B o l e t n UNAMente Robtica

Ao 1 N 3 Publicacin Bimestral Octubre de 2012 La increble y triste historia de la cndida experimentacin bsica en la FI y de su abuela la desalmada buroacademia Mis queridos chamacones, el ttulo del presente artculo no tiene nada, pero nada nadita con el cuento literario de Gabriel Garca Mrquez escrito en 1972, ni tampoco con el Tuca Ferreti, de quien se dice que trabaja y camina dormido, ni con trastiendas de tejabanes podridos donde se entrelazan personajes inslitos protagonistas de historias llenas de fantasa. Todo parecido o coincidencia, es mera falsedad. Lo que a continuacin se escribe, no es ms que un breve anecdotario del origen de los talleres y laboratorios de las disciplinas bsicas en nuestra Facultad, es decir, algunas historias relacionadas con la actividad experimental en la Divisin de Ciencias Bsicas, este lugar de ensueo al que popularmente todo mundo, desde sitios tanto fsicos como electrnicos oficiales y microbuseros, lo conocen como el Anexo de Ingeniera, excepto sus funcionarios y alguno que otro profesor. Este mgico lugar, inmensamente poblado por jvenes, chamacos en el final de la edad pber, desmadroza y contradictoria; tan llena de compaerismo y amistades pero tambin amenazada por desesperanzas y soledades, propias de nuestro sistema en lo general. Por aqu pasaron la gran mayora de sus actuales profesores y tambin personalidades intelectuales dedicadas a la cultura y a la poltica de nuestro pas. Todava se recuerdan con agrado muchas vivencias, ancdotas y nostalgias de estas personalidades en su estancia por estos lugares. Pues bien, ubicamos el ao 1967, previo a la histrica masacre de la revuelta estudiantil, ao en que se fund el Anexo. Y para esto conviene recordar al Wama, un singular personaje, gigantn, hippioso y malandrn, presuntamente ciego y que se dedicaba a pedir dinero en los salones. Este personaje de novela y lentes oscuros bautiz este lugar como La Isla de los hombres solos. Se recuerda que cuando algn profesor no le permita el acceso a los salones o cuando no reciba un centavo por el simple hecho de pedirlo, el Wama, terriblemente enojado expresaba en los pasillos que los alumnos del Anexo eran individuos solitarios salvajemente domesticados por la matemtica y la fsica, apticos a la solidaridad: ustedes, pinches perros de la jaula del Anexo, necesitan urgentemente de talleres humanistas y literarios para sacudir su espritu silvestre, para que enchuequen su preocupacin hacia otras dimensiones ... estn tan enajenados que ni siquiera se dan cuenta de la tirana medieval de sus profesores. Esta ancdota, entre otras parecidas, tiene casi medio siglo; hoy en pleno siglo XXI, esta discusin est en la palestra. Justamente de este personaje, al que recuerdo 1

con agrado y simpata desde que lo conoc al inicio de los 70's, fue de quien escuch por primera vez la palabra taller, desde luego que en otro contexto que yo desconoca, el Wama difunda un Taller de poesa psicodlica, y peda dinero para apoyar sus actividades, estrategia inteligente que utilizaba para timar a profesores y alumnos. Confieso que la palabra taller, asociada a una actividad potica, me caus una sensacin de contradiccin y desconcierto. Siempre cre que la palabra taller estara asociada a tuercas, tornillos y cachibaches de mecnico, y que la palabra poesa esta-ra vinculada a gente ociosa de tiempo completo, ajena a quehaceres tcnicos pero cercana al alcohol y otras cochinadas psicotrpicas. Casualmente el dichoso Taller de poesa psicodlica, al que por perversa curiosidad le segu sus pasos no era ms que puras mentiras, coincida en tiempo con las discusiones de la escuela de Frankfurt en 1965, la denominada escuela crtica, ya que uno de sus principales debates era el papel activo que deba tener el estudiante como protagonista del proceso de rescatar su educacin como una prctica de vida, y no slo para una etapa de la vida. Este debate al igual que el de las competencias en la actualidad, constitua en su tiempo un tema pedaggico vanguardista europeo. Despus de medio siglo qu va! Pues bien, en 1967 se funda el Departamento de Materias Propeduticas, en el edificio del Anexo de Ingeniera. Justo en este lugar inicia la historia de la enseanza bsica experimental en nuestra Facultad, por lo que a continuacin intentar analizar en que hemos contribuido con relacin a estos menesteres experimentales y tambin del llamado protagonismo activo del estudiante de ingeniera, en relacin con una de las formaciones intelectuales ms importantes que deben adquirir: las prcticas experimentales, ya sea en un taller, un laboratorio o un simple proyecto casero. En 1967 los cursos en toda la UNAM pasan de anuales a semestrales y en 1971 nacen los terribles exmenes departamentales en el Anexo, al mismo tiempo florece un encanto de apoyo a la enseanza: se inicia el servicio de asesora con alumnos del servicio social! En 1973 inicia la preparacin de profesores en estos menesteres de la didctica, pero tambin la razn fundamental de la creacin tecnolgica: la actividad experimental. Es en este ao donde inician, de manera completamente abierta, los laboratorios de Termodinmica y de Electricidad y Magnetismo. De 1974 a 1978 los funcionarios de nuestra institucin dedican gran parte de su tiempo a sus actividades naturales y que tiene que ver muy poco con experimentacin bsica. En este perodo, surge la parafernalia de los exmenes de diagnstico, encuestas de evaluacin, reestructuracin acadmica administrativa. El Departamento de Materias Propeduticas (Anexo), pasa a llamarse Divisin de Ciencias Bsicas, se adopta la planeacin sistemtica, flexible y adaptativa (?), a los profesores ms capacitados se les encomienda la confeccin de objetivos especficos (la taxonoma de Bloom), y un largo etctera de actividades acadmica administrativas. Despus de cuatro aos de consolidacin administrativo planificador, en 1978, inician sus actividades los laboratorios de Computadoras y Programacin y de Fsica Experimental. En 1980, gracias a una titnica perseverancia del entraable y querido profesor Luis Ordez Reyna, es fundado por fin! el Laboratorio de Mecnica. Este laboratorio nace en una caverna rocosa y fra, junto a la covacha de los utensilios de aseo de intendencia al que los alumnos la 2

llamaban la baticueva. Hoy en este batiacadmico lugar tiene asiento el moderno y flamante Centro de Docencia. En este lugar se ofrecen las primeras prcticas a los alumnos de manera voluntaria; gran parte de su infraestructura, es decir las mesas, bancos y el material rescatado para construir equipo de medicin y experimentacin, fue adquirido de la bodega de material de bajas, localizada en el stano del actual edificio J. A la fecha una parte esencial de este equipo est en funciones y todava existen algunas copias de versiones de prcticas y notas de experimentos con la presentacin manuscrita que emplearon los primeros instructores, por lo menos durante cuatro aos. De 1981 a 1995 se tiene otro perodo parecido al de 1974 a 1978, durante estos 15 aos, no hay una ampliacin o desarrollo trascendental y significativo, relacionado con laboratorios y actividades experimentales, a no ser por las adaptaciones, realizadas a finales de 1995, a los amplios salones llamados por los alumnos las congeladoras, que en antao fueron salones de Dibujo y Geometra Descriptiva, o bien por la adquisicin de equipo moderno automatizado para registro de mediciones, lo cual ya sera el colmo si no los tuviera una Facultad moderna y vanguardista con laboratorios certificados con normas ISO no s que tanto. De 1996 a 2001 sobresalen la nueva biblioteca Enrique Rivero Borrell, el nuevo Laboratorio de Qumica, el Taller de Cmputo para la Docencia, comedor para acadmicos del Anexo, premios, medallas y reconocimientos a la profesora Leda Speziale San Vicente, una huelga que dur nueve meses, vnculos con el Bachillerato Universitario, programas de tutora para alumnos normales y apoyos especiales para alumnos anormales, quiero decir sobresalientes. Alumnos del CGH se apoderaron de un espacio muy significativo del Anexo, ni ms ni menos que todo el espacio que ocupaba la administracin de la DCB, localizada arriba del Centro de Docencia. De 2001 a 2010 prcticamente no hay nada que hablar en lo referente a talleres y laboratorios de Ciencias Bsicas. Surgieron actividades relacionadas con concursos de modelos y prototipos y de recursos informticos a los que se les proporcion mucha cobertura oficial, pero nada impactante que contribuyera al verdadero propsito de estos aspectos de la enseanza cientfica, pues esta actividad brillaba de manera intermitente cada ao y durante una semana, adems no tuvo una proyeccin propia ya que constitua el rescate de un malogrado proyecto de los aos 1982 a 1984 del desaparecido Departamento de Mecnica. De 2010 a la fecha casi se termina el nuevo edificio de la Divisin de Ingenie-ra Mecnica e Industrial, que podra llegar a ser La Meca de la moderna investigacin tecnolgica, uno de los ms modernos de nuestro pas, en nuestro humilde Anexo de Ingeniera ironas del destino! que caray. Chamacos inquietos y beligerantes de la DCB, dirijan su mirada hacia el poniente geogrfico o sea, hacia el nuevo horizonte tecnolgico, de aqu pall hasta donde puedan ver, todo esto ser de ustedes cmo la ven? (contestan los beligerantes): Y los talleres de inicio a la tecnologa y a la robtica Ap? De ese tema hablaremos en el prximo artculo. Hugo Serrano Miranda Profesor de carrera de la DCB 3

Arduino y Lego, universos complementarios en la Robtica Primera Parte

Segn la teora de la Relatividad General, la forma en que se conectan dos universos es por medio de un agujero de gusano. En el espacio de la Robtica, qu se ubica entre los universos Arduino y Lego? Qu puede fungir como ese agujero de gusano o puente EinsteinRosen? La respuesta podra ser: el NXShield D.Imgenes obtenidas de la pgina electrnica: http://www.openelectrons.com/images/ pagemaster/NXShieldDw300.jpg Trabajar con Lego NXT para la construccin de Robots en la Escuela Nacional Preparatoria es ideal, la plataforma nos provee de piezas, motores, sensores que se acoplan de forma natural y de un lenguaje de programacin robusto para operar, como Robot C. Sin embargo, cuando se piensa en competencias como el Torneo Mexicano de Robtica, cada vez ms competitivo, requiere de nuevas soluciones, por lo cual, se genera la siguiente propuesta de construccin de un sistema hbrido, atendiendo a que: Cada Brick de Lego permite la conexin de hasta 3 motores NXT y 4 sensores mientras que, en el caso del NXShieldD, sobre una tarjeta de Arduino Uno, la conexin se ampla hasta 4 motores NXT y 4 sensores. En cuanto a autonoma, el NXShieldD, permite el uso de pilas de litio de larga duracin, en contraste con las recargables de Lego, cuya operacin constante no sobrepasa las 4 horas de forma continua. Por lo que respecta al peso, con la sustitucin del Brick y su pila recargable por la tarjeta de Arduino, el NXShieldD y la pila de litio, su reduccin, es de aproximadamente 60%. Para finalizar, en caso de que el Brick sufriera algn desperfecto, sera posible reemplazarlo gracias a la combinacin de estos tres elementos con un costo no mayor de $2,000.00 y seguir reutilizando motores, sensores y piezas. El fabricante y distribuidor del NXShieldD es OpenElectrons.com, que en su pgina electrnica ofrece toda la documentacin del producto, como manuales, videos y programas elaborados en Arduino. Norma Anglica Gonzlez Sandoval y Sergio Lpez Luna Profesores de la Escuela Nacional Preparatoria http://www.openelectrons.com/index.php?module=pagemaster&PAGE _user_op=view_page&PAGE_id=7 4

ROS El futuro de la robtica?

En un robot es necesario estar haciendo varias cosas al mismo tiempo, ya sea realizar clculos o enviar y recibir seales. Todos estos procesos tienen que compartir informacin y generalmente son procesados de manera independiente; lograr esto en un robot depende de su arquitectura que es diferente para cada robot, lo que impide aplicar las funciones de un robot a otro que provoca el retraso en el desarrollo de nuevos diseos. Tomando en cuenta esta problemtica se han creado formas en las que se puedan estandarizar las aplicaciones en los robots de una manera mucho ms transparente y sencilla. En la actualidad existen varias alternativas tanto propietarias como abiertas, entre las que se destacan Microsoft Robotics Developer Studio, URBI y ROS, siendo este ltimo una excelente opcin debido a su versatilidad, extensa documentacin y facilidad de uso. ROS es un framework de software para crear programas para robots, provee funcionalidades tipo sistema operativo y servicios estndar como abstraccin de hardware, manejo a bajo nivel de dispositivos de control, transmisin de mensajes entre procesos y manejo de paquetes, todo modularmente. Por el momento ROS nicamente est disponible de manera oficial para el sistema operativo Ubuntu sobre el cual aprovecha todas las ventajas del kernel de linux y es extensamente usado en universidades de todo el mundo, empresas, investigacin, y por personas que les interesa la robtica. ROS ha mostrado grandes ventajas sobre la forma tradicional de desarrollo, el trabajar de manera colaborativa ha permitido que los procesos sean mucho ms rpidos y menos susceptibles a errores, todos pueden aportar bibliotecas que incluyan nuevas funcionalidades y soporte para gran variedad de software, y ha permitido que sea mucho ms fcil para las personas que no tienen experiencia con robtica avanzada. El desarrollo de este software contina y la comunidad que lo utiliza crece rpidamente, no sabemos si ROS ser el futuro de la robtica pero parece que las tecnologas abiertas estn tomando gran importancia en la actualidad con desarrollos como Arduino, RaspBerry, ROS, RepRap etc. Y sin duda el xito de todos estos desarrollos estn en una comunidad que trabaje y aporte al xito de la misma plataforma. Manuel Lara Huerta Alumno de Ingeniera Mecatrnica

Liberando a los robots del laberinto del pensamiento humano

La proliferacin de robots en la sociedad humana, ha tenido un impacto econmico y social muy importante en las ltimas dcadas, particularmente para la solucin de tareas rutinarias, trabajos pesados, peligrosos o que requieren de una alta precisin. En la mayora de los casos se trata de robots de propsito especfico que operan en entornos controlados. Recientemente el rea de robtica evolutiva ha tenido un auge importante en la investigacin de sntesis de robots que solucionan tareas complejas 5

operacin en condiciones de alta incertidumbre, o que sean suficientemente flexibles para poder operar en entornos diversos de manera confiable. La idea es simple: imitar el proceso de evolucin de especies para producir robots que resuelvan problemas complejos en entornos no controlados. Para esto se utiliza la computacin evolutiva, las redes neuronales, la teora de control y un sinnmero de tcnicas clsicas o meta-heursticas de la inteligencia artificial. Uno de los algoritmos ms utilizados es el conocido como Algoritmo Gentico (AG), propuesto por John Holland en los aos 1960's funciona a grandes rasgos de la siguiente forma: un conjunto pequeo y finito de soluciones aleatorias conforman una poblacin inicial, la aptitud de las soluciones se evala al probarlas en el entorno, las soluciones que se desempean mejor se reproducen con una mayor probabilidad que las que tienen menor aptitud. En el proceso de reproduccin la informacin gentica de parejas de soluciones se recombina y somete a un proceso de mutacin. Las soluciones descendientes de los individuos ms aptos, gracias al proceso de seleccin, tienden en promedio a ser mejores conforme las generaciones avanzan. Las soluciones encontradas por el AG pueden ser la morfologa o parmetros de diseo de un robot, su control o las dos anteriores. AG's en lnea tienen el reto adicional de tener que probar las soluciones en el entorno real y aprovechar esta informacin para dirigir al AG hacia regiones robustas del espacio de bsqueda, por lo que son inherentemente ms lentos, pero pueden resultar ms apegados a la realidad que una mera simulacin fuera de lnea. Tambin existen AG's interactivos donde el diseador humano participa en la evaluacin de las soluciones guiando el proceso de exploracin. Al utilizar tcnicas como las de los AG's, son las computadoras y la evolucin artificial las que deciden el cmo han de conformarse los robots, liberando al diseador humano de la tarea de anticipar los complejos comportamientos del robot en el entorno, Realizacin de un robot mvil cuyos parabriendo con ello una interesante metros de diseo fueron encontrados utilibrecha para la sntesis automatizada o zando estrategias evolutivas, un algoritmo semi-automatizada de los mismos. similar a los AG's. El robot fue simulado y construido por estudiantes del laboratorio Stalin Muoz Gutirrez LINDA ubicado en la planta baja del Profesor de Inteligencia Artificial edif. Luis G. Valds Vallejo (Q), de la Facultad de Ingeniera. 6

PUMATRN El PUMATRN es un torneo de robtica donde se presentan competidores que estudian su licenciatura en la UNAM y en otras universidades de la ciudad de Mxico, que les apasiona la robtica y quieren demostrar su talento. Este torneo se realiza en la Facultad de Ingeniera de la UNAM organizado por el Club de Robtica de la Facultad de Ingeniera (CROFI) y la Sociedad de Alumnos Elctricos Electrnicos de la Facultad de Ingeniera (SAEEFI). La primera edicin de este torneo se realiz en noviembre de 2011 de manera exitosa y la segunda edicin se realizar los das 24, 25 y 26 de octubre del presente ao, en la que se pretende que tenga mucho xito. En el torneo habr diversas categoras tales como: Carrera de Insectos, Grand Prix, Laberinto, Minisumo, Persecucin, Rescate Junior A y Soccer Junior B. Cada una de estas categoras tiene varios objetivos, como el desarrollo de algoritmos para la navegacin y estrategias de juego, el desarrollo tanto de un sistema mecnico como electrnico eficiente y lograr una correcta interaccin entre estos sistemas, el desarrollo de formas alternativas de locomocin, entre otros. La idea de un torneo de robtica en la UNAM surgi porque a pesar de existir diversos torneos en Mxico, la mayora de la comunidad universitaria los desconoce ya que no se cuenta con mucha informacin al respecto, adems de que los grupos que trabajan en robtica en Mxico son pequeos y contados, por lo que no alcanzan la difusin necesaria; tambin existe el hecho de que en diversos pases ya se est realizando trabajo de investigacin y desarrollo sobre robtica, alcanzando un buen grado de desarrollo. Precisamente con la realizacin de este torneo se pretende dar a conocer la robtica e incentivar a los alumnos a participar en ella para que desarrollen sus habilidades de una forma integral, dada la gran diversidad en las categoras, poniendo a prueba sus conocimientos e intercambiando ideas e informacin de una forma interdisciplinaria, adems de que sirve como preparacin para tener la capacidad de participar en torneos en el mbito internacional tales como la RoboCup, que demandan excelentes diseos y amplia experiencia, y lograr un intercambio de informacin en el mbito mundial, con el fin de acelerar el desarrollo de la robtica en Mxico. Adems se pretende que el torneo alcance cada vez mayor importancia en el mbito nacional, despus de realizadas varias ediciones del torneo. Todo esto se ha logrado y seguir as gracias al apoyo que ofrece la Facultad de Ingeniera y algunos patrocinadores, as como el entusiasmo y esfuerzo de los miembros de diversas agrupaciones estudiantiles, los propios alumnos de la Facultad y los participantes que harn posible la realizacin del torneo. Gerardo Ramos Vsquez Alumno de Ingeniera Mecatrnica y Presidente de CROFI

Boletn publicado gracias al Programa UNAM-DGAPA-PAPIME PE104212 Mejoramiento de la calidad educativa en Ciencias Bsicas a travs de la Robtica

Responsable: Alfredo Arenas G. unamente.robotica@gmail.com http://dcb.fi-c.unam.mx/Publicaciones/UNAMenteRobotica 8