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MARCHA Y FUNCIONAMIENTO
DEL SISTEMA DSPACE
V1.1
Las ventajas de uso del sistema dSpace sobre un sistema de control más
tradicional, en el que se programe en C o en ensamblador un microcontrolador
o un DSP, son la facilidad y la rapidez de implementación del control, ya que la
tarjeta de dSpace se programa mediante modelos de Simulink. Por lo tanto, no
es necesario conocer la arquitectura del microcontrolador o DSP, ni su lenguaje
de programación. Solamente debemos aprender el funcionamiento de Matlab y
Simulink, siendo estas herramientas mucho más visuales y entendibles que la
programación clásica. Además, esto nos da la posibilidad de realizar un modelo
de simulación y posteriormente trasladarlo a un modelo real, compilándolo y
ejecutándolo en la tarjeta de dSpace. También disponemos del programa de
experimentación ControlDesk, el cual nos permite interactuar en tiempo real
con nuestro control, mediante un panel de control virtual con diferentes
instrumentos.
2 Hardware del sistema
2.1.1 Ordenador
El disco duro está dividido en dos particiones: la unidad C para los programas y
el trabajo habitual y la unidad D para poder guardar copias de seguridad. El
sistema operativo bajo el que trabajaremos será Windows 98.
Timers
Memoria
Entradas analógicas
Salidas analógicas
Interfaz serie
Interfaz CAN
Características físicas
RS232 maestro
RS232 esclavo
RS422 maestro
RS422 esclavo
Interfaz
Conversores ADC CAN
Conversores
ADC del DSP I/O digitales del
esclavo DSP esclavo
VCC
CONNECTOR DB9 U1
5 2 18
9 3 A1 Y1 17
4 4 A2 Y2 16
8 5 A3 Y3 15
3 6 A4 Y4 14
7 7 A5 Y5 13
2 8 A6 Y6 12
6 9 A7 Y7 11
1 A8 Y8
1
19 G1
P1 G2
74HCT541 EN BR UP VP WP
SFH750 SFH750 SFH750 SFH750 SFH750
R1 R2 R3 R4 R5
47 47 47 47 47
Los componentes básicos del armario del sistema dSpace son el convertidor de
frecuencia VLT5003 y el sistema de par de carga.
1 2 3 6
4 7
5 M
Esta tarjeta necesita las señales de puerta de los IGBT‟s de la parte superior
del inversor (UP, VP y WP), la señal de puerta del IGBT de la rama de frenado
(BR) y la señal de habilitación (EN), que se encarga de habilitar y deshabilitar
todas las señales de puerta. Estas señales pueden conectarse a la tarjeta de
dos maneras distintas:
Interfaz fibra
IPC CPLD RESET
óptica
UP UP
UN
VP VP
VN
VLT5000
WP Buffer WP POWER
DS1103
WN CARD
(MK103)
BR BR
EN EN
Parada de si
ondulador > 1 año P408 = Formar el circuito intermedio (si es necesario)
r000 ≤ º009
Espera hasta
Ud < 50 V
no
r000 ≤ º009
OFF
1
L1 L2 L3 14 4
EMC K2 ON
L1 N 13 3 X1
L1' L2' L3' 1 3 5
A1
FA.1
1 3 5 K2 ON
A2 L+ M
A2
2 4 6
X2 R1
K1
A1
2 4 6
DAN.1
R+ R-
1U1 1V1 1W1
L3 W
L1 L2 V
L1 U
T1 1U2 1V2 1W2
PE
2U1 1U1
J PE L1 L2 L3 SALIDA
CONVERTIDOR
2V1 1V1
RECT.1 DANFOSS
X9-5 X9-4
X9-1
MC
2W1 1W1 X9-2
X1:
W1/L3
PE U V W
V1/L2
V2/T2
X4:
1W2/1T3 D/L- D/L- W2/T3 SM MI
1V2/1T2 PE2
1U2/1T1
PLETINAS DE TIERRA
P1
RECT.1 MC FA.1 DA.1
P2
T1 L1
M1
Interruptor Magnetotérmico
Merlin Gerin Multi9 C60N
40 A, curva C
D1
Interruptor Diferencial
Merlin Gerin Multi9
0,030 A
K1
Contactor
Telemecanique LC1D32
Incluye protección RC contra sobretensiones
K2
Contactor
Telemecanique LC1D25
F1
3 Bases Portafusibles
Telemecanique 14 × 51
3 Fusibles
Ferraz Shawmut
Ultrarrápidos 32 A
F2
3 Bases Portafusibles
Telemecanique 10,3 × 38
3 Fusibles
Ferraz Shawmut
Ultrarrápidos 10 A
F3
Base Portafusibles
Telemecanique 10,3 × 38
Fusible
DF
2A
F4
Base Portafusibles
Telemecanique 10,3 × 38
Fusible
DF
2A
DAN.1
Rectificador + Inversor
Danfoss Bookstyle VLT5003
3 x 380-500 VAC; 4,1 A; 1,5 kW
T1
Autotransformador
Siemens 4AU3995-0UA01-8A
415/498 VAC; 59 kVA
L1
Bobina de Conmutación
Siemens 4EU2552-2UB00-0A
0,31 mH; 91 A; 37 kW
FA.1
Fuente de Alimentación
Siemens SIMATIC S7-300 6ES7307-1BA00-0AA0
120-230 VAC; 24 VDC; 2 A
EMC
Filtro EMI
Siemens 6SE7031-0ES87-0FA0
380-460 VAC, 120 A
RECT.1
Unidad Rectificadora/Regeneradora
Siemens SIMOVERT Master Drives P Size C 6SE7028-6EC85-1AA0
380-480 VAC; 510-620 VDC, 86 A
MC
Inversor
Siemens SIMOVERT Master Drives Motion Control Compact Type 6SE7023-4TC51-Z
510-650 VDC; 380-480 VAC; 34 A
R1
Resistencia de Frenado
JAM 194F5413
310 Ω; 250 W
SM
Brushless Servomotor
Siemens 1FT6084-8SH71-1AA0
4500 rpm; 20 Nm; 24,5 A
Encoger Incremental B01 2048 S/R
MI
Motor de Inducción
Siemens 1LA7090-4AA10-Z
1415 rpm; 1,1 kW; 4,43 A
TIERRA
MALLA U
W V
Datos límite
Constantes físicas
S1 (100 K)
S3-60 % (100 K)
S3-40 % (100 K)
S3-25 % (100 K)
Los tres conectores del motor se describen a continuación:
Este conector contiene las señales de alimentación del ventilador del motor
L1 y N.
Constantes físicas
M‟
2.3.3 PMSM
Datos de ingeniería
Constantes físicas
2.4 Sensores
Y su conexionado es el siguiente:
En nuestro caso hemos elegido como resistencia de medida, una resistencia de
película metálica de 100 Ω. Por lo tanto, el factor de conversión será de 0,1
V/A.
Tensión de alimentación: 5 V ±5 %
Consumo de máximo de corriente: 300 mA
Número de pulsos: 2048
Límite de velocidad mecánico: 12000 rpm
Las señales que nos proporciona el encoder son A+, B+, C+, D+ y R+, y sus
respectivas complementarias A , B , C , D y R . Estas señales tienen la
siguiente forma:
Para convertir estas señales a las señales digitales A+, A , B+, B , cero+ y
cero , más comunes de un encoder incremental, disponemos de la tarjeta SBM
del inversor Simovert MC.
2.5 Conexionado
PMSM
Ib
5,2 N·m/
CP18-ADCH18
400 V
Ia
2000 rpm
CP17-ADCH17
UP
7 5 UP UP
INTERFAZ CONVERTIDOR SENSORES
FIBRA DANFOSS LEM
VP ÓPTICA VLT5003
8 4 VP VP
U
MI
CP31- 1,1 kW/
Slave I/O WP DB9 IPC V
400 V
9 3 WP WP
1415 rpm
W
BR
5 2 BR BR
EN
36 1 EN EN
P1
P2
CP1103
P3
PC+DS1103
TQ-REF
CP21-DACH1 10
TQ-ACT X101 CUMC INVERSOR
CP19-ADCH19 11 SIMOVERT
A+ MC
2 80
A- SBM U2
PMSM
3 81
20 N·m/
B+ X2 V2
400 V
4 82
CP32- 4500 rpm
B- X420 W2
Inc1
5 83
cero+
6 84
E
cero-
7 85 X424
25
10. En este punto, sólo debe permanecer iluminado un segmento del display,
qué indica que las protecciones están activas y que el convertidor de
frecuencia DAN.1 está esperando la señal de enable EN, para habilitar las
señales de puerta de los IGBT‟s. Así pues, ya podemos poner en
funcionamiento nuestro experimento.
Una vez cambiado el idioma al español, para seleccionar el puerto serie del PC
en el que tenemos conectado el equipo, debemos ir al menú Herramientas y
seleccionar Preferencias ONLINE.
Para empezar una nueva programación basada en los parámetros de fábrica
del inversor, tenemos que ir al submenú Nuevo del menú Archivo y seleccionar
Basado en ajuste de fábrica.
Y su sensor de velocidad.
En el siguiente paso escogemos como vamos a introducir la consigna y el tipo
de regulación.
DS1103 SLAVE DSP: Esta sublibrería reúne los bloques de las unidades
I/O del DSP TMS320F240.
Extras: Ofrece bloques para propósitos especiales.
3.2.2 ControlDesk
Así podemos ver todos los pines del conector. Para visualizar la señal,
podemos usar cualquiera de las masas ya que todas están unidas.
Antes de compilar el modelo, debemos adaptar los parámetros de simulación a
los requerimientos de la tarjeta de dSpace.
Hemos de trabajar con un tiempo infinito, paso fijo (en nuestro caso de 50 µs) y
con un método de integración ode1 (Euler).
Así nos pedirá si queremos asociar todos los ficheros abiertos al experimento.
Ahora mediante los iconos de la barra de herramientas, para poder manejar los
instrumentos pasamos del Edit Mode al Animation Mode, siempre que el
sistema este ejecutándose.
El estado de los instrumentos se actualiza y ya podemos ver el valor actual del
duty.
Finalmente, cambiando el valor del Slider a 0.7, podemos ver como también
cambia el duty de la señal PWM en el osciloscopio.
4 Aplicaciones
DESCRIPTION:
space vector modulation for AC Demo
REMARKS:
F. Schuette 13.10.00 (transfer of dc_link_voltage by parameter list)
AUTHOR(S):
A. Ruekgauer
M. Deter
#define NUM_PARAM 1
#define NUM_INPUTS 2
#define NUM_OUTPUTS 6
#define NUM_SAMPLETIMES 1
#define SFCN_NUM_PARAM_ERROR 199
#include "tmwtypes.h"
#include "simstruc.h"
#ifndef MATLAB_MEX_FILE
#include "dstypes.h"
#endif
static void mdlOutputs(real_T *y, const real_T *x, const real_T *u,
SimStruct *S, int_T tid)
{
/* #ifndef MATLAB_MEX_FILE */
ud = DC_LINK_VOLTAGE;
y[0] = d_right;
y[1] = d_left;
y[2] = sector;
y[3] = duty_a;
y[4] = duty_b;
y[5] = duty_c;
/* #endif */
}
static void mdlUpdate(real_T *x, const real_T *u, SimStruct *S, int_T tid)
{
}
static void mdlDerivatives(real_T *dx, const real_T *x, const real_T *u,
SimStruct *S, int_T tid)
{
}
#ifdef MATLAB_MEX_FILE
#include "simulink.c"
#else
#include "cg_sfun.h"
#endif
/* local variables */
float value1, value2, value3, value4; /* used to reduce exectime */
/*************************************************************************
* 1) sector identification (1,2,3,4,5,6) *
* U(1,0,0) -> U(1,1,0): sector 1 def: U(1,0,0):=u_alpha *
* U(1,1,0) -> U(0,1,0): sector 2 *
* U(0,1,0) -> U(0,1,1): sector 3 *
* U(0,1,1) -> U(0,0,1): sector 4 *
* U(0,0,1) -> U(1,0,1): sector 5 *
* U(1,0,1) -> U(1,0,0): sector 6 *
* *
* 2) calculate the duty cicles d_right *
* (duty cycle right SV) and d_left (duty cycle left SV) *
* 3) calculate the duty cycles (d_a, d_b, d_c) *
*************************************************************************/
if (u_ref_beta >= 0.0)
{
value1 = u_ref_alpha - u_ref_beta/(float)SQRT3;
if (value1 >= 0.0) /* 1. sector */
{ /* z_right:(100) z_left:(110) */
*d_right = value1/(float)UD_NORM;
*d_left = 2/((float)SQRT3*(float)UD_NORM)*u_ref_beta;
*sector = 1;
#undef __INLINE
El único parámetro requerido por la S-Funcion es la tensión del bus de continua
„Ud‟.
La S-Function genera seis variables de salida: los duty „d_right‟ y „d_left‟ de los
vectores activos, el „sector‟ donde se encuentra nuestro vector y los „duty_a‟,
„duty_b‟ y „duty_c‟ de los interruptores de la parte superior del inversor. Las tres
primeras variables sirven para poder utilizar el bloque DS1103SL_DSP_PWSV
de la librería dSpace RTI1103, y las tres últimas para el bloque
DS1103SL_DSP_PWM3. En nuestro caso hemos elegido la segunda opción,
porqué es la que nos ha dado mejores resultados experimentales.
Los subsistemas que se describen a continuación son comunes para las tres
aplicaciones descritas en este capítulo, y es muy recomendable que se
mantengan en posteriores aplicaciones, ya que su funcionamiento está
probado y dan una mayor seguridad al sistema dSpace.
% Inversor
% Encoder
% Protecciones
% Factores de escalado
SCALE_ADC_CUR = 50; % Factor de escalado para la medida de corriente con los sensores LEM 55-P [A/V]
SCALE_ADC_TQ = 20; % Factor de escalado para la estimacion de par del inversor SIMOVERT MC [Nm/V]
SCALE_DAC_TQ = 1/20; % Factor de escalado para la consigna de par del inversor SIMOVERT MC [V/Nm]
Para poder variar las consignas y visualizar las señales en tiempo real, hemos
creado el experimento “v_f_abierto.cdx” que contiene el fichero descriptor del
sistema “v_f_abierto.sdf” y el layout “v_f_abierto.lay”.
% Inversor
% Encoder
% Protecciones
% Factores de escalado
SCALE_ADC_CUR = 50; % Factor de escalado para la medida de corriente con los sensores LEM 55-P [A/V]
SCALE_ADC_TQ = 20; % Factor de escalado para la estimacion de par del inversor SIMOVERT MC [Nm/V]
SCALE_DAC_TQ = 1/20; % Factor de escalado para la consigna de par del inversor SIMOVERT MC [V/Nm]
% PI
Para poder variar las consignas y visualizar las señales en tiempo real, hemos
creado el experimento “v_f_cerrado.cdx” que contiene el fichero descriptor del
sistema “v_f_cerrado.sdf” y el layout “v_f_cerrado.lay”.