Captulo 7

An alisis de Sistemas Realimentados

En este captulo vamos a trabajar con la estructura en realimentaci on de la Figura 7.1.
El objetivo es buscar herramientas que garanticen la estabilidad de la interconexi on en
t erminos de propiedades de estabilidad de cada uno de los elementos que la constituyen.
Un caso especial de la conguraci on en realimentaci on que vamos a considerar es cuando
uno de los elementos es un sistema lineal y el segundo elemento es un elemento no lineal
est atico (Figura 7.2).
l
l
- - -

6
?
+
+
Figura 7.1: Conexi on en realimentaci on
l b b -

6
- -
Sistema Lineal
Elemento
No Lineal
(t, y)
u r y
G(s) = C(sI a)
1
B
+

Figura 7.2: Conexi on en realimentaci on de un sistema lineal y una alinealidad est atica
98 An alisis de Sistemas Realimentados
7.1. Estabilidad Absoluta
Consideremos la estructura de la Figura 7.2. Asumimos que la entrada externa es r = 0
y estudiamos el comportamiento del sistema no forzado, representado por
x = Ax + Bu (7.1)
y = Cx (7.2)
u = (t, y) (7.3)
donde x R
n
, u, y R, (A, B) es controlable, (A, C) es observable, y : [0, ) R R
es seccionalmente continua en t y localmente Lipschitz en y, y representa un elemento no
lineal sin memoria, posiblemente inestacionario. La funci on de transferencia del sistema
lineal est a dada por
G(s) = C(sI A)
1
B (7.4)
que se asume estrictamente propia (grado relativo mayor o igual que uno). Las hip otesis
de controlabilidad y observabilidad aseguran que (A, B, C) son una realizaci on mnima de
G(s). El elemento no lineal (, ) satisface una condici on de sector (o es un elemento no lineal
de sector), es decir, existen constantes , , a y b (con > y a < 0 < b) tal que
y
2
y (t, y) y
2
, t 0 , y [a, b] (7.5)
Si (7.5) vale para todo y (, ), decimos que la condici on de sector es global. (Ver
ejemplos en la Figura 7.3). A veces el en alguno o ambos lados de (7.5) es reemplaza-
do por el < estricto. Cuando (7.5) vale globalmente se suele decir que (, ) pertenece al
sector [, ] (o (, ], [, ), (, ), respectivamente). Es f acil mostrar que (7.5) implica la
desigualdad
[(t, y) y][(t, y) y] 0 , t 0 , y [a, b] (7.6)
y
(t, y)
y
y y
y
y
(t, y)
Figura 7.3: Alinealidad de sector global (izquierda) y local (derecha).
Para todos los elementos no lineales que satisfacen la condici on de sector (7.6), el origen
x = 0 es un PE del sistema (7.1)(7.3). Lo que nos interesa ahora es buscar condiciones
que garanticen la estabilidad del origen para toda la clase de elementos no lineales que
7.1 Estabilidad Absoluta 99
satisfacen la condici on de sector. Si conseguimos probar que el origen es AE para todo ele-
mento no lineal en el sector, se dice que el sistema es absolutamente estable. El problema fue
originalmente formulado por Lure, y a veces se lo llama el problema de Lure. Tradicional-
mente, estabilidad absoluta fue denida para el caso en que el origen es globalmente AE.
Vamos entonces a usar la frase estabilidad absoluta cuando la condici on de sector es glo-
bal y cuando el origen es GAE, en caso contrario hablamos de estabilidad absoluta con
dominio nito.
Denici on 7.1 (Estabilidad Absoluta). Consideremos el sistema (7.1)(7.3), donde (, )
satisface la condici on de sector (7.6). El sistema es absolutamente estable si el origen es
globalmente uniformemente asint oticamente estable (GUAE) para todo elemento no lineal
en el dado sector. Es absolutamente estable con dominio nito si el origen es UAE.
Vamos a investigar estabilidad asint otica del origen usando dos candidatas a funci on
de Lyapunov:
V(x) = x
T
Px , P = P
T
> 0
V(x) = x
T
Px +

y
0
()d , P = P
T
> 0 , 0 (7.7)
La segunda candidata se conoce como funci on de Lyapunov del tipo Lure. Para esta fun-
ci on se asume que es estacionaria y satisface algunas condiciones que aseguran que la
integral est a bien denida y es no negativa. En ambos casos comenzamos con P sin deter-
minar y establecemos una condici on bajo la cual existe P tal que la derivada de V(x) sobre
las trayectorias del sistema es denida negativa para todo elemento no lineal en un dado
sector. Esta condici on tiene la forma de una condici on en el dominio frecuencial de una de-
terminada funci on de transferencia. Esta condici on frecuencial usa el concepto de funci on
de transferencia real positiva y su relaci on con la existencia de funciones de Lyapunov que
verican ciertas propiedades. Vamos a ver ahora esos conceptos.
Denici on 7.2 (Funci on de Transferencia Real Positiva). Una funci on de transferencia
racional y propia Z(s) es real positiva (RP) si
Z(s) es analtica en Re s > 0 (semiplano complejo derecho abierto);
todo polo imaginario (o sea, en s = j) de Z(s) es un polo simple y con residuo no
negativo;
la parte real de Z( j) es no negativa, o sea,
Re Z( j) 0 , R
lo que es equivalente a que el diagrama de Nyquist de Z( j) est a contenido en el
semiplano complejo derecho cerrado.
Una funci on de transferencia Z(s) es estrictamente real positiva (ERP) si Z(s ) es RP
para alg un > 0.
Lema 7.1 (Propiedades de FT ERP). Una funci on de transferencia Z(s) es ERP sii
Z(s) es Hurwitz, o sea, todos sus polos tienen parte real negativa;
Re Z( j) > 0 , R;
100 An alisis de Sistemas Realimentados
una de las siguientes dos condiciones se satisface:
1. Z() > 0;
2. Z() = 0 y lm

2
Re Z( j) > 0.

Ejemplo 7.1.
Z(s) =
1
s
es RP porque no tiene polos en Re s > 0, tiene un polo simple en s = 0 con
residuo 1, y
Re Z( j) = Re
1
j
= 0 , R
No es ERP porque 1/(s ) tiene un polo en Re s > 0 para cualquier > 0.
Z(s) =
1
s + a
, a > 0 es RP porque no tiene polos en Re s 0, y
Re Z( j) =
a

2
+ a
2
> 0 , R
Para todo (0, a), la FT Z(s ) = 1/(s + a ) es tambi en RP. Por lo tanto
Z(s) = 1/(s + a) es ERP. Lo mismo se podra haber probado usando el Lema 7.1 ya
que
lm

2
Re Z( j) = lm

2
a

2
+ a
2
= a > 0
Z(s) =
1
s
2
+ s + 1
no es RP porque
Re Z( j) =
1
2
(1
2
)
2
+
2
< 0 , > 1
En realidad, cualquier FT de grado relativo mayor que uno no es RP porque el diagrama
de Nyquist no va a estar connado al lado derecho del plano complejo.

Las FT ERP tienen una propiedad muy importante conocida como el Lema Real Positivo,
o el Lema de Kalman-Yakubovich-Popov.
Lema 7.2 (Kalman-Yakubovich-Popov). Sea Z(s) = C(sI A)
1
B + D una FT con A Hur-
witz, (A, B) controlable y (A, C) observable. Entonces Z(s) es ERP sii existen matrices
P = P
T
> 0, W y L, y una constante > 0 tales que
PA + A
T
P = L
T
L P (7.8)
PB = C
T
L
T
W (7.9)
W
T
W = D + D
T
(7.10)

7.1 Estabilidad Absoluta 101

7.1.1. Criterio del Crculo
Consideremos el sistema (7.1)(7.3), con AHurwitz y donde (, ) satisface la condici on
de sector (7.6) con = 0, o sea
(t, y)[(t, y) y] 0 , t 0 , y [a, b] (7.11)
Tomamos
V(x) = x
T
Px
con P a elegir, y calculamos la derivada de V(x) a lo largo de las trayectorias de (7.1)(7.3):

V(t, x) = x
T
(PA + A
T
P)x 2x
T
PB(t, Cx)
Sumamos 2( Cx) (que es 0 por (7.11)) al lado derecho y obtenemos una cota
superior de

V(t, x), es decir

V(t, x) x
T
(PA + A
T
P)x 2x
T
PB(t, Cx) 2(t, Cx)[(t, Cx) Cx]
= x
T
(PA + A
T
P)x + 2x
T
(C
T
PB)(t, Cx) 2[(t, Cx)]
2
Vamos a completar cuadrados para probar que el lado derecho es denido negativo. Para
eso, supongamos que existen matrices P = P
T
> 0 y L, y una constante > 0 tales que
PA + A
T
P = L
T
L P (7.12)
PB = C
T

2 L
T
(7.13)
Entonces

V(t, x) x
T
Px x
T
L
T
Lx + 2

2 x
T
L
T
(t, Cx) 2[(t, Cx)]
2
= x
T
Px [Lx

2 (t, Cx)]
2
x
T
Px
Vemos que podemos probar que

V(t, x) es denida negativa si podemos encontrar P, L y
que satisfagan (7.12)(7.13). Usando el Lema 7.2 vemos que esto es as sii la FT
Z(s) = 1 +C(sI A)
1
B = 1 +G(s)
es ERP. Probamos entonces el siguiente lema.
Lema 7.3. Consideremos el sistema (7.1)(7.3), donde A es Hurwitz, (A, B) es controlable,
(A, C) es observable, y (, ) satisface la condici on de sector (7.11) globalmente. Entonces
el sistema es absolutamente estable si Z(s) = 1 +G(s) es ERP.
Si (7.11) se satisface solo en un intervalo [a, b] nito, entonces la misma condici on de
Z(s) garantiza que el sistema es absolutamente estable con dominio nito.
La condici on de que A sea Hurwitz puede removerse mediante un truco llamado trans-
formaci on de lazo o corrimiento de polos. Supongamos que A no es Hurwitz y que el elemento
no lineal (, ) satisface la condici on de sector (7.6) con ,= 0. Denimos un nuevo sistema
lineal
G
T
(s) =
G(s)
1 +G(s)
(7.14)
102 An alisis de Sistemas Realimentados
con modelo de estado
x = (A BC)x + Bu
y = Cx
y un nuevo elemento no lineal

T
(t, y) = (t, y) y
Esto es equivalente a aplicar una realimentaci on negativa de ganancia alrededor de G(s)
y restar ( y) a la salida del elemento no lineal (ver Figura 7.4). Vemos que si pertenece
al sector [, ], entonces
T
pertenece al sector [0, ]. Por lo tanto, si G
T
(s) es Hurwitz
estaramos en condiciones de aplicar el Lema 7.3 y concluir que si Z
T
(s) = 1 + ()G
T
(s)
es ERP, el sistema es absolutamente estable.
l l
l
l
- - - -

6 6
J
J

J
J

- -

6
-
G(s)
G(s)
K
mn
K
mn

+ +

+
(, )
G(s)

+
Figura 7.4: Transformaci on de lazo.
Para aplicar el Lema 7.3, tenemos que vericar que:
Z
T
(s), que puede escribirse como
Z
T
(s) = 1 + ( )G
T
(s)
= 1 + ( )
G(s)
1 +G(s)
=
1 +G(s)
1 +G(s)
es ERP y
G
T
(s) en (7.14) es Hurwitz.
Para vericar que Z
T
(s) es ERP podemos usar el Lema 7.1 que dice que Z
T
(s) es ERP sii
Z
T
(s) es Hurwitz y
Re
1 +G( j)
1 +G( j)
> 0 , R (7.15)
Vamos a relacionar esta condici on con el diagrama de Nyquist de G( j). Para eso necesi-
tamos distinguir entre tres casos diferentes dependientes del signo de .
7.1 Estabilidad Absoluta 103
Caso 0 < <
En este caso, multiplicando por /, (7.15) se puede reescribir como
Re
1/ + G( j)
1/ + G( j)
> 0 , R

, 0

, 0

D(, )

2
Figura 7.5: Representaci on gr aca del criterio del crculo
Dado un punto q sobre el diagrama de Nyquist de G( j), los n umeros complejos 1/+
G( j) y 1/+G( j) pueden representarse con los vectores que conectan los puntos (1/)
y (1/) con q, respectivamente (ver Figura 7.5). Notar que, si G( j) ,= 1/ y G( j) ,=
1/
Re
1/ + G( j)
1/ + G( j)
=

1/ + G( j)
1/ + G( j)

cos(
1

2
) > 0
1

2
<

2
Denamos D(, ) como el disco cerrado en el plano complejo que pasa por los puntos
(1/) y (1/) y con centro en el eje real. Es f acil de ver que
1

2
< /2 siempre que
el punto q est e fuera del disco D(, ). Como la condici on (7.15) tiene que valer para toda
real, concluimos que todos los puntos sobre el diagrama de Nyquist de G( j) deben
estar fuera del disco D(, ).
Por otro lado, para garantizar que G
T
(s) en (7.14) sea Hurwitz (lo que implica que Z
T
(s)
es Hurwitz), usamos el criterio de Nyquist, que dice que G
T
(s) es Hurwitz sii el diagrama
de Nyquist de G( j) no intersecta el punto (1/) y lo envuelve, en sentido antihorario,
exactamente m veces, donde m es el n umero de polos de G(s) en el semiplano derecho
abierto.
Por lo tanto, las condiciones para estabilidad absoluta se satisfacen si el diagrama de
Nyquist de G( j) no entra en el disco D(, ) y lo envuelve m veces en sentido antiho-
rario.
Caso = 0, > 0
En este caso G
T
(s) = G(s) y la condici on (7.15) toma la forma
Re[1 +G( j)] > 0 , R
104 An alisis de Sistemas Realimentados
o
Re G( j) >
1

, R
Por lo tanto las condiciones para estabilidad absoluta se satisfacen si G(s) es Hurwitz y
el diagrama de Nyquist de G( j) est a a la derecha de la recta vertical Re s = 1/.
Caso < 0 <
En este caso la condici on (7.15) se puede reescribir
Re
1/ + G( j)
1/ + G( j)
< 0 , R
donde el signo de la desigualdad es el opuesto porque multiplicamos por (/) < 0.
Repitiendo el an alisis anterior, concluimos que ahora el diagrama de Nyquist de G( j)
debe estar dentro del disco D(, ). Esto signica que el diagrama de Nyquist de G( j)
nunca va a poder envolver al punto (1/), lo que implica que necesitamos que G(s) sea
estable para que G
T
(s) tambi en lo sea.
Resumimos todas las condiciones en el siguiente teorema.
Teorema 7.4 (Criterio del Crculo). Consideremos el sistema (7.1)(7.3), donde (A, B) es
controlable, (A, C) es observable, y (, ) [, ]. Entonces el sistema es absolutamente
estable si la correspondiente de las siguientes condiciones se satisface:
1. Si 0 < < , el diagrama de Nyquist de G( j) no entra en el disco D(, ) y lo lo
envuelve m veces en sentido antihorario, donde m es el n umero de polos de G(s) en
el semiplano derecho abierto.
2. Si 0 = < , G(s) es Hurwitz y el diagrama de Nyquist de G( j) est a a la derecha
de la recta vertical Re s = 1/.
3. Si < 0 < , G(s) es Hurwitz y el diagrama de Nyquist de G( j) est a en el interior
del disco D(, ).

7.1.2. Criterio de Popov

Es una generalizaci on del criterio del crculo que da resultados menos conservadores.
Teorema 7.5 (Criterio de Popov). Consideremos el sistema (7.1)(7.3), donde A es Hurwitz,
(A, B) es controlable, (A, C) es observable, y () es un elemento no lineal estacionario
perteneciente al sector [0, ] . Entonces el sistema es absolutamente estable si existe 0
que no sea un autovalor de A y tal que
Z(s) = 1 + (1 +s)G(s)
es ERP.
7.2 Teorema de la Peque na Ganancia 105
pendiente
1

1
k
[G( j)]
'[G( j)]
Figura 7.6: Diagrama de Popov.
La prueba es similar a la del Lema 7.3 pero usando (7.7) como candidata a funci on de
Lyapunov. Notar que con = 0 el Teorema 7.5 se reduce al Lema 7.3, lo que muestra que
el criterio de Popov es menos exigente que el del crculo. Como en el criterio del crculo, la
restricci on de que A sea Hurwitz puede removerse haciendo transformaci on de lazos.
Vamos a ver una interpretaci on gr aca. Para chequear gr acamente que Z(s) es ERP: (i)
elegimos 0 tal que Z() > 0; (ii) el Lema 7.1 entonces garantiza que Z(s) es ERP sii
Re[1 + (1 + j)G( j)] > 0 , R
lo que equivale a
1

+ Re[G( j)] Im[G( j)] > 0 , R (7.16)

Si gracamos Im[G( j)] versus Re[G( j)], vemos que la condici on (7.16) se satisface si
la gr aca est a a la derecha de la recta que corta el eje de las abcisas en el punto 1/ con
pendiente 1/ (ver Figura 7.6). Esta gr aca se conoce como diagrama de Popov.
7.2. Teorema de la Peque na Ganancia
El formalismo de estabilidad entrada-salida es particularmente util para estudiar la es-
tabilidad de interconexiones de sistemas din amicos, ya que la noci on de ganancia de un
sistema nos permite seguir como la norma de una se nal crece o decrece a medida que pasa
por un sistema.
Vamos a considerar la interconexi on en realimentaci on de la Figura 7.7). Tenemos dos
sistemas: H
1
: L
m
e
L
q
e
y H
2
: L
q
e
L
m
e
. Supongamos que ambos sistemas son L estables
con ganancia nita, es decir
|y
1
|
L

1
|e
1
|
L
+
1
, e
1
L
m
e
, [0, ) (7.17)
|y
2
|
L

2
|e
2
|
L
+
2
, e
2
L
q
e
, [0, ) (7.18)
106 An alisis de Sistemas Realimentados
l
l c
c c
c - - -

6
?
+
+
+

u
1
e
1
y
1
e
2
y
2
u
2
H
2
H
1
Figura 7.7: Conexi on en realimentaci on.
Supongamos adem as que la interconexi on est a bien denida, en el sentido de que para cada
par de entradas u
1
L
m
e
y u
2
L
q
e
, existen unicas salidas e
1
, y
2
L
m
e
y e
2
, y
1
L
q
e
.
Queremos estudiar si la interconexi on en realimentaci on, cuando es vista como un mapeo
desde el par de entrada (u
1
, u
2
) al par de salida (e
1
, e
2
), es L estable. El siguiente teorema
da una condici on suciente para estabilidad L de la interconexi on.
Teorema 7.6 (de la Peque na Ganancia). Bajo las hip otesis de arriba, si

2
< 1
entonces para todo u
1
L
m
e
y u
2
L
q
e
|e
1
|
L

1
1
1

2
(|u
1
|
L
+
2
|u
2
|
L
+
1

2
+
2
) (7.19)
|e
2
|
L

1
1
1

2
(|u
2
|
L
+
1
|u
1
|
L
+
2

1
+
1
) (7.20)
para todo [0, ). Si u
1
L
m
y u
2
L
q
, entonces e
1
, y
2
L
m
y e
2
, y
1
L
q
, y las normas
de e
1
y e
2
est an acotadas por el lado derecho de (7.19) y (7.20) con las funciones sin truncar.
Prueba: Asumiendo la existencia de la soluci on podemos escribir:
e
1
= u
1
(H
2
e
2
)

, e
2
= u
2
+ (H
1
e
1
)

Entonces,
|e
1
|
L
|u
1
|
L
+|(H
2
e
2
)

|
L
|u
1
|
L
+
2
|e
2
|
L
+
2
|u
1
|
L
+
2
(|u
2
|
L
+
1
|e
1
|
L
+
1
) +
2
=
1

2
|e
1
|
L
+ (|u
1
|
L
+
2
|u
2
|
L
+
1

2
+
2
)
Como
1

2
< 1, despejando |e
1
|
L
obtenemos (7.19). La cota sobre |e
2
|
L
se prueba de la
misma manera. Si u
1
L
m
y u
2
L
q
, las normas |u
1
|
L
y |u
2
|
L
son nitas. Por lo tanto,
|e
1
|
L
est a acotada para todo , uniformemente en , ya que |u
i
|
L
|u
i
|
L
, i = 1, 2.
Entonces, |e
1
|
L
es nita. Lo mismo se aplica a |e
2
|
L
, |y
1
|
L
y |y
2
|
L
.
El teorema de la peque na ganancia simplemente dice que la interconexi on en realimen-
taci on de dos sistemas estables entrada-salida, va tambi en a ser estable entrada-salida si el
producto de las ganancias de los sistemas es menor que uno. La interconexi on en realimen-
taci on es una estructura conveniente para estudiar robustez de sistemas din amicos. Por
ejemplo, H
1
puede tomarse como el sistema nominal y H
2
como una perturbaci on estable.
7.3 Pasividad 107
7.3. Pasividad
El enfoque de pasividad es un enfoque alternativo para el an alisis de estabilidad de sis-
temas realimentados. En lneas generales, un sistema es pasivo si no genera energa. Vamos
a hacer la denici on m as precisa para sistemas din amicos representados por ecuaciones de
estado y para funciones sin memoria. Primero veamos un ejemplo introductorio.
Ejemplo 7.2 (Circuito RLC). Consideremos el circuito RLC de la Figura 7.8. Tomamos la
tensi on y corriente en la fuente como entrada u y salida y, respectivamente. El producto uy
es el ujo de potencia a la red pasiva. Tomando como variables de estado la corriente en la
inductancia, x
1
, y la tensi on en el capacitor, x
2
, el modelo de estados es
L x
1
= u R
2
x
1
x
2
C x
2
= x
1

1
R
3
x
2
y = x
1
+
1
R
1
u
+

u
v
c
R
3
L R
2
R
1
y
i
L
C
Figura 7.8: Circuito RLC
La energa almacenada en el sistema es V(x) =
1
2
Lx
2
1
+
1
2
Cx
2
2
. Como la red es pasiva, la
energa que entra a la red en un perodo [0, t] debe ser mayor o igual que el aumento de
energa almacenada en la red durante ese perodo, es decir

t
0
u(s)y(s)ds V(x(t)) V(x(0)) (7.21)
Si la desigualdad (7.21) vale con mayor estricto, la diferencia entre la energa entrante y
la almacenada por la red es la energa disipada en los componentes resistivos de la red.
Podemos tambi en escribir (7.21) en forma instant anea como
u(t)y(t)

V(x(t)) (7.22)
Para la red RLC, podemos llegar a la desigualdad (7.22) directamente planteando la deri-
108 An alisis de Sistemas Realimentados
vada de V(x) sobre las trayectorias del sistema, es decir

V(x) = Lx
1
x
1
+ Cx
2
x
2
= x
1
(u R
2
x
1
x
2
) + x
2
(x
1

1
R
3
x
2
)
= x
1
u R
2
x
2
1

1
R
3
x
2
2
= (y
1
R
1
u)u R
2
x
2
1

1
R
3
x
2
2
= uy
1
R
1
u
2
R
2
x
2
1

1
R
3
x
2
2
Por lo tanto
uy =

V(x) +
1
R
1
u
2
+ R
2
x
2
1
+
1
R
3
x
2
2


V(x)
Los t erminos cuadr aticos no negativos representan la tasa de disipaci on, de la cual conside-
ramos distintos casos:
Caso 1 R
1
= R
3
= , R
2
= 0. En este caso
uy =

V(x)
y no hay disipaci on de energa, el sistema es conservativo.
Caso 2 R
2
= 0 y R
3
= . En este caso
uy =

V(x) +
1
R
1
u
2
y la tasa de disipaci on es proporcional al cuadrado de la entrada. No hay disipaci on
de energa sii u(t) es id enticamente cero.
Caso 3 R
1
= R
3
= . En este caso y = x
1
y tenemos
uy =

V(x) + R
2
y
2
y la tasa de disipaci on es proporcional al cuadrado de la salida. No hay disipaci on de
energa sii y(t) es id enticamente cero.
Caso 4 R
1
= . En este caso
uy =

V(x) + R
2
x
2
1
+
1
R
3
x
2
2
y la tasa de disipaci on es una funci on denida positiva del estado x. No hay disipa-
ci on de energa sii x(t) es id enticamente cero.
Caso 5 R
1
= , R
2
= 0. En este caso
uy =

V(x) +
1
R
3
x
2
2
y la tasa de disipaci on es una funci on semidenida positiva del estado. Notar que de
la segunda ecuaci on de estado tenemos
x
2
(t) 0 = x
1
(t) 0
para cualquier entrada u. Por lo tanto, como en el caso anterior, no hay disipaci on de
energa sii x(t) es id enticamente cero.
7.3 Pasividad 109
Cada uno de estos casos ejemplican los distintos tipos de sistemas pasivos, que ahora
denimos con precisi on.
Consideremos el sistema
x = f (x, u)
y = h(x, u)
(7.23)
donde f : R
n
R
m
R
n
es localmente Lipschitz, h : R
n
R
m
R
m
es continua, f (0, 0) =
0, y h(0, 0) = 0. El sistema tiene el mismo n umero de entradas que de salidas.
Denici on 7.3 (Sistema Pasivo). El sistema (7.23) es pasivo si existe una funci on continua-
mente diferenciable y semidenida positiva V(x) (llamada funci on de almacenamiento) tal
que
u
T
y
V
x
f (x, u) +u
T
u +y
T
y +(x) , (x, u) R
n
R
m
(7.24)
donde , y son constantes no negativas, y (x) es una funci on semidenida positiva del
estado tal que
(x(t)) 0 = x(t) 0 (7.25)
para todas las soluciones de (7.23) y cualquier u(t) para el cual la soluci on existe. El t ermino
(x) se denomina tasa de disipaci on en el estado. M as a un, el sistema se dice
conservativo si (7.24) se satisface con la igualdad y con = = = 0;
pasivo estricto de entrada si > 0;
pasivo estricto de salida si > 0;
pasivo estricto de estado si > 0;
Los nombres se combinan cuando hay m as de una constante positiva.
La desigualdad (7.24) se denomina desigualdad de disipaci on.
En el caso de pasividad estricta de salida, vamos a considerar la propiedad adicional de
que el sistema sea observable al estado cero, que signica que tiene la siguiente propiedad
y(t) 0 = x(t) 0 (7.26)
para todas las soluciones de (7.23) cuando u = 0. Es decir, ninguna soluci on de x = f (x, 0),
salvo la trivial x(t) 0, puede permanecer id enticamente en el conjunto S = x R
n
:
h(x, 0) = 0. Notar que solo se requiere que (7.26) se satisfaga para u = 0, mientras que la
condici on (7.25) sobre la tasa de disipaci on en el estado debe satisfacerse para todo u.
La condici on (7.26) puede interpretarse como una condici on de observabilidad. Por
ejemplo, para un sistema lineal
x = Ax y = Cx
observabilidad es equivalente a la condici on
y(t) = Ce
At
x(0) 0 x(0) = 0 x(t) 0
El siguiente teorema vincula pasividad con las nociones de estabilidad que conocemos.
110 An alisis de Sistemas Realimentados
Teorema 7.7 (Pasividad y Estabilidad). Consideremos el sistema (7.23).
1. Si el sistema es pasivo con una funci on de almacenamiento V(x) denida positiva,
entonces el origen de x = f (x, 0) es estable.
2. Si el sistema es pasivo estricto de salida, entonces es L
2
estable con ganancia nita.
3. Si el sistema es pasivo estricto de salida con una funci on de almacenamiento V(x)
denida positiva, y observable al estado cero, entonces el origen de x = f (x, 0) es
AE.
4. Si el sistema es pasivo estricto de estado con una funci on de almacenamiento V(x)
denida positiva, entonces el origen de x = f (x, 0) es AE.
Si en alguno de los ultimos dos casos V(x) es radialmente no acotada, el origen es GAE.
Prueba: El requisito de que V(x) sea denida positiva hace que la podamos usar como
funci on de Lyapunov. Probamos cada caso por separado.
1. Obvio de

V u
T
y = 0 cuando u = 0.
2. Planteamos, de (7.24),

V u
T
y y
T
y =
1
2
(u y)
T
(u y) +
1
2
u
T
u

2
y
T
y

1
2
u
T
u

2
y
T
y
Integrando entre cero y tenemos

0
y
T
(t)y(t)dt
1

0
u
T
(t)u(t)dt
2

[V(x()) V(x(0))]
Es decir
|y

|
L
2

1

|u

|
L
2
+

V(x(0))
3. Planteamos, de (7.24),

V h
T
(x, 0)h(x, 0) 0
Por la observabilidad al estado cero sabemos que la unica soluci on de x = f (x, 0)
que puede permanecer id enticamente en el conjunto S = x R
n
: h(x, 0) = 0 es
la trivial x(t) 0. Usando el principio de invariancia de Lasalle concluimos que el
origen es AE.
4. Se prueba igual que el punto anterior.

Veamos dos ejemplos de sistemas pasivos.

7.3 Pasividad 111
Ejemplo 7.3. Un sistema lineal estacionario con realizaci on mnima y funci on de trans-
ferencia G(s) = C(sI A)
1
B + D estrictamente real positiva es pasivo estricto de estado.
Esto se puede probar usando el Lema 7.2 (Kalman-Yakubovich-Popov). Tomando V(x) =
1/2x
T
Px, y usando (7.8)(7.9), tenemos
u
T
y
V
x
(Ax + Bu) = u
T
(Cx + Du) x
T
P(Ax + Bu)
= u
T
Cx +
1
2
u
T
(D + D
T
)u
1
2
x
T
(PA + A
T
P)x x
T
PBu
= u
T
(B
T
P +W
T
L)x +
1
2
u
T
W
T
Wu +
1
2
x
T
L
T
Lx +
1
2
x
T
Px x
T
PBu
=
1
2
(Lx +Wu)
T
(Lx +Wu) +
1
2
x
T
Px

1
2
x
T
Px
Por lo tanto (7.24) se satisface con (x) =
1
2
x
T
Px.
Ejemplo 7.4. Consideremos el sistema (6.13) con m = q, f (0) = 0 y h(0) = 0. Supongamos
que (6.18) se satisface. Entonces
u
T
y
W
x
[ f (x) + g(x)u] = u
T
h(x)
W
x
f (x) h
T
(x)u =
W
x
f (x) 0
lo que muestra que el sistema es pasivo. Si en cambio el sistema satisface (6.17) tenemos
u
T
y
W
x
[ f (x) + g(x)u] ky
T
y
y el sistema es pasivo estricto de salida.
Veamos ahora un ejemplo para introducir la denici on de pasividad para una funci on
est atica.
Ejemplo 7.5. Consideremos una fuente de tensi on conectada a una resistencia R > 0. Te-
nemos
y =
1
R
u
Podemos considerar esta funci on est atica como un sistema con entrada u y salida y. Enton-
ces
uy =
1
R
u
2
= Ry
2
=
1
2R
u
2
+
R
2
y
2
o sea que el sistema puede denirse como pasivo estricto de entrada, de salida, o de entrada
y salida.
Consideremos la funci on est atica inestacionaria
y = h(t, x) (7.27)
donde h : R R
m
R
m
es seccionalmente continua en t y localmente Lipschitz en u.
112 An alisis de Sistemas Realimentados
Denici on 7.4 (Funci on Est atica Pasiva). La funci on (7.27) es pasiva si
y
T
y u
T
u +y
T
y , u R
m
(7.28)
donde y son constantes no negativas. M as a un, el sistema se dice
pasivo estricto de entrada si > 0;
pasivo estricto de salida si > 0.
7.3.1. Estabilidad de la Interconexi on en Realimentaci on de Sistemas Pasivos
Vamos a considerar la interconexi on en realimentaci on de la Figura 7.7), donde H
1
y H
2
son pasivos. Vamos a ver tres teoremas. El primero prueba estabilidad L
2
con ganancia ni-
ta. El segundo teorema trata estabilidad asint otica del origen del sistema no forzado cuando
H
1
y H
2
son sistemas din amicos. El tercer teorema tambi en trata estabilidad asint otica pero
cuando H
2
es una funci on est atica.
Teorema 7.8. Supongamos que la interconexi on de la Figura 7.7 est a bien denida, en el
sentido de que para cada par de entradas u
1
, u
2
L
m
2e
, existen unicas salidas e
1
, e
2
, y
1
,
y
2
L
m
2e
. Supongamos adem as que H
1
y H
2
son pasivos, es decir, satisfacen
e
T
i
y
i

V
i
x
i
f
i
(x
i
, e
i
) +
i
e
T
i
e
i
+
i
y
T
i
y
i
, i = 1, 2 (7.29)
(Si H
i
es una funci on est atica, la correspondiente V
i
es cero.) Entonces el mapeo a lazo
cerrado desde el par de entrada (u
1
, u
2
) al par de salida (y
1
, y
2
), es L
2
estable con ganancia
nita si

1
+
2
> 0 y
2
+
1
> 0 (7.30)

La condici on (7.30) se satisface si

tanto H
1
como H
2
son pasivos estrictos de entrada;
tanto H
1
como H
2
son pasivos estrictos de salida;
uno de los dos operadores es pasivo mientras que el otro es pasivo estricto de entrada
y salida.
Teorema 7.9. Consideremos el sistema en realimentaci on de la Figura 7.7, donde H
1
y H
2
son sistemas din amicos con ecuaciones de estado
x
i
= f
i
(x
i
, e
i
)
y
i
= h
i
(x
i
, e
i
)
para i = 1, 2. Supongamos que el sistema en realimentaci on tiene un modelo de estado
x = f (x, u)
y = h(x, u)
7.3 Pasividad 113
donde x = [x
1
x
2
]
T
, u = [u
1
u
2
]
T
, y = [y
1
y
2
]
T
, f es localmente Lipschitz, h es continua,
f (0, 0) = 0 y h(0, 0) = 0. Sean H
1
y H
2
sistemas pasivos con desigualdades de disipaci on
e
T
i
y
i

V
i
x
i
f
i
(x
i
, e
i
) +
i
e
T
i
e
i
+
i
y
T
i
y
i
+
i

i
(x
i
) , i = 1, 2
Entonces el origen de x = f (x, 0) es estable y toda soluci on que comienza sucientemente
cerca del origen es acotada. Si V
1
(x
1
) y V
2
(x
2
) son radialmente no acotadas, entonces todas
las soluciones de x = f (x, 0) son acotadas. El origen de x = f (x, 0) es AE en cualquiera de
los siguientes casos:
Caso 1
1
> 0 y
2
> 0;
Caso 2
1
> 0 y
1
+
2
> 0 y H
2
es observable al estado cero;
Caso 3
2
> 0 y
2
+
1
> 0 y H
1
es observable al estado cero;
Caso 4
1
+
2
> 0,
2
+
1
> 0 y tanto H
1
como H
2
son observables al estado cero.
Si en cualquiera de los cuatro casos V
1
(x
1
) y V
2
(x
2
) son radialmente no acotadas, entonces
el origen es GAE.
Prueba: Tomemos u
1
= u
2
= 0. En este caso e
1
= y
2
y e
2
= y
1
. Usando V(x) =
V
1
(x
1
) + V
2
(x
2
) como funci on de Lyapunov del sistema en realimentaci on, tenemos

V =
V
1
x
1
f
1
(x
1
, y
2
) +
V
2
x
2
f
2
(x
2
, y
1
)

1

1
(x
1
)
2

2
(x
2
) (
2
+
1
)y
T
1
y
1
(
1
+
2
)y
T
2
y
2
Si ambos sistemas son solo pasivos, entonces

V 0 y el sistema es estable, y existe c > 0 tal
que todas las soluciones que comienzan en V(x) c est an acotadas. Si V(x) es radial-
mente no acotada, c puede ser arbitrariamente grande. Para probar estabilidad asint otica
usamos Lasalle, o sea, probamos que

V(x(t)) 0 implica x(t) 0, en cada caso.
Caso 1 Sigue de la propiedad (7.25) de
i
(x
i
).
Caso 2

1
> 0 =
1
(x
1
(t)) 0 = x
1
(t) 0
y

1
+
2
> 0 = y
2
(t) 0 = e
1
(t) 0
Ahora
x
1
(t) 0 , e
1
(t) 0 = y
1
(t) 0 = e
2
(t) 0
y por observabilidad de H
2
concluimos que x
2
(t) 0.
Caso 3 An alogo al Caso 2.
114 An alisis de Sistemas Realimentados
Caso 4

1
+
2
> 0 = y
2
(t) 0

2
+
1
> 0 = y
1
(t) 0
Por observabilidad de H
1
y H
2
concluimos que x(t) 0.

Teorema 7.10. Consideremos el sistema en realimentaci on de la Figura 7.7, donde H

1
es un
sistema din amico descripto por
x
1
= f
1
(x
1
, e
1
)
y
1
= h
1
(x
1
, e
1
)
y H
2
es una funci on est atica de forma
y
2
= h
2
(t, e
2
)
Supongamos que el sistema en realimentaci on tiene un modelo de estado
x = f (t, x, u)
y = h(t, x, u)
donde x = x
1
, u = [u
1
u
2
]
T
, y = [y
1
y
2
]
T
, f y h son seccionalmente continuas en t y local-
mente Lipschitz en (x, u), f (t, 0, 0) = 0 y h(t, 0, 0) = 0. Sean H
1
y H
2
sistemas pasivos, es
decir, satisfacen
e
T
1
y
1

V
1
x
1
f
1
(x
1
, e
1
) +
1
e
T
1
e
1
+
1
y
T
1
y
1
+
1

1
(x
1
)
e
T
2
y
2

2
e
T
2
e
2
+
2
y
T
2
y
2
Entonces el origen de x = f (t, x, 0) es estable y toda soluci on que comienza sucientemente
cerca del origen es acotada t 0. Si V
1
(x
1
) es radialmente no acotada, entonces todas las
soluciones de x = f (t, x, 0) son acotadas. El origen de x = f (t, x, 0) es UAE si H
1
es pasivo
estricto de estado con
1
(x
1
) denida positiva. Si H
2
es estacionaria, entonces el origen de
x = f (t, x, 0) es AE en cualquiera de los siguientes casos:
Caso 1
1
> 0;
Caso 2
2
+
1
> 0 y H
1
es observable al estado cero.
Si V
1
(x
1
) es radialmente no acotada, entonces el origen es GAE.
Ejemplo 7.6 (Estabilidad Absoluta). Sea H
1
lineal, estacionario, con realizaci on mnima y
funci on de transferencia G(s) = C(sI A)
1
B + D estrictamente real positiva. Vimos en
el Ejemplo 7.3 que H
1
es pasivo estricto de estado con funci on de almacenamiento V(x) =
1
2
x
T
Px y tasa de disipaci on de estado (x) =
1
2
x
T
Px, con P > 0 y > 0.
Sea H
2
la funci on est atica y
2
= h(t, e
2
), donde h es seccionalmente continua en t, local-
mente Lipschitz en e
2
, y tal que
u
T
h(t, u) 0 , u R
m
, t 0
Esta desigualdad muestra que H
2
es pasivo.
Es f acil de ver que el sistema en realimentaci on tiene un modelo de estado bien denido.
Concluimos por el Teorema 7.10 que el origen del sistema a lazo cerrado es GUAE. Este es
un resultado de estabilidad absoluta.
Bibliografa
John S. Bay. Fundamentals of Linear State Space Systems. WCB/McGraw-Hill, 1999.
Chi-Tsong Chen. Linear System Theory and Design. Oxford University Press, 3rd edition,
1999.
G.H. Golub and C.F. van Loan. Matrix computations. Johns Hopkins University Press, 3
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vector elds. Springer, 1983.
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A differential geometric approach. IEEE Trans. Automat. Contr., 26:331345, 1981.
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A. J. van der Schaft. L
2
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2000.
W. M. Wonham. Linear Multivariable Control: A Geometric Approach. Third Edition. Springer-
Verlag, 1985.

Indice alfab etico

amortiguamiento no lineal, 157
backstepping, 159
de sistemas en realimentaci on estricta, 163
de un integrador, 159
Banach, v ease espacio de Banach
Barbashin-Krasovskii, v ease teorema de Barbashin-
Krasovskii
Cauchy, v ease secuencia de Cauchy
causalidad, 87
centro, 13
Chetaev, v ease teorema de Chetaev
ciclo lmite, 20
clausura, 27
condici on de apareamiento, 157
condici on de Lipschitz, 29
conjunto cerrado, 27
control adaptable, 10, 157
convergencia de secuencias, 27
Coulomb, v ease fricci on de Coulomb
desigualdad de Gronwall-Bellman, 26
desigualdad de H older, 25
desigualdad de Hamilton-Jacobi, 94
difeomorsmo, 138
din amica de los ceros, 148
diodo t unel, 6, 17
ecuaci on de Lienard, 9
ecuaci on de sensibilidad, 39
ecuaci on de Van der Pol, 9, 21
ensilladura, 11
equilibrios
denici on, 4
hiperb olicos, 16
m ultiples, 16
perturbaci on, 14
espacio de Banach, 27
espacio lineal normado, 27
espacios de se nales, 85
estabilidad, 42
Estabilidad L
en variable de estado, 90
estabilidad L, 87
estabilidad asint otica global, 49
estabilidad de sistemas perturbados, 75
estabilidad entrada-estado, 80
estabilidad estrada-salida, 87
estabilidad estructural, 16
estabilidad exponencial, 68
robusta, 76
estabilidad uniforme, 67
foco, 13
forma de Jordan, 16
forma normal, 148
fricci on de Coulomb, 8
fricci on est atica, 8
funci on de Lyapunov, 44
funci on de sensibilidad, 39
funci on denida positiva, 45
funciones de clase / y /L, 67
ganancia de un sistema, 88
grado relativo, 143
Gronwall-Bellman, v ease desigualdad de Gronwall-
Bellman
H older, v ease desigualdad de H older
Hamilton-Jacobi, v ease desigualdad de Hamilton-
Jacobi
inestabilidad, 42, 50
ISS, v ease estabilidad entrada-estado
Jacobiana, 19
Jordan, v ease forma de Jordan
LaSalle, v ease teorema de LaSalle
Lienard, v ease ecuaci on de Lienard
linealizaci on
an alisis de puntos de equilibrio, 17
y estabilidad, 59
Lipschitz, v ease condici on de Lipschitz
Lyapunov
funci on, 44
m etodo directo, 43
170

Indice alfab etico
m etodo indirecto, 62
supercie, 44
teorema de estabilidad, 43, 65
teoremas conversos, 71
m etodo del gradiente variable, 47
m etodo indirecto de Lyapunov, 62
mnima fase, 149
mapa contractivo, 27
matriz Jacobiana, 19
nodo, 11
norma, 27
operador, 85
oscilador
arm onico, 20
de relajaci on, 21
de resistencia negativa, 9
de Van der Pol, v ease ecuaci on de Van der
Pol
p endulo, 5, 17
perturbaci on de equilibrios, 14
principio de comparaci on, 39
principio de invariancia, 52
sistemas inestacionarios, 72
punto jo, 27
puntos de equilibrio, 4
redise no Lyapunov, 157
regi on de atracci on, 49, 56
retrato de fase, 11
construcci on num erica, 21
secuencia convergente, 27
secuencia de Cauchy, 27
sensibilidad, 39
separatriz, 17
sistema en realimentaci on estricta, 163
sistema linealizable entrada-estado, 138
sistema masa-resorte, 7
supercie de Lyapunov, 44
teorema de Barbashin-Krasovskii, 49
teorema de Chetaev, 50
teorema de estabilidad de Lyapunov, 43
teorema de LaSalle, 53
teoremas conversos, v ease Lyapunov
Van der Pol, v ease ecuaci on de Van der Pol