INGENIERIA ELECTRICA

Simulacin de un Estimador de Estado Desacoplado para Sistemas de Potencia

Este trabajo forma parte del programa de investigacin en el rea de Anlisis de Sistemas de Potencia que el Departamento de Ingeniera Elctrica viene desarrollando desde 1980. Este artculo presenta un algoritmo de estimacin de estado cuyas principales caractersticas son: matriz de ganancia constante y desacoplada, procedimiento alternativo para la solucin de voltajes y ngulos, y el tratamiento de tres tipos de medidas: inyeccin de potencia compleja, flujo de potencia compleja y magnitud de voltajes nodales. Las aproximaciones que se hacen en las derivadas parciales son la base para la formacin de diferentes algoritmos.(1 l.

Ing.: HERNANDO DIAZ M. Electricista GILBERTO PEA C. Estudiante Universidad Nacional Depto. Ing. Elctrica JAIRO AREVALO G. Estudiante

Base terica Un algoritmo de estimacin de estado procesa un grupo de medidas Zm para encontrar (estimar) el mejor valor de la magnitud de los voltajes nodales y de los ngulos de fase de todos los nodos de la red; es decir, el vector de estado ['Xl = (~, -tr) del sistema de potencia. El grupo de medidas Zm est relacionado con el verdadero estado del sistema por la ecuacin:
Zm = f(x)

La tcnica de estimacin est basada en el concepto de estimacin de los mnimos cuadrados.(3). Dado Z, el estado estirnado X' se define como el valor que minimiza la funcin de error J(x).

J(x)

= ~

Wi[ Zi-fi(x)]2

(2)

que en su forma sa como:

j(x"=[Z-f(xl]T

matricial

se expre-

+N

(1 )

W[Z-f(x)]

(3)

la funcin f(x) es no lineal, puesto que las relaciones entre potencias (P,O) por flujo e inyeccin, y el vector de estado involucran trminos cuadrticos, funciones seno y coseno, etc. E I vector de error se asume in dependiente (es decir que los errores introducidos por una medida no afectan las otras medidas), de media cero y matriz de covarianza diagonal, por considerar los errores independientes. (2). 66- Ingeniera e Investigacin

W es una matriz
sos.(2)

diagonal

de pe-

La funcin f(x) se linealiza mediante una expansin en series de Tavlar, alrededor de un estimativo inicial Xo de x.
f(x) = f(xo)

+ H.::1X+ ...

(4)

donde H, es la matriz evaluada en x, cuyos son:

Jacobiana elementos

INGENIERIAELECTRICA

aF
aXj

(x) ~X

= x-xo

(5)

Al producto matricial HtWH se le denom ina matriz de ganancia G, que se desacopla en parte activa GAA y G R R parte reactiva. El vector ~ Y es el producto de HTW~Z, que tambin se desacopla en ~ Y A Y ~ Y R. ~ X es el vector de cambios en el estado, la parte activa la conforman los ~ de ngulos mientras que los ~ de voltajes son la parte reactiva. El proceso de solucin, entonces se efecta alternativamente resolviendo las ecuaciones matriciales GAA~e = ~YA GRR~V =~YR 1. Jacobiano La matriz jacobiana H, calculada en forma exacta tiene la siguiente estructura: (4)

2. Matriz de ganancia G Las expresiones para G, tomando jacobiano exacto, son: el

si adems, se define dual como:

el vector

resi-

(6)

y se desprecian los trminos de orden superior en (4), al reemplazar en (3), se tiene:

J(x)=[Z-(f(xo)+H~X)]

GRR=HTRR WRHRR + HRA WAHAR

( 13)

w
T

[Z-(f(xo) (7)

+ H~X)] J(x)=[Z-f(xo)-HLlX]
+H~X]
J(x)=[~Z-H~X]
T

Al efectuar el desacople en H, la matriz de ganancia se ve reducida a:

[Z--f(xo) (8)

W [~Z-H~X]

GRR= H~R WRHRR

(15)

El m nimo de J(x) se encuentra derivando esta funcin con respecto a ~ x, e igualando a cero. . Al derivar y despejar se obtiene el vector de cambios en el estado ~ X
(HtW H) ~X = HT W~Z ~X = (Ht W H-l HT W~Z (9) (10)

y, x=xo

+ Ll

...2E.
a-6I

xk

ya que generalmente Xo no est tan cerca de se uti I iza un proced 1miento iterativo para el clculo de X, tal que en la iteracin k + .1, el valor de k+l' obtenido a partir de

x,

- -----,

ap aE

HAA

--HRA

-.I

HAR

--HRR

La matriz GAA y, la matriz GRR resultan ser simtricas, dispersas, e iguales respecto a sus diagonales, reales y se mantienen constantes durante el proceso de solucin. Estas caractersticas hacen posible la factorizacin en la forma L O U, y el al macenam iento de la parte triangular superior de cada una de ellas, en forma vectorial. (5) 3. Vector residual

~z

es:
=x k +(HtWH-IHTW~Z (11)

'X k+1

el proceso se efecta hasta encontrar un valor para todas las componentes de ~x, que sean menores a una tolerancia especificada. Descripcin del algoritmo

Las expresiones de las derivadas parciales son funcin de los parmetros de la red, de los voltajes y de los ngulos de fase. Segn las aproximaciones que se consideren (V= 1.0;8=e,RX,GB), se tendrn varias alternativas cuando se forme la matriz G y el vector ~ Y. La matriz H no se forma, los trminos que produce cada medida ocupan un lugar especfico en la matriz G y en ~ Y. Los sitios afectados dependen de los nodos que estn involucrados en la medida, y de la clase, tipo y nmero de la medicin. Al no formarse la matriz H ni HT, se ahorra memoria y se evita la triple multiplicacin (HTW H), haciendo el algoritmo ms rpido. Las variantes que se hacen para G son: jacobiano desacoplado (HA R HRA=O) con R=O y jacobiano desacoplado con R=FO, adems con 0 V= 1.0,-8=0 .

E I vector mo: (6)

residual ~ Z se define co-

~Z = Z - f(xo) ~Z = Zm - Ze

donde Zm, es la medida y Zc, es la expresin mediante la cual se evala la potencia activa o reactiva por flujo o inyeccin. Este vector se actualiza en cada iteracin.de acuer do alos v y-}2o estimados, y se arranca en un perfil de voltajes V= 1.0 p.u. y -6-=0
0

El algoritmo desarrollado de m nimos cuadrados ponderados (WLS), minimiza la funcin:

J(V,-9-) = [Z-f(v,-elF W[Z-F(vQ-)]

Es desacoplado ap =--= ao aE a8

ya

que

se hace

: O en e t Jaco birano, en am-

El flujo de potencia del nodo i al nodo . en funcin del vector de estado estimado est dado por las encuaciones 16 y 17. (4,6).
;02 /\. A

bos lados de la expresin con la cual se efecta el proceso iterativo:

Pij =EI (RK+GK(Rk (Xxsen

(R2
K

+ X~) ) +EI EJ

(8'-8J) -

RKCOS

(8-8i) ) /
(16)
A

+ XK2)
K + X2

Q=Ef(XK-BK(R2

K) )-EI EJ

[>

Ingeniera e Investigacin -67

<l (XKCOS (ii~i) (R2K +~)

+ RKsen(8i-8i))

/
(17)

tuaron pruebas para el sistema colombiano de doce (12) nodos a 220 KV. 5. Estimacin El vector de estado estimado [y-. ~] se encuentra al resolver la ecuac'in:

La inyeccin de potencia compleja en el nodo i, conectado a n nodos, se evalua mediante las ecuaciones (18) y (19).
n

NO

NO

PI

= ~g
J=I

E'J (GIJCOS (c5l~J)

+ BIJ
(18)

GAA

O
o

A()

sen

=
LlV

v, e

(Ol-OJ) )

0.=

L
JOI

O
El EJ (Gusen (c5l-c5J) - BIJ

GRR

(19)

El vector residual de voltajes lo conforman los valores medidos y los valores estimados.

El vector LlZ se divide en dos partes: La parte activa (LlZA), conformada (22) GAAA6=LlYA por las componentes activas tanto de las medidas de inyeccin como para cada ngulo se tiene: de los flujos de potencia; la parte reactiva (LlZR) conformada por la /'::. A ()i+1 =ffi + Ll() (23) componente reactiva de las medidas de inyeccin, los flujos de potencia . con estos ngulos parcialmente estireactiva y las medidas de voltaje. mados y V= 1.0, se calcula el vector residual reactivo LlZR para estimar 4. Vector Ll Y los voltajes, mediante la expresin Para la formacin de este vector se desacopla el jacobiano, en cuyo caso se tiene:
(20) (21)
~

Teniendo la matriz G desacoplada, la estimacin se hace en forma alterna hallando primero el vector de ngulos, e inmediatamente el vector de voltajes. Este procedimiento obtiene convergencias en medias iteraciones. Con un perfil de voltajes se evala inicialmente el vector residual activo LlZA, y se resuelve:

NO

NO

Vi +1 = VI +!:N

Fig. 1. Criterio

de Convergencia

- Las ecuaciones se plantean coordenadas polares.

en

GRR Ll V = LlYR para cada voltaje nodal se tiene

J::..

(24)

- La matriz Jacobiana se desacopla (HAR Y HRA = O), para formar la matriz de ganancia G. - La matriz de ganancia (GAA y GR R) se evala para un perfil plano de voltajes, permaneciendo constante durante la estimacin. - Las matrices GAA y GR R son simtricas, dispersas e iguales respecto a sus diagonales.(7) - La expresin de las potencias por flujo o inyeccin activa y reactiva se dividen por la magnitud del voltaje, en el nodo donde se hace la medida para. hacer ms lineales las relaciones anteriores. - El Jacobiano se desacopla formar el vector Ll YA Y Ll YR - El proceso de solucin alternativamente. para

Vi+1 = Vi

+ LlVi

(25)

Las tres versiones para Ll Y son: - Jacobiano desacoplado, V cte. - Jacobiano desacoplado, Vy-&ctes. - Jacobiano desacoplado, con voltajes y ngulos actualizados en cada iteracin. Estos tres vectores Ll Y combinados con las dos variantes de G, conforman los seis (6) algoritmos desarrollados. Cada uno de estos se prob con los sistemas de cinco (5), catorce (14) y treinta (30) nodos, empleados por IEEE. Tambin se etec68- Ingeniera e Investigacin

Se concluye as la iteracin, y se Inicia otra, actualizando los residuos, hasta lograr la convergencia. El diagrama explica el criterio de convergencia en el algoritmo de estimacin. Las tolerancias para ngulos y voltajes o A y o r son: 0.0005 El algoritmo desarrollado para la estimacin de estado tiene las siguientes caractersticas: - Procesa tres tipos de medidas: flujo de potencia activa-reactiva, inyeccin de potencia activa-reactiva, y magnitud de voltajes nodales.

se realiza

INGENIERIA

ELECTRICA

La tabl a 1 resu me las carcter sticas de cada una de las seis variantes del algoritmo propuesto: ALG 1 2 3
4

MATRIZ GAA R=O R=O R=O

VECTOR L\ Y 8=0 0 8=1=0 8=1=0 0 8=0 0 8=1=0 0 8=1=0

0

MV: Nmero de medidas de voltajes nodales. N: Nmero de nodos del sistema de potencia. b: Nivel de probabilidad. Si se detecta error en las medidas (J(x) ~X2 K,b)' se procede a la identificacin de la medida, teniendo en cuenta que si se cumple (30), se identifica la medida j como la medida mala. , IL\Zli
~Tk.b

ESTIMADOR

DE

ESTADO

DESACOPLADO

5
6

V=1.0 V=1.0 V=I=1.0 R=I=O V=1.0 R=I=O V=1.0 R=I=O V=I=1.0

de prueba.

Tabla 1. Algoritmos

s ~w 6. Deteccin e identificacin
2

Dag H(G

1 )HT'

(30

En las medidas que llegan al Centro de Control, y que procesa el algoritmo de estimacin de estado, se pueden encontrar grandes errores, los cuales deben ser eliminados del proceso de estimacin, para lograr un vector de estado estimado ms confiable.

S =-K

J(x1

(31)

La deteccin de errores en las medidas se hace mediante la comparacin de la suma de los residuos ponderados contra un valor de una distribucin Chi-Cuadrado con K grados de libertad y un nivel b de probabilidad. Se detecta error en las medidas si: (8,9)
JA(x)=(Zm-Zc)2~2KA,b (26)

donde tk b es un valor de una distribucin d Student. Una vez la medida se ha identificado, se corrige, creando as una pseudomedida; o se elimina del proceso de estimacin. Cuando la medida se corrige o se elimina, se estima un nuevo vector de estado, hasta no encontrar ms errores en las medidas. Si no se detecta error, o si se han corregido las medidas, se estimar flujos de potencia e inyecciones de potencia teniendo en cuenta el ltimo vector de estado estimado. Consideraciones del programa

Fig. 2. Diagrama de Flujo

- Estos sistemas de ecuaciones resuelven alternativamente.

se

Esta expresin se evala para los residuos de las medidas activas, e independientemente se calculan los residuos correspondientes a las medidas reactivas
JR(x)~zm-Zc)2WVX2 >KR,b (27)

En el aspecto de la programacin, los siguientes tpicos se tienen en cuenta, para que el algoritmo presente dos caractersticas fundamentales: rapidez en la ejecucin y bajos requerimientos de memoria. - El Jacobiano no se forma como matriz, se almacenan vectorialmente las derivadas parciales para formar el vector L\ Y y la matriz G. - Los nodos del sistema se ordenan ptimamente. (10). - GAA Y G R R se factor izan en la forma L D U y se almacena vectorialmente slo la parte triangular superior de cada una y su respectiva diagonal. (5,7) La solucin para los sistema, GAAL\ 8 = L\YA Y GRRL\V = L\ YR se hace por sustitucin hacia adelante y hacia atrs. (4,5)

- El algoritmo de deteccin e identificacin de malas medidas separa los procesos para las medidas activas y reactivas. - El mtodo de la rnatnz Inversa dispersa, se aplica en la identificacin cuando se evalan los trminos diagonales de H(HTWH-l HT H(G-l) HT (7,9) 1. Diagrama de flujo El diagrama de flujo muestra la secuencia de ejecucin de los diferentes pasos en que se ha dividido el algoritmo de estimacin de estado. En este se hace una simplificacin para el procedimiento iterativo de convergencia, antes explicado. Los datos de entrada al estimador son los parmetros de la red R,X,G, B y las medidas. t> Ingeniera e Investigacin -69

los grados de libertad KA se definen para las medidas activas por: KA = M F + MI - N + 1 para las medidas reactivas: KR=MF+MI+ donde: MF: MI: Nmero de medidas de flujos de potencia. Nmero de medidas de inyeccin de potencia. MV-N
(29) (28)

<l La simulacin

de las medidas se hace mediante la contaminacin, con errores normales, de los resultados de un flujo de carga convencional.

Pruebas y resu Itados

Las pruebas que a continuacin se detallan se hicieron para cuatro sistemas, con el fin de observar el comportamiento de los algoritmos en distintas condiciones, dadas las diferencias existentes en la topologa de la red, el nmero de nodos, la relacin X/R y la magnitud y nmero de medidas. - En pruebas iniciales se encontr que el nmero de iteraciones necesarias para lograr la convergencia, variaba segn el nodo que se tomara como referencia. Las condiciones del problema en cuanto a tolerancias, pesos, nmero y lugar de las medidas y magnitud de las mismas permanecan invariables. Para comprobar este comportamiento se hicieron idnticas pruebas con todos los nodos de cada sistema y para todos los algoritmos. En la tabla II se consigna una muestra de los resultados para el sistema de cinco nodos. NODO ALGORITMO 2 4 3 5 6 91/2 91/2 71/2 81/2 8 6 6 5 5 5 6 6 5 5 5 5 4 5 5 7 6 7 5 5 5

El valor de los pesos se fue acomodando de tal forma que la solucin se encontrara en pocas iteraciones y a la vez, tuviera un grado aceptable de exactitud. Se encontr para cada sistema un rango de valores que cumplan estos requisitos as:

timado Se obtuvo una leve mejora en el nmero de iteraciones. - Las caractersticas de convergencia permanecieron invariables al contaminarse los resultados del flujo de carga con errores no normales y una relacin 1011 para las medidas activas-reactivas. - La total idad de las pruebas, cerca de 5000, se hicieron con una tolerancia de 0.0005 para ngulos y voltajes, debido a que cuando se especific 0.001, los valores del vector de estado y los flujos e invecciones estimados no eran confiables. Sin embargo, el nmero de iteraciones disminuye considerablemente como se puede apreciar en la fig. 3, donde tambin se nota la diferencia en el nmero de iteraciones por nodo de referencia. - Para todos los sistemas se hicieron medidas de inyeccin de poten-

"\l.

nodos

12 nodos 14 nodos 30 nodos

3500. 12000. 40000. 30000.

4000. 13000. 260000. - 35000.

- Con el fin de ensayar los algoritmos en otros puntos de operacin del sistema, se modific el sistema de 30 nodos consiguindose bajos niveles de voltaje, 0.80-0.95 p.u., y diferencias angulares de 25 a 30 grados. Los valores estimados estuvieron muy cercanos a los medidos. - Bajo estas mismas condiciones experiment el algoritmo No. 2 mando el vector residual !1Z, incluir la divisin por el voltaje se tosin es-

MAX

I Llvl

.01

REF
Elm Main Lake Sout Nort

1 6 7 7 5 7

~.
\

\
\

Tabla II Nmero de iteraciones por nodo de referencia

.001

t\

.._.~
\

-,

.-1\

- El peso asignado a una medida indica el grado de confiabil idad que se tiene de esa medida. Para flujos e inyecciones los pesos se evalan mediante

I
.0005

\\
\

.>'

1\

\ //~.

1\
\
\

':
N011 N030

\
MOD 4

(32) (O.0152Fs)2
.00T NUMERO DE ITERACIONES 1

Fs relaciona la magnitud de la medida con el valor mximo de la escala del instrumento. Para observar la influencia que ten an sobre la convergencia se hicieron variaciones en los pesos de las medidas de voltaje. 70- Ingeniera e Investigacin

10

11

Fig. 3.: Convergencia para voltajes. Sistema 30 nodos, Algoritmo

Nmero 1.

INGENIERIA

ELECTRICA

cia, entre una y seis, variando el sitio de la medicin, con resultados satisfactorios.

Conclusiones
Para los algoritmos desarrollados, los nodos de un sistema de potencia no requieren el mismo nmero de iteraciones para la convergencia, cuando se toman como nodo de referencia. Los pesos asignados a las medidas son fundamentales en la convergencia. Los voltajes convergen ms rpido que los ngulos, debido a que los ngulos arrancan con valores ms lejanos al verdadero. Las medidas de inyeccin presentan el nico inconveniente de que se pierde la caracterstica de alta dispersidad que presenta la matriz -

de ganancia G, como consecuencia de la gran cantidad de trminos con que contribuye una medida de este tipo en la formacin de dicha matriz. Los algoritmos no son muy sensibles a la disminucin en la redundancia de las medidas. Los valores estimados se acercan ms a los verdaderos (resu Itados del flujo de carga) que a los medidos, es decir se eliminan los errores introducidos por la transmisin de las medidas. Los algoritmos no presentan grandes diferencias entre s, en cuanto a la estimacin se refiere, aunque determinados algoritmos se acomodan mejor a ciertos sistemas. No dividir el vector residual por el voltaje estimado cuando estos

niveles son bajos, mejora la convergencia; la razn se puede encontrar en que ~ Z crece si V es <1.0. Los resultados obtenidos del algoritmo de deteccin e identificacin, no se pueden generalizar debido a las escasas pruebas realizadas, no obstante, para dichas pruebas funcion aceptablemente. Los algoritmos son rpidos, para la tolerancia especificada 0.0005, el nmero de iteraciones m nimas son: Nodos Sist Col Nodos Nodos

5 12 14 30

4 4'/2 7'/2 6

SOUT

BARR
N010

NOll

estas iteraciones sern menores si la tolerancia es mayor. O

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