpara ultravioleta que es ms rpida. 37
2.20. Conexionado de las entradas salidas La eficaz puesta en funcionamiento de un PLC pasa principalmente por una correcta conexin en los captadores en las entradas y en los actuadores a las salidas, as conseguiremos las siguientes ventajas:
El buen funcionamiento y la ausencia de averas por esta causa. La limitacin en el nmero de entradas y salidas que se van a utilizar, lo que implica un ahorro en el uso de Autmatas
2.20.1. Entradas
La importancia del conocimiento de las entradas en los Autmatas puede quedar plenamente comprendida, si entendemos que las salidas a los actuadores y por tanto, el estado de reposo o marcha de los elementos acoplados a ellas van a depender del programa con que estemos trabajando y del estado de las entradas. 2.20.1.1. Captadores Se entiende por captadores, aquellos elementos que se acoplan o conectan a las entradas de los Autmatas, los mismos que pueden ser de dos tipos:
Analgicos.- Cuya seal elctrica es variable en el tiempo y que necesariamente han de acoplarse al mismo tipo de entradas
Digitales,- En donde la seal responde a (O y 1).
38
2.20.1.2. Principio de funcionamiento En caso de que la seal que se va aplicar a la entrada sea analgica - digital, la entrada ha de ser del mismo tipo, en este tipo de entradas existe un circuito analgico - digital A/D que transforma dichas seales en entiende el procesador. 2.20.1.3. Conexionado de las entradas Dos son los tipos de captadores posibles desde el punto de vista de la tensin: 2.20.1.4. Captadores o contactos libres de tensin. digitales, ya que este es el lenguaje que
Los captadores sin tensin que se pueden conectar a un Autmata pueden ser de varios tipos, y entre otros, se podra citar los siguientes:
Pulsadores. Interruptores. Finales de carrera. Contactos de rel, etc.
2.20.1.5. Captadores o contactos con tensin Los elementos de ste tipo pueden ser:
Detector de proximidad. Micro switch
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Para la eleccin de stos elementos, debemos hacerlo de tal forma que coincida con la tensin de entrada del Autmata
su
tensin
2.20.2. Salidas
En los contactos de salida de los Autmatas se conectan las cargas o actuadores bien directamente, bien a travs de otros elementos de mando como pueden ser los contactores por medio de sus bobinas.
Las salidas se suelen distribuir en varios grupos independientes de 1, 2, 4, 5 etc. contactos, de tal forma que se puede utilizar varias tensiones, segn las necesidades de las cargas.
Cada grupo est limitado tambin por su consumo, que adems es distinto en funcin del tipo de carga, resistiva o inductiva.
Las tarjetas de salidas suelen ser de tres tipos distintos:
Salidas a rels.- (AC o CC), este tipo de salidas suelen utilizarse cuando el consumo tiene cierto valor (del orden de amperios), y donde las conmutaciones no son demasiado rpidas, son empleados en cargas de contactores, electro vlvulas, etc.
Salidas a triac's.- (AC o CC), en conmutaciones muy rpidas en donde el rel no es capaz de realizarlas o su vida se hace corta, se utiliza el triac. Su vida es ms larga
40
que la del rel, en cuanto al valor de intensidad, suele tener valores similares a los del rel.
Salidas a transistores.- (ce), cuando se utilice en ce, y cuando las cargas sean de poco consumo, rpida respuesta y alto nmero de operaciones como es el caso de circuitos electrnicos. Su vida es superior a la del rel.
2.20.2.1. Actuadores Actuadores son todos los elementos conectados a la salida, sean stos de actuacin directa o de mando.
Antes de conectar elemento alguno a la salida del Autmata, habremos de utilizar y tener en cuenta las siguientes limitaciones.
La tensin que se vaya aplicar en cada grupo de contactos ha de ser nica, por tanto podremos utilizar tantas tensiones distintas como grupos de contactos posea el Autmata.
El margen de los valores de tensiones que se vaya a aplicar tanto en ca como en ce, sern los indicados por el fabricante.
Se sumarn las intensidades demandadas por los elementos conectados a cada grupo de contactos y se comprobar que no supere la intensidad mxima que nos indiquen sus caractersticas, los valores son distintos tanto para ce como para ca. Cuando el consumo de una carga o bobina del contactor sobrepase el valor disponible en el grupo de salidas, se colocar un rel intermedio de bajo consumo. 41
2.20.2.2. Circuitos protectores Como sabemos las cargas en las salidas se puede clasificar en: cargas en CC y cargas en CC.
En la mayora de los casos, las cargas aplicadas a las salidas suelen ser circuitos inductivos como por ejemplo, bobinas de contactores. La desconexin da lugar a picos de tensin transitorios, de alto valor. Para proteger los circuitos internos y los contactos de rels, los fabricantes acoplan internamente un circuitos de proteccin compuesto por un condensador y una resistencia, circuito RC o bien un varistor. Como en ocasiones estos circuitos internos no son suficientes, lo que se hace es
acoplar circuitos adicionales exteriores para que supriman mejor y ms rpidamente stas tensiones transitorias. Cuando las cargas son del tipo resistivo, no es necesario acoplar circuito alguno.
2.20.2.3. Contactos de rels trmicos Dos son las posibilidades de conexin de los contactos de los rels trmicos de proteccin contra sobre intensidades.
En las entradas como captadores. En las salidas como actuadores.
Las ventajas e inconvenientes que presentan ambas posibilidades son las siguientes:
42
La conexin en el circuito de entrada o de captadores es la ms tcnica y segura
desde
el punto de vista del control, ya que su apertura desactivar los correspondientes circuitos de entrada y como consecuencia la salida que ha dado origen a dicha sobre intensidad quedando sealizado en ambos diodos led (E/S) del PLC.
Otra ventaja a tener en cuenta es que en funcin del programa establecido un contacto de un rel trmico puede tener nicamente el proceso del actuador al cual est protegiendo o detener el proceso completo.
Las posibilidades que nos prestan los rels trmicos son dos:
Utilizar los contactos normalmente cerrados NC. Utilizar los contactos normalmente abiertos NA.
2.20.2.4. Protecciones en los procesos contactos de confirmacin En la mayora de procesos industriales una avera o parada en los elementos que los
integran puede traer como consecuencia una prdidas econmicas importantes, si en la programacin del mismo no se ha tenido en cuenta estas posibilidades, esto es, la incidencia que en el resto del proceso puede efectuar la paralizacin o incorrecto funcionamiento de una sola mquina. Un procedimiento utilizado para corregir esta posibilidad es el usar contactos de confirmacin, esto es, contactos de determinada parte de un proceso situados sobre otra parte de ese mismo proceso, que condiciona su parada o marcha
43
2.21. Distintas posibilidades de conexin en las salidas
Se citarn algunas posibilidades de conexin de los actuadores a las salidas: 2.21.1. Conexin en un grupo de cuatro salidas comunes o de igual tensin
Para la conexin de cuatro salidas comunes es necesario tener en cuenta dos aspectos fundamentales:
Las tensiones de los elementos acoplados sean iguales, y que sta tensin este dentro de los mrgenes indicados por las especificaciones del Autmata.
Que la intensidad total y las intensidades parciales se encuentren tambin dentro de los mimos mrgenes
2.21.2. Acoplamiento directo e indirecto de cargas
En algunos casos, cuando el consumo de una carga es muy pequeo se puede acoplar sta directamente a la salida como por ejemplo lmparas, tubos fluorescentes, etc. en otros casos el mando ha de hacerse a travs de rels, contactores, electro vlvulas, etc. 2.21.3. Acoplamiento de actuadores de gran consumo
Cuando el consumo de intensidad, por ejemplo de la bobina de un contactor que controla un determinado motor es superior a la que puede soportar salida del Autmata, se puede seguir los siguientes procedimientos: 44 un contacto de
Utilizar dos o ms contactos de salida puenteados. Este procedimiento no es recomendable, en general, debido al valor que econmicamente representa un contacto de salida.
Situar un rel intermedio, y cuyo consumo de intensidad sea asumible por el contacto de salida del Autmata
2.23. Instalacin, puesta a punto y mantenimiento
Una correcta instalacin del PLC implica necesariamente tener en cuenta factores como: Condiciones ambientales del entorno fsico donde se va a situar. Distribucin de componentes en el armario que lo va a contener. Una buena alimentacin y un cableado correcto
Como tambin, es necesario su puesta a punto y eficaz mantenimiento.
2.24. Condiciones ambientales del entorno
Normalmente y salvo indicaciones expresa del fabricante, el entorno en dnde se site el PLC deber cumplir las siguientes condiciones:
Ausencia de vibraciones, golpes, etc. No-exposicin directo a los rayos solares o focos calorficos intensos, as como a temperaturas que sobrepasan los 50 a 60 grados centgrados. 45
No elegir lugares en donde la temperatura descienda en algn momento por debajo de los 5 grados centgrados, o en donde los cambios bruscos puedan producir condensaciones.
Ausencia de polvo y ambientes salinos. Ausencia de gases corrosivos.
2.25. Distribucin de componentes Es norma que el PLC se site en un armario metlico, se debe conocer si ste necesita un ventilador incorporado, para forzar la ventilacin del aire, se debe tener en cuenta tambin los elementos que van junto a ste, para un mejor mantenimiento y cableado, entre otros elementos tenemos:
Interruptor o interruptores de alimentacin. Rels, contactores, temporizadores, etc. Fuente de alimentacin. Canales de cableado.
Algunos de los PLC se pueden colocar en distintas maneras o posiciones, pero de forma general ste debe situarse en forma vertical sobre placas perforadas o carril din. Para la distribucin se tendr en cuenta las siguientes condiciones:
Los elementos disipadores de calor se situarn en la parte superior del armario, principalmente el PLC y la fuente de alimentacin para poder disipar ms fcilmente el calor. 46
Los elementos electromagnticos como: rels, contactores, etc. son generadores de campos magnticos debido a sus bobinas, por lo que es recomendable alejarlos lo ms posible de la CPU y de las E/S.
Para realizar un buen cableado, se agruparn separadamente los mdulos de entrada y los de salida.
2.26. Cableado
Para un correcto cableado hay que tener en cuenta unas reglas mnimas, entre las que se encuentran:
Separar los cables que conducen CC de los de AC para evitar interferencias. Separar los cables de entrada de los de salida. Separar los conductos de las entradas - salidas analgicas de las digitales.
En cuanto al cableado externo, se debe tener en cuenta lo siguiente:
Los cables de alimentacin y los de E/S discurrirn por distinta tubo de canaleta, siendo recomendable entre cada grupo de cable una distancia mnima de 30 centmetros.
2.27. Alimentacin
La alimentacin del Autmata es otro factor importante a tener en cuenta. Cuatro son las partes que se pueden considerar. 47
Una tensin estable del valor indicado por el fabricante y exenta en lo posible de picos provocados por otros aparatos de la instalacin.
Unas protecciones contra sobrecargas y cortocircuitos por medio de interruptores magneto trmicos, fusibles, etc. as como derivaciones a tierra por medio de otros interruptores.
Una tierra de un valor adecuado y normalmente sealizada mediante conductor amarillo - verde.
Un circuito de mando que nos permita conectar y desconectar en el momento preciso el proceso o parte del mismo.
2.28. Puesta a punto y en servicio
Se entiende por puesta a punto la supervisin total del sistema y la realizacin de todas aquellas tareas que sean necesarias para dejarlo en las condiciones perfectas de poder iniciar su puesta en funcionamiento.
Es por ello que esta tarea se realizar cuando todas las anteriores fases del proyecto se han terminado, incluso la de introducir programa en la unidad central. Esta supervisin es conveniente dividirla en dos partes:
Sin tensin.- Verificacin de las partes fsicas. Con tensin.- Verificacin del sistema automtico.
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2.29. Verificacin de las partes fsicas
La correcta conexin de todos los componentes del sistema, incluidos las alimentaciones, de acuerdo con los esquemas correspondientes. La firme sujecin de todos los cables a sus regletas, a la CPU, E/S, fuente de alimentacin, etc. La exacta verificacin de cables mediante sealizacin por medio de letras o nmeros. Las correctas y firmes conexiones del cable amarillo - verde de tierra, tambin han de ser comprobadas.
2.30. Verificacin del sistema automtico
Con el Autmata en modo STOP, alimentar el sistema, pero no las cargas. Comprobar la no indicacin de error de los leds del CPU. Comprobar el correcto funcionamiento del circuito de mando de marcha y paro tanto en las entradas y salidas como en la marcha y paro general. Con el Autmata en modo RUN, verificar que las salidas responden de acuerdo al programa al actuar manualmente sobre las entradas, esto es posible verificar por medio de los diodos leds a la salida activada o por medio de la unidad de programacin.
49
2.31. Mantenimiento
Al igual que otra mquina, el PLC necesita de un mantenimiento preventivo o inspeccin peridica, la misma que ha de tener una periodicidad tanto ms corta cuanto ms complejo sea el sistema, y puede variar desde semanalmente hasta anualmente.
2.31.2. Mantenimiento preventivo
Es conveniente disponer de una carpeta de mantenimiento, con fichas en las cuales se haya confeccionado un cuadro que recoja los datos de las inspecciones peridicas, indicando fecha, y en apartado significativo, las averas detectadas y corregidas. Entre los datos tenemos: 2.31.3. Inspeccin visual
De elementos mecnicos. Estn perfectamente sujetos tanto al PLC como a los dems elementos? Existe algn cable suelto o roto? Estn los tornillos debidamente ajustados?
De CPU y E/S. Existe sealizacin visual para la CPU? Existe sealizacin visual para las E/S?
50
2.31.4. Condiciones ambientales Se encuentran los valores de temperatura y humedad dentro del margen? Existe polvo sobre los elementos? Existen vibraciones, o golpes? 2.31.5. Medidas de tensin de alimentacin
La corriente continua y el rizado, se encuentran dentro del margen?
Se ha cumplido la vida media de la batera de litio?
Las tensiones de E/S son las correctas?
Los elementos y aparatos necesarios para esta labor de mantenimiento preventivo seran:
Herramientas de instalador. Termmetro. 2.31.6. Localizacin y reparacin de averas La deteccin de averas imputables del Autmata se determina generalmente por los dos procedimientos que son:
Por la lista de mensajes de error correspondientes a los leds indicadores que se encuentran en el frente de la CPU.
Por las indicaciones que se presentan en los display de la consola de programacin.
51
En la figura 2.11 se presenta un organigrama de la manera de seguir una avera.
Figura 2.11 Organigrama a seguir para la deteccin de una avera
Alimentacin
Entrada / Salida
Terminales
CPU
Condiciones Ambientales
Fuente: Controladores Programables Serie Micrologix Guas de Solucin Rpida Autor: Allen Bradley
2.32. Instrucciones y programas
Un programa es una sucesin o lista de rdenes de trabajo, tambin llamadas instrucciones, capaz de hacer ejecutar al Autmata la secuencia de trabajo pretendida. Una instruccin u orden de trabajo es la parte ms pequea de un programa y consta de dos partes principales: operacin y operando, y a su vez l operando est dividido en smbolo y parmetro. 52
La operacin es el cdigo, de la instruccin, puede venir dado como cdigo numrico. El operando es el complemento al cdigo u operacin, mediante el operando se indica la direccin del elemento de que se trata ( E/S, temporizadores, contadores, etc.), por medio de ste indicar a la CPU, donde debe realizar las operaciones correspondientes. 2.33. Tipos de elementos
Los diferentes tipos de elementos (entradas, salidas, temporizadores, contactores), son conectados adecuadamente en el programa. A continuacin, indicamos los elementos principales para cada programacin:
Tabla N.2.2 Tipos de elementos que actan en un programa
Tipo de elemento entradas salidas
Smbolo -] []/[
( )
temporizadores
contadores
Fuente: Instrucciones RS Logix 500 Software de Programacin PLC Micrologix 1000 Autor: Xavier Ruiz
53
2.34. Consideraciones previas a la programacin
Antes de acometer los ejemplos prcticos, es necesario tener en cuenta algunas consideraciones que facilitarn la labor de programacin y que son las siguientes:
La programacin en cada bloque de contactos se realizar en el orden de izquierda a derecha.
Fig. 2.12 Sentido de la programacin en una lnea de instruccin.
OUT
El sentido de programacin de los bloques de contactos de un programa se ejecutara en el sentido de arriba hacia abajo
54
Fig. 2.13 Sentido de la programacin en una lnea de instruccin.
Bloque 1
Bloque 2
Bloque 3
El nmero de contactos que se pueden colocar en un bloque, desde el comienzo de la lnea principal hasta la salida OUT, depende del PLC, la nica limitacin prctica que se podr encontrar es el ancho del papel, cuando se quiera sacar el programa por impresora, en este caso el nmero mximo de contactos es ocho.
55
Fig. 2.14 En cada bloque mximo se programan 8 contactos. OUT Lnea Principal
Al no existir limitacin de contactos de los rels, es preferible realizar un circuito claro y comprensible con un nmero elevado de contactos que uno complicado como consecuencia de reducir el nmero de stos. No se puede conectar una salida directamente a la lnea principal.
56
Fig. 2.15 Forma correcta de programar una salida en la lnea de instruccin OUT OUT
NO
SI
Despus de una salida OUT no se pueden colocar contacto alguno Fig. 2.16 Forma correcta de programar una instruccin de salida OUT NO
OUT SI
En algunos autmatas es posible programar dos o ms bobinas de salida.
57
Fig. 2.17 Programacin de dos instrucciones de salida OUT
OUT
Los contactos de entrada, el nmero de contactos abiertos o cerrados que se pueden utilizar en un programa, para cada una de las entradas, es ilimitado, es decir se puede repetir el mismo contacto cuantas veces se desee, tanto abierto como cerrado.
Fig. 2.18 La programacin de contactos auxiliares en un bloque es ilimitada
OUT
58
CAPTULO III
3.
Descripcin de las partes de un PLC Micrologix 1000 Allen - Bradley
Figura 3.1 Partes de un PLC Micrologix 1000 1 2
4 5 6
Fuente: Product Catalog Design Operate and Maintain (Catalogo PLCs) Autor: Rockwell Software
1. Agujero de ajuste del PLC al riel din. 2. Terminales de entrada (Input) 3. Terminales de salida (Output) 4. Led indicador de encendido 5. Led indicador Run (programa corriendo) 6. Led indicador de falla 7. Prtico de comunicacin
59
3.1.
Ventajas
Rapidez Ocupa menor espacio Confiabilidad Bajo consumo de potencia Verificacin del programa de control antes de instalarlo Posibilidad de conexin en red con otros PLCs.
3.2.
Desventajas
Costo alto para aplicaciones menores Elemento frgil
3.3.
Especificaciones tcnicas
Voltaje de alimentacin 110 a 240 V o 24 V Consumo de potencia 10.4 W Temperatura de operacin de 0 a 55 grados centgrados 6 entradas AC 4 salidas de rel AC
60
3.4.
Instalacin del PLC Micrologix 1000
Debe ser instalado en forma horizontal, en una pared vertical y sobre riel DIN, con las temperaturas y condiciones ambientales ya indicadas anteriormente, con la suficiente ventilacin en donde no existan vibraciones. Para las entradas y / o salidas se recomienda usar cables calibre 18 AWG, y el conductor del cable a tierra debe tener un calibre 14 AWG.
3.5.
Funciones de los archivos SLC 500
El CPU. O procesador, proporciona control a travs del uso de un programa que usted crea, dicho programa se llama archivo del procesador. Este archivo contiene otros archivos que organizan el programa en secciones manejables las cuales presentamos a continuacin:
Archivo de Programa, proporciona almacenamiento y control del programa principal y subrutinas.
Archivo de Datos, confirma el estado de las entradas, salidas, procesador, temporizadores, contadores, etc.
61
3.6.
Archivos de programas
Funciones del Sistema
Reservado
Principal
3-255 Subrutinas
El archivo 0 almacena la configuracin del controlador y otras informaciones del sistema, mientras que el archivo 1, es de uso interno del controlador, el archivo 2 se utiliza para almacenar las instrucciones del programa de escalera, y el archivo 3 al 255 son las distintas subrutinas del programa.
3.7.
Archivo de datos
Loa archivos de datos contienen los datos asociados con los archivos de programas. Cada archivo de procesador puede contener hasta 256 archivos de datos. Estos archivos estn organizados segn el tipo de datos que contienen. Cada unidad de datos en cada uno de estos archivos tienen una direccin asociada con dicho archivo que los identifica para su uso en el archivo de programa, por ejemplo un punto de entrada tiene una direccin que representa su ubicacin en el archivo de datos de entrada.
62
Este compuesto por hasta 256 archivos de los cuales los 10 primeros son de uso especifico, mientras que los siguientes son de uso general. La siguiente Tabla N. 3.1 se muestra los usos de los archivos.
Tabla 3.1 Cuadro de Instrucciones de Programacin Micrologix 1000
0 Imagen de salidas Almacena el estado de terminales de salida para el O controlador
1 Imagen de entradas Almacena el estado de los terminales de entrada para el I 2 Status S 3 Bit B 4 Temporizadores T 5 Contadores C 6 Control R 7 Enteros N 8 Reservado procesador Almacena la informacin de operacin del controlador Estos se los conoce como rels internos Archivo de temporizadores Archivo de contadores Archivo de control Archivo de enteros Archivo de datos flotantes
Fuente: Controladores Programables Serie Micrologix Guas de Solucin Rpida Autor: Allen Bradley
63
3.8.
Direccionamiento
3.8.1. Direccionamiento de entradas / salidas
Las entradas y salidas externas estn vinculadas al archivo de datos de entrada y al archivo de datos de salida del procesador. Cada Bit de estado en estos archivos tiene direccin. Las direcciones de entrada / salida tienen el siguiente formato: O:e/b I:e/b Donde: O: Archivo de datos de salida I: Archivo de datos de entrada : Elemento delimitador de ranura e: Nmero de ranura del mdulo /: Delimitador de bit o terminal B: Nmero de terminal
Ejemplo: O:2/0, correspondera a una salida que se encuentra en el primer terminal de un modulo de salidas, conectado en la segunda posicin del bastidor (rack)
64
3.8.2. Direccionamiento de bits
El uso de esta zona de memoria est entendido como rels auxiliares, es decir, su utilizacin es en el orden de los bits. Sien embargo, su uso a nivel de palabra no esta restringido. Especificando el elemento y el bit b3:200/4 corresponde al (5) quinto bit del elemento (200)
3.8.3. Direccionamiento de temporizadores
Los temporizadores son elementos de tres palabras, la palabra 0 es la de control, la palabra 1 es el valor preset y la palabra 2 es el valor acumulado acc. El formato es el siguiente: T4 ; X / DN Donde: T: Tipo de Temporizador 4: Nmero de archivo : separador del elemento X: Nmero del elemento ( 0-255) /: Separador de Bit DN: Bit (DN, EN; TT)
65
3.8.4. Direccionamiento de contadores
Los contadores son elementos de tres palabras. La palabra 0 es la de control, la palabra 1 es la de preset y la palabra 2 es el valor acumulado acc. El formato es el siguiente: C5 : x / DN Donde: C: Tipo Contador 5 : Nmero de archivo : Separador del elemento / : Separador de bit DN ; Bit (DN, CU, CD) DN : Done bit, es uno siempre que el valor acc sea mayor al valor pre CU: Habilitacin de cuenta ascendente CD : Habilitacin de cuenta descendente
3.9.
Instrucciones
3.9.1. Instrucciones de BIT
Las siguientes instrucciones operan sobre un solo bit de datos.
-] [- XIC Examina un bit por condicin de ON -]/[- XIO Examina un bit por condicin OFF -( )- OTE Activa o desactiva un bit 66
-(L)- OTL Activa un bit (enclavamiento 1) -(U)- OTU Desactiva un bit (enclavamiento 0) -[OSR]- Evaluacin de transicin de OFF a ON
Estas instrucciones actan sobre un bit, el cual puede ser diseccionado cuantas veces sea necesario en el programa.
Los siguientes archivos de datos utilizan instrucciones: archivo de entradas / salidas, archivo de status, archivo de bits, archivo de temporizadores, contadores, archivos de control y enteros.
3.9.2. Pantalla de instrucciones / direcciones RS Logix
La pantalla del RS Logix muestra las direcciones de E/S tal como se muestra en la figura 3.2.
67
Fig. 3.2 Descripcin Entrada PLC
Archivo entrada de datos
Ranura 1
Terminal 0 Instruccin XIC

Fuente: Getting Started PLC Micrologix 1000 (Manual) Autor: Allen Bradley
3.9.3. Conceptos de la lgica de escalera
Los programas se escriben en un lenguaje de programacin llamado lgica de escalera. Este nombre proviene de la apariencia que aquel tiene con una escalera. Un programa lgico de escalera consiste en un nmero de renglones, en los cuales se coloca las instrucciones. Cada instruccin tiene una direccin de datos asociada con ella y, en base al estado de instrucciones, se evala el rengln.
La figura 3.3 siguiente muestra un programa simple de escalera de un rengln. El rengln incluye dos instrucciones de entrada y una instruccin de salida.
68
Figura 3.3 Descripcin instrucciones de programacin
Instrucciones de entrada
Instrucciones de salida
3.9.4. Continuidad Lgica
Durante la operacin del controlador, el procesador evala cada rengln, y cambia el estado de las instrucciones de acuerdo a la continuidad lgica de los renglones. Ms especficamente, las instrucciones de entrada establecen condiciones bajo las cuales el procesador har una instruccin de salida verdadera o falsa. Estas condiciones son:
Cuando el procesador encuentra un camino continuo de instrucciones de entrada verdaderas en un rengln, la instruccin de salida OTE se har verdadera. En este caso decimos que las condiciones del rengln son verdaderas.
Cuando el procesador no encuentra un camino continuo de instrucciones de entrada verdadera en un rengln, la instruccin de salida OTE se har falsa. En este caso, decimos que las condiciones del rengln son falsas.
69
3.9.5. Instrucciones de temporizacin
Temporizador ON DELAY no retentivo (solo temporiza cuando el peldao correspondiente es verdadero).
Fig. 3.4 Instruccin Temporizador On Delay
Temporizador OFF DELAY no retentivo.
Fig. 3.5 Instruccin Temporizador Off Delay
70
3.9.6. Instrucciones de conteo
Contadores COUNTER UP, incrementa un contador por cada transicin de falso a verdadero. Fig. 3.6: Instruccin Contador ascendente
Contadores COUNTER DOWN, decrementa un contador por cada transicin de falso a verdadero. Fig. 3.7 Instruccin Contador descendente
3.9.7. Uso de temporizadores y contadores Previo a la programacin de contadores y temporizadores, es necesario aclarar los siguientes conceptos. 71
Valor acumulado ACC: para un temporizador, es el nmero de intervalos de la base de tiempo que ha transcurrido. Para un contador, es el nmero de veces que el peldao ha pasado de falso a verdadero.
Valor preset PRE: Es el punto de ajuste que se ingresa en la instruccin de temporizador y/o de contador, cuando este valor es alcanzado el bit DONE pasa a verdadero. El valor preset para temporizadores debe estar en el rango de 0 a + 32767, si se intenta colocar un valor negativo por medio de una instruccin, se presenta un error el momento de correr el programa. El valor de preset y acumulado para los contadores puede estar en el rango de -32768 a + 32767.
Base de tiempo: Determina la duracin de cada intervalo de conteo de un temporizador.
72
CAPTULO IV
4.
Aplicaciones de circuitos didcticos con el PLC Micrologix 1000
En el presente capitulo se realizan algunas aplicaciones de circuitos de control para procesos industriales y secuenciales mediante la utilizacin del PLC Micrologix 1000.
Antes de proceder a programar y a codificar los circuitos seleccionados vale la pena indicar algunos circuitos bsicos que podran utilizarse en circuitos futuros.
4.1.
Enlace Serie
Circuito
Fig. 4.1 Programacin serie en una lnea del software RS Logix
73
4.2.
Enlace Paralelo
Circuito Fig. 4.2 Programacin paralelo en una lnea del software RS Logix
4.3.
Circuitos Secuenciales
Circuito Fig. 4.3 Programacin instrucciones de tiempo y conteo
74
4.4.
Practicas de carga y descarga de programas
4.4.1. Cmo crear un archivo de programa
1. Abra el Proyecto RSLogix 500 en el cual desea crear un archivo de programa. Seleccione file del men principal, haga clic en new, y se desplegara la ventana Select Processor Type que indica cual es el tipo de procesador del PLC Micrologix 10000.
Fig. 4.4 Seleccin del tipo de procesador de acuerdo al modelo del PLC
2. Seleccione con el Mouse Micrologix 1000 y haga clic en el botn OK. A continuacin se desplegar la siguiente pantalla
75
Fig. 4.5 Pantalla inicial para programar por primera vez
3. Para asignar nombre al archivo creado, escogemos file del men principal, y hacemos clic en guardar como (save as), y se despliega la ventana save program as, y escribimos el nombre practicas control ute, y pulsamos el botn guardar.
76
Fig. 4.6 Creacin de un archivo principal de programacin
4.4.2. Cmo introducir y editar la lgica de escalera
1. Del rbol de proyectos, haga clic en LAD 2 (MAIN_PROG) de la carpeta program files, y haga clic derecho del mouse en el inicio de la lnea end. Luego escoja la opcin Insert Rung.
77
Fig. 4.7 Insercin de una lnea de programacin rung
2. Introducimos una funcin JSR, la misma que sirve para crear un salto a las siguientes archivos ladder (LAD) y se cree un barrido de las instrucciones ingresadas en cada uno de los mismos. Seleccionamos la vieta Program Control en el men de instrucciones y escogemos la instruccin JSR haciendo clic y sin soltar el mouse trasladamos la instruccin hasta el indicador verde y luego soltamos el mouse.
78
Fig. 4.8 Insercin de una jump sub rutine que se utiliza para unir archivos
3. Escribimos U:6 en el SBR File Number de la instruccin JSR. Adicional hacemos clic derecho sobre el inicio de la lnea 0000 y escogemos la opcin verify rung.
79
Fig. 4.9 Verificacin de la instruccin JSR insertada en la lnea de programacin
En la siguiente pantalla se indica como se ha programado la primera lnea de instrucciones
80
Fig. 4.10 Lnea de instruccin correctamente programada con la instruccin JSR
4. Ahora podemos programar las instrucciones de entrada y salida, para ello hacemos clic derecho del mouse en el archivo LAD 6 y escogemos Rename y escribimos PRACTICA 1.
81
Fig. 4.11 Creacin del archivo Practica 1
5. Luego de hacer doble clic sobre el archivo PRACTICA 1 iniciamos la programacin ladder, insertando una nueva lnea de instrucciones, para lo cual hacemos clic derecho sobre el inicio de la lnea end en el nmero 0000, y escogemos insert run.
82
Fig. 4.12 Insercin de una lnea de instruccin en el archivo Practica 1
6. Escogemos con el mouse la instruccin de entrada contacto abierto ] [ y arrastramos hacia la izquierda de la lnea de programacin, dejamos de hacer clic cuando aparece una gua de color verde, luego procedemos de manera similar pero esta vez escogemos la instruccin de salida ( ). Ahora procedemos a cada una de las instrucciones direccionar las entradas y salidas correspondientes, ejemplo: I:0 /1 y O:/1. Para verificar si los valores ingresado de direccionamiento son los correctos hacemos clic derecho sobre el inicio de la lnea de instrucciones que estamos programando y escogemos la opcin verify rung. Si no existen errores la lnea de programacin el programa RS Logix no mostrar ningn mensaje de error
83
Fig. 4.13 Programacin de una instruccin de entrada I:0/1
7. Ahora podemos probar en el mdulo de control el programa, cada vez que accionemos la entrada 1, tendremos una respuesta en la salida 1. Pero antes de esto debemos descargar el programa en el PLC Micrologix 1000 haciendo clic en la vieta de OFFLINE y escogemos Download.
84
Fig. 4.14 Carga de la programacin realizada al PLC mediante la instruccin Download
8. En estos pasos hemos realizado la primera prctica de programacin sencilla utilizando nicamente una entrada y una salida.
4.4.3. Cmo crear un programa de control con instrucciones secuenciales
1. Abrir el archivo practicas control ute, y renombrar el archivo de escalera 7 (Lad 7) digitando la palabra prctica 2. y procedemos a insertar una lnea de instrucciones como lo hicimos en la practica 1. 2. Ingresaremos las instrucciones secuencias TON, y CTU que son un temporizador de tiempo y un contador respectivamente, arrastramos la instruccin de entrada I: 0/2, y
85
luego escogemos del panel de instrucciones Timer / Counter, la instruccin TON y la arrastramos al final de la lnea de instrucciones.
Fig. 4.15 Programacin de instrucciones de tiempo TON y CTU
3. Continuamos programando la lnea de instrucciones e ingresamos la instruccin de bit (contacto auxiliar) cerrado correspondiente al temporizador T4:0 (T4:0/DN). Adems procedemos a ingresar los valores de Time Base: 0.01 y Preset = 300.
86
Fig. 4.16 Programacin de un bit auxiliar correspondiente a la instruccin TON
4. Continuamos programando la segunda lnea de instrucciones e ingresamos un bit de instrucciones abierto correspondiente al temporizador TON T4:0. y la instruccin de contador CTU( C5:0), ingresando el valor correspondientes de Preset 1000
87
Fig. 4.17 Programacin de la instruccin CTU
5. Una vez que se realice la descarga del programa (download) hacia el PLC Micrologix 1000, podemos realizar la prctica N.2, s la entrada nmero 2 est activa el temporizador T4:0 se activa hasta alcanzar el valor de pre seteo de 300 y activa el contacto auxiliar T4:0/DN sumando las veces que esto suceda en el contador C5:0.
88
CAPTULO V
5.
Control clsico de procesos
El control es la funcin fundamental de la ingeniera y la administracin cuyo propsito principal es medir, evaluar y ajustar la operacin de un proceso, una mquina o un sistema en condiciones dinmicas, de tal modo que logre objetivos deseados dentro de especificaciones planeadas y de acuerdo con factores de costo y seguridad. El trmino control automtico significa auto correccin o control por retroalimentacin; una explicacin sencilla de este concepto se puede ilustrar con las siguientes palabras:
1. Algn instrumento de control est monitoreando continuamente ciertas variables de salida de un proceso controlado. 2. Est comparando esta salida con ciertos valores deseados preestablecidos. 3. Cualquier error resultante que se obtenga en esta comparacin se usa para calcular la correccin requerida para ajustar el control del equipo controlado. 4. En consecuencia, el valor de la variable de salida se ajustar a su nivel deseado y se mantendr en l.
Este tipo de control se conoce como servomecanismo. Un lazo de control tpico se conforma por el proceso, el instrumento de medicin, el instrumento controlador y el elemento final de control (vlvula de control, por ejemplo).
89
5.1.
Sensores Discretos
Los Sensores permiten al PLC determinar el estado o condicin del proceso y permiten nicamente determinar si son falsos o verdaderos es decir 1 o 0. Como ejemplo listaremos algunos tipos:
Sensores Inductivos, detectan metal en su proximidad Sensores Capacitivos, detectan objetos dielctricos en su proximidad Sensores pticos, detectan objetos si estos interrumpen el haz ptico entre el emisor y receptor.
Sensores Final de Carrera, son accionados mediante maniobra de encendido o apagado.
5.2.
Sensores final de carrera (switch es)
La figura 5.1 muestra el cableado de un sensor tipo switch conectado a la entrada de un PLC.
90
Figura 5.1 Diagrama de cableado a la entrada de un PLC
Fuente: Product Catalog Design Operate and Maintain (Catalogo) Autor: Rockwell Software
En la figura 5.1 un contacto normalmente abierto es conectado a la entrada 01 de la tarjeta de entrada del PLC, al igual que un sensor a travs de una salida de rel.
5.3.
Sensores pticos (fotoelctricos)
Los sensores pticos estn compuestos de un emisor y un receptor, las emisiones son producidas por leds y diodos lser dentro del espectro visible e invisible de frecuencia de luz. Los detectores son construidos en base a fotodiodos o fototransistores, el emisor y el receptor por lo general trabajan uno al frente del otro. A continuacin se muestra la figura 5.2 describe la estructura base de este tipo de sensores.
91
Figura 5.2 Descripcin funcionamiento sensor ptico
Fuente: Catalogo de Aparallaje Elctrico Autor: Telemecanique
Para simplificar la explicacin mostramos en la figura 5.3, como opera los haces de luz emitida por el sensor.
Figura 5.3 Descripcin simplificada del funcionamiento de un sensor ptico
92
5.4.
Sensores capacitivos
Los sensores capacitivos estn habilitados para detectar materiales sobre algunos centmetros de distancia entre s. A continuacin detallamos el principio de funcionamiento en la figura 5.4
Figura 5.4 Principio de funcionamiento de un Sensor Capacitivo
Fuente: Catalogo de Sensores Elctricos Autor: Siemens
Los sensores capacitivos tienden a trabajar de mejor manera con materiales dielctricos tales como el plstico ya que incrementan el campo elctrico y mejoran su rendimiento a continuacin detallamos dos condiciones una con materiales metlicos y dielctricos.
Figura 5.5 Comportamiento del campo elctrico con material dielctrico
93
5.5.
Sensores inductivos
Los sensores inductivos utilizan un campo magntico que es producido para detectar metales en la periferia del mismo, a travs de una bobina magntica de alta frecuencia que produce dicho campo. El detector evala la intensidad del campo magntico el momento que se acerca un objeto metlico y procede a la apertura o cierre de sus contactos, segn muestra la figura 5.6
Figura 5.6 Principio funcionamiento Sensor Inductivo
Fuente: Sensor Inductive Catalog (Catalogo) Autor: Pepperl Fuchs
5.6.
Elementos de maniobra a la entrada y salida de un PLC
Las entradas son los contactos externos al PLC, que se utilizan en las maniobras. Normalmente, las prcticas se realizarn como contactos pulsadores mecnicos de retorno automtico de muelle e interruptores de proteccin.
94
5.6.1. Pulsadores
Un pulsador es bsicamente un botn que acta sobre un contacto elctrico accionable mediante una pulsacin manual que cierra o abre el circuito durante el tiempo que dura la pulsacin. Podemos encontrar dos tipos de pulsadores definidos por sus variables de activacin sean estos normalmente abierto (NA) o normalmente cerrado (NC).
Pulsador NA Variable de activacin 1 0 Valor lgico del contacto 1 0
Pulsador NC Variable de activacin 1 0 Valor lgico del contacto 0 1
El valor lgico de la variable de activacin es 1 mientras se este pulsando y 0 mientras el pulsador este en reposo. El valor lgico del contacto es 1 cuando deja pasar intensidad y 0 cuando no deja pasar intensidad. Es usual encontrar botoneras compuestas por dos pulsadores uno NA de color verde y otro NC de color rojo. Estas botoneras tambin son conocidas como paro marcha, siendo el botn verde utilizado para la puesta en marcha de receptores y el botn rojo para su paro. Para conectar un pulsador a la entrada de un PLC se conectar uno de los terminales a la lnea de alimentacin en alterna o al positivo en continua y el otro a un borne de entrada disponible en el PLC. No se ocuparn bornes que ya estn utilizados. 95
5.6.2. Interruptores de proteccin
En las prcticas se realizarn maniobras sobre el modulo de control, el mismo que deber ser conectado a la red elctrica con sus respectivas protecciones que aseguren que el dispositivo no sufrir daos de ocurrir anomalas. Las protecciones trmicas actan sobre un contacto asociado a ellas cuando el valor de la intensidad absorbida de la lnea sobrepasa los lmites de seguridad aconsejados para la mquina. El contacto asociado se programa en el esquema de maniobra del autmata para que la mquina deje de alimentarse cuando ste se acciona.
5.6.3. Contactores
Como se conoce el PLC se va a utilizar para realizar maniobras con mquinas elctricas, dicho PLC no acta directamente sobre la mquina. Esto se debe a que las mquinas accionadas suelen trabajar con grandes potencias que el PLC no es capaz de soportar en sus contactos. La solucin es utilizar el PLC para comandar contactores capaces de actuar directamente sobre los receptores.
El PLC comanda un esquema de potencia mediante la activacin y desactivacin de las bobinas de los contactores que realizan las funciones de interruptores de mando de la mquina accionada en la potencia. Para la activacin de las bobinas de los contactores se toma la tensin que el rel programable suministra en los bornes de las salidas.
96
El mando del esquema de potencia se programa en el PLC mediante el esquema de maniobra que introducimos. Esto quiere decir que la salida O, que programamos en el esquema de maniobra del mdulo lgico, se corresponde con la bobina de un contactor
Figura 5.7 Esquema de maniobra de un PLC
Fuente: Product Catalog Design Operate and Maintain Autor: Rockwell Software
97
CAPTULO VI METODOLOGA Y DISEO DE PRCTICAS
6.
Elaboracin
Las prcticas se han diseado sobre un soporte informtico. El software utilizado en la elaboracin de las prcticas incluye el software de programacin de autmata que es utilizado para la elaboracin y simulacin de las prcticas y para la obtencin de los esquemas de maniobra programables en el autmata. Cada prctica se compone de las siguientes partes:
Ttulo Objetivos Componentes Funcionamiento Ensayo Programacin Comentarios Anexo
Se ha procurado ordenar las prcticas de una manera meditada. Con el orden establecido se pretende obtener una familiarizacin progresiva del alumno con el entorno del laboratorio y las mquinas sobre las que se realizarn las maniobras.
98
6.1.
Estructuracin
6.1.1. Ttulo
Cada prctica esta encabezada por un titulo explicativo. El titulo incluye el nmero de prctica y la maniobra que se tratar en ella.
6.1.1. Objetivos
La introduccin a cada prctica incluye una explicacin sobre los objetivos perseguidos por la elaboracin de la misma, as como algunas justificaciones bsicas sobre los fines de la prctica. Sobre este esquema se realizarn las observaciones oportunas para destacar la singularidad de cada prctica.
6.1.2. Componentes
En este apartado se enumeran los distintos componentes que sern necesarios para el montaje de la prctica.
6.1.3. Funcionamiento
Este apartado incluye una serie de explicaciones sobre el funcionamiento de proceso de maniobra. Adems de las explicaciones necesarias para elaborarlo, el apartado tambin incluye dos esquemas de maniobra en lenguaje de contactos tradicional. Uno de los esquemas
99
se elabora con bobinas convencionales mientras que el otro se elabora el lenguaje lader o escalera. De esta manera el alumno podr observar dos soluciones diferentes. 6.1.4. Procedimiento
En el apartado ensayo se enumeran las actividades a llevar a cabo para considerar que una prctica se ha realizado satisfactoriamente.
6.1.5. Programacin
El apartado de programacin proporciona al alumno una relacin de entradas salidas del PLC Micrologix 1000, donde se relacionan los elementos que se programarn en el PLC con los dispositivos fsicos a los que representan.
6.1.6. Conclusiones
En este punto se ofrecen explicaciones de inters sobre la prctica que se realiza. En el apartado se suelen incluir grficos explicativos del proceso de maniobra donde se pueden observar ejemplos obtenidos mediante la simulacin con ordenador.
6.1.7. Anexo
El anexo incluye los esquemas de maniobra en el lenguaje y en la notacin Micrologix 1000 resultado de la programacin de los esquemas de maniobra facilitados a los alumnos. 100
CAPTULO VII MANUAL DE PRCTICAS
Prctica n.1
7.1
Titulo: encendido y apagado del sensor final de carrera telemecanique
Objetivos
En el desarrollo de la prctica a realizarse, se obtendr una familiarizacin con la introduccin de instrucciones de entrada y salida as como el funcionamiento maniobra del sensor final de carrera Telemecanique XCK-M ver figura 7-1. y
Figura 7-1 Sensor Final de Carrera Telemecanique XCK-M
101
La figura 7-2 muestra el esquema de las instrucciones a ejecutar en la programa del PLC.
Figura 7-2 Programacin encendido y apagado
La activacin del contacto I:1/0 se realiza a travs del sensor final de carrera Telemecanique XCK-M y adicional se enciende la luz piloto de entrada E1. El cambio de condicin en la salida O:0 /0 se refleja en encendido de la luz indicadora piloto 1 S1.
Componentes
1 Selector de dos posiciones (ON OFF) 1 Sensor Final de Carrera Telemecanique XCK-M 1 Luz Piloto Entrada E1 1 Luz Piloto Salida S1 102
Funcionamiento
Para la realizacin de la siguiente prctica se proceder a realizar los siguientes pasos:
1. Colocar el selector encendido del equipo en la posicin ON 2. Verificar encendido luz indicadora tensin OK 3. Conectar la PC al PLC MicroLogix 1000 a travs del cable de conexin 4. Ingresar al software RS Logix 500 5. Abril desde el File el archivo de programa Practicas Control UTE_BAK022. 6. Escoger el archivo PRACTICA 1 del archivo Program File 7. Activar el PLC MicroLogix 1000 en modo RUN 8. Accionar el Sensor Final de Carrera Telemecanique manualmente 9. Observar como se enciende la luz indicadora piloto de salida S1 10. Observar como pasa a una condicin verdadera la salida 0:0/0 en el rung # 0000.
Programacin Entradas I:0/0 Descripcin Sensor de Final de Carrera Telemecanique XCK-M
Salidas O:0/0
Descripcin Luz Indicadora de Salida piloto (S1)
103
Conclusiones
La prctica presenta una lnea de programacin (rung) simple en la cual hemos introducido una instruccin de contactos normalmente abiertos, los mismos que activan una salida. La condicin de salida verdadera (encendida) O:0/0, se presenta nicamente si el sensor final de carrera Telemecanique activa el contacto normalmente abierto de programacin I: 0/0. Es una manera til de iniciar al estudiante en la programacin de lneas de instrucciones.
7.2
Prctica n.2
7.2.1
Ttulo: encendido y apagado del sensor inductivo pepperl fuchs
Objetivos
En el desarrollo de la prctica a realizarse, se ingresa una instruccin de entrada la cual es activada por un sensor tipo inductivo que reacciona a un objeto metlico cuando ste se acerca a la zona de influencia magntica. La figura 7-3 muestra una descripcin grfica de dicho sensor inductivo Pepperl - Fuchs
104
Figura 7-3 Sensor inductivo pepperl-fuchs
Fuente: Sensor Inductive Catalog (Catalogo) Autor: Pepperl Fuchs
El accionamiento del contacto I: 0/1 hace que se active la salida 0: 0/1 en la lnea de programacin 000 y a su vez active la luz piloto de Salida S2. La figura 7-4 muestra las estructura de programacin de sta prctica.
Figura 7- 4 Programacin encendido y apagado Sensor inductivo pepperl-fuchs
105
Componentes
1 Selector de dos posiciones (ON OFF) 1 Sensor Inductivo Pepperl - Fuchs 1 Luz Piloto Entrada E2 1 Luz Piloto Salida S2
Procedimiento
1. Colocar el selector encendido del equipo en la posicin ON 2. Verificar encendido luz indicadora tensin OK 3. Conectar la PC al PLC MicroLogix 1000 a travs del cable de conexin 4. Ingresar al software RS Logix 500 5. Abril desde el File el archivo de programa Practicas Control UTE_BAK022. 6. Escoger el archivo PRACTICA 2 del archivo Program File 7. Activar el PLC MicroLogix 1000 en modo RUN 8. Accionar el Sensor Inductivo Pepperl Fuchs acercando un objeto metlico a la zona de magnetismo. 9. Observar como se enciende la luz indicadora piloto de salida S1 10. Observar el cambio de condicin a verdadero de la salida O:0/1
106
Programacin Entradas I:0/1 Descripcin Sensor Inductivo Pepperl - Fuchs
Salidas O:0/1
Conclusiones
La prctica presenta una lnea de programacin (rung) simple en la cual hemos introducido una instruccin de contactos normalmente abiertos, los mismos que activan una salida. La condicin de salida verdadera (encendida) se presenta nicamente si es activado el sensor inductivo Pepperl Fuchs. Es una manera til de iniciar al estudiante en la programacin de lneas de instrucciones.
7.3
Prctica n.3
7.3.1
Titulo: encendido y apagado del sensor fotoelctrico telemecanique xulm06031
Objetivos
En el desarrollo de la prctica a realizarse, se ingresa una instruccin de entrada la cual es activada por un sensor tipo fotoelctrico que reacciona al interrumpir la seal emisor receptor que se encuentra a determina distancia el uno con respecto al otro. La
107
figura 7-5 muestra una descripcin grfica de dicho sensor fotoelctrico Telemecanique. Figura 7-5 Sensor Fotoelctrico Telemecanique xul-m06031
Emisor
Receptor
Figura 7-6 Programacin encendido y apagado sensor fotoelctrico telemecanique
108
Componentes
1 Selector de dos posiciones (ON OFF) 1 Sensor Fotoelctrico Telemecanique XUL-M06031 1 Luz Piloto Entrada E3 1 Luz Piloto Salida S3
Procedimiento
1. Colocar el selector encendido del equipo en la posicin ON 2. Verificar encendido luz indicadora tensin OK 3. Conectar la PC al PLC MicroLogix 1000 a travs del cable de conexin 4. Ingresar al software RS Logix 500 5. Abril desde el File el archivo de programa Practicas Control UTE_BAK022. 6. Escoger el archivo PRACTICA 3 del archivo Program File 7. Activar el PLC MicroLogix 1000 en modo RUN 8. Accionar el Sensor Fotoelctrico Telemecanique interrumpiendo la seal emisor receptor con cualquier objeto pequeo o con la mano. 9. Observar como se enciende la luz indicadora piloto de salida S3 10. Observar el cambio de condicin a verdadero de la salida O:0/2
109
Programacin Entradas I:0/2 Descripcin Sensor Fotoelctrico Telemecanique
Salidas O:0/2
Conclusiones
La prctica presenta una lnea de programacin (rung) simple en la cual hemos introducido una instruccin de contactos normalmente abiertos, los mismos que activan una salida. La condicin de salida verdadera (encendida) se presenta nicamente si es activado el sensor Fotoelctrico Telemecanique. Es una manera til de iniciar al estudiante en la programacin de lneas de instrucciones.
7.4
Prctica n.4
7.4.1
Ttulo: encendido y apagado del sensor capacitivo Siemens 3rg1614-6ld00.
Objetivos
En el desarrollo de la prctica a realizarse, se ingresa una instruccin de entrada la cual es activada por un sensor capacitivo que reacciona al acercar un material dielctrico al 110
rea de censado incrementado con esto el campo elctrico y activando dicho sensor. La figura 7-7 muestra una descripcin grfica del sensor capacitivo Siemens.
Figura 7-7 Sensor capacitivo Siemens 3rg1614-61d00
Figura 7-8 Programacin encendido y apagado sensor capacitivo
111
Componentes
1 Selector de dos posiciones (ON OFF) 1 Sensor Capacitivo Siemens 3RG1614-6LD00 1 Luz Piloto Entrada E4 1 Luz Piloto Salida S4
Procedimiento
1. Colocar el selector encendido del equipo en la posicin ON 2. Verificar encendido luz indicadora tensin OK 3. Conectar la PC al PLC MicroLogix 1000 a travs del cable de conexin 4. Ingresar al software RS Logix 500 5. Abril desde el File el archivo de programa Practicas Control UTE_BAK022. 6. Escoger el archivo PRACTICA 4 del archivo Program File 7. Activar el PLC MicroLogix 1000 en modo RUN 8. Accionar el Sensor Capacitivo Siemens acercando un elemento dielctrico hecho con algn polmero como caucho y si es cermico mejora el material ya que es mayor el grado dielctrico e incluso puede activarse acercando la mano. 9. Observar como se enciende la luz indicadora piloto de salida S4 10. Observar el cambio de condicin a verdadero de la salida O:0/3
112
Programacin Entradas I:0/3 Descripcin Sensor Capacitivo Siemens 3RG1614-6LD00
Salidas O:0/3
Conclusiones
La prctica presenta una lnea de programacin (rung) simple en la cual hemos introducido una instruccin de contactos normalmente abiertos, los mismos que activan una salida. La condicin de salida verdadera (encendida) se presenta nicamente si es activado el Sensor Capacitivo Siemens. Es una manera til de iniciar al estudiante en la programacin de lneas de instrucciones.
7.5
Prctica n.5
7.5.1
Ttulo: utilizacin de instrucciones de secuencia de tiempo (TON) y conteo (CTU)
Objetivos
En el desarrollo de la prctica a realizarse, cuando se acciona el selector de dos posiciones se activa la instruccin de entrada I:0/4, la cual activa a el temporizador 113
T4:0 que est pre consignado a 2 segundos. Generando pulsos que son contados por el contador ascendente C5:0, hasta un valor de 20 para luego encender la salida 1 y resetear el contador presionando el pulsador N.1 En resumen este tipo de programacin que se muestra en la figura 7-9 genera pulsos a travs de un temporizador que son acumulados en un contador y una vez alcanzado el valor requerido entrega una seal de salida. Figura 7-9 Programacin secuencial de instrucciones de tiempo TON y conteo CTU
Componentes
1 Selector de dos posiciones (ON OFF) encendido equipo. 1 Selector de dos posiciones accionamiento de la entrada I:0/4. 114
1 Luz Piloto Entrada E5 1 Luz Piloto Salida S1
Procedimiento
1. Colocar el selector encendido del equipo en la posicin ON 2. Verificar encendido luz indicadora tensin OK 3. Conectar la PC al PLC MicroLogix 1000 a travs del cable de conexin 4. Ingresar al software RS Logix 500 5. Abrir desde el File el archivo de programa Practicas Control UTE_BAK022. 6. Escoger el archivo PRACTICA 5 del archivo Program File 7. Activar el PLC MicroLogix 1000 en modo RUN 8. Colocar en modo ON el selector de dos posiciones N.1 9. Observar como el temporizador T4:0 genera un pulso cada dos segundos a travs del contacto T4:0/DN. 10. Observar el acumulamiento en forma ascendente en la instruccin C5:0 hasta alcanzar el valor de consigna 20 e inmediatamente acciona la luz de salida O:0/1 11. Para volver a cero el valor de acumulacin del contador es necesario presionar el pulsador N.1
115
Programacin Entradas I:0/4 Descripcin Selector dos posiciones N.1
Salidas O:0/1
Conclusiones
La prctica relaciona entre si a dos instrucciones de secuencia de tiempo un temporizador y un contador con esto logramos que el estudiante conozca las instrucciones internas que posee el PLC en su programacin interna con el fin que vaya adquiriendo destrezas de estructura de programacin para resolver necesidades de automatizacin externas.
7.6
Prctica n.6
7.6.1
Ttulo: enclavamiento y desenclavamiento de una salida
OBJETIVOS
En el desarrollo de la prctica a realizarse, cuando se acciona el selector de dos posiciones I: 0/4 activa la instruccin de enclavamiento (L) la cual hace que la salida 0:0/2 se active de manera permanente hasta que reciba una instruccin que cambie de 116
estado a la anteriormente mencionada como es el caso de la instruccin de desenclavamiento (U) accionada por el pulsador I:0/5 liberando la condicin de
enclavamamiento, como muestra la figura 7-10 en su programacin. Figura 7-10 Programacin enclavamiento utilizando la instruccin latch (L)
Componentes
1 Selector de dos posiciones (ON OFF) encendido equipo. 1 Selector de dos posiciones accionamiento de la entrada I: 0/4. 1 Luz Piloto Salida S3 1 Pulsador 1 accionamiento de la entrada I: 0/5.
Procedimiento
Para la realizacin de la siguiente prctica se proceder a realizar los siguientes pasos: 117
1. Colocar el selector encendido del equipo en la posicin ON 2. Verificar encendido luz indicadora tensin OK 3. Conectar la PC al PLC MicroLogix 1000 a travs del cable de conexin 4. Ingresar al software RS Logix 500 5. Abrir desde el File el archivo de programa Practicas Control UTE_BAK022. 6. Escoger el archivo PRACTICA 6 del archivo Program File 7. Activar el PLC MicroLogix 1000 en modo RUN 8. Colocar en modo ON el selector de dos posiciones N.1 9. Observar como se enciende la luz de salida 3 adicional pasar a la posicin OFF el selector de posiciones N.1 y tomar en cuenta que dicha luz no se apaga debido a la instruccin de enclavamiento (L) O: 0/2. 10. Luego presionar el Pulsador N.1 y dejar sin efecto el enclavamiento ya que es una instruccin que libera la condicin anterior a travs de la salida (U) 0: 0/2
Programacin Entradas I:0/4 I:0/5 Descripcin Selector dos posiciones N.1 Pulsador N.1
Salidas O:0/2
118
Conclusiones
La prctica tiene como objetivo ensear al estudiante la importancia de una condicin de enclavamiento y desenclavamiento de una instruccin de salida la misma que es de gran ayuda en la programacin de alarmas, o genera condiciones de no cambio de estado hasta que sean reconocidas en si genera un grado de seguridad en determinados rangos de programacin.
7.7
Prctica n.7
7.7.1
Ttulo: Programacin de contactos auxiliares o bits
Objetivos
En el desarrollo de la presente prctica el selector de dos posiciones I:0/4 activar el Bit Auxiliar N.1 B3:0/0 el mismo que est relacionado con el contacto normalmente abierto perteneciente al mismo bit y este a su vez acciona un Temporizador T4:1 previamente consignado a un valor de 20 segundos como muestra la figura 7-11. La ayuda de estos contactos auxiliares que se encuentran dentro de la programacin del software y son utilizados de manera prctica para simplificar el nmero de entradas y salidas del PLC Micrologix1000.
119
Figura 7-11 Programacin de contactos auxiliares o bits
Componentes
1 Selector de dos posiciones (ON OFF) encendido equipo. 1 Selector de dos posiciones accionamiento de la entrada I: 0/4.
Procedimiento
1. Colocar el selector encendido del equipo en la posicin ON 2. Verificar encendido luz indicadora tensin OK 3. Conectar la PC al PLC MicroLogix 1000 a travs del cable de conexin 120
4. Ingresar al software RS Logix 500 5. Abrir desde el File el archivo de programa Practicas Control UTE_BAK022. 6. Escoger el archivo PRACTICA 7 del archivo Program File 7. Activar el PLC MicroLogix 1000 en modo RUN 8. Colocar en modo ON el selector de dos posiciones N.1 9. Observar como se activa el Bit Auxiliar B3: 0/0 bajo la condicin de salida (entendindose como bobina) y adicional activa su respectivo contacto auxiliar. 10. Luego en la lnea de programacin 0001 se activa el Temporizador On Delay T4:1 el mismo que luego de 20 segundos activa el contacto normalmente cerrado T4:1/DN y regresa a condiciones iniciales toda la programacin.
Programacin Entradas I:0/4 Descripcin Selector dos posiciones N.1
Instruccin T4:1
Descripcin Temporizador On Delay T4:1
Conclusiones
La prctica tiene como objetivo ensear al estudiante la importancia de la aplicacin de contactos auxiliares conocidos como Bits en la programacin de la mayora de instrucciones del PLC gracias a ellos se reduce sustancialmente el tamao de los
121
tableros de control electromecnicos antiguamente utilizados antes de la aparicin del los autmatas.
7.8
Prctica n.8
7.8.1
Ttulo: enclavamiento y desenclavamiento de un bit auxiliar
OBJETIVOS
En el desarrollo de la presente prctica el pulsador I: 0/5 activar el Bit Auxiliar N.1 B3:0/0 el mismo que est bajo la condicin de enclavamiento pero aplicado a un bit de salida como es nuestro caso, B3: 0/0 (Latch) y esta condicin no cambia mientras no se accione el Sensor ptico I: 0/2 Telemecanique como habamos explicado en prcticas anteriores, y segn muestra la figura 7- 12, es ah donde activamos la condicin que libera el enclavamiento del Bit B3: 0/0 (Un latch) y se regresa a la condicin inicial cabe sealar y hay que aclarar que si hubiese contactos normalmente abiertos o normalmente cerrados relacionados al Bit B3:0/0 estos tampoco cambian de condicin hasta que se aplique la condicin unlatch.
122
Figura 7-12 Programacin enclavamiento y desenclavamiento BIT auxiliar
Componentes
1 Selector de dos posiciones (ON OFF) encendido equipo. 1 Pulsador N. 1 I: 0/5 1 Sensor Fotoelctrico Telemecanique XUL M06031
Procedimiento
1. Colocar el selector encendido del equipo en la posicin ON 2. Verificar encendido luz indicadora tensin OK 3. Conectar la PC al PLC MicroLogix 1000 a travs del cable de conexin 4. Ingresar al software RS Logix 500 5. Abrir desde el File el archivo de programa Practicas Control UTE_BAK022. 123
6. Escoger el archivo PRACTICA 8 del archivo Program File 7. Activar el PLC MicroLogix 1000 en modo RUN 8. Presionar el Pulsador N.1 ( I: 0/5 ) 9. Observar como se activa el Bit Auxiliar B3: 0/0 bajo la condicin de enclavamiento (Latch) an cuando se ha dejado de presionar el pulsador N.1 10. Para lograr un cambio de condicin en el Bit Auxiliar B3: 0/0 es necesario activar el sensor Fotoelctrico Telemecanique XUL M06031 para que se activa la condicin unlatch (U). 11. Finalmente toda la programacin vuelve a su condicin inicial.
Programacin Entradas I:0/5 I: 0/2 Descripcin Pulsador Telemecanique N.1 Sensor Fotoelctrico Telemecanique
Instruccin (L) (U)
Descripcin Latch Enclavamiento Unlatch - Desenclavamiento
Conclusiones
La prctica tiene como objetivo ensear al estudiante la importancia de la aplicacin de las condiciones latch y unlatch de los Bits Auxiliares que servirn para simplificar la
124
utilizacin de entradas y salidas del PLC, tambin son usados como bit de seguridad, bit de arranque, bit de apagado segn sea la necesidad de la instalacin o del programador.
7.9
Prctica n.9
7.9.1
Ttulo: Aplicacin de un contador ascendente
Objetivos
En el desarrollo de la presente prctica vamos a programar la instruccin contador ascendente (CTU) C5:1 la cual se encuentra previamente pre asignado un valor mximo de 6 antes que active el contacto abierto C5:1/ DN, cada vez que presionemos el pulsador N.1 el contador ir sumando de 0 a 6 los pulsos generados en dicho pulsador. Al llegar al valor mximo (6) se activar el contacto normalmente abierto C5:1/DN el mismo que activa la luz piloto de salida N.4: O.0/4. Finalmente para volver a cero el contador debemos pasar a la posicin 1 el selector de dos posiciones N.2 y nuevamente esta listo para iniciar el conteo.
125
Figura 7-13 Programacin de un contador ascendente que suma con un pulsador
Componentes
1 Selector de dos posiciones (ON OFF) encendido equipo. 1 Pulsador N. 1 I: 0/5 1 Selector de dos posiciones encendido apagado N.2
Procedimiento
1. Colocar el selector encendido del equipo en la posicin ON 2. Verificar encendido luz indicadora tensin OK 126
3. Conectar la PC al PLC MicroLogix 1000 a travs del cable de conexin 4. Ingresar al software RS Logix 500 5. Abrir desde el File el archivo de programa Practicas Control UTE_BAK022. 6. Escoger el archivo PRACTICA 9 del archivo Program File 7. Activar el PLC MicroLogix 1000 en modo RUN 8. Presionar el Pulsador N.1 ( I: 0/5 ) 9. Observar como se inicia el conteo ascendente de cero a seis en el contador C5:1 (acum.), cada vez que se presiona el pulsador N.1. 10. Una vez alcanzado el valor de consigna (6) observar como se acciona la luz piloto de salida 4 a travs del contacto normalmente abierto C5:1/DN. 11. Finalmente toda la programacin vuelve a su condicin inicial si pasamos a la posicin 1 el selector de dos posiciones N.2. Programacin
Entradas I:0/5 I: 0/4
Descripcin Pulsador Telemecanique N.1 Selector de dos posiciones N.2
Instruccin CTU (C5:1) C5:1/DN
Descripcin Contador Ascendente Contacto Normalmente Abierto del Contador
127
Conclusiones
La prctica tiene como objetivo ensear al estudiante la instruccin de conteo ascendente CTU, esta es muy importante en la industria en el control de movimientos oscilatorios en cadenas de montaje de vehculos.
7.10
Prctica n.10
7.10.1 Ttulo: Aplicacin de una instruccin de comparacin
Objetivos
En el desarrollo de la presente prctica vamos a programar la instruccin contador ascendente (CTU) C5:2 la cual se encuentra previamente pre asignado un valor mximo de 10 el mismo que se reflejara en la instruccin de comparacin Greater Than (A>B) que activa el Bit Auxiliar 4 B3:0/3, exclusivamente cuando se haya superado el valor de Source B igual a 8. Es decir si el valor acumulado en el contador ascendente 1 supera el valor de 8 entonces se activar el bit auxiliar 4. Segn se muestra en la figura 7 - 14
128
Figura 7-14 Programacin de una instruccin de comparacin
Componentes
1 Sensor ptico Telemecanique XUL-MO6031.
Procedimiento
1. Colocar el selector encendido del equipo en la posicin ON 2. Verificar encendido luz indicadora tensin OK 3. Conectar la PC al PLC MicroLogix 1000 a travs del cable de conexin 129
4. Ingresar al software RS Logix 500 5. Abrir desde el File el archivo de programa Practicas Control UTE_BAK022. 6. Escoger el archivo PRACTICA 10 del archivo Program File 7. Activar el PLC MicroLogix 1000 en modo RUN 8. Acercarse al sensor fotoelctrico Telemecanique e interrumpir la seal emisor receptor con la mano o algn objeto. 9. Observar como se inicia el conteo ascendente de cero a 10 en el contador C5:2 (acum.), cada vez que se interrumpe la seal del sensor fotoelctrico. 10. Una vez que haya superado el valor de 8 en el contador ascendente C5:2 entonces el comparador mayor que activa el bit auxiliar 4. 11. Para regresar a las condiciones iniciales se debe pasar a ON el selector de dos posiciones 2.
Programacin Entradas I:0/2 Descripcin Sensor Fotoelctrico Telemecanique
Instruccin CTU (C5:2) Greater Than (A>B)
Descripcin Contador Ascendente Comparador mayor que ( fuente A > fuente B)
130
Conclusiones
La prctica tiene como objetivo ensear al estudiante como en base a la instruccin de conteo ascendente C5:2 se acumula los pulsos generados por la interrupcin del sensor fotoelctrico hasta superar el valor de 8 y activar un bit de salida, esto en la industria sirve para posicionar elementos que suben y bajan a travs de cadenas y/o tienen que cambiar de velocidad o se generan balanceos controlados con cambios de giros de motores.
131
CAPTULO VIII
Conclusiones
Al culminar el presente proyecto llegamos a nuestro objetivo principal que es disear un sistema de control automtico basado en un PLC, que servir para el conocimiento de elementos reales de control que es parte de la prctica que realizarn estudiantes de la facultad de Ingeniera Industrial.
La puesta en marcha del sistema de control automtico basado en un PLC Micrologix 1000 servir como apoyo a la prctica de conocimientos tcnicos adquiridos en las materias referentes a control industrial.
Los componentes del mdulo de control automtico elaborado en la presente tesis tienen la mayora de elementos elctricos y electrnicos que se encontrarn en la industria automatizada.
Es importante observar que el mdulo acepta la programacin del lenguaje de control utilizado en el PLC por parte del estudiante en cada prctica, es decir podemos acceder a cambiar parmetros va software como lo hara un tcnico especializado.
Las condiciones de operacin normal y de falla que se presentan en un proceso productivo se simulan a travs del modulo de control automtico para beneficio del estudiante.
La iniciativa de mejora de las condiciones de eficiencia del programa de control, se las puede generar a travs de la prctica eficiente de las instrucciones de
132
programacin estas dependen del grado de profundidad de conocimiento que vayan adquiriendo los estudiantes. La presente tesis presenta al modulo de control de una manera didctica y visual, con el fin de elaborar prcticas, utilizando elementos reales de control, alarmas visuales y sonoras. Que servirn como gua de forma amigable. Es determinante que el apoyo de la presente tesis servir como elemento de juicio a tomarse en la mejora de produccin de elementos que se encuentran bajo el control de un sistema automtico soportados por controladores lgicos programados. La automatizacin industrial a travs de los PLCs son soluciones que se presentan en la industria de manera sencilla, rentables y de mayor crecimiento tecnolgico.
8.1
Recomendaciones
El cuidado de las partes electrnicas que componen cada uno de los elementos y partes como son sensores, controladores lgicos programables, es de vital importancia que no se expongan a la humedad ni temperatura extrema para evitar daos y descalibraciones en su operacin.
Es muy importante aplicar un programa de mantenimiento elctrico al modulo de control automtico que se quedar en el laboratorio de control de la facultad de Ingeniera Industrial, basado en las recomendaciones de los fabricantes como son ALLEN BRADLEY, SIEMENS; TELEMECANIQUE, PEPPERL FUCHS
Los archivos con los programas originales del software de programacin que se dejan en la facultad deben tener una copia bajo custodia del encargado del rea de
133
control o laboratorio para evitar que fallas por parte de los estudiantes impidan el acceso al PLC. Las prcticas propuestas en la presente tesis son los primeros pasos para el potencial conocimiento de muchas instrucciones de programacin que posee el programa, se recomienda a los encargados del rea de control automtico investigar y plantear nuevas alternativas de uso al modulo de control automtico ya que la flexibilidad del software lo permite Se recomienda el cambio de pila de apoyo de memoria que se encuentra en PLC al menos 1 vez al ao sta sirve para respaldar la programacin de cada uno de las prcticas a realizarse
134
Bibliografa general. 1. Allen Bradley, CONTROLADORES PROGRAMABLES SERIE MICROLOGIX GUIAS DE SOLUCION RAPIDA, Milwaukee, WI, USA, 2005. 2. Allen Bradley, GETTING STARTED PLC MICROLOGIX 1000, Milwaukee, WI, USA, 2005 3. Benjamin C. Kuo, SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, Barcelona, Espaa, 2007 4. Pepperl+Fuchs, SENSOR INDUCTIVE CATALOG, Austin, Texas, 2002. 5. Rockwell Software, PRODUCT CATALOG DESIGN OPERATE AND MAINTAIN, Milwaukee, I, USA, 2004. 6. Rockwell International Corporation, SUGGESTION AND COMENT FORM MICROLOGIX 1OOO DOCUMENTATION REFERENCE GUIDE TRAINING, Mayfield Heights, OH, USA 2004. 7. Siemens, CATALOGO DE SENSORES ELECTRICOS, Berln, Alemania, 2003. 8. Telemecanique, CATALOGO APARALLAJE ELECTRICO, Paris, Francia, 2003. 9. Ogata, K, INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, Prentice Hall, 1998. 10. Rockwell Software, RS LOGIX 500, Milwaukee, WI, USA 2003
135
Anexos. Anexo 1. Como interpretar cdigos de error que reporta el software del PLC
136
Anexo 2. Consideraciones y precauciones de seguridad (leer antes de intentar reparaciones)
137
Anexo 3. Fotografas del sistema de control automtico construido para el laboratorio de Control Automtico.
Fotografa 1 Mdulo de control ha ser utilizado en el Laboratorio de Control Automtico
Fuente: Desarrollo de tesis Autor: Xavier Ruiz
138
Fotografa 2. Modulo de control conectado con el software de programacin Rs Logix va PC
Fuente: Desarrollo de tesis Autor: Xavier Ruiz
139

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UNIVERSIDAD TECNOLGICA EQUINOCCIAL

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERA

ESCUELA DE INGENIERA INDUSTRIAL

Tema: DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO BASADO EN UN PLC MICROLOGIX 1000

TESIS DE GRADO PREVIA LA OBTENCIN DEL TTULO DE INGENIERO INDUSTRIAL

Autor: EDGAR XAVIER RUIZ ROBALINO

Director de Tesis: ING. LUIS HIDALGO Quito, Julio del 2009

Del contenido del presente trabajo se responsabiliza el autor

Edgar Xavier Ruiz Robalino

Revisado por: Ing. Luis Hidalgo

Pg. Cartula.... I Revisin... II Agradecimiento..... III Dedicatoria IV Resumen.VI Summary.. VII

1.8 Metodologa de la investigacin .............................................................................................4

Introduccin a los Controladores Lgicos Programables PLCs .............................5

2.11.Unidades De Entrada Salida (I/O) ..................................................................................22 2.11.1. Entradas ....................................................................................................... 23

CAPTULO III .............................................................................................................. 59

Descripcin de las partes de un PLC Micrologix 1000 Allen - Bradley ...............59

Aplicaciones de circuitos didcticos con el PLC Micrologix 1000 .........................73

Control clsico de procesos ....................................................................................................89 5.1. Sensores Discretos .......................................................................................... 90

METODOLOGIA Y DISEO DE PRCTICAS ...................................................... 98 6. Elaboracin ..................................................................................................................................98

CAPTULO VII........................................................................................................... 101

7.2 Prctica n.2.................................................................................................................................104 XVI

CAPTULO VIII ......................................................................................................... 132

Conclusiones .............................................................................................................................. 132

8.1 Recomendaciones ..................................................................................................................... 133

1.2 Objetivo General

1.3 Objetivos Especficos

1.4 Idea a defender

1.5 Justificacin de la Investigacin

1.6 Marco de referencia

1.7 Marco conceptual

1.8 Metodologa de la investigacin

Introduccin a los Controladores Lgicos Programables PLCs

Definicin de Controladores Lgicos Programables PLC

Un PLC esta constituido por tres partes principales:

CPU: Es un micro que realiza las operaciones que se requieren.

Principio de un Sistema Automtico

Todo sistema se basa en el concepto de bucle o lazo cerrado, ejemplo: 6

Figura 2.1 Lazo Cerrado de un Sistema Automtico

Captadores Maquina o proceso operativo Actuadores

Automatismo o parte de control

Fases de un estudio en la elaboracin de un Automatismo

Las especificaciones tcnicas del sistema o proceso de automatizar y su correcta interpretacin.

Calidad de informacin de los equipos.

Disponibilidad de la informacin tcnica de los equipos

Disponibilidad y rapidez en cuanto a recambios y asistencia tcnica.

Figura 2.2 Organigrama de las fases de estudio en la elaboracin de automatismos.

Estudio Tcnico Econmico

Planteamiento de las opciones tecnolgicas ms eficaces Estudio econmico de las opciones

Fuente: Libro Ingeniera de Control Moderna Autor: Ogata K

Tabla 2.1 Opciones Tecnolgicas

Subfamilias especificas Rels Electromagnticos

Elctrica Lgica cableada

Electro neumtica Electro hidrulica

Electrnica Esttica Microordenador

Lgica Electrnica programable

Mini ordenados Microsistemas Autmatas Programables

Fuente: Libro Ingeniera de Control Moderna Autor: Ogata K

Figura 2.3. Organigrama para el desarrollo de un proceso de lgica cableada

Documentacin del proceso, especificaciones funcionales

Interpretacin del Proceso

Esquema de potencia, mando, del proceso

Especificaciones de materiales, aparatos maniobra

Documentacin del proceso Memoria de funcin, planos,etc