Facultad de Ingeniera. Moreno.

Introduccin a la Robtica

Introduccin a la Robtica
Moreno Hilarios Tania Deyanira
tadeyani_10@hotmail.com
Facultad de Ingeniera

Resumen Explication of robotics and classification of

robots, starting from general to the particular cases.

Abstract Se va a explicar de manera general y particular

la clasificacin de los robots, su historia, la evolucin que van
teniendo con el tiempo y algunas de sus aplicaciones.

I. INTRODUCCIN
Durante los ltimos cincuenta aos, la robtica no slo
ha incursionado en la industria, centros de investigacin,
universidades y hospitales, actualmente existen fabricas
completamente
automatizada
mediante
robots
manipuladores. Hoy en da, la robtica es tan familiar
que se pueden encontrar robots en el hogar realizando
tareas domsticas. No obstante, se considera como un
rea joven en constante crecimiento. La naturaleza
multidisciplinaria de la robtica permite involucrar una
gran cantidad de reas del conocimiento tales como
matemticas, fsica, electrnica, computacin, visin e
inteligencia artificial, entre otras. Sus campos de
aplicacin se extienden desde la asistencia a personas
minusvlidas hasta sofisticadas exploraciones espaciales,
pasando por un amplio rango de tareas a realizar.
Bsicamente, la robtica se ocupa de todo lo
concerniente a los robots, lo cual incluye el control de
motores, mecanismos automticos neumticos, sensores,
sistemas de cmputos, etc.
El desarrollo en la tecnologa, donde se incluyen las
poderosas computadoras electrnicas, los actuadores de
control retroalimentados, transmisin de potencia a
travs de engranes, y la tecnologa en sensores han
contribuido a flexibilizar los mecanismos autmatas para
desempear tareas dentro de la industria. La
investigacin en inteligencia artificial desarroll maneras
de emular el procesamiento de informacin humana con
computadoras electrnicas e invent una variedad de
mecanismos para probar sus teoras.

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II. ROBTICA
1. Estado del Arte de la Robtica
1.1 Antecedentes Histricos
El concepto de robot se remonta casi a principios de la
civilizacin, donde los mitos hablan de seres mecnicos
dotados de vida.
En la civilizacin griega aparecen figuras que se mueven por
poleas y bombas hidrulicas. Tal es el caso de Heros
Automatic Theater and Driver, estatua donde rotan pequeas
figuras de forma peridica.
Hern de Alejandra (ao 400 a.c.) desarroll uno de los
primeros autmatas con carcter ldico en su famoso teatro
de autmatas, el cual se mova por medio de dispositivos
hidrulicos, poleas y palancas. Otro autmata famoso de
Hern son los Pjaros de Hern, un conjunto de aves que
vuelan, gorjean y beben.
La civilizacin rabe cubre el punto de la satisfaccin de una
necesidad, al concebir al robot como un elemento para el
confort del ser humano. Ejemplo de ello es la Fuente del Pavo
Real, dispositivo que meda el nivel de agua vertida en un
recipiente de forma que, al alcanzar un cierto umbral,
apareca un autmata portando una pastilla de jabn, y
transcurrido un corto tiempo, una toalla.
Otro ejemplo relevante de
aquella poca fue el Gallo
de Estrasburgo (1352) de
autor desconocido. Es el
autmata ms antiguo que
se conserva en la actualidad,
y que formaba parte del
reloj de la torre de la
catedral de Estrasburgo. Al
dar las horas, mova las alas
y el pico.
Durante los siglos XVII y
XVIII se desarrollaron los
primeros autmatas con
algunas
de
las
caractersticas
de
los
modernos robots. Se puede
destacar
el
Pato
de
Vaucanson, y los Muecos
de la Familia Droz, del
relojero suizo Pierre Jaquet
Droz (1721-1790) y sus

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hijos Henri-Louis y Jaquet.

A finales del siglo XVIII y XIX se desarrollaron invenciones
mecnicas, utilizadas principalmente
en la industria textil, entre las que se
pueden destacarla hiladora giratoria
de Hargreaves (1770), la hiladora
mecnica de Cromptron (1779), el
telar mecnico de Cartwright (1785)
y el famoso telar de Jacquard (1801).
Jacquard fue el primero en utilizar
las tarjetas perforadas como soporte
de un programa de trabajo donde se
defina el tipo de trabajo que se
deseaba realizar. Se puede decir que
estas mquinas constituyeron los
primeros referentes de las mquinas de control numrico.
No fue hasta finales de 1800, que se contempla de forma
cientfica el concepto de autonoma e inteligencia artificial,
cuando Tesla se propone crear una mquina capaz de tomar
sus propias decisiones sin necesidad de un telecontrol. Ms
adelante, el escritor checo Karel Capek acun el termino
robot en su obra Rossums Universal Robots, en Praga en
1921. El trmino deriva de la palabra checa robota, que
define un trabajo forzado o de carcter feudal.
La robtica como la ciencia que estudia al robot y su uso se
concebira ms tarde, cuando en 1942 el escritor ruso Isaac
Asimov escribi el relato corto Runaround y la recopilacin
posterior Yo, Robot. Desde entonces, los robots no slo han
captado la atencin de la ciencia ficcin si no de un creciente
nmero de investigadores, presentndose como una alternativa
para la sustitucin de aquellos trabajos que por una u otra
causa resultan indeseables para el ser humano.
1.2 Origen y evolucin de la robtica
Los progenitores ms directos de los robots, son los
telemanipuladores. En 1948, R. C. Goertz desarroll en el
Argonne Nacional Laboratory el primer manipulador, con el
objetivo de manipular elementos radiactivos sin riesgo para el
operador. ste consista en un dispositivo mecnico maestroesclavo, donde el manipulador maestro, colocado en zona
segura, era movido por el operador; mientras que el esclavo,
reproduca los movimientos del primero. El operador, adems
de poder observar a travs de un grueso cristal, senta por
medio del dispositivo maestro, las fuerzas que el esclavo
ejerca sobre el entorno
Ms adelante, en 1958, Ralph Mosher, ingeniero de la General
Electric desarroll un dispositivo Handy-Man consistente en
dos brazos robticos teleoperados mediante un maestro del
tipo denominado exoesqueleto.
Junto a la industria nuclear, en los aos sesenta, la industria
submarina comenz a interesarse por los telemanipuladores; y
ms tarde, en los aos setenta, la industria espacial se sum a
este inters
La sustitucin del operador por un programa de ordenador que
controlase los movimientos del manipulador, dio paso al
concepto de robot. La primera patente de un dispositivo
robtico fue solicitada en 1954 por el britnico C.E.Kenward.

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Sin embargo, fue George C. Devol, un ingeniero

norteamericano, el que estableci las bases del robot industrial
moderno. En 1956, Joseph F. Engelberger y Devol
comenzaron a trabajar en la utilizacin industrial de sus
mquinas, fundando la Consolidated Controls Corporation.
Ms tarde se convertira en Unimation (Universal
Automation), instalando su primera mquina Unimate en la
General Motors de Trenton, Nueva Jersey, en 1960.
Otras grandes empresas, como la AMF (American Machine y
Foundry Company), emprendieron la construccin de
mquinas similares (Versatran, 1963), que ms tarde se
comenzaron a denominar robots por motivos comerciales, a
pesar de no contar con la apariencia humana de aquellos.
En 1968, J.F. Engelberger visit Japn y poco ms tarde se
firmaron acuerdos con Kawasaki para la construccin de
robots tipo Unimate. El crecimiento de la robtica en Japn
aventaj en breve a los Estados Unidos gracias a Nissan, que
form la primera asociacin robtica del mundo, la
Asociacin de Robtica industrial de Japn (JIRA) en 1972.
Dos aos ms tarde se form el Instituto de Robtica de
Amrica (RIA), que en 1984 cambi su nombre por el de
Asociacin de Industrias Robticas, manteniendo las mismas
siglas. Por su parte, Europa tuvo un despertar ms tardo y
hasta 1973, no se construy el primer robot con accionamiento
totalmente elctrico, a cargo de la firma sueca ASEA. En 1980
se fund la Federacin Internacional de Robtica.
En poco ms de 30aos, las investigaciones y desarrollos
sobre robtica industrial han permitido que los robots tomen
fuerza en casi todas las reas productivas. Hay 5 momentos
relevantes en el desarrollo de la robtica industrial:
1.
2.
3.

4.

5.

1950, desarrollo del primer manipulador.

1958, con la fundacin de Unimation, se realizan
los primeros proyectos de robots.
1970, los laboratorios de la universidad de
Stanford y del MIT se proponen controlar un
robot mediante una computadora.
1975, la aplicacin del microprocesador
transforma la imagen y las caractersticas del
robot, hasta entonces grande y tosco.
1980, el fuerte impulso de la investigacin
potencia la configuracin del robot inteligente.

Aunque siguen siendo los robots industriales los ms

utilizados en la industria para el montaje, soldadura, etc.,
existen otro tipo de aplicaciones que han hecho evolucionar en
gran medida tanto la concepcin de los robots como su
morfologa.
1.3 Generaciones
La introduccin de los microprocesadores en los aos 70 ha
hecho posible que la tecnologa de los robots haya sufrido
grandes avances. La fusin de la electrnica y la mecnica ha
hecho posible el robot actual, hasta tal punto que los japoneses
han acuado el trmino mecatrnica para describirla.

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El ao 1980 fue llamado primer ao de la era robtica porque

la produccin de robots industriales aument ese ao un 80 %
respecto al ao anterior.
1.3.1 Primera y segunda generacin.
La primera generacin de robots era reprogramable, de tipo
brazo y slo podan memorizar movimientos repetitivos,
asistidos por sensores internos que les ayudaban a realizar sus
movimientos con precisin.

5. Robots de control numrico. El operador alimenta

la programacin del movimiento, hasta que se
ensee manualmente la tarea.
6. Robots inteligentes. Los cuales pueden entender e
interactuar con cambios en el medio ambiente.
Actualmente existe una gran variedad de robots con diversas
estructuras geomtricas y mecnicas que definen su
funcionalidad y aplicacin. Sin embargo, de manera general
pueden ser clasificados como se muestra a continuacin

La segunda generacin coincide con finales de los 70 y ya

poseen sensores externos que proporcionan al robot
informacin del exterior. Pueden tomar limitadas decisiones,
reaccionar ante el entorno de trabajo y se les conoce como
robots adaptativos.
1.3.2 Tercera generacin.
La tercera generacin emplea la inteligencia artificial, hace
uso de microprocesadores avanzados y es capaz de realizar
razonamientos lgicos e incluso aprender.
1.4 Tendencias futuras
Estos nuevos robots mviles pueden realizar tareas en
entornos diferentes y se les conoce como robots de servicio.
Proporcionan muchas funciones de utilidad y se emplean para
el ocio, educacin, medicina, etc. La creciente utilizacin de
los robots muestra el papel tan importante que pueden
desempear en el futuro.

2. Clasificacin y tipos de robots

La clasificacin de los robots se basan en las perspectivas y
sus caractersticas de similitud, es por ello que la robtica se
ha clasificado de muchas formas, algunas de las perspectivas
que suelen usarse en la clasificacin de la robtica son:
generaciones, morfologa, aplicacin, nivel de inteligencia,
entre otras.
La clasificacin propuesta por TM. Knasel, se basa
principalmente en 5 etapas generacionales, por lo que el
tiempo juega un importante papel en cada categora
La Asociacin de Robots Japonesa (JIRA) presenta una
perspectiva que se basa en el nivel de inteligencia que los
robots demuestran en la realizacin de diversas tareas. JIRA
ha clasificado a los robots dentro de seis clase dependiendo de
su nivel de inteligencia
1. Dispositivos de manejo manual. Operados y
manipulados por un operario humano
2. Robots de secuencia arreglada. Son aquellos que
son programados para seguir una trayectoria fija
3. Robots de secuencia variable. En donde el operador
puede modificar la secuencia fcilmente.
4. Robots regeneradores. El humano operador conduce
al robot a travs de la tarea.

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2.1 Robot industrial o manipulador

Son artilugios mecnicos y electrnicos destinados a
realizar de forma automtica determinados procesos de
fabricacin o manipulacin. Se
utilizan principalmente en la
fabricacin industrial. Los
robots industriales son, con
diferencia, el tipo de robot ms
utilizado,
siendo
Estados
Unidos y Japn los lderes
tanto en su fabricacin como
en su consumo.
Los robots industriales son el
tipo de robots ms populares,
debido a la importancia que ocupan en el sector industrial
como herramientas clave para la modernizacin de las
empresas. Hoy en da, la automatizacin de procesos
industriales es realizada a travs de robots y esto trae
como consecuencia competitividad, productividad,
eficiencia y rentabilidad de la empresa.
Los robots industriales tambin son conocidos como
brazos robots o brazos mecnicos, por analoga con el
brazo humano, y se componen de la base la cual puede
rotar 360 grados alrededor de su eje de giro, adems de
que poseen articulaciones para hombro y codo. En el
extremo final del codo tienen una parte mecnica
denominada mueca que le permite orientar a la
herramienta final que es la que determina la aplicacin a
realizar.
El rea ms interesante, y donde s que se investiga de
manera importante es en la bsqueda de novedosas
aplicaciones para los robots manipuladores, como es el
caso de los robots quirrgicos, los cuales estn teniendo
un gran auge en estos momentos. En este caso, la
investigacin no est centrada en el robot sino en adaptar
ste a las necesidades propias de la aplicacin
Dentro de las caractersticas de los robots industriales se
encuentra el que trabajan sin descansar las 24 horas del
da, todos los das del ao, por lo que en aplicaciones

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industriales superan en desempeo a las personas, ya que

los robots no se fatigan ni se cansan, y tienen la habilidad
de repetir el proceso siempre con el mismo tiempo y la
misma calidad (repetitividad).
Entre las compaas ms importantes que disean y
construyen robots industriales se encuentran FANUC,
ABB, KUKA, MOTOMAN, EPSON; cuentan con una
gran diversidad de modelos de robots para diferentes
aplicaciones industriales.
Las principales aplicaciones que tienen los robots
industriales son proceso de pintado de carroceras
automotrices, accesorios, cubetas, tinas, cajas, soldadura
de punto y por arco en carroceras automotrices, puertas y
diversas piezas industriales; traslado de herramientas,
estibado y empaquetado de materiales, etc.

diferentes de articulaciones, con sus diferentes grados

de libertad, que se muestran a continuacin:

Componentes de robots manipuladores

Estructura Mecnica: Un robot est formado por

eslabones que
van unidos entre
s
por
articulaciones,
que a su vez se
asemejan a un
brazo humano,
motivo por el
cual se usan
palabras como
brazo, codo, y
mueca. De esta
forma se puede dar el movimiento entre dos
eslabones consecutivos.
Los elementos o eslabones van unidos por medio de
diferentes articulaciones, que permiten un
movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. En la parte final, se sita el elemento
terminal o efector final, que son los encargados de
interaccionar directamente con el entorno del robot.
Articulaciones
o
uniones:
Formadas
por
servomotores que permiten la conexin y
movimiento relativo entre dos eslabones consecutivos
del robot.
Dependiendo del tipo de movimiento que produzcan
las articulaciones del robot pueden ser de tipo
rotacional o lineal.
Las articulaciones de tipo lineal tambin son
conocidas como prismticas. Las unidades de
medicin que se asocian a una articulacin de tipo
rotacional estn dadas en radianes o grados, mientras
que para una articulacin de tipo lineal generalmente
se encuentran en metros.
El movimiento de cada articulacin puede ser de
desplazamiento, de giro o de una combinacin de
ambos. De este modo son posibles los 5 tipos

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Actuadores: suministran las seales necesarias a las

articulaciones para producir movimiento. Los
actuadores empleados en robtica pueden ser
servomotores, elementos neumticos, elctricos o
hidrulicos.
Sensores: proporcionan informacin del estado
interno del robot.
Posicin y velocidad articular son las variables ms
comunes en el sistema de sensores. En aplicaciones
especficas, se emplean sensores de fuerza para
conocer la interaccin con el medio ambiente,
cmaras de videos para localizar objetos en el espacio
de trabajo.
La capacidad de percepcin del robot es mejorada a
travs del sistema de sensores que le permite
responder a su entorno de manera verstil y
autnoma.
Transmisiones: Son los que transmiten el
movimiento del actuador hasta la articulacin.

Sistema de Control: Es el encargado de regular el

comportamiento del robot para obtener los resultados
deseados.

Actuadores Finales: Son los que interactan

directamente con el entorno, generalmente son
diseados especficamente para cada tipo de trabajo.

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un

robot, da lugar a diferentes configuraciones con caractersticas
a tener en cuenta tanto en el diseo y construccin del robot
como en su aplicacin.
Configuraciones frecuentes de los robots manipuladores:

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El robot mvil AURORA usado para la realizacin de de

trabajos en invernaderos.
Los robots de locomocin mediante patas uno ha sido
desarrollado en el Tokio Intitute of Technology es un robot
cuadrpedo o el robot bpedo desarrollado en Massachusetts
Institute of Technology o el robot trepador de la Universidad
Carlos III de Madrid.
2.2.1 Robots Terrestres
Los terrestres generalmente se desplazan mediante ruedas o
patas; tienen aplicaciones en rastreo y traslado de objetos,
evasin de obstculos, traslado de instrumental quirrgico en
hospitales, limpieza del rea del hogar, ambientes
cooperativos y en la industria donde se emplean para anlisis e
inspeccin de fisuras en gaseoductos y contenedores de
petrleo, por ejemplo. Otra clase de robots mviles como
AIBO de Sony son los tipo mascota (robots perros y gatos)
diseados para ser verstiles en sus movimientos.

2.2 Robots mviles

Los robots mviles estn provistos de algn tipo de
mecanismo que les permite desplazarse de lugar
autnomamente, como pueden ser patas, ruedas u orugas y
reciben la informacin del entorno con sus propios sistemas
sensores.
Estos robots se pueden mover por tierra, aire, bajo el agua o
incluso en el espacio exterior, y se mueven por s mismos,
utilizando su propia energa. Gracias a sus sensores y su
programacin, son capaces de guiarse por el entorno
autnomamente, pero sin embargo, no es de extraar que su
funcionamiento est monitorizado por seres humanos o
incluso teledirigido. En este ltimo caso, el robot mantiene
una comunicacin constante con el operador, ya sea por cable
o inalmbricamente. Su morfologa es variable dependiendo
del entorno y de la tarea a realizar.
Los robots mviles pueden ser clasificados de acuerdo con el
medio en el que se desplacen: terrestres, marinos y areos.
Algunos de los robots Mviles son los de locomocin
Ackerman, que son vehculos autnomos que se han venido
empleando em el Robotics Institute de Carnegie Mellon
University desde 1986 para experimentos de navegacin
autnoma en exteriores (NavLab 1 y 2).
Otro ejemplo es el Romeo 3D desarrollado en los laboratorios
de la escuela superior de Ingenieros de a Universidad de
Sevilla.
Otro ejemplo de robots mviles ya desarrollados son os
sncronos, que consiste en la actuacin simultnea de todas sus
ruedas, como son el Locomotion Emulator desarrollado en
Carnegie Mellon Univeraity o el Roboto mvil RAM 1 de la
Universidad de Malaga.

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2.2.2 Robots marinos

Los robots mviles marinos son robots submarinos equipados
con sensores especiales para navegacin dentro del agua como
sonar, radar, visin, telescpica, giroscopio, adems poseen
sistemas electrnicos complejos que les permiten sumergirse
y/o elevarse.
Requieren de algunas consideraciones importantes a tener en
cuenta en este tipo de robots.
Un robot acutico tiene 6 grados de libertad porque se
puede mover en3 dimensiones diferentes, al igual que
los robots areos.
La atraccin gravitacional es un factor que pierde
relevancia debido a la densidad del agua y al flujo de
agua desplazado por el cuerpo del robot.
El ensamblaje del robot debe ser estanco y resistente
a la corrosin. Adems, dependiendo de la
profundidad a la que trabaje el robot, se deber tener
en cuenta la presin que debe ser capaz de soportar.
Estos robots pueden ser totalmente autnomos y no requerir de
una comunicacin continua con la estacin, pero en caso
contrario, puede haber problemas derivados de la
comunicacin. En algunos casos, el robot se comunica de
forma almbrica (lo que proporciona una forma rpida de
recuperar el robot en caso de fallo), mientras que en otros, se
puede utilizar el sonido por medio de boyas introducidas en el
agua, debido a que el sonido se propaga mejor en este medio.

2.2.3 Robots Aero Espaciales

Los robots areos son aeronaves no tripuladas como
helicpteros o pequeos aviones operados a control remoto,
pueden proporcionar imgenes areas para reconocimiento de
terreno y superficie, y son muy tiles en problemas de anlisis
de trfico e inspeccin de edificios.
Las condiciones extremas y los requerimientos que impone el
espacio exterior hacen que el diseo de este tipo de robots
deba cumplir ciertas restricciones:

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El robot debe ser capaz de soportar las aceleraciones

producidas en su lanzamiento desde la Tierra.
Los aterrizajes en otros planetas no suelen ser
realizados con mucha delicadeza, y puede provocar la
rotura del robot si ste no es suficientemente robusto.
Las caractersticas de la atmsfera (presin,
temperatura, etc.) deben ser tenidas en cuenta.
La ingravidez es un aspecto muy importante, debido a
que las pruebas realizas en la Tierra pueden ser
invlidas.
El robot debe tener un alto grado de autonoma, ya no
slo en cuanto a su fuente de energa, sino tambin a
ser automantenible; debido a que ningn ser humano
interactuar directamente con l.
La redundancia es un aspecto muy importante en caso
de fallos o roturas.
Suelen ser robots de altsima complejidad debido a
que suelen integrar varios subsistemas de diferentes
fabricantes.
Las comunicaciones estn limitadas a determinadas
ventanas temporales, y adems existen grandes
retardos en la comunicacin con la Tierra.
2.3 Robots humanoides

El campo de la robtica incluye el desarrollo de robots

humanoides, tambin conocidos como
androides, los cuales son mquinas
antropomrficas capaces de imitar las
funciones bsicas del ser humano tales
como caminar, hablar, ver, recolectar,
limpiar y trasladar objetos.
Actualmente, los androides estn
bastante evolucionados, sobre todo en
Japn, pero an no tienen una utilidad
prctica por sus propias limitaciones y
por su precio de fabricacin. Bsicamente estn destinados a
la investigacin y a tareas de marketing de las propias
empresas desarrolladoras.
Los androides actuales poseen la capacidad de realizar
actividades complicadas, por ejemplo, ejecutar actividades de
danza, alcanzar velocidades de 6 km/hora (robot ASIMO
Advanced Step in Innovative Mobility), y ms an, el
principal potencial del androide es que puede ser empleado en
auxiliar a personas en zonas de desastres, es decir, buscar
vctimas atrapadas en lugares donde hay derrumbes, llevarles
agua, inclusive rescatar y salvar vidas. Actualmente el aspecto
de los robots androides es mucho ms humano, lo que los
haces ms amigables. Un androide puede asistir a personas
discapacitadas, puede guiar a personas invidentes, los ayuda a
trasladarse a diversos sitios, tambin puede orientar a las
personas y comunicar rdenes.
2.4 Zoomrficos
Los robots zoomrficos
reproducen con mayor o
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menor grado de realismo, los sistemas de locomocin de

diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfolgica de
sus posibles sistemas de locomocin, se pueden diferenciar
dos grandes grupos: caminadores y no caminadores. En el
primero de los grupos, los robots son muy numerosos y
variados y su futuro incluye el desarrollo de autnticos
vehculos de transporte capaces de desplazarse por superficies
muy accidentadas. En relacin a los no caminadores, la
investigacin no est tan avanzada e incluye morfologas de
tipo serpiente.
3. Aplicaciones
3.1 Robots manipuladores
La implantacin de un robot industrial en un determinado
proceso exige un detallado estudio previo del proceso en
cuestin, examinando las ventajas e inconvenientes que
conlleva la introduccin del robot. Ser preciso siempre estar
dispuesto a admitir cambios en el desarrollo del proceso
primitivo (modificaciones en el diseo de piezas, sustitucin
de unos sistemas por otros, etc.) que faciliten y hagan viable la
aplicacin del robot.
Los robots manipuladores tienen su principal foco de trabajo
en la industria, automatizando los procesos de produccin o
almacenaje. Generalmente no trabajan de forma independiente
sino en conjunto con otras mquinas-herramientas formando
clulas de trabajo
Algunas de las aplicaciones industriales de los robots, son:
- Trabajos en fundicin
- Pintura
- Ensamblaje
- Soldadura
- Aplicacin de materiales
- Aplicacin de sellantes y adhesivos
- Alimentacin de mquinas
- Procesado
- Corte
- Montaje
- Control de calidad
- Operaciones de empaque
- Remachados y estampados
En cuanto al tipo de robot a utilizar, habr que considerar
aspectos de diversa ndole como espacio de trabajo, velocidad
de carga, capacidad de control, coste, etc.
IRB 360 FlexPicker
La segunda generacin del robot FlexPicker es an ms
productiva
Durante casi 15 aos, el IRB 360 FlexPicker de ABB ha sido
lder de vanguardia en la tecnologa de pick & place robtica
de alta velocidad. En comparacin con la automatizacin fija
convencional, el IRB 360 ofrece mayor flexibilidad con un
formato compacto, manteniendo la exactitud y la alta
capacidad de carga.

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Con la introduccin del IRB 360-6, el ms reciente robot del

grupo IRB 360, ABB proporciona un FlexPicker con un
alcance de 1600 mm y una carga
media de 6 kg. El sacrificio de una
pequea cantidad de carga frente al
FlexPicker de 8 kg da como
resultado un mayor alcance para
aplicaciones en las que los
transportadores
deban
estar
alejados entre s, o cuando otros
factores ambientales exijan grandes
distancias entre los movimientos de
pick & place.
La familia IRB 360 incluye ahora
variantes con cargas de 1 kg, 3 kg,
6 kg y 8 kg, y alcanza hasta 800 mm, 1130 mm y 1600 mm, lo
que significa que hay un IRB 360 para casi cada necesidad.
Combinando un inmejorable control de movimiento, ciclos
cortos y precisin exacta, un IRB 360 puede operar a
velocidades muy rpidas en espacios desde muy estrechos a
muy anchos y con tolerancias muy estrictas. Cada FlexPicker
se beneficia adems de una brida rediseada que puede
adaptarse a pinzas ms grandes, permitiendo un flujo eficiente
de productos embalados a alta velocidad desde una cinta de
indexacin.

Existen multitud de aplicaciones donde la presencia humana

es arriesgada. Por ejemplo, zonas con contaminacin nuclear o
biolgica se pueden explorar por medio de robots y recoger
informacin que determine el tipo y la extensin de la
contaminacin. Las aplicaciones militares estn introduciendo
sistemas autnomos u operados remotamente para la
exploracin por aire, tierra o agua, minimizando el riesgo de
las tropas.
Otro ejemplo son las aplicaciones agrcolas ya que las
producciones a gran escala requieren de mquinas que puedan
trabajar de forma autnoma. El robot SAAPIN (Sistema
Autnomo para Agricultura de Precisin e Integrada) ha sido
desarrollado en el Centro de investigacin y tecnologa
agroalimentaria de Aragn. Su objetivo es crear un vehculo
agrcola capaz de desplazarse de forma autnoma por un
campo, arrastrando un apero que pueda tomar los datos
necesarios para realizar un mapa de salinidad.
Una tercera clase de aplicaciones de los vehculos robticos se
centra en la asistencia personal, rehabilitacin y
entretenimiento. Una silla de ruedas robtica provee
movilidad a las personas, y gracias a sus sensores, su
inteligencia computacional y su fuente de alimentacin,
proporciona unas capacidades adicionales a estos dispositivos.
3.3 Robots Aero Espaciales

3.2 Mviles
Son empleados en plantas industriales para el transporte de
mercancas y para la exploracin de lugares de difcil acceso o
muy distantes, como es el caso de la exploracin espacial y de
las investigaciones o rescates submarinos.

La agencia espacial europea ESA, est desarrollando un brazo

robtico denominado ERA (European Robotic Arm), el cual
est previsto enviar a la estacin espacial internacional en
2009. Mide 11,3m de largo, pesa 630Kg y es capaz de mover
hasta 8000Kg. Se utilizar para instalar y sustituir placas
solares; revisar y ensamblar mdulos y para trasladar a los
astronautas que realizan paseos espaciales.
Uno de los principales proyectos de la NASA en relacin a los
robots exploradores, es que stos sean capaces de tomar
decisiones inteligentes gracias a la inteligencia artificial.
3.4 Marinos

Se pueden emplear para exploraciones en otros planetas

debido a que un robot espacial puede viajar durante ms de un
ao y sobrevivir en unas condiciones donde no existe aire ni
agua, algo imprescindible para la supervivencia de los seres
humanos.
La Nacional Aeronautics and Space Administration (NASA)
utiliza de forma asidua estos robots, como por ejemplo los
robots Spirit y Oportunity. Fueron lanzados a mediados de
2003 y llegaron a Marte en enero de 2004 en diferentes
posiciones del planeta. Estn provistos de avanzados sistemas
para anlisis geolgicos y atmosfricos, entre otros.

El instituto francs Ifremer ha desarrollado diferentes

dispositivos para la realizacin de tareas submarinas, como
por ejemplo el robot SAR (Systme Acoustique Remorqu Towed Acoustic System). Contiene un conjunto de sensores
geofsicos de alta resolucin para el estudio de la estructura de
los fondos marinos, y es capaz de sumergirse a 6.000 metros
de profundidad.
Los laboratorios AUV, formando parte del MIT, trabajan en el
desarrollo de vehculos submarinos y su aplicacin para tareas
de oceanografa. Desarrollaron su primer vehculo a primeros
de los aos 90, llamado Odyssey I,y actualmente disponen de
ms de una decena de vehculos, algunos de ellos en diferentes
versiones.
El Robot Madeleine del laboratorio Bioengineering and
Biorobotics at Vassar College, con la colaboracin de Nekton
Research, LLC, han desarrollado un robot tetrpodo marino

Robtica 01. 2016-2

Facultad de Ingeniera. Moreno. Introduccin a la Robtica

para el estudio de diferentes teoras de locomocin en

animales marinos con 4 aletas (pinginos, tortugas marinas,
etc.).
Robot submarino Garbi desarrollado en la Universidad
Politcnica de Ctalua.
El Robot Salamandra, dentro del Biologically Inspired
Robotics Group (BIRG) del School of Computer and
Communication Sciences en el EPFL, tienen varios ejemplos
de robots acuticos y entre ellos, destaca el proyecto
Salamandra. Adems de estudiar aspectos de ingeniera como
los mecanismos de coordinacin para generar el movimiento
de la salamandra, por medio de este proyecto se pretende
estudiar los cambios producidos en el sistema nervioso de los
animales acuticos, para que pudieran salir hacia una
existencia en tierra firme.
REFERENCIAS

[1] Estudio del Arte de la Robtica

http://www.academia.edu/913608/Rob%C3%B3tica_Esta
do_del_arte
[2] Diseo de una plataforma software interactiva para la
Simulacin Cinemtica de Robots Manipuladores en
entorno MatLab.
[3] Extracto del libro: Robtica
http://www.marcombo.com/Descargas/9788426717450%20%20ROB%D3TICA/EXTRACTO%20DEL%20LIBRO_ROB
OTICA.pdf

[4] Seleccin y manipulacin a partir de su forma geomtrica

y color por medio de un brazo robtico por Ing. Cesar
Pal Carrillo Delgado
[5] Localizacin de un robot mvil empleando memoria
asociativas ALFA-BETA por Viridiana G. Hernndez
Herrera.
http://bibing.us.es/proyectos/abreproy/50043/fichero/
Memoria+Final.pdf
[6] Manipuladores Robticos: Una mano para la industria. Por
Julio C. Correa.
http://www.metalactual.com/revista/29/soldadura_roboticos.p
df
[7] Robots Industriales
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Te
ma_5.4.htm
[8] Robot IRB 360.
http://new.abb.com/products/robotics/es/robotsindustriales/irb-360
[9] Baturone Ollero A, Robtica: Manipuladores y robots
mviles, Marcombo, Barcelona.

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